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Der
Anmeldegegenstand betrifft den Verpackungsmaschinenbau und dort
insbesondere ein Handlingsgerät
zum Ergreifen und Stapeln von Verpackungen, z. B. in einen Karton
hinein.
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Nach
einem Erzeugen und einem nachfolgenden Befüllen von Schachteln werden
diese im Regelfall einer Sammelverpackung zugeführt und auf dieser oder in
dieser gestapelt, um derart die Schachteln für einen Weitertransport vorzusehen.
Als Sammelverpackung werden Paletten, Kartons oder Trays genutzt.
Die Schachteln werden dabei mittels einer Vorrichtung zum Aufnehmen
und wieder Abgeben der Schachteln ergriffen und gestapelt. Statt
Schachteln können
auch irgendwelche Gegenstände,
die es zu verpacken gilt, mit oder ohne Stapelbildung, gehandhabt
werden.
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Aus
der
DE 101 08 321 ist
eine Vorrichtung zum Aufnehmen und wieder Abgeben von Gegenständen bekannt,
bei der eine Halteeinrichtung einen Greifarm hält. Am Greifarm kann ein Greifkopf
mit Vakuumsaugern zum Ergreifen mindestens eines Gegenstandes befestigt
werden. Angesteuerte Antriebe sind für Linearbewegungen und Schwenkbewegungen
des Greifkopfes vorgesehen.
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Die
bekannte Vorrichtung und das sie nutzende Verfahren haben den Nachteil,
dass die Vorrichtung dazu ausgelegt ist, stets nur nach einem Konstanten,
immer wieder zu nutzenden Schema zu funktionieren, um Gegenstände zu handhaben.
Die Vorrichtung wird dadurch bei wechselnden Funktionen und geänderten
zurückzulegenden
Strecken für den
Greifkopf nicht immer optimal genutzt.
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Es
liegt die Aufgabe zugrunde, diesen Nachteil bei einer Vorrichtung
gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1 zu beseitigen.
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Gelöst ist die
Aufgabe gemäß dem kennzeichnenden
Teil des Anspruchs 1. Danach ist eine Steuereinrichtung der Vorrichtung
mit einer Rechnereinheit verbunden, welche dazu ausgelegt ist, für eine bestimmte,
vorgewählte
Art der Gegenstandsabgabe jeweils einen minimierten Bewegungsablauf für den Greifkopf
zu berechnen, so dass jeweils die Antriebe derart angesteuert und
entsprechend betrieben werden, dass deren Bewegung funktionell überlagert
zu dem optimalen Bewegungsablauf führt.
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Die
vorgeschlagene Vorrichtung hat den Vorteil, dass ein beabsichtigtes
Aufnehmen und wieder Abgeben eines Gegenstandes zunächst bezüglich eines
optimalen Bewegungsablaufes berechnet und erst dann ausgeführt wird.
Ausgehend von den Koordinaten eines Aufnahmeortes und denen eines
Abgabeortes gibt es in der Regel eine Vielzahl an einzelnen, jeweils
nur durch einen Antrieb verursachten Bewegungen des Greifkopfes,
um vom einen Ort zum anderen und sodann zurück zum eventuell geänderten
Aufnahmeort zu gelangen, von dem aus insbesondere ein Bewegungsablauf
zu einem wiederum neuen Abgabeort folgen soll.
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Als
einzelne Bewegungen stehen gerade Wege und gekrümmte Wege zur Auswahl. Letztere werden
durch Schwenkbewegungen oder Drehbewegungen, insbesondere durch
drehende Antriebe vorgegeben. Für
gerade Wege eignen sich Linearantriebe oder drehende Antriebe mit
Getriebe. Getriebelose Antriebe sind jedoch auf Grund eines verringerten
Massenträgheitsmomentes
vorzuziehen. Die vorgesehenen Antriebe können unterschiedlichste Beschleunigungen
ausüben.
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Um
von einem Aufnahmepunkt zu einen Abgabepunkt innerhalb einer Ebene
zu gelangen, können
prinzipiell zwei gerade Wege genutzt werden, es können aber
auch drei Linearbewegungen zu einem veränderten Raumpunkt führen. Dabei
kann eine Linearbewegung durch eine Schwenkbewegung ersetzt werden.
Manchmal ist es aber auch möglich, zwei
Linearbewegungen durch eine Schwenkbewegung zu ersetzen. Oder zwei
Schwenkbewegungen führen
zum Ziel. Je nach Beschleunigungswert der einzelnen Antriebe und
je nach Bewegungsablauf gibt es stets eine ideale Kombination der
zur Verfügung
stehenden einzelnen Bewegungsprofile. Diese Kombination wird von
der Rechnereinheit berechnet und über die Steuereinrichtung an
die einzelnen zur Verfügung
stehenden Antriebe weitergegeben, um die Antriebe derart, mit oder
ohne zwischenzeitlichen Stopp einzelner Antriebe umzusetzen (Anspruch
8). So können
auch relativ komplizierte Handlingsaufgaben stets in einem optimierten
Bewegungsablauf erfolgen.
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Vorteilhafte
Ausgestaltungen der vorgeschlagenen Neuerung sind in den Ansprüchen 2 bis 7
und 9 bis 15 beschrieben.
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Ist
ein Antrieb, vorzugsweise ein Linearantrieb zum Bewegen des Greifarmes
in horizontaler Richtung oder vertikaler Richtung vorgesehen (Anspruch
2), so werden derart Geraden in einem Bewegungsablauf erreicht.
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Ist
gemäß Anspruch
3 eine Schwenkbewegung mit einem Antrieb zum Verschwenken des Greifarmes
um eine Vertikalachse an der Vorrichtung vorgesehen, so kann der
Greifkopf um bis zu 360 Grad in einer Horizontalebene gedreht werden.
Zusammen mit einer überlagerten
Bewegung in vertikaler Richtung kann dabei jeder Raumpunkt erreicht werden.
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Ein
weiterer Antrieb (Anspruch 4) kann dazu vorgesehen werden, dass
der Greifkopf relativ zum Greifarm oder zur Halteeinrichtung gedreht
werden kann, um damit einen Gegenstand zu drehen oder während seiner
Weitergabe nicht zu drehen, wenn er einem Sammelbehälter zugeführt wird.
Somit können Schachteln
in ausgerichtetem Zustand weitergegeben werden, und dabei in einer
bestimmten wahlweisen Anordnung zueinander gestapelt werden.
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Ist
ein zusätzlicher
Antrieb zum Bewegen des Greifarmes in seine Greifrichtung, welche
in Richtung seiner Erstreckung weist, vorgesehen (Anspruch 5), so
wird eine parallel zum Rohr ausgerichtete, weitere Linearbewegung
des Greifkopfes bewirkt. Eine derartige Bewegung dient z. B. einem schnelleren
Ergreifen eines Gegenstandes. Sie ist im Regelfall als Linearbewegung
(geradlinige Bewegung) in vertikaler Richtung angelegt.
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Ein
Antrieb zum Schwenken des Greifarmes in einer Vertikalebene (Anspruch
6) dient zum generieren einer bogenförmigen Bewegung in dieser Ebene.
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Ist
gemäß Anspruch
7 an der Vorrichtung ein Transportband zum Heranführen von
Umverpackungen vorgesehen, welches einen Antrieb aufweist, der dazu
ausgelegt ist, das Transportband vor und zurück zu bewegen, und sind zudem
die Steuereinrichtung und die Rechnereinheit mit diesem Antrieb
verbunden, so kann zusätzlich
zu einem optimierten Bewegungsablauf ein optimierter Weitertransport
einer Umverpackung erfolgen. Derart ist es möglich, die Umverpackung stets
so zu positionieren, dass eine schnellstmögliche Einbringung z. B. eines
Klotzbodenbeutels in die Umverpackung erfolgen kann, z. B. mittels
einer reinen Schwenkbewegung oder zweier senkrecht zueinander verlaufender
Linearbewegungen.
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Der
Rechenaufwand wird verringert, wenn gemäß Anspruch 9 ein Mittelwert
aus dem Einbringen einer Gesamtzahl von Gegenständen in eine Umverpackung berechnet
wird, und sodann für
alle Gegenstände
nur die Antriebe betätigt
werden, welche für
einen optimierten Bewegungsablauf gefunden wurden. Unter Gesamtzahl
ist im allgemeinen eine Anzahl zwischen zwei und fünf Gegenständen gemeint,
z. B. für
eine Reihe von Gegenständen
in einer Umverpackung. Optimaler, d. h. schneller, maschinenschonender
oder die Gegenstände
sicherer abgebend, ist das Verfahren jedoch, wenn jeweils für ein Einbringen
eines einzelnen Gegenstandes in eine Umverpackung ein optimierter
Bewegungsablauf berechnet und für
diesen Gegenstand umgesetzt wird (Anspruch 10).
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Der
Aufwand für
ein Berechnen optimierter Bewegungsabläufe kann für nachfolgende Handlingsprozesse
genutzt werden, wenn gemäß Anspruch
11 die Werte für
das Einbringen einer Gesamtzahl von Gegenständen in eine Umverpackung gespeichert
und für
ein nachfolgendes gleichartiges Einbringen abgerufen werden. Derartige
Bewegungsprofile können
auch in lediglich geringerem Umfang abgeändert oder um ein anderes Bewegungsprofil
erweitert werden, wenn nachfolgend ein ähnliches oder ein erweitertes
Handling vorgesehen ist.
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Prinzipiell
ist es möglich,
den Bewegungsablauf zeitlich (Anspruch 12) oder Weg bezogen (Anspruch
13) zu minimieren. In beiden Fällen
wird die Zeit für
eine Sammelverpackung verkürzt.
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Um
den Aufwand für
das Berechnen zu minimieren, kann zum einen ein Programm für das Befüllen von
Kartons und zum anderen ein Programm zum Abgeben von Gegenständen auf
Paletten vorgesehen werden (Anspruch 14). Während ein Kartonprogramm besonderen
Wert auf eine Vertikalbewegung des Greifkopfes zum Überwinden
einer Seitenwand eines Kartons legt, erlaubt ein Palettenprogramm
ein Schwenken eines Gegenstandes direkt auf einen vorgegebenen Palettenplatz.
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Ist
gemäß Anspruch
15 eine Eingabe für
Abmaße
einer Umverpackung und eine Eingabe für Abmaße der Gegenstände vorgesehen,
so werden geänderte
Abmaße
bei der Berechnung eines optimierten Bewegungsablaufes berücksichtigt.
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Im
folgenden wird die Erfindung an Hand von Ausführungsbeispiele darstellenden
Figuren näher beschrieben.
Es zeigt:
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1 in
einer Seitenansicht eine Vorrichtung zum Aufnehmen und wieder Abgeben
von Schachteln um diese in einen Karton zu bringen, wobei die Vorrichtung einen
Linearantrieb und einen mit einem beweglichen Teil des Linearantriebes
verbundenen Servomotor aufweist, um einen über zwei parallel zueinander
ausgerichtete Arme gelenkig mit diesen beiden Antrieben verbundenen
Greifarm, dessen Greifkopf drehbar ist, bewegen zu können, und
wobei eine Steuereinrichtung und eine Rechnereinheit dazu vorgesehen
sind, das Einbringen der Schachteln in minimaler Zeit auszuführen;
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2 in
einer Seitenansicht die Vorrichtung der 1, in einem
Zustand, bei dem die zuvor ergriffene Schachtel in den Karton gesetzt
wird;
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3 in
einer Ansicht von oben einen Linearantrieb analog 1,
mit zwei beweglichen Teilen, welche entlang eines ortsfesten Teils
des Linearantriebes versetzbar sind, mit einem Kopplungsmittel zwischen
den beiden beweglichen Teilen, um durch eine Veränderung des Abstandes zwischen
den beweglichen Teilen einen mit einem beweglichen Teil gelenkig
verbundenen Antrieb drehen zu können,
sowie
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4 in
einer Ansicht von oben den Karton der 2, nach
dem Einsetzen der Schachtel in den Karton, wobei in einem minimierten
Bewegungsablauf eine vorgegebene Stapelart ausgeführt wird,
bei welcher nach einer ersten Lage Schachteln eine zweite Lage mit
anders ausgerichteten Schachteln begonnen wurde.
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Mittels
einer Vorrichtung 1 zum Aufnehmen und wieder Abgeben von Gegenständen werden Schachteln 2 in
einen Karton eingebracht. Ein Greifarm 4 dient zum Ergreifen
der Schachteln 2. Einer zwei zueinander parallel ausgerichtete
Arme 5, 6 aufweisende Halteeinrichtung 7 ist
zum Halten des Greifarmes 4 vorgesehen, wobei jeder Arm 5, 6 an
einem Ende 10 über
ein Gelenk 8 mit dem Greifarm 4 verbunden ist,
und ein Antrieb 9 mit einem anderen Ende 11 eines
Arms 5 verbunden ist, um den Arm 5 in einer Vertikalebene
zu verschwenken, und um derart sowohl den Greifarm 4 auf
eine Schachtel 2 zu als auch von dieser weg bewegen zu
können
(1, 2). Der Antrieb 9 ist über ein
Drehgelenk 50 mit einem beweglichen Teil 12 eines
Linearantriebes 13 verbunden (3). Ein
ortsfestes Teil 14 des Linearantriebes 13 weist
eine Führung 15 auf,
entlang der das bewegliche Teil 12 bewegbar ist. Der nicht
vom Antrieb 9 angetriebene Arm 6 ist über ein
Gelenk 16 mit dem Mantel 17 des Antriebes 9 verbunden.
Die Arme 5, 6 der Halteeinrichtung 7 sind
parallel zueinander ausgerichtet und haben die gleiche Länge. Das ortsfeste,
an einem Gestell 35 befestigte Teil 14 des Linearantriebes 13 erstreckt
sich in horizontaler Richtung.
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Der
Greifarm 4 weist einen Greifkopf 18 mit Vakuumsaugern 19 auf,
sowie ein starres Rohr 20 zum Heranführen von Unterdruck an den
Greifkopf 18, welches über
eine flexible Zuleitung 21 mit einem Vakuumerzeuger verbunden
ist.
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Die
Gelenke 8 der Arme 5, 6 sind über eine Verbindung 32 mit
dem starren Rohr 20 verbunden. Das starre Rohr 20 könnte aber
auch durch die flexible Zuleitung 21, die sich oben an
das starre Rohr 20 anschließt, gebildet werden, sofern
diese in einem Rahmen des Greifarmes 4 verlaufen würde. Der
Antrieb 9 ist als Servomotor ausgeführt. Er könnte aber auch als Torquemotor
ohne Getriebe ausgeführt
sein.
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Am
starren Rohr 20 ist ein zusätzlicher Antrieb 22 zum Bewegen
des Rohres 20 in Greifrichtung 26 seiner Erstreckung
vorgesehen, um der Linearbewegung des Linearantriebes 13 und
der Schwenkbewegung des Antriebs 9 zusätzlich noch eine Bewegung in
Greifrichtung 26 zu überlagern,
und um derart den Greifkopf 18 besser in relativ hohe Kartons 3 bewegen
zu können.
Der zusätzliche
Antrieb 22 ist zum Drehen einer Spindel 23 vorgesehen,
welche in ein am Rohr 20 angebrachtes Gewinde 24 eingreift, um
dieses mitsamt dem Greifarm 4 relativ zu den Gelenken 8 zu
versetzen. Im Regelfall wird der Greifarm 4 sowohl mittels
einer Linearbewegung des Linearantriebes 13 als auch mittels
einer Schwenkbewegung des Antriebes 9 bewegt. Die Bewegung
erfolgt in vielen Fällen
optimaler, wenn zumindest zeitweise der Linearbewegung die Schwenkbewegung überlagert
wird. In diesem Fall wird die Schwenkbewegung erst ab einem von
der Linearbewegung definierten Ort ausgeführt. Dabei ist es von Vorteil,
dass die Richtung 25 der Linearbewegung parallel oder in
einem rechten Winkel zur Greifrichtung 26 verläuft.
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Am
Greifarm 4 dient ein weiterer Antrieb 38 zum Drehen
des Greifkopfes 18 um eine Vertikalachse 41. Dieser
Antrieb 38 ist dazu vorgesehen, den Greifkopf 18 relativ
zum Greifarm 4 zu drehen, um derart die ergriffenen Schachteln 2 genau
auszurichten, wenn sie in einem bestimmten Stapelschema in den Karton 3 gesetzt
werden, dessen Laschen 40 geöffnet sind.
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Des
weiteren ist an der Vorrichtung 1 zusätzlich eine Schwenkeinrichtung 49 zum
Verschwenken des Schwenkarmes 4 vorgesehen (3).
Die Schwenkeinrichtung 49 dient zum Verschwenken des Antriebs 9 um
eine Vertikalachse und relativ zum beweglichen Teil 12.
Das Gelenk 16 ist am Mantel 17 des Antriebes 9 angebracht,
so dass durch Verdrehen des Antriebes 9 relativ zum beweglichen
Teil 12 der Greifarm 4 um diese Vertikalachse
schwenkbar ist.
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Der
Antrieb 9, der zum Verschwenken der Halteeinrichtung 7 in
der Vertikalachse vorgesehen ist, ist über das für eine Drehung um eine Vertikalachse
vorgesehene Drehgelenk 50 mit dem beweglichen Teil 12 des
Linearantriebes 13 verbunden. Ein weiteres bewegliches
Teil 43 dieses Linearantriebes 13 ist dazu vorgesehen, über ein
Kopplungsmittel, welches eine Zahnstange 44 aufweist, in
einen Zahnkranz 45, des Antriebes 9 einzugreifen,
um diesen bei Ausführung
einer Relativbewegung der beweglichen Teile 12, 43 zueinander
zu drehen. Werden dagegen die beweglichen Teile 12, 43 mit
konstantem Abstand längs
des ortsfesten Teiles 14 des Linearantriebes 13 bewegt,
so wird der Antrieb 9 nicht gegenüber dem beweglichen Teil 12 gedreht.
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Durch
diese Drehung kann der Karton 3 befüllt werden, und dabei stets
ortsfest relativ zur Vorrichtung 1 während seiner Befüllung verbleiben.
Um die Ausrichtung der Schachteln 2 im Karton 3 zu
erreichen, erfolgen das Verschwenken des Greifarmes 4 um
eine Vertikalachse und das Drehen des Greifkopfes 18 relativ
zum Greifarm 4 in einer Weise, in der die Gegenstände jeweils
in einer vorgegebenen Ausrichtung oder in einer Richtung, die quer
zu dieser Ausrichtung weist, der Umverpackung zugeführt werden.
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Es
ist an der Vorrichtung 1 ein Transportband 33 zum
Heranführen
von Kartons 3 als Umverpackung bzw. Sammelverpackung vorgesehen,
welches einen Antrieb 42 aufweist, der dazu ausgelegt ist,
das Transportband 33 vor und zurück zu bewegen, um die Gegenstände in Form
von quer zur Transportrichtung 46 angeordneten Reihen 47, 48 in der
Umverpackung vorzusehen, welche von dem nur quer zum Transportband 33 bewegbaren
Greifarm 4 an die Umverpackung abgegeben werden. Dabei wird
die Vorrichtung 1 derart betrieben, dass der Greifkopf 18 um
die Vertikalachse 41 gedreht wird, um abwechselnd jeweils
eine Lage 51 stets in eine Richtung angeordneter Schachteln 2,
und danach eine weitere Lage 52 in eine dazu um 90 Grad
gedrehte Schachteln 2 zu stapeln (4).
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Die
Antriebe 9, 13, 22, 38, 42 zum
Bewegen des Greifkopfes 18 in unterschiedliche Richtungen 25, 26, 27,
die zum ausüben
von Linearbewegungen und Schwenk bewegungen bzw. Drehbewegungen vorgesehen
sind, werden zum Erzeugen eines bestimmten Bewegungsablaufes des
Greifkopfes 18 von einer Steuereinrichtung 53 angesteuert,
welche diesbezüglich
mit den Antrieben 9, 13, 22, 38, 42 verbunden
ist. Die Steuereinrichtung 53 ist zudem mit einer Rechnereinheit 28 verbunden,
welche dazu ausgelegt ist, für
eine bestimmte, vorgewählte
Art der Gegenstandsabgabe jeweils einen minimierten Bewegungsablauf
für den
Greifkopf 18 zu berechnen, so dass jeweils die Antriebe 9, 13, 22, 38, 42 derart angesteuert
und entsprechend betrieben werden, dass deren Bewegung funktionell überlagert
zu dem optimalen Bewegungsablauf führt. Zudem sind die Steuereinrichtung 53 und
die Rechnereinheit 28 mit dem Antrieb 30 des Transportbandes 33 verbunden, um
diesem optimalen Bewegungsablauf durch eine orts- und zeitgenaue
Positionierung des Kartons 3 zu entsprechen. Dazu werden
unter Berücksichtigung der
möglichen
Kartonpositionen der Antriebe 9, 13, 22, 38, 42 derart
angesteuert, dass zunächst
von der Rechnereinheit 28 ein minimierter Bewegungsablauf aus
der Mehrzahl der möglichen
Bewegungen der einzelnen Antriebe 9, 13, 22, 38, 42 berechnet
wird, und dass dann die entsprechenden Betriebsdaten an die Steuereinrichtung 53 und
von dort an die Antriebe 9, 13, 22, 38, 42 geleitet
werden. Dabei befindet sich der Karton 3 nicht zwangsweise
schrittweise in vorankommender Bewegung. Es kann auch sein, dass ein
geändertes
Stapelschema eine Hin- und Rückbewegung
des Kartons erfordert.
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Da
bei der vorgegebenen Handlingsaufgabe die Bewegung des Kartons 3 deutlich
schneller erfolgen kann, als die Aufnahme jeweils einer Schachtel 2 vom
Transportband 33 und deren Abgabe in den Karton 3,
hat die Ansteuerung des Antriebes 30 für das Transportband 34 eine
untergeordnete Funktion. Wäre
es umgekehrt, z. B. für
eine wesentlich einfachere Vorrichtung, bei der eine Schwenkbewegung durch
den Antrieb 9 und eine Linearbewegung durch den Linearantrieb 13 benötigt würde, z.
B. bei dem Stapeln von Schachteln 2 auf einer Palette,
wobei keine eine Schwenkbewegung störenden Seitenwände eines
Kartons 3 zu berücksichtigen
sind, so könnte
das Sammelverpacken wesentlich schneller erfolgen, und der Ansteuerung
des Antriebes 30 käme eine
wichtigere Funktion zu. Das Gesagte gilt auch für die Aufnahme und wieder Abgabe
von jeweils mehreren Gegenständen.
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Die
Vorrichtung 1 des Ausführungsbeispieles hat
eine Vielzahl von Möglichkeiten,
eine Schachtel 2 an eine genaue Position (4)
im Karton 3 zu setzen. So kann der Linearantrieb 13 auf
unterschiedliche Positionen verfahren werden. Sodann gibt es, abhängig von
einer gewählten
Position, eine Vielzahl an Winkeln, um die der Antrieb 9 die
Halteeinrichtung 7 verschwenken könnte. Abhängig von letzterer Position
muss der Antrieb 22 den Greifkopf 18 mehr oder
weniger in vertikaler Richtung versetzen. Das Programm der Rechnereinheit 28 berechnet
z. B., ob eine Schwenkbewegung durch den Antrieb 9 schneller
wäre als
ein zu einem gleichartigen Versetzen des Greifkopfes 18 führendes
Betreiben der linear verschiebenden Antriebe 13 und 22.
Oder ob eine Kombination aus Linearbewegung und Schwenkbewegung
nicht schneller wäre.
Dabei berücksichtigt
das Programm alle erreichbaren Beschleunigungswerte der einzelnen
Antriebe 9, 13, 22. Des weiteren kann es
möglich
sein, dass eine zurückgelegte
Bewegungsbahn für
eine Schachtel 2 zwar relativ lang ist, da entlang dieser
jedoch ein gleichzeitiger Betrieb dieser drei Antriebe 9, 13, 22 und
damit die größte durchschnittliche
Momentangeschwindigkeit erreicht wird, es trotzdem die schnellste
Einbringung der Schachtel 2 in den Karton 3 ist.
Für eine
Kartonbefüllung
wird die Berechnung im Regelfall stets so erfolgen, dass der Bewegungsablauf
minimiert wird. Aus Gründen
eines empfindlichen Produktes innerhalb der Schachtel 2 könnte es
aber auch sinnvoll sein, den Bewegungsablauf entlang eines minimierten Weges
und damit auch relativ schnell auszuführen. Ein Programm für Kartons 3 berücksichtigt
deren Seitenwände,
wogegen ein Programm für
Paletten Schwenkbewegungen in einer Vertikalebene favorisiert. Die
Abmaße
der Umverpackung und einer Schachtel 2 werden ebenso einprogrammiert
wie die zu erreichende Stapelhöhe
und die Stoßempfindlichkeit
des in den Schachteln 2 enthaltenen Produktes.
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Ein
einmal durchgeführtes
Verfahren wird gespeichert und kann für ein später erfolgendes, gleichartiges
Einbringen abgerufen werden. Es wird jeweils für ein Einbringen einer einzelnen
Schachtel 2 in den Karton 3 ein optimierter Bewegungsablauf berechnet
und für
diese Schachtel 2 umgesetzt.
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- 1
- Vorrichtung
- 2
- Schachtel
- 3
- Karton
- 4
- Greifarm
- 5,
6
- Arm
- 7
- Halteeinrichtung
- 8
- Gelenk
- 9
- Antrieb
- 10,
11
- Ende
- 12
- bewegliches
Teil
- 13
- Linearantrieb
- 14
- ortsfestes
Teil
- 15
- Führung
- 16
- Gelenk
- 17
- Mantel
- 18
- Greifkopf
- 19
- Vakuumsauger
- 20
- starres
Rohr
- 21
- flexible
Zuleitung
- 22
- zusätzlicher
Antrieb
- 23
- Spindel
- 24
- Gewinde
- 25
- Richtung
einer Linearbewegung
- 26
- Greifrichtung
- 27
- Richtung
- 28
- Rechnereinheit
- 30
- Antrieb
- 32
- Verbindung
- 33,
34
- Transportband
- 35
- Gestell
- 38
- Antrieb
- 39
- Drehgelenk
- 40
- Lasche
- 41
- Vertikalachse
- 42
- Antrieb
- 43
- Bewegliches
Teil
- 44
- Zahnstange
- 45
- Zahnkranz
- 46
- Transportrichtung
- 47,
48
- Reihe
- 49
- Schwenkeinrichtung
- 50
- Drehgelenk
- 51,
52
- Lage
- 53
- Steuereinrichtung