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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren
einer Objekthaltevorrichtung.
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Derartige
Vorrichtungen zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung finden
bevorzugt Anwendung für
das Einlegen und Entnehmen von Werkstücken an Bearbeitungsanlagen,
beispielsweise an Pressen oder Pressenlinien.
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In
derartigen Bearbeitungsanlagen werden großflächige Blechformteile und Platinen
vor, zwischen und nach Abschluß der
einzelnen Umformvorgänge
mittels Einlege- und
Entnahmevorrichtungen transportiert.
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Eine
solche Einlege- und Entnahmevorrichtung ist aus der
EP 0 394 724 bekannt, wobei ein Kurvenantrieb
zum Bewegen eines Transportorgans in einer horizontalen Umsetz-
und Rücklaufbewegung und
einer sich anschließenden
vertikalen Entnahme- und
Ablegebewegung mit einem Lenkerparallelogramm und einem ersten und
einem zweiten Kurvenfolgerhebel vorgeschlagen wird.
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Die
Kurvenfolgerhebel werden über
Kurvenscheiben bewegt. Der erste Kurvenfolgerhebel greift über einen
Anlenkhebel an einer der Parallelstangen des Lenkerparallelogrammes
an. Als Folge einer Kreisbogenbewegung des Anlenkhebels während der
Entnahme und Ablegebewegung und einer Schwenkbewegung der Parallelstangen
auf Kreisbögen
während
der Umsetz- und Rücklaufbewegung werden
die Blechformteile oder Platinen auf Kreisbögen bewegt. Zur Erzeugung linearer
vertikaler und horizontaler Bewegungen sind Korrekturbereiche an den
Kurvenscheiben vorgesehen.
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Hierbei
besteht jedoch der Nachteil, daß aufwendige
Kurven- und Hebelgetriebe zur Erzeugung einer Vertikalbewegung und/oder
einer Horizontalbewegung notwendig sind. Anpassungen an verschiedene
Einlege- und Entnahmebewegungen dieser Vorrichtung sind zeit- und
kostenaufwendig. Zudem ist eine Dynamik der beschriebenen Einlege-
und Entnahmevorrichtung aufgrund einer Vielzahl an bewegten Bauelementen
der beschriebenen Vorrichtung begrenzt.
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Weiterhin
ist aus der
DE 32 25
416 A1 eine Förder-
oder Umsetzvorrichtung bekannt, mit der ein Gegenstand bzw. ein
Werkstück
mittels einer Schwenkbewegung überführbar ist.
Die Förder-
oder Umsetzvorrichtung weist einen antriebsseitigen und einen abtriebseitigen
Parallel-Lenker mit ersten und zweiten Antriebsstangen auf. Der
antriebsseitige Parallel-Lenker ist schwenkbeweglich an einem ortsfest angeordneten
Tragelement gelagert. Der abtriebsseitige Paralel-Lenker ist am
antriebsseitigen Parallel-Lenker schwenkbar gelagert. Die Verbindungspunkte
der beiden Parallel-Lenker sind durch ein Kurvensteuerteil verbunden.
Der Gegenstand bzw. das Werkstück
ist über
Saugnäpfe,
die am abtriebsseitigen Parallel-Lenker angeordnet sind, gehalten.
Alleinige Antriebseinheit der Förder-
oder Umsetzvorrichtung ist ein ortsfest angeordneter Arbeitszylinder,
der am antriebseitigen Parallel-Lenker angreift. Eine Veränderung
der Schwenkbewegung erfolgt durch Austausch des Kurvensteuerteils.
Dementsprechend ist die Förder-
oder Umsetzvorrichtung nur durch einen manuellen mechanischen Eingriff
an meine Bewegungsabläufe
anzupassen. Anpassungen des Bewegungsablaufes sind daher zeit- und
kostenintensiv.
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Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum
Positionieren einer Objekthaltevorrichtung zu schaffen, die eine
geringe Anzahl an im Kraftfluß befindlichen
mechanischen Bauteilen aufweist, und auf einfache Weise an veränderte Bewegungsabläufe anpaßbar ist.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung
mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung weist demzufolge
einen ersten und einen zweiten Führungsschlitten
auf, die entlang zumindest einer Führungsvorrichtung unabhängig voneinander
verlagerbar sind. Der erste Führungsschlitten
ist über
eine erste Verbindungsvorrichtung und der zweite Führungsschlitten
ist über
eine zweite Verbindungsvorrichtung mit einer Aufnahmevorrichtung
gelenkig verbunden. In dieser Aufnahmevorrichtung ist die Objekthaltevorrichtung
aufgenommen.
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Dabei
ist es vorteilhaft, wenn der erste und der zweite Führungsschlitten
entlang einer gemeinsamen Führungsvorrichtung,
die bevorzugt als eine gerade Führungsschiene
ausgeführt
ist, geführt
sind. Zudem ist es vorteilhaft, wenn die Führungsschiene horizontal ausgerichtet
ist.
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In
einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist
der erste Führungsschlitten über eine
mit dem ersten Führungsschlitten
verbundene erste Antriebsvorrichtung und der zweite Führungsschlitten über eine mit
dem zweiten Führungsschlitten
verbundene zweite Antriebsvorrichtung verlagerbar.
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Aufgrund
einer entsprechenden Verlagerung des ersten und/oder einer Verlagerung
des zweiten Führungsschlittens
entlang der Führungsschiene wird
die Aufnahmevorrichtung und damit die Objekthaltevorrichtung in
einer vertikalen und/oder einer horizontalen Bewegung verlagert.
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In
einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind
die erste und die zweite Antriebsvorrichtung mit einer vorzugsweise
programmierbaren Steuereinrichtung verbunden. Mittels dieser Steuereinrichtung werden
die Verlagerung des ersten und die Verlagerung des zweiten Führungsschlittens
geregelt.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinrichtung eine Speichereinheit
aufweist, in der Bewegungsabläufe
für die
Aufnahmevorrichtung und/oder die Objekthaltevorrichtung als Funktion
der Verlagerungen des ersten und des zweiten Führungsschlittens hinterlegt
sind.
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Dabei
wird eine Position des ersten und/oder des zweiten Führungsschlittens über zumindest
ein direkt oder indirekt arbeitendes Meßsystem erfaßt und ein
entsprechendes Positionssignal an die Steuereinrichtung weitergeleitet.
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Eine
Antriebsleistung ist somit ausschließlich für die Verlagerung des ersten
und die Verlagerung des zweiten Führungsschlittens aufzuwenden.
Durch die wenigen im Kraftfluß angeordneten
mechanischen Bauteile wird eine Antriebsleistung minimiert und eine
Bewegungsgeschwindigkeit gegenüber
bekannten Vorrichtungen erhöht,
ohne dadurch die Positioniergenauigkeit zu vermindern.
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Durch
die programmierbare Ansteuerung der ersten und/oder der zweiten
Antriebsvorrichtung wird eine hohe Anpaßbarkeit der Vorrichtung zum
Positionieren einer Objekthaltevorrichtung an einzelne auszuführende Bewegungsabläufe ermöglicht,
ohne daß ein
mechanischer Eingriff in das System notwendig wird.
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Weitere
bevorzugte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Positionieren
einer Objekthaltevorrichtung sind in den übrigen Unteransprüchen angegeben.
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Die
Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung
mit den zugehörigen
Zeichnungen näher
erläutert.
In diesen zeigen:
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1 eine Seitenansicht einer
Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
in schematischer Darstellung,
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2 eine Vorderansicht der
Vorrichtung gemäß 1,
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3 eine perspektivische Darstellung
der Vorrichtung gemäß 1, und
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4 eine Seitenansicht der
Vorrichtung gemäß einem
weiteren Ausführungsbeispiel
einer Abstützungsvorrichtung.
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1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer
Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 mit
einer in einer horizontalen und/oder einer vertikalen Bewegung verlagerbaren Objekthaltevorrichtung 21.
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Die
Objekthaltevorrichtung 21 der Vorrichtung zum Positionieren
einer Objekthaltevorrichtung 1 umfaßt einen Werkstückträger 5 und
ein Festhaltemittel 6. Die Objekthaltevorrichtung 21 wird
dabei über
ein Andocksystem 20 in einer Aufnahmevorrichtung 4 der
Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 aufgenommen.
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Mittels
der Objekthaltevorrichtung 21 wird beispielsweise eine
Platine gehalten, um diese in eine Presse einzulegen oder um ein
umgeformtes Werkstück
zu entnehmen. Über
eine entsprechende Wahl der Festhaltemittel 6 ist die Objekthaltevorrichtung 21 an
verschiedene Objekte anpaßbar.
Dabei wird der Werkstückträger mit
einem bestimmten Festhaltemittel 6 über das Andocksystem 20 von
der Ausnahmevorrichtung 4 gelöst bzw. ein weiterer Werkstückträger 5 mit
einem veränderten
Festhaltemittel 6 mit der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden.
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Die
Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 weist
weiterhin einen ersten und einen zweiten Führungsschlitten 12 und 13 auf, wobei
der erste Führungsschlitten 12 über eine
erste Verbindungsvorrichtung 2 und der zweite Führungsschlitten 13 über eine
zweite Verbindungsvorrichtung 3 mit der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden
ist.
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Die
Aufnahmevorrichtung 4 ist dabei mit der ersten und der
zweiten Verbindungsvorrichtung 2 und 3 in einem
ersten und einem zweiten Gelenkpunkt 7 und 8 gelenkig
verbunden. Weiterhin ist die erste Verbindungsvorrichtung 2 mit
dem ersten Führungsschlitten 12 in
einem ersten Verbindungspunkt 10, und die zweite Verbindungsvorrich tung 3 mit
dem zweiten Führungsschlitten 13 in
einem zweiten Verbindungspunkt 11 gelenkig verbunden.
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Über die
Verbindungsvorrichtungen 2 und 3 wird eine Bewegung
des ersten und/oder eine Bewegung des zweiten Führungsschlitten 12, 13 an
die Aufnahmevorrichtung 4 und somit an die Objekthaltevorrichtung 21 vermittelt.
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Vorzugsweise
weisen der erste Gelenkpunkt 7, zwischen der ersten Verbindungsvorrichtung 2 und der
Aufnahmevorrichtung 4, und der zweite Gelenkpunkt 8,
zwischen der zweiten Verbindungsvorrichtung 3 und der Aufnahmevorrichtung 4,
eine gemeinsame Gelenkachse 9 auf.
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Die
Aufnahmevorrichtung 4 und damit die darin aufgenommene
Objekthaltevorrichtung 21 ist um diese gemeinsame Gelenkachse 9 drehbeweglich.
In 1 ist ein solche
Drehbewegung durch den Pfeil S verdeutlicht.
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In
dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel
sind die erste und zweite Verbindungsvorrichtung 2 und 3 stabförmig ausgeführt. Dabei
sind der erste und der zweite Gelenkpunkt 7 und 8 in
einem gemeinsamen Scharniergelenk mit der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden.
Weiterhin sind der erste und der zweite Verbindungspunkt 10 und 11 als Scharniergelenke
ausgebildet.
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Zudem
bewegen sich in dem in 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel
der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 unabhängig voneinander
entlang einer gemeinsamen Führungsvorrichtung 14.
Die Führungsvorrichtung
ist dabei als Führungsschiene
ausgeführt.
Dabei ist die Längsführung der Führungsschiene 14 geradlinig
und eben ausgebildet.
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Die
vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel
mit einer geradlinigen und eben ausgebildeten Führungsschiene 14 beschränkt. Es
ist ebenso denkbar, den ersten und den zweiten Führungsschlitten 12 und 13 auf
getrennten Führungsvorrichtungen
zu bewegen. Aus Gründen
der Einfachheit der Beschreibung wird im weiteren ausschließlich auf
das in 1 gezeigte Ausführungsbeispiel
mit einer gemeinsamen Führungsschiene 14 Bezug
genommen.
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Der
erste Führungsschlitten 12 und
der zweite Führungsschlitten 13 sind
somit entlang der gemeinsamen Führungsschiene
linear bewegbar. Dabei ist der erste Führungsschlitten 12 mittels
einer direkt mit dem ersten Führungsschlitten 12 verbundenen
ersten Antriebsvorrichtung 15, und der zweite Führungsschlitten 13 mittels
einer direkt mit dem zweiten Führungsschlitten 13 verbundenen
zweiten Antriebsvorrichtung 16 bevorzugt unabhängig voneinander
verlagerbar.
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Die
erste und die zweite Antriebsvorrichtung 15, 16 weisen
in dem in 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel
Linearmotoren auf.
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In
einem weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel sind anstatt
der Linearmotoren andere Antriebsvorrichtungen, wie beispielsweise
Linearantriebe mit Servomotoren oder hydraulische oder servohydraulische
Antriebe, die nicht unmittelbar zwischen der ersten bzw. der zweiten
Führung
und der Führungsleiste
angeordnet sind, einsetzbar. Zudem ist auch eine Verlagerung des
ersten und zweiten Führungsschlitten
durch hydraulische oder pneumatische Zylinder denkbar.
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Wie
beschrieben, ist die Aufnahmevorrichtung 4 um die Drehachse
des gemeinsamen Gelenkpunktes 9 drehbar. Zur Abstützung einer
solchen Drehbewegung S ist die Aufnahmevorrichtung 4 in dem
in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel
zwischen der Aufnahmevorrichtung 4 und dem zweiten Führungsschlitten 13 über eine
Abstützungsvorrichtung 17 verbunden.
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Die
Abstützungsvorrichtung 17 ist
bevorzugt als stabförmige,
im wesentlichen parallel zu der zweiten Verbindungsvorrichtung 3 ausgerichtete
Abstützstange 17 ausgeführt. Dabei
ist die Abstützstange 17 an
einem dritten Verbindungspunkt 19 mit dem zweiten Führungsschlitten 13 und
einem vierten Verbindungspunkt 15 mit der Aufnahmevorrichtung 4 gelenkig
verbunden. Der dritte und der vierte Verbindungspunkt 18, 19 werden
dabei bevorzugt als Schmiergelenk ausgeführt.
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In
dem in 4 dargestellten
weiteren Ausführungsbeispiel
der Abstützungsvorrichtung 17 der Vorrichtung
zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 ist die
Aufnahme vorrichtung 4 mit dem zweiten Führungsschlitten 13 über eine
längenveränderbare
Vorrichtung 22 verbunden.
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Bei
einer Änderung
einer Länge
der längenveränderbaren
Vorrichtung 22 wird die Aufnahmevorrichtung 4 um
die gemeinsame Gelenkachse 9 der ersten und zweiten Verbindungsvorrichtung 2 und 3 geschwenkt.
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Diese
Drehbewegung S kann beispielsweise zum vertikalen Ablegen eines
Werkstückes
oder des Werkstückträgers 5 bei
einem Wechsel der Festhaltemittel 6 eingesetzt werden.
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Die
längenveränderbare
Vorrichtung 22 kann beispielsweise einen hydraulischen
oder pneumatischen Zylinder, einen Verstellantrieb oder einen elektrischen
Teleskopantrieb umfassen.
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In
einem weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist die im bevorzugten
Ausführungsbeispiel
beschriebene Abstützstange 17 auf
einen dritten Führungsschlitten
(nicht gezeigt), der entlang der gemeinsamen Führungsschiene 14 oder
entlang einer separaten Führungsschiene
(nicht gezeigt) verlagerbar ist, gelagert. Über eine Differenzbewegung zwischen
dem zweiten Führungsschlitten 13 und dem
dritten Führungsschlitten
(nicht gezeigten), also über
eine Änderung
eines relativen Abstandes zwischen diesen beiden Führungsschlitten,
ist ebenfalls eine Drehbewegung der Aufnahmevorrichtung 4 um die
gemeinsame Gelenkachse 9 durchführbar.
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Eine
lineare Bewegung des ersten und/oder eine lineare Bewegung des zweiten
Führungsschlitten 12, 13 wird
bevorzugt über
eine gemeinsame, programmierbare Steuereinrichtung (nicht gezeigt) gesteuert.
Diese linearen Bewegungen werden über die erste und die zweite
Verbindungsvorrichtungen 2, 3 und die Abstützungsvorrichtung 17 an
die Aufnahmevorrichtung 4 vermittelt. Dadurch wird die
Aufnahmevorrichtung 4 und dadurch die darin aufgenommene
Objekthaltevorrichtung 21 in einer vertikalen und/oder
in einer horizontalen Bewegung verlagert.
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Zudem
ist es vorteilhaft, wenn eine Ist-Position des ersten und/oder eine
Ist-Position des zweiten Führungsschlittens 12, 13 über zumindest
ein direkt oder indirekt arbeitendes Meßsystem erfaßt und ein entsprechendes
Positionssignal bzw. entsprechende Positionssignale an die Steuereinrichtung
geleitet wird bzw. werden.
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Weiterhin
ist es vorteilhaft, wenn in einer Speichervorrichtung (nicht gezeigt)
der Steuereinrichtung Bewegungsabläufe für die Aufnahmevorrichtung bzw.
für die
darin gehaltene Objekthaltevorrichtung 21 als Funktion
der Verlagerung des ersten und/oder des zweiten Führungsschlittens 12 bzw. 13 hinterlegt
sind.
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2 zeigt eine Vorderansicht
der Vorrichtung zum Positionieren der Objekthaltevorrichtung 1 mit
der Führungsschiene 14,
dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13,
der Aufnahmevorrichtung 4 und der Objekthaltevorrichtung 21.
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In
dem gezeigten bevorzugten Ausführungsbeispiel
weist die erste Verbindungsvorrichtung 2 zwei stabförmige und
parallele Verbindungselemente auf, die auf gegenüberliegenden Seitenflächen des ersten
Führungsschlitten 12 und
der Aufnahmevorrichtung 4 angeordnet sind.
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Die
Verbindungsvorrichtung 3 und die Abstützungsvorrichtung 7 weisen
jeweils ein stabförmiges
Verbindungselement auf.
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Die
Verbindungselemente 2 und 3 sowie die Abstützungsvorrichtung 17 sind über Scharniergelenke
mit den jeweiligen Führungsschlitten
sowie der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden.
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3 zeigt eine perspektivische
Darstellung des in 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispieles
der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1.
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In
dieser perspektivischen Darstellung ist die Aufnahmevorrichtung 4 näher gezeigt.
Die Aufnahmevorrichtung 4 weist ein Andocksystem 20 mit
Indexbolzen und Spanner auf. Über
das Andocksystem 20 ist ein Wechsel der Objekthaltevorrichtung 21 mit einem
teilespezifischen Festhaltemittel 6 möglich.
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In 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der
Abstützungsvorrichtung 17 mit
einer längenveränderbaren
Vorrichtung 22 gezeigt. Über diese längenveränderbare Vorrich tung 22 ist
abhängig
von der Gewichtsverteilung der Objekthaltevorrichtung 21 mit oder
ohne ein zu haltendes Objekt eine Ausgleichsvorrichtung für die Gewichtsverteilung
geschaffen. Zudem ist die Objekthaltevorrichtung 21 in
einem beliebigen Winkel zwischen einer horizontalen Stellung (0°) und einer
vertikalen Stellung (90°)
schwenkbar.
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Anhand
von exemplarisch geschilderten Bewegungsabläufen des ersten und des zweiten
Führungsschlittens 12 und 13 soll
nun die Funktionsweise der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 näher erläutert werden.
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In
einem ersten Beispiel eines Bewegungsablaufes werden der erste Führungsschlitten 12 und der
zweite Führungsschlitten 13 jeweils
um eine Strecke mit dem Betrag X in eine Richtung entlang der Führungsschiene 14 verschoben.
Ein relativer Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13 bleibt
somit konstant.
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Die
mit dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13 über die
erste bzw. die zweite Verbindungsvorrichtung 2, 3 verbundene
Aufnahmevorrichtung 4 bewegt sich somit parallel zu der Führungsschiene 14 in
einer geradlinigen Bewegung.
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Ist
die Führungsschiene 14 horizontal
angeordnet, so bewegt sich dementsprechend die Aufnahmevorrichtung 4 und
somit auch die Objekthaltevorrichtung 21 horizontal.
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Aufgrund
der für
das in 1 gezeigte bevorzugte
Ausführungsbeispiel
beschriebenen Anordnung der Abstützstange 17 parallel
zu einer der Verbindungsstangen 2 oder 3 wird
eine relative Ausrichtung der Aufnahmevorrichtung 4 zu
den Führungsschlitten 12, 13 beibehalten.
Eine in 1 dargestellte
parallele Ausrichtung des ersten und des zweiten Führungsschlittens 12, 13 und
der Aufnahmevorrichtung 4 bleibt somit erhalten. Bei einer
horizontal ausgerichteten Führungsschiene 14 bedeutet
dies, daß eine
horizontale Lage der Objekthaltevorrichtung 21 bei der
vertikalen und/oder horizontalen Bewegung des Aufnahmevorrichtung 4 ebenfalls
erhalten bleibt.
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In
einem zweiten Beispiel eines Bewegungsablaufes wird der erste Führungsschlitten 12 um
eine Strecke X in eine Richtung entlang der Führungsschiene 14 verschoben.
Weiterhin wird der zweite Führungsschlitten 13 um
eine Strecke Y entlang der Führungsschiene 14 verschoben.
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Sind
in diesem zweiten Beispiel die Bewegungsrichtungen des ersten und
des zweiten Führungsschlittens 12 und 13 entgegengesetzt
und die Beträge
der Strecken X und Y gleich groß,
wird die Aufnahmevorrichtung 4 in einer ausschließlich vertikalen
Richtung zur Führungsschiene 14 hinbewegt. Die
Aufnahmevorrichtung 4 und damit auch die Objekthaltevorrichtung 21 in
dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel
wird angehoben.
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Bewegen
sich der erste und der zweite Führungsschlitten
hingegen um den gleichen Betrag X und Y aufeinander zu, wird die
Aufnahmevorrichtung 4 in einer ausschließlich vertikalen
Richtung von der Führungschiene 14 wegbewegt.
Die Aufnahmevorrichtung 4 und damit auch die Objekthaltevorrichtung 21 wird
in dem in 1 gezeigten
Ausführungsbeispiel
abgesenkt.
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Sind
die Beträge
der Strecken X und Y unterschiedlich, ergibt sich dadurch eine kombinierte
Vertikal- und Horizontalbewegung der Aufnahmevorrichtung 4.
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Bewegen
sich dabei der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 aufeinander
zu, so wird die Aufnahmevorrichtung 4 in vertikaler Richtung
von der Führungsschiene 14 weg
bewegt und in horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der
Beträge
X und Y in die Richtung des Führungsschlittens mit
dem kleineren Betrag X oder Y bewegt.
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Bewegen
sich der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 voneinander
weg, wird der relative Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten
Führungsschlitten 12 und 13 vergrößert. Somit wird
die Aufnahmevorrichtung 4 in vertikaler Richtung zur Führungsschiene 14 hin
bewegt und in horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der
Beträge
X und Y in die Richtung des Führungsschlittens mit
dem größeren Betrag
X oder Y bewegt.
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Durch
eine entsprechende Überlagerung
der linearen Bewegungen des ersten und des zweiten Führungsschlittens 12 und 13 wird
eine Überlagerung
der vertikalen und der horizontalen Bewegungen der Aufnahmevorrichtung 4 und
damit der Objekthaltervorrichtung 21 und somit eine Abbildung
einer beliebigen Bewegungskurve ermöglicht.
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Mittels
der in 4 gezeigten längenveränderbaren
Vorrichtung 22 kann zudem diese Bewegungskurve mit einer
Schwenkbewegung der Aufnahmevorrichtung 4 um die gemeinsame
Gelenkachse 9 kombiniert werden.
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Dadurch
kann die in der Aufnahmevorrichtung 4 aufgenommene Objekthaltevorrichtung 21 ein Objekt
unter einem beliebigen Winkel zur Horizontalen aufnehmen und/oder
ablegen. Dementsprechend kann die Vorrichtung zum Positionieren
einer Objekthaltevorrichtung 1 unter einem frei wählbaren
Winkel zur Horizontalen betrieben werden.
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Zudem
ist es möglich,
die beschriebene zwei-dimensionale Vertikal- und Horizontalbewegung in
eine dritte Dimension zu erweitern, indem die Aufnahmevorrichtung 4 drehbeweglich
um eine Achse normal zur Führungsschiene 14 ausgeführt wird. Ebenso
ist es denkbar, eine getrennte gelenkige Verbindung zwischen der
Aufnahmevorrichtung 4 und dem Werkstückträger 5 für eine solche
horizontale Drehbewegung zu nutzen.