DE10128185A1 - Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung - Google Patents

Abstract

Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung mit zumindest einem ersten und einem zweiten Führungsschlitten, zumindest einer ersten und einer zweiten Verbindungsvorrichtung und zumindest einer Aufnahmevorrichtung für die Objekthaltevorrichtung, wobei der erste und der zweite Führungsschlitten entlang zumindest einer Führungsvorrichtung unabhängig voneinander verlagerbar sind und wobei die erste Verbindungsvorrichtung den ersten Führungsschlitten und die zweite Verbindungsvorrichtung den zweiten Führungsschlitten mit der Aufnahmevorrichtung gelenkig verbindet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthal­ tevorrichtung.

Derartige Vorrichtungen zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung finden bevor­ zugt Anwendung für das Einlegen und Entnehmen von Werkstücken an Bearbei­ tungsanlagen, beispielsweise an Pressen oder Pressenlinien.

In derartigen Bearbeitungsanlagen werden großflächige Blechformteile und Platinen vor, zwischen und nach Abschluß der einzelnen Umformvorgänge mittels Einlege- und Entnahmevorrichtungen transportiert.

Eine solche Einlege- und Entnahmevorrichtung ist aus der EP 0 394 724 bekannt, wobei ein Kurvenantrieb zum Bewegen eines Transportorgans in einer horizontalen Umsetz- und Rücklaufbewegung und einer sich anschließenden vertikalen Entnahme- und Ablegebewegung mit einem Lenkerparallelogramm und einem ersten und einem zweiten Kurvenfolgerhebel vorgeschlagen wird.

Die Kurvenfolgerhebel werden über Kurvenscheiben bewegt. Der erste Kurvenfolger­ hebel greift über einen Anlenkhebel an einer der Parallelstangen des Lenkerparalle­ logrammes an. Als Folge einer Kreisbogenbewegung des Anlenkhebels während der Entnahme und Ablegebewegung und einer Schwenkbewegung der Parallelstangen auf Kreisbögen während der Umsetz- und Rücklaufbewegung werden die Blechform­ teile oder Platinen auf Kreisbögen bewegt. Zur Erzeugung linearer vertikaler und hori­ zontaler Bewegungen sind Korrekturbereiche an den Kurvenscheiben vorgesehen.

Hierbei besteht jedoch der Nachteil, daß aufwendige Kurven- und Hebelgetriebe zur Erzeugung einer Vertikalbewegung und/oder einer Horizontalbewegung notwendig sind. Anpassungen an verschiedene Einlege- und Entnahmebewegungen dieser Vor­ richtung sind Zeit- und kostenaufwendig. Zudem ist eine Dynamik der beschriebenen Einlege- und Entnahmevorrichtung aufgrund einer Vielzahl an bewegten Bauelemen­ ten der beschriebenen Vorrichtung begrenzt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung zu schaffen, die eine geringe Anzahl an im Kraftfluß be­ findlichen mechanischen Bauteilen aufweist, und auf einfache Weise an veränderte Bewegungsabläufe anpaßbar ist.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevor­ richtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung weist demzufolge einen ersten und einen zweiten Führungsschlitten auf, die entlang zumindest einer Führungsvorrichtung unabhängig voneinander verlagerbar sind. Der erste Füh­ rungsschlitten ist über eine erste Verbindungsvorrichtung und der zweite Führungs­ schlitten ist über eine zweite Verbindungsvorrichtung mit einer Aufnahmevorrichtung ge­ lenkig verbunden. In dieser Aufnahmevorrichtung ist die Objekthaltevorrichtung aufge­ nommen.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn der erste und der zweite Führungsschlitten entlang einer gemeinsamen Führungsvorrichtung, die bevorzugt als eine gerade Führungsschiene ausgeführt ist, geführt sind. Zudem ist es vorteilhaft, wenn die Führungsschiene hori­ zontal ausgerichtet ist.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der erste Führungsschlitten über eine mit dem ersten Führungsschlitten verbundene erste Antriebsvorrichtung und der zweite Füh­ rungsschlitten über eine mit dem zweiten Führungsschlitten verbundene zweite Antriebs­ vorrichtung verlagerbar.

Aufgrund einer entsprechenden Verlagerung des ersten und/oder einer Verlagerung des zweiten Führungsschlittens entlang der Führungsschiene wird die Aufnahmevorrichtung und damit die Objekthaltevorrichtung in einer vertikalen und/oder einer horizontalen Be­ wegung verlagert.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die erste und die zweite Antriebsvor­ richtung mit einer vorzugsweise programmierbaren Steuereinrichtung verbunden. Mittels dieser Steuereinrichtung werden die Verlagerung des ersten und die Verlagerung des zweiten Führungsschlittens geregelt.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinrichtung eine Speichereinheit aufweist, in der Bewegungsabläufe für die Aufnahmevorrichtung und/oder die Objekthaltevorrichtung als Funktion der Verlagerungen des ersten und des zweiten Führungsschlittens hinter­ legt sind.

Dabei wird eine Position des ersten und/oder des zweiten Führungsschlittens über zu­ mindest ein direkt oder indirekt arbeitendes Meßsystem erfaßt und ein entsprechendes Positionssignal an die Steuereinrichtung weitergeleitet.

Eine Antriebsleistung ist somit ausschließlich für die Verlagerung des ersten und die Verlagerung des zweiten Führungsschlittens aufzuwenden. Durch die wenigen im Kraftfluß angeordneten mechanischen Bauteile wird eine Antriebsleistung minimiert und eine Bewegungsgeschwindigkeit gegenüber bekannten Vorrichtungen erhöht, ohne dadurch die Positioniergenauigkeit zu vermindern.

Durch die programmierbare Ansteuerung der ersten und/oder der zweiten Antriebs­ vorrichtung wird eine hohe Anpaßbarkeit der Vorrichtung zum Positionieren einer Ob­ jekthaltevorrichtung an einzelne auszuführende Bewegungsabläufe ermöglicht, ohne daß ein mechanischer Eingriff in das System notwendig wird.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Positi­ onieren einer Objekthaltevorrichtung sind in den übrigen Unteransprüchen angege­ ben.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum Positionieren einer Objekt­ haltevorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel in schemati­ scher Darstellung,

Fig. 2 eine Vorderansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine perspektivische Darstellung der Vorrichtung gemäß Fig. 1, und

Fig. 4 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß einem weiteren Ausfüh­ rungsbeispiel einer Abstützungsvorrichtung.

Fig. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 mit einer in einer horizontalen und/oder einer vertikalen Bewe­ gung verlagerbaren Objekthaltevorrichtung 21.

Die Objekthaltevorrichtung 21 der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevor­ richtung 1 umfaßt einen Werkstückträger 5 und ein Festhaltemittel 6. Die Objekthaltevor­ richtung 21 wird dabei über ein Andocksystem 20 in einer Aufnahmevorrichtung 4 der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 aufgenommen.

Mittels der Objekthaltevorrichtung 21 wird beispielsweise eine Platine gehalten, um diese in eine Presse einzulegen oder um ein umgeformtes Werkstück zu entnehmen. Über eine entsprechende Wahl der Festhaltemittel 6 ist die Objekthaltevorrichtung 21 an ver­ schiedene Objekte anpaßbar. Dabei wird der Werkstückträger mit einem bestimmten Festhaltemittel 6 über das Andocksystem 20 von der Ausnahmevorrichtung 4 gelöst bzw. ein weiterer Werkstückträger 5 mit einem veränderten Festhaltemittel 6 mit der Aufnah­ mevorrichtung 4 verbunden.

Die Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 weist weiterhin einen ersten und einen zweiten Führungsschlitten 12 und 13 auf, wobei der erste Führungs­ schlitten 12 über eine erste Verbindungsvorrichtung 2 und der zweite Führungsschlitten 13 über eine zweite Verbindungsvorrichtung 3 mit der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden ist.

Die Aufnahmevorrichtung 4 ist dabei mit der ersten und der zweiten Verbindungsvor­ richtung 2 und 3 in einem ersten und einem zweiten Gelenkpunkt 7 und 8 gelenkig ver­ bunden. Weiterhin ist die erste Verbindungsvorrichtung 2 mit dem ersten Führungs­ schlitten 12 in einem ersten Verbindungspunkt 10, und die zweite Verbindungsvorrich­ tung 3 mit dem zweiten Führungsschlitten 13 in einem zweiten Verbindungspunkt 11 gelenkig verbunden.

Über die Verbindungsvorrichtungen 2 und 3 wird eine Bewegung des ersten und/oder eine Bewegung des zweiten Führungsschlitten 12, 13 an die Aufnahmevorrichtung 4 und somit an die Objekthaltevorrichtung 21 vermittelt.

Vorzugsweise weisen der erste Gelenkpunkt 7, zwischen der ersten Verbindungsvor­ richtung 2 und der Aufnahmevorrichtung 4, und der zweite Gelenkpunkt 8, zwischen der zweiten Verbindungsvorrichtung 3 und der Aufnahmevorrichtung 4, eine gemeinsame Gelenkachse 9 auf.

Die Aufnahmevorrichtung 4 und damit die darin aufgenommene Objekthaltevorrichtung 21 ist um diese gemeinsame Gelenkachse 9 drehbeweglich. In Fig. 1 ist ein solche Drehbewegung durch den Pfeil S verdeutlicht.

In dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die erste und zweite Verbindungs­ vorrichtung 2 und 3 stabförmig ausgeführt. Dabei sind der erste und der zweite Gelenk­ punkt 7 und 8 in einem gemeinsamen Scharniergelenk mit der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden. Weiterhin sind der erste und der zweite Verbindungspunkt 10 und 11 als Scharniergelenke ausgebildet.

Zudem bewegen sich in dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 unabhängig voneinander entlang einer gemeinsa­ men Führungsvorrichtung 14. Die Führungsvorrichtung ist dabei als Führungsschiene ausgeführt. Dabei ist die Längsführung der Führungsschiene 14 geradlinig und eben ausgebildet.

Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel mit einer geradlinigen und eben ausgebildeten Führungsschiene 14 beschränkt. Es ist eben­ so denkbar, den ersten und den zweiten Führungsschlitten 12 und 13 auf getrennten Führungsvorrichtungen zu bewegen. Aus Gründen der Einfachheit der Beschreibung wird im weiteren ausschließlich auf das in Fig. 1 gezeigte Ausführungsbeispiel mit einer gemeinsamen Führungsschiene 14 Bezug genommen.

Der erste Führungsschlitten 12 und der zweite Führungsschlitten 13 sind somit entlang der gemeinsamen Führungsschiene linear bewegbar. Dabei ist der erste Führungs­ schlitten 12 mittels einer direkt mit dem ersten Führungsschlitten 12 verbundenen ersten Antriebsvorrichtung 15, und der zweite Führungsschlitten 13 mittels einer direkt mit dem zweiten Führungsschlitten 13 verbundenen zweiten Antriebsvorrichtung 16 bevorzugt unabhängig voneinander verlagerbar.

Die erste und die zweite Antriebsvorrichtung 15, 16 weisen in dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel Linearmotoren auf.

In einem weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel sind anstatt der Linearmotoren andere Antriebsvorrichtungen, wie beispielsweise Linearantriebe mit Servomotoren oder hydraulische oder servohydraulische Antriebe, die nicht unmittelbar zwischen der ersten bzw. der zweiten Führung und der Führungsleiste angeordnet sind, einsetzbar. Zudem ist auch eine Verlagerung des ersten und zweiten Führungsschlitten durch hydraulische oder pneumatische Zylinder denkbar.

Wie beschrieben, ist die Aufnahmevorrichtung 4 um die Drehachse des gemeinsamen Gelenkpunktes 9 drehbar. Zur Abstützung einer solchen Drehbewegung S ist die Auf­ nahmevorrichtung 4 in dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel zwischen der Auf­ nahmevorrichtung 4 und dem zweiten Führungsschlitten 13 über eine Abstützungsvor­ richtung 17 verbunden.

Die Abstützungsvorrichtung 17 ist bevorzugt als stabförmige, im wesentlichen parallel zu der zweiten Verbindungsvorrichtung 3 ausgerichtete Abstützstange 17 ausgeführt. Dabei ist die Abstützstange 17 an einem dritten Verbindungspunkt 19 mit dem zweiten Füh­ rungsschlitten 13 und einem vierten Verbindungspunkt 15 mit der Aufnahmevorrichtung 4 gelenkig verbunden. Der dritte und der vierte Verbindungspunkt 18, 19 werden dabei bevorzugt als Schmiergelenk ausgeführt.

In dem in Fig. 4 dargestellten weiteren Ausführungsbeispiel der Abstützungsvorrichtung 17 der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 ist die Aufnahme­ vorrichtung 4 mit dem zweiten Führungsschlitten 13 über eine längenveränderbare Vor­ richtung 22 verbunden.

Bei einer Änderung einer Länge der längenveränderbaren Vorrichtung 22 wird die Auf­ nahmevorrichtung 4 um die gemeinsame Gelenkachse 9 der ersten und zweiten Verbin­ dungsvorrichtung 2 und 3 geschwenkt.

Diese Drehbewegung S kann beispielsweise zum vertikalen Ablegen eines Werkstückes oder des Werkstückträgers 5 bei einem Wechsel der Festhaltemittel 6 eingesetzt wer­ den.

Die längenveränderbare Vorrichtung 22 kann beispielsweise einen hydraulischen oder pneumatischen Zylinder, einen Verstellantrieb oder einen elektrischen Teleskopantrieb umfassen.

In einem weiteren, nicht gezeigten Ausführungsbeispiel ist die im bevorzugten Ausfüh­ rungsbeispiel beschriebene Abstützstange 17 auf einen dritten Führungsschlitten (nicht gezeigt), der entlang der gemeinsamen Führungsschiene 14 oder entlang einer separa­ ten Führungsschiene (nicht gezeigt) verlagerbar ist, gelagert. Über eine Differenzbewe­ gung zwischen dem zweiten Führungsschlitten 13 und dem dritten Führungsschlitten (nicht gezeigten), also über eine Änderung eines relativen Abstandes zwischen diesen beiden Führungsschlitten, ist ebenfalls eine Drehbewegung der Aufnahmevorrichtung 4 um die gemeinsame Gelenkachse 9 durchführbar.

Eine lineare Bewegung des ersten und/oder eine lineare Bewegung des zweiten Füh­ rungsschlitten 12, 13 wird bevorzugt über eine gemeinsame, programmierbare Steuer­ einrichtung (nicht gezeigt) gesteuert. Diese linearen Bewegungen werden über die erste und die zweite Verbindungsvorrichtungen 2, 3 und die Abstützungsvorrichtung 17 an die Aufnahmevorrichtung 4 vermittelt. Dadurch wird die Aufnahmevorrichtung 4 und dadurch die darin aufgenommene Objekthaltevorrichtung 21 in einer vertikalen und/oder in einer horizontalen Bewegung verlagert.

Zudem ist es vorteilhaft, wenn eine Ist-Position des ersten und/oder eine Ist-Position des zweiten Führungsschlittens 12, 13 über zumindest ein direkt oder indirekt arbeitendes Meßsystem erfaßt und ein entsprechendes Positionssignal bzw. entsprechende Positi­ onssignale an die Steuereinrichtung geleitet wird bzw. werden.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn in einer Speichervorrichtung (nicht gezeigt) der Steuer­ einrichtung Bewegungsabläufe für die Aufnahmevorrichtung bzw. für die darin gehaltene Objekthaltevorrichtung 21 als Funktion der Verlagerung des ersten und/oder des zweiten Führungsschlittens 12 bzw. 13 hinterlegt sind.

Fig. 2 zeigt eine Vorderansicht der Vorrichtung zum Positionieren der Objekthaltevor­ richtung 1 mit der Führungsschiene 14, dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13, der Aufnahmevorrichtung 4 und der Objekthaltevorrichtung 21.

In dem gezeigten bevorzugten Ausführungsbeispiel weist die erste Verbindungsvorrich­ tung 2 zwei stabförmige und parallele Verbindungselemente auf, die auf gegenüberlie­ genden Seitenflächen des ersten Führungsschlitten 12 und der Aufnahmevorrichtung 4 angeordnet sind.

Die Verbindungsvorrichtung 3 und die Abstützungsvorrichtung 7 weisen jeweils ein stabförmiges Verbindungselement auf.

Die Verbindungselemente 2 und 3 sowie die Abstützungsvorrichtung 17 sind über Scharniergelenke mit den jeweiligen Führungsschlitten sowie der Aufnahmevorrichtung 4 verbunden.

Fig. 3 zeigt eine perspektivische Darstellung des in Fig. 1 und Fig. 2 gezeigten Ausfüh­ rungsbeispieles der Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung 1.

In dieser perspektivischen Darstellung ist die Aufnahmevorrichtung 4 näher gezeigt. Die Aufnahmevorrichtung 4 weist ein Andocksystem 20 mit Indexbolzen und Spanner auf. Über das Andocksystem 20 ist ein Wechsel der Objekthaltevorrichtung 21 mit einem teilespezifischen Festhaltemittel 6 möglich.

In Fig. 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Abstützungsvorrichtung 17 mit einer längenveränderbaren Vorrichtung 22 gezeigt. Über diese längenveränderbare Vorrich­ tung 22 ist abhängig von der Gewichtsverteilung der Objekthaltevorrichtung 21 mit oder ohne ein zu haltendes Objekt eine Ausgleichsvorrichtung für die Gewichtsverteilung ge­ schaffen. Zudem ist die Objekthaltevorrichtung 21 in einem beliebigen Winkel zwischen einer horizontalen Stellung (0°) und einer vertikalen Stellung (90°) schwenkbar.

Anhand von exemplarisch geschilderten Bewegungsabläufen des ersten und des zwei­ ten Führungsschlittens 12 und 13 soll nun die Funktionsweise der Vorrichtung zum Posi­ tionieren einer Objekthaltevorrichtung 1 näher erläutert werden.

In einem ersten Beispiel eines Bewegungsablaufes werden der erste Führungsschlitten 12 und der zweite Führungsschlitten 13 jeweils um eine Strecke mit dem Betrag X in ei­ ne Richtung entlang der Führungsschiene 14 verschoben. Ein relativer Abstand zwi­ schen dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13 bleibt somit konstant.

Die mit dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13 über die erste bzw. die zweite Verbindungsvorrichtung 2, 3 verbundene Aufnahmevorrichtung 4 bewegt sich somit parallel zu der Führungsschiene 14 in einer geradlinigen Bewegung.

Ist die Führungsschiene 14 horizontal angeordnet, so bewegt sich dementsprechend die Aufnahmevorrichtung 4 und somit auch die Objekthaltevorrichtung 21 horizontal.

Aufgrund der für das in Fig. 1 gezeigte bevorzugte Ausführungsbeispiel beschriebenen Anordnung der Abstützstange 17 parallel zu einer der Verbindungsstangen 2 oder 3 wird eine relative Ausrichtung der Aufnahmevorrichtung 4 zu den Führungsschlitten 12, 13 beibehalten. Eine in Fig. 1 dargestellte parallele Ausrichtung des ersten und des zwei­ ten Führungsschlittens 12, 13 und der Aufnahmevorrichtung 4 bleibt somit erhalten. Bei einer horizontal ausgerichteten Führungsschiene 14 bedeutet dies, daß eine horizontale Lage der Objekthaltevorrichtung 21 bei der vertikalen und/oder horizontalen Bewegung des Aufnahmevorrichtung 4 ebenfalls erhalten bleibt.

In einem zweiten Beispiel eines Bewegungsablaufes wird der erste Führungsschlitten 12 um eine Strecke X in eine Richtung entlang der Führungsschiene 14 verschoben. Wei­ terhin wird der zweite Führungsschlitten 13 um eine Strecke Y entlang der Führungs­ schiene 14 verschoben.

Sind in diesem zweiten Beispiel die Bewegungsrichtungen des ersten und des zweiten Führungsschlittens 12 und 13 entgegengesetzt und die Beträge der Strecken X und Y gleich groß, wird die Aufnahmevorrichtung 4 in einer ausschließlich vertikalen Richtung zur Führungsschiene 14 hinbewegt. Die Aufnahmevorrichtung 4 und damit auch die Ob­ jekthaltevorrichtung 21 in dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel wird angehoben.

Bewegen sich der erste und der zweite Führungsschlitten hingegen um den gleichen Betrag X und Y aufeinander zu, wird die Aufnahmevorrichtung 4 in einer ausschließlich vertikalen Richtung von der Führungschiene 14 wegbewegt. Die Aufnahmevorrichtung 4 und damit auch die Objekthaltevorrichtung 21 wird in dem in Fig. 1 gezeigten Ausfüh­ rungsbeispiel abgesenkt.

Sind die Beträge der Strecken X und Y unterschiedlich, ergibt sich dadurch eine kombi­ nierte Vertikal- und Horizontalbewegung der Aufnahmevorrichtung 4.

Bewegen sich dabei der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 aufeinander zu, so wird die Aufnahmevorrichtung 4 in vertikaler Richtung von der Führungsschiene 14 weg bewegt und in horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der Beträge X und Y in die Richtung des Führungsschlittens mit dem kleineren Betrag X oder Y bewegt.

Bewegen sich der erste und der zweite Führungsschlitten 12 und 13 voneinander weg, wird der relative Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Führungsschlitten 12 und 13 vergrößert. Somit wird die Aufnahmevorrichtung 4 in vertikaler Richtung zur Füh­ rungsschiene 14 hin bewegt und in horizontaler Richtung entsprechend der Differenz der Beträge X und Y in die Richtung des Führungsschlittens mit dem größeren Betrag X oder Y bewegt.

Durch eine entsprechende Überlagerung der linearen Bewegungen des ersten und des zweiten Führungsschlittens 12 und 13 wird eine Überlagerung der vertikalen und der horizontalen Bewegungen der Aufnahmevorrichtung 4 und damit der Objekthaltervor­ richtung 21 und somit eine Abbildung einer beliebigen Bewegungskurve ermöglicht.

Mittels der in Fig. 4 gezeigten längenveränderbaren Vorrichtung 22 kann zudem diese Bewegungskurve mit einer Schwenkbewegung der Aufnahmevorrichtung 4 um die ge­ meinsame Gelenkachse 9 kombiniert werden.

Dadurch kann die in der Aufnahmevorrichtung 4 aufgenommene Objekthaltevorrichtung 21 ein Objekt unter einem beliebigen Winkel zur Horizontalen aufnehmen und/oder able­ gen. Dementsprechend kann die Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevor­ richtung 1 unter einem frei wählbaren Winkel zur Horizontalen betrieben werden.

Zudem ist es möglich, die beschriebene zweidimensionale Vertikal- und Horizontalbe­ wegung in eine dritte Dimension zu erweitern, indem die Aufnahmevorrichtung 4 dreh­ beweglich um eine Achse normal zur Führungsschiene 14 ausgeführt wird. Ebenso ist es denkbar, eine getrennte gelenkige Verbindung zwischen der Aufnahmevorrichtung 4 und dem Werkstückträger 5 für eine solche horizontale Drehbewegung zu nutzen.

Claims (17)

1. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) mit zumindest ei­ nem ersten und einem zweiten Führungsschlitten (12, 13), zumindest einer ersten und einer zweiten Verbindungsvorrichtung (2, 3), und zumindest einer Aufnahme­ vorrichtung (4) für die Objekthaltevorrichtung (21), wobei der erste und der zweite Führungsschlitten (12, 13) entlang zumindest einer Führungsvorrichtung (14) un­ abhängig voneinander verlagerbar sind und wobei die erste Verbindungsvorrich­ tung (2) den ersten Führungsschlitten (12) und die zweite Verbindungsvorrichtung (3) den zweiten Führungsschlitten (13) mit der Aufnahmevorrichtung (4) gelenkig verbindet.

2. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zumindest eine Führungseinrichtung (14) ge­ radlinig ausgeführt ist.

3. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine gemeinsame Führungseinrichtung (14) des ersten und des zweiten Führungsschlitten (12, 13).

4. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die gemeinsame Führungseinrichtung (14) als Führungsschiene ausgeführt ist.

5. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und die zweite Verbindungsvorrichtung (2, 3) stabförmig ausgebildet sind.

6. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Gelenk­ punkt (7) zwischen der ersten Verbindungsvorrichtung (2) und der Aufnahmevor­ richtung (4) und ein zweiter Gelenkpunkt (8) zwischen der zweiten Verbindungs­ vorrichtung (3) und der Aufnahmevorrichtung (4) eine gemeinsame Gelenkachse (9) aufweisen.

7. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Verbin­ dungspunkt (10) zwischen der ersten Verbindungsvorrichtung (2) und dem ersten Führungsschlitten (12) und ein zweiter Verbindungspunkt (11) zwischen der zwei­ ten Verbindungsvorrichtung (3) und dem zweiten Führungsschlitten (13) als Scharniergelenke ausgeführt sind.

8. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch zumindest eine Abstüt­ zungsvorrichtung (17), wobei diese Abstützungsvorrichtung (17) zwischen dem ersten oder dem zweiten Führungsschlitten (12, 13) und der Aufnahmevorrichtung (4) ausgebildet ist.

9. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützungsvorrichtung (17) eine längenver­ änderbaren Vorrichtung (22) aufweist.

10. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die längenverstellbare Vorrichtung (22) einen pneumatischen Zylinder und/oder mechanische Federn umfaßt.

11. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, gekennzeichnet durch eine erste und eine zweite Antriebsvorrichtung (15, 16), wobei die erste Antriebsvorrichtung (15) mit dem ers­ ten Führungsschlitten (12) und die zweite Antriebsvorrichtung (16) mit dem zwei­ ten Führungsschlitten (13) verbunden ist.

12. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und/oder die zweite Antriebsvorrich­ tung (15, 16) Linearmotoren und/oder Linearantriebe mit Servomotoren und/oder hydraulische Antriebe und/oder servohydraulische Antriebe aufweisen.

13. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung (1) gemäß Anspruch 11 oder 12, gekennzeichnet durch zumindest eine mit der ersten und/oder der zweiten Antriebsvorrichtung (15, 16) verbundenen Steuereinrichtung, wodurch eine Verlagerung des ersten und/oder des zweiten Führungsschlittens (12, 13) unab­ hängig voneinander oder gemeinsam steuerbar ist.

14. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung programmierbar ist.

15. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung gemäß Anspruch 13 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Speichervorrichtung der Steuer­ einrichtung ein Bewegungsverlauf der Aufnahmevorrichtung (4) für eine Objekt­ haltevorrichtung (21) als Funktion einer Verlagerung des ersten und/oder des zweiten Führungsschlitten (12, 13) hinterlegt ist.

16. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung gemäß zumindest ei­ nem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Position der Aufnahmevorrichtung (4) für eine Objekthaltevorrichtung (21) und/oder des ersten und/oder des zweiten Führungsschlitten (12, 13) über ein Meßsystem erfaßt wird.

17. Vorrichtung zum Positionieren einer Objekthaltevorrichtung gemäß zumindest ei­ nem der Ansprüche 1 bis 16 dadurch gekennzeichnet, daß die Objekthaltevor­ richtung (21) einen wechselbaren Werkstückträger (5) mit Festhaltemitteln (6) aufweist.