DE102005015621A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Gegenständen - Google Patents

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Abstract

Bei einer Vorrichtung (1) zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere zum Einbringen von Schachteln (2) in einen Karton (3), dient ein Greifarm (4) zum Ergreifen der Gegenstände. Eine zwei Arme (5, 6), welche vorzugsweise zueinander parallel ausgerichtet sind, aufweisende Halteeinrichtung (7) ist zum Halten des Greifarmes (4) vorgesehen. Jeder Arm (5, 6) ist an einem Ende (10) über ein Gelenk (8) mit dem Greifarm (4) verbunden, und ein Antrieb (9) ist mit einem anderen Ende (11) eines Armes (5) verbunden, um den Arm (5) zu verschwenken und um derart den Greifarm (4) auf einen Gegenstand zu bzw. von diesem wegzubewegen. Um die Halteeinrichtung (7) schnell verschieben zu können, wird vorgeschlagen, dass der Antrieb (9) mittels eines Linearantriebs (13) linear versetzt wird, wobei der Schwenkbewegung des Antriebes (9) diese Linearbewegung überlagert wird.

Description

  • Der Anmeldegegenstand betrifft den Verpackungsmaschinenbau und dort insbesondere ein Handlingsgerät zum Ergreifen und Stapeln von Verpackungen, z.B. in einen Karton hinein.
  • Nach einem Erzeugen und einem nachfolgenden Befüllen von Schachteln werden diese im Regelfall einer Sammelverpackung zugeführt und auf dieser oder in dieser gestapelt, um derart die Schachteln für einen Weitertransport vorzusehen. Als Sammelverpackung werden Paletten, Kartons oder Trays genutzt. Die Schachteln werden dabei mittels einer Vorrichtung zu deren Handhabung ergriffen und gestapelt. Statt Schachteln können auch irgendwelche Gegenstände, die es zu verpacken gilt, mit oder ohne Stapelbildung, gehandhabt werden.
  • Aus der DE 101 08 321 ist eine Vorrichtung zum Handhaben von Gegenständen bekannt, mit einem Greifarm zum Ergreifen der Gegenstände und einer zwei Arme, welche zueinander parallel ausgerichtet sind, aufweisender Halteeinrichtung zum Halten des Greifarmes. Bei dieser Vorrichtung ist jeder Arm an einem Ende über ein Gelenk mit dem Greifarm verbunden, und ein Antrieb ist mit einem anderen Ende eines Arms verbunden, um den Arm zu verschwenken, und um derart den Greifarm auf einen Gegenstand zu bzw. von diesem weg bewegen zu können.
  • Diese bekannte Vorrichtung ist dazu ausgelegt, die Halteeinrichtung zum Halten des Greifarmes mittels einer reinen Translationsbewegung und zusätzlich wahlweise einer Kippbewegung zu versehen. Um eine genaue Vertikalbewegung zu erreichen, ist die Halteeinrichtung mit einem Parallelogrammgestänge versehen. Die Antriebe sind als Servomotoren ausgeführt.
  • Die bekannte Vorrichtung und das sie nutzende Verfahren haben den Nachteil, dass eine Translationsbewegung der Halteeinrichtung nur in einem geringen Umfang möglich ist.
    •
  • Es liegt die Aufgabe zugrunde, diesen Nachteil zu beseitigen.
  • Gelöst ist die Aufgabe gemäß den kennzeichnenden Teilen der Ansprüche 1 und 12.
  • Die vorgeschlagene Vorrichtung gemäß Anspruch 1 bildet die eingangs beschriebene Vorrichtung weiter. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass der Antrieb starr mit einem beweglichen Teil eines Linearantriebes verbunden ist, dass an einem ortsfesten Teil des Linearantriebes eine Führung vorgesehen ist, entlang der das bewegliche Teil bewegbar ist, und dass der nicht vom Antrieb angetriebene Arm über ein Gelenk mit dem beweglichen Teil oder einem Mantel des Antriebes verbunden ist.
  • Bei dem vorgeschlagenen Verfahren, nach dem die vorgeschlagene Vorrichtung bei entsprechendem Betrieb arbeiten kann, wird gemäß Anspruch 12 der Greifarm mittels einer Linearbewegung versetzt, wobei der Linearbewegung eine Schwenkbewegung überlagert wird, welche an einem von der Linearbewegung definiertem Ort ausgeführt wird, und wobei die Richtung der Linearbewegung parallel oder in einem rechten Winkel zur Greifrichtung verläuft.
  • Die vorgeschlagene Neuerung hat den Vorteil, dass durch Nutzung des Linearantriebes große Linearbewegungen unabhängig von der Schwenkbewegung und auch in Kombination mit der Schwenkbewegung ausgeführt werden können. Dabei spielt es keine Rolle, ob diese Linearbewegung in horizontaler oder in vertikaler Richtung erfolgt. Ist sie horizontal ausgerichtet, unterstützt sie ein Versetzen der Gegenstände. Ist sie vertikal ausgerichtet, so unterstützt sie das Ergreifen und wieder Abgeben der Gegenstände. Es ist eine sehr schnelle Handhabung der Gegenstände möglich. Die Linearbewegung kann auch wahlweise zu- bzw. weggeschaltet werden, je nach Handlingsart (Anspruch 15). Dadurch, dass der drehende Antrieb starr mit dem Linearantrieb verbunden ist, kann er an jeweils eine von einer Maschinensteuerung vorgegebene Stelle verschoben werden. Durch Überlagerung der Linearbewegung und der Schwenkbewegung wird der von den beiden Armen ausgerichtete Greifarm in ausgerichteter Position über ein relativ große Fläche bewegt.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorgeschlagenen Neuerung sind in den Ansprüchen 2 bis 11 sowie 13 bis 15 beschrieben.
  • Sind gemäß Anspruch 2 die Arme der Halteeinrichtung parallel zueinander ausgerichtet und gleich lang, so wird in einfacher Weise erreicht, dass der Greifarm stets vertikal ausgerichtet bleibt.
  • Als Antrieb eignet sich insbesondere ein Servomotor, ein Torquemotor oder ein anderer Direktantrieb ohne Getriebe (Anspruch 3). Da bei diesen Antrieben kein Getriebe benötigt wird, wird eine kompakte Bauweise der Vorrichtung erreicht. Zudem muss der Linearantrieb nicht zusätzlich ein Getriebe des Antriebes beschleunigen, so dass schnellere Linearbewegungen möglich sind.
  • Prinzipiell kann sich das ortsfeste Teil des Linearantriebes in horizontaler (Anspruch 4) oder in vertikaler Richtung (Anspruch 5) erstrecken. Je nach zur Verfügung stehendem Raum ist eine dieser Bauarten zu bevorzugen. Eine horizontale Erstreckung ist insofern von Vorteil, als ergriffene Gegenstände damit sehr schnell in horizontaler Richtung versetzt werden können, z.B. von einem Transportband in einen neben diesem stehenden Karton. Eine vertikale Erstreckung eignet sich besonders für große zurückzulegende Vertikaldistanzen.
  • Der Schwenkbereich der Vorrichtung kann verändert bzw. an einen Verpackungsort angepasst werden, wenn die Länge der Arme verändert wird. Dies wird erreicht, wenn gemäß Anspruch 6 die Arme austauschbar oder gemäß Anspruch 7 längenverstellbar, z.B. teleskopartig ausgestaltet sind.
  • Zum Erfassen der Gegenstände von oben oder von einer Seite kann der Greifarm einen Greifkopf mit Vakuumsaugern aufweisen (Anspruch 8).
  • Der Greifarm kann in technisch einfacher Weise mit Unterdruck versorgt werden, wenn er gemäß Anspruch 9 ein starres Rohr zum Heranführen von Unterdruck an den Greifkopf aufweist, welches über eine flexible Zuleitung mit einem Vakuumerzeuger verbunden ist. Dabei können am Rohr die Gelenke der Arme befestigt werden. Eine derartige Ausgestaltung weist ein sehr geringes Massenträgheitsmoment auf und eignet sich für ein sehr schnelles handling. Ist an diesem starren Rohr ein zusätzlicher Antrieb zum Bewegen des Rohres in Greifrichtung seiner Erstreckung vorgesehen (Anspruch 10), so kann das Rohr mit diesem relativ zu den Gelenken versetzt werden, um eine parallel zum Rohr ausgerichtete weitere Linearbewegung des Greifkopfes zu bewirken. Eine derartige Bewegung dient z.B. einem schnelleren Ergreifen eines Gegenstandes. Sie erweitert auch eine Arbeitsfläche eines Arbeitspunktes des Greifarmes. Gemäß Anspruch 11 kann der zusätzliche Antrieb zum Drehen einer Spindel vorgesehen sein, welche in ein am Rohr angebrachtes Gewinde eingreift. Somit wird eine Drehbewegung des zusätzlichen Antriebes in einer Linearbewegung des Rohres oder eines anders ausgestalteten Greifarmes umgesetzt.
  • Bei der vorgeschlagenen Vorrichtung definiert die Bewegung eines auf den Greifarm bezogenen Arbeitspunktes eine Arbeitsfläche, welche durch zwei Geraden und zwei jeweils konkav oder konvex zueinander verlaufende gekrümmte Linien begrenzt ist (Anspruch 13). Dabei ist die Länge der Geraden gleich der Bewegungsstrecke für die Linearbewegung, welche vom Linearantrieb ausführbar ist. Der Einsatz eines zusätzlichen Antriebes führt dazu, dass gemäß Anspruch 14 der Linearbewegung und der Schwenkbewegung zusätzlich eine, vorzugsweise lineare Bewegung in Greifrichtung überlagert wird. Es könnte jedoch auch eine weitere Schwenkbewegung überlagert werden, um den Schwenkbereich zu vergrößern.
    •
  • Im folgenden wird die Erfindung an Hand von Ausführungsbeispiele darstellenden Figuren näher beschrieben. Es zeigt:
  • 1 in einer Seitenansicht eine Vorrichtung zum Handhaben von Schachteln, welche einen Linearantrieb und einen mit einem beweglichen Teil des Linearantriebes verbundenen Servomotor aufweist, um einen über zwei parallel zueinander ausgerichtete Arme gelenkig mit diesen beiden Antrieben verbundenen Greifarm bewegen zu können;
  • 2 in einer Seitenansicht eine Vorrichtung analog 1, jedoch mit einem zusätzlichen Antrieb für den Greifarm, einem Gestell, auf welchem der Linearantrieb montiert ist, und zwei Förderbändern, wobei eines Schachteln anliefert, und das andere zum Rangieren von Kartons vorgesehen ist;
  • 3 in einer Seitenansicht die Vorrichtung der 2, in einem Zustand, bei dem eine ergriffene Schachtel in einen Karton gesetzt wird;
  • 4 in einem Schaubild eine Arbeitsfläche eines Arbeitspunktes A des Greifarmes der 1;
  • 5 in einer Seitenansicht eine Vorrichtung analog der 1, jedoch mit einem in vertikaler Richtung wirkenden Linearantrieb nach dem Ergreifen einer Schachtel;
  • 6 in einer Seitenansicht die Vorrichtung der 5, jedoch beim Einsetzen der Schachtel in den Karton, wobei eine vorgegebene Stapelart ausgeführt wird;
  • 7 in einer Seitenansicht mit teilweisem Vertikalschnitt eine weitere Vorrichtung, welche einen in horizontaler Richtung mittels eines Linearantriebes bewegbaren Torquemotor aufweist, an welchem zwei Arme zum Halten und Bewegen eines Greifarmes vorgesehen sind, sowie
  • 8 in einer Seitenansicht mit teilweisem Vertikalschnitt die Vorrichtung der 7, jedoch als Deckenausführung.
  • Mittels einer Vorrichtung 1 zum Handhaben werden Schachteln 2 in einen Karton 3 eingebracht (2). Ein Greifarm 4 dient zum Ergreifen der Schachteln 2. Eine zwei zueinander parallel ausgerichtete Arme 5, 6 aufweisende Halteeinrichtung 7 ist zum Halten des Greifarmes 4 vorgesehen, wobei jeder Arm 5, 6 an einem Ende 10 über ein Gelenk 8 mit dem Greifarm 4 verbunden ist, und ein Antrieb 9 mit einem anderen Ende 11 eines Arms 5 verbunden ist, um den Arm 5 zu verschwenken, und um derart sowohl den Greifarm 4 auf eine Schachtel 2 zu als auch von dieser weg bewegen zu können (1, 2). Der Antrieb 9 ist starr mit einem beweglichen Teil 12 des Linearantriebes 13 verbunden. Ein ortsfestes Teil 14 des Linearantriebes 13 weist eine Führung 15 auf, entlang der das bewegliche Teil 12 bewegbar ist. Der nicht vom Antrieb 9 angetriebene Arm 6 ist über ein Gelenk 16 mit dem beweglichen Teil 12 des Linearantriebes 13 verbunden. Die Arme 5, 6 der Halteeinrichtung 7 sind parallel zueinander ausgerichtet und haben die gleiche Länge. Das ortsfeste Teil 14 des Linearantriebes 13 erstreckt sich in horizontaler Richtung.
  • Der Greifarm 4 weist einen Greifkopf 18 mit Vakuumsaugern 19 auf, sowie ein starres Rohr 20 zum Heranführen von Unterdruck an den Greifkopf 18, welches über eine flexible Zuleitung 21 mit einem Vakuumerzeuger verbunden ist.
  • Während bei der Vorrichtung 1 der 1 die Gelenke 8 der Arme 5, 6 direkt am starren Rohr 20 des Greifarmes 4 befestigt sind, sind die Gelenke 8 beim Ausführungsbeispiel der 2 über eine Verbindung 32 mit dem starren Rohr 20 verbunden. Das starre Rohr 20 könnte aber auch durch die flexible Zuleitung 21, die sich oben an das starre Rohr 20 anschließt, gebildet werden, sofern diese in einem Rahmen des Greifarmes 4 verlaufen würde. Während der Antrieb 9 der 1 als Servomotor ausgeführt ist, dient bei der Vorrichtung 1 gemäß 2 ein Torquemotor ohne Getriebe als Antrieb 9.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 2 und 3 ist am starren Rohr 20 ein zusätzlicher Antrieb 22 zum Bewegen des Rohres 20 in Greifrichtung 26 seiner Erstreckung vorgesehen, um der Linearbewegung des Linearantriebes 13 und der Schwenkbewegung des Antriebs 9 zusätzlich noch eine Bewegung in Greifrichtung 26 zu überlagern, und um derart den Greifkopf 18 besser in relativ hohe Kartons 3 bewegen zu können. Der zusätzliche Antrieb 22 ist zum Drehen einer Spindel 23 vorgesehen, welche in ein am Rohr 20 angebrachtes Gewinde 24 eingreift, um dieses mitsamt dem Greifarm 4 relativ zu den Gelenken 8 zu versetzen.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 5 und 6 erstreckt sich das ortsfeste Teil 14 des Linearantriebes 13 in vertikaler Richtung. Zudem ist der Linearantrieb 13 zu- und abschaltbar. Der Linearantrieb 13 ist abgeschaltet, da der Greifarm 4 die Schachteln 2 in nicht zu hohe Kartons 3 setzt. Er könnte auch nur dann abgeschaltet werden, wenn nur noch die obersten Schachteln 3 in einen relativ hohen Karton 3 zu setzen wären. In analoger Weise könnte der zusätzliche Antrieb 22 oder der Linearantrieb 13 beim Ausführungsbeispiel der 2 und 3 wahlweise genutzt werden, je nachdem, welcher Bewegungsablauf am effektivsten ist.
  • Allen Ausführungsbeispielen ist gemeinsam, dass im Regelfall der Greifarm 4 sowohl mittels einer Linearbewegung des Linearantriebes 13 als auch mittels einer Schwenkbewegung des Antriebes 9 bewegt wird. Die Bewegung erfolgt in vielen Fällen optimaler, wenn zumindest zeitweise der Linearbewegung die Schwenkbewegung überlagert wird. In diesem Fall wird die Schwenkbewegung erst ab einem von der Linearbewegung definierten Ort ausgeführt. Dabei ist es von Vorteil, dass die Richtung 25 der Linearbewegung parallel oder in einem rechten Winkel zur Greifrichtung 26 verläuft.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 1 definiert die Bewegung eines zum Greifarm 4 gehörenden Arbeitspunktes A eine Arbeitsfläche 30, welche durch zwei Geraden 27, 28 und zwei jeweils konkav zueinander verlaufende gekrümmten Linien 29 begrenzt ist. Dabei ist die Länge L der Geraden 27, 28 gleich der Bewegungsstrecke für die Linearbewegung. Die Arbeitsfläche 30 wird relativ zu einer Rahmenlinie 31 betrachtet. Je größer die Arbeitsfläche 30 ist, umso flexibler ist die Vorrichtung 1 hinsichtlich ihrer auszuführenden Handlingsaufgaben. Die Arbeitsfläche 30 deckt den Bereich der Transportbänder 33, 34 ab. Beim Ausführungsbeispiel der 5 und 6 verläuft die Rahmenlinie 31 vertikal. Die Arbeitsfläche 30 ist bezüglich ihrer Geometrie ungleich der Geometrie der 4, insbesondere sind die gekrümmten Linien 29 konvex gekrümmt. Der zusätzliche Antrieb 22 beim Ausführungsbeispiel der 2 und 3 vergrößert die Arbeitsfläche 30.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 7 wird ebenfalls ein (nicht dargestellter) Greifkopf in analoger Weise zu den vorherigen Ausführungsbeispielen genutzt. Im Unterschied zum Gegenstand der 1 sind jedoch die Arme 5, 6 in einer Ebene, die sich quer zur Richtung 25 der Linearbewegung erstreckt, mittels eines als Torquemotor ausgeführten Antriebs 9 verschwenkbar. Beim Ausführungsbeispiel der 1 erstreckt sich die Schwenkebene in Richtung 25 der Linearbewegung.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 7 ist der Antrieb 9 mitsamt seines Mantels 17 an einer Platte 36 befestigt. Die Platte 36 ist mit zwei Halterungen 38 verbunden, welche entlang zweier übereinander angeordneter Führungen 15 gleiten. Um den Antrieb 9 mitsamt den Armen 5, 6, den Halterungen 38 und der Platte 36 in horizontaler Richtung entlang eines Querträgers 37 versetzen zu können, wird ein Linearantrieb 13 betätigt.
  • An einer mit dem Querträger 37 starr verbundenen Rahmenplatte 39, an welcher auch die Führungen 15 vorgesehen sind, ist ein sich in horizontaler Richtung entlang einer Rahmenlinie 31 erstreckendes ortsfestes Teil 14 des Linearantriebes 13 vorgesehen. Ein bewegliches Teil 12 des Linearantriebes 13 ist starr mit der versetzbaren Platte 36 verbunden. Das bewegliche Teil 12 ist als Primärteil des Linearantriebes ausgeführt. Das ortsfeste Teil 12 dient als Sekundärteil, entlang dessen das Primärteil ortsgenau und zeitgenau versetzt werden kann. Derart wird der Antrieb 9 in Horizontalrichtung versetzt. Der Antrieb 9 und der Linearantrieb 13 werden so betrieben, dass der Greifkopf Schachteln ergreifen und in einen Karton setzen kann. Die Vorrichtung weist einen Schwenkbereich von ca. 170 Grad auf.
  • Beim Ausführungsbeispiel der 8 wird eine um 90 Grad gedrehte Vorrichtung der 7 als Deckenversion genutzt. Bei dieser dient ein Deckenarm 40 zum Halten des Querträgers 37. Im Unterschied zum vorherigen Ausführungsbeispiel dient eine Verbindung 32 zum Aufnehmen der Gelenke 8 und des Greifarmes 4. Diese Version hat den Vorteil, dass der Schwenkbereich der Arme 5, 6 frei gehalten wird, da sich die gesamte Mechanik für die Arme 5, 6 oberhalb dieser befindet, und beim Schwenken der Arme 5, 6 nicht zu berücksichtigen ist. Insbesondere für relativ lange Arme 5, 6 werden allein durch Verschwenken der Arme 5, 6 relativ große Versetzungsstrecken für vom Greifarm 4 ergriffene Gegenstände erreicht. Auch diese Deckenversion könnte, wie die Version gemäß 7 mit einem zusätzlichen Antrieb 22 zum Bewegen des Rohres 20 in Greifrichtung 26 versehen werden.
    • A
    Arbeitspunkt
    L
    Länge
    1
    Vorrichtung
    2
    Schachtel
    3
    Karton
    4
    Greifarm
    5, 6
    Arm
    7
    Halteeinrichtung
    8
    Gelenk
    9
    Antrieb
    10,11
    Ende
    12
    bewegliches Teil
    13
    Linearantrieb
    14
    ortsfestes Teil
    15
    Führung
    16
    Gelenk
    17
    Mantel
    18
    Greifkopf
    19
    Vakuumsauger
    20
    starres Rohr
    21
    flexible Zuleitung
    22
    zusätzlicher Antrieb
    23
    Spindel
    24
    Gewinde
    25
    Richtung einer Linearbewegung
    26
    Greifrichtung
    27, 28
    Gerade
    29
    gekrümmte Linie
    30
    Arbeitsfläche
    31
    Rahmenlinie
    32
    Verbindung
    33, 34
    Transportband
    35
    Gestell
    36
    Platte
    37
    Querträger
    38
    Halterung
    39
    Rahmenplatte
    40
    Deckenarm

Claims (15)

  1. Vorrichtung (1) zum Handhaben von Gegenständen, insbesondere zum Einbringen von Schachteln (2) in einen Karton (3), mit einem Greifarm (4) zum Ergreifen der Gegenstände, einer zwei Arme (5, 6), welche vorzugsweise zueinander parallel ausgerichtet sind, aufweisende Halteeinrichtung (7) zum Halten des Greifarmes (4), wobei jeder Arm (5, 6) an einem Ende (10) über ein Gelenk (8) mit dem Greifarm (4) verbunden ist, und ein Antrieb (9) mit einem anderen Ende (11) eines Arms (5), verbunden ist, um den Arm (5) zu verschwenken, und um derart den Greifarm (4) auf einen Gegenstand zu bzw. von diesem weg bewegen zu können, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (9) starr mit einem beweglichen Teil (12) eines Linearantriebes (13) verbunden ist, und an einem ortsfesten Teil (14) des Linearantriebes (13) eine Führung (15) vorgesehen ist, entlang der das bewegliche Teil (12) bewegbar ist, und dass der nicht vom Antrieb (9) angetriebene Arm (6) über ein Gelenk (16) mit dem beweglichen Teil (12) oder einem Mantel (17) des Antriebes (9) verbunden ist.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme (5, 6) der Halteeinrichtung (7) parallel zueinander ausgerichtet sind und die gleiche Länge haben.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Antrieb (9) ein Servomotor, ein Torquemotor oder ein anderer Direktantrieb ohne Getriebe vorgesehen ist.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, Anspruch 2 oder Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich das ortsfeste Teil (14) des Linearantriebes (13) in horizontaler Richtung erstreckt.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 1, Anspruch 2 oder Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich das ortsfeste Teil (14) des Linearantriebes (13) in vertikaler Richtung erstreckt.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme (5, 6) austauschbar sind.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Arme (5, 6) längenverstellbar, insbesondere teleskopartig ausgestaltet sind.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarm (4) einen Greifkopf (18) mit Vakuumsaugern (19) aufweist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarm (4) ein starres Rohr (20) zum Heranführen von Unterdruck an den Greifkopf (18) aufweist, welches über eine flexible Zuleitung (21) mit einem Vakuumerzeuger verbunden ist.
  10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass am starren Rohr (20) ein zusätzlicher Antrieb (22) zum Bewegen des Rohres (20) in Greifrichtung (26) seiner Erstreckung vorgesehen ist.
  11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Antrieb (22) zum Drehen einer Spindel (23) vorgesehen ist, welche in ein am Rohr (20) angebrachtes Gewinde (24) eingreift.
  12. Verfahren zum Bewegen einer Halteeinrichtung (7) zum Halten eines Greifarmes (4), welcher zum Greifen von Gegenständen, insbesondere von Schachteln (2) vorgesehen ist, welche nacheinander ergriffen und an eine Sammelverpackung abgegeben, insbesondere in einen Karton (3) oder auf eine Palette geschichtet werden, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarm (4) mittels einer Linearbewegung versetzt wird, dass der Linearbewegung eine Schwenkbewegung überlagert wird, welche an einem von der Linearbewegung definierten Ort ausgeführt wird, und dass die Richtung (25) der Linearbewegung parallel oder in einem rechten Winkel zur Greifrichtung (26) verläuft.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung eines relativ zum Greifarm (4) definierten Arbeitspunktes (A) eine Arbeitsfläche (30) definiert, welche durch zwei Geraden (27, 28) und zwei jeweils konkav oder konvex zueinander verlaufende gekrümmte Linien (29) begrenzt ist, wobei die Länge (L) der Geraden (27, 28) gleich der Bewegungsstrecke für die Linearbewegung ist.
  14. Verfahren nach Anspruch 12 oder Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearbewegung und der Schwenkbewegung zusätzlich noch eine Bewegung in Greifrichtung (26) überlagert wird.
  15. Verfahren nach Anspruch 12, Anspruch 13 oder Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearbewegung abschaltbar ist.
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