CH673831A5

CH673831A5 -

Info

Publication number: CH673831A5
Application number: CH2399/87A
Authority: CH
Inventors: Kurt Stoll
Original assignee: Festo Kg
Priority date: 1986-07-04
Filing date: 1987-06-25
Publication date: 1990-04-12
Also published as: DE3622473A1; DE3622473C2; US4762460A; KR910005359B1; GB8714811D0; KR890001849A; JPS6322428A; GB2192165A; GB2192165B; FR2601105A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände entlang einer in einer Förderebene verlaufenden, mehrere unterschiedliche Förderrichtungen vorgebende Förderabschnitte aufweisenden Förderbahn un-60 ter Vermittlung einer Halterung bewegbar sind, wobei die Bewegung der Halterung in jedem Förderabschnitt von der Hubbewegung eines Kolben-Zylinder-Aggregates erzeugt wird.

Soll ein Gegenstand zu Zwecken seiner Positionierung 65 von einem Ort zum anderen verbracht werden, so ist dies häufig nicht auf direktem, linearem Wege möglich, vielmehr setzt sich die tatsächliche, beispielsweise durch bauliche Gegebenheiten vorgeschriebene Förderbahn aus mehreren, z.B.

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in einer vertikal ausgerichteten Förderebene verlaufenden Abschnitten zusammen, wobei der Gegenstand in den einzelnen Abschnitten unterschiedlichen Förderrichtungen unterliegt. Er kann insbesondere angehoben und/oder verfahren und/oder abgesenkt werden.

So ist ein Gegenstand, der sich beispielsweise auf einer Ablage befindet und auf dieser nicht verschoben werden darf, zur Positionierung zunächst anzuheben, dann zu verlagern und schliesslich, an der gewünschten Stelle, erneut abzusenken. Bekannte Positioniervorrichtungen besitzen daher mehrere, jeweils genau einem Förderabschnitt zugeordnete Kolben-Zylinder-Aggregate, an deren Kolbenstangen jeweils eine Halterung für einen Gegenstand angeordnet ist, und die während des Durchlaufens eines Positionierzyklus im Übergangsbereich der einzelnen Bahnabschnitte den zu transportierenden Gegenstand einander jeweils übergeben. Die Förderbahn ist also in mehrere lineare Bahnabschnitte aufgeteilt. Da eine Vielzahl von speziell ausgerüsteten Kolben-Zylinder-Aggregaten erforderlich ist, ist der bauliche Aufwand der bekannten Positioniervorrichtungen beträchtlich und sehr kostenintensiv. Dazuhin ist eine aufwendige Steuereinrichtung erforderlich, um synchrone Übergabevorgänge zwischen den einzelnen Kolben-Zylinder-Aggregaten zu ermöglichen. Trotzdem kann es zu Übergabefehlern kommen, hervorgerufen beispielsweise durch Stösse, die unter Umständen sogar zu einer Beschädigung der zu positionierenden Gegenstände führen können. Dazuhin dauern die einzelnen Positionierzyklen infolge der Zerstückelung der Förderbahn relativ lang an, was besonders beim Einsatz in der Massenfertigung, wo hohe Positionier-Stückzahlen Bedingung sind, nachteilig ist. Nicht zuletzt haben die starken Beschleuni-gungs- bzw. Abbremsvorgänge bei der Bewegung der einzelnen Kolbenstangen einen sehr disharmonischen Bewegungsablauf der Förderung zur Folge.

Bei alledem besitzen die bekannten Positioniervorrichtungen eine extreme Baugrösse, so dass lediglich ein stationärer Betrieb möglich ist, ein kurzfristiges Verbringen an einen anderen Einsatzort ist nicht möglich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Positioniervorrichtung gemäss der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei einfachem und kompaktem Aufbau ein schnelles, sicheres Positionieren von Gegenständen ermöglicht.

Die obige Aufgabe wird dadurch gelöst, dass eine einzige Halterung vorhanden ist, die während der gesamten Bewegung entlang der Förderbahn mit der Kolbenstange eines einzigen Kolben-Zylinder-Aggregates gekoppelt ist, dass die Halterung bei der Hubbewegung des Kolben-Zylinder-Aggregates entlang einer die Förderbahn vorgebenden, in einer Ebene angeordneten Kurvenbahn zwangsgeführt ist und dass der Zylinder des Kolben-Zylinder-Aggregates an einem gegenüber der Kurvenbahn ortsfest angeordneten Lagerteil derart gelagert ist, dass er eine sich aus einer parallel und einer rechtwinkelig zu seiner Längsachse bzw. Hubrichtung verlaufenden, jeweils parallel zur Ebene der Kurvenbahn angeordneten Bewegungskomponente zusammensetzende Bewegung ausführen kann.

Die Positionierung eines Gegenstandes verlangt nunmehr lediglich ein einziges Kolben-Zylinder-Aggregat, was den baulichen Aufwand der Vorrichtung kostengünstig reduziert. In Ermangelung komplizierter Übergabevorgänge lässt sich darüber hinaus die Steuerung der Vorrichtung stark vereinfachen, und es ist ein sicherer Gegenstandstransport gewährleistet. Der Verzicht auf punktförmige Streckensteuerung trägt gleichzeitig zu einer Erhöhung der Transportgeschwindigkeit bei, da die einzelnen Positionierzyklen jeweils mit einem kontinuierlichen Bewegungsablauf, ohne Unterbrechungen, aufwarten. Die Förderbahn wird im Rahmen einer harmonischen, ruckfreien Bahnsteuerungsbewegung durchlaufen. Die Positionierung kann sehr zeitsparend erfolgen, da ein Positionierzyklus vorteilhafterweise lediglich einem einmaligen Aus- oder Einfahren der Kolbenstange ent-5 spricht, dies prädestiniert die erfindungsgemässe Vorrichtung für einen Einsatz in der Massenfertigung. Die spezielle Lagerung des Zylinders erleichtert diesem die für einen problemlosen Transport der Halterung bzw. des Gegenstandes erforderlichen Bewegungs-Freiheitsgrade bei gleichzeitiger io präziser Lagerung. Auch ist hiermit die Voraussetzung dafür gegeben, dass bei einem quer oder rechtwinkelig zur Zylin-der-Längsachse verlaufenden Förderabschnitt eine Betätigung des Kolben-Zylinder-Aggregates allein den Positioniervorgang in Gang setzt, eine zusätzliche äussere Krafteinwir-15 kung ist nicht erforderlich. Der kompakte Aufbau der Vorrichtung ermöglicht einen variablen Einsatz an beliebigen Orten.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen aufgeführt.

20 Häufig ist es im Rahmen eines Positioniervorganges erforderlich, einen Gegenstand aus einer Aufnahme herauszunehmen, an eine andere Stelle zu verbringen und dort in eine weitere Aufnahme einzusetzen. Das Herausnehmen und Einsetzen hat hierbei in einer streng linearen Bewegung zu erfol-25 gen, deren Richtung in den häufigsten Fällen vertikal verläuft. Bisher wurde daher das dem ersten und dem dritten Förderabschnitt zugeordnete Kolben-Zylinder-Aggregat so ausgerichtet, dass seine Längsrichtung mit der Aushebebzw. Absenkrichtung zusammenfiel. Gemäss den Weiterbil-30 düngen nach den Ansprüchen 3 bis 6 kann das lineare und insbesondere vertikale Anheben bzw. Absenken des zu positionierenden Gegenstandes bzw. der Halterung durch entsprechende Gestaltung der Kurvenbahn gewährleistet werden, vorzugsweise indem man ihr einen U-förmigen Verlauf 35 verleiht.

Im Anspruch 7 ist eine bevorzugte Art und Weise zur Führung der Halterung gegenüber der Kurvenbahn gekennzeichnet.

Die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 8 und 9 be-40 schreiben vorteilhafte Möglichkeiten zur Lagerung des Zylinders.

Mit der Weiterbildung nach Anspruch 11 können die zu positionierenden Gegenstände schnell und unabhängig von der jeweiligen Position aufgenommen und sicher transpor-45 tiert werden.

Die Weiterbildung nach Anspruch 12 gewährleistet einen besonders kompakten Aufbau der Positioniervorrichtung.

Mit der Weiterbildung nach Anspruch 13 ist eine ver-schleissarme, sichere Zwangsführung der Halterung gewähr-50 leistet.

Mit den Weiterbildungen nach Anspruch 14 und 15 werden eventuelle Schwingungen des Kolben-Zylinder-Aggregates unterdrückt, so dass ein präziser Bewegungsablauf möglich ist.

55 Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Bauform der erfindungsgemässen Positioniervorrichtung in perspektivischer Darstellung, wobei das Gehäuse gestrichelt abgebildet ist,

60 Fig. 2 einen Schnitt durch die Vorrichtung aus Fig. 1, in Draufsicht gemäss Schnittlinie II-II gesehen und

Fig. 3-5 die Positioniervorrichtung aus Fig. 2 in Seitenansicht gemäss Pfeil III, wobei die Gehäusewand weggelassen ist und wobei die einzelnen Figuren verschiedene Phasen 65 eines Positionierzyklus zeigen.

Die in der Zeichnung abgebildete Positioniervorrichtung nach der Erfindung dient zum Transport von Gegenständen 4 zwischen einer Ausgangsstellung 6 und einer Endstellung 7

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im Rahmen eines Positionierzyklus (vgl. Figuren 3-5). Die Positioniervorrichtung kann beispielsweise in eine Fertigungsstrasse eingeschaltet sein, wo sie in der Ausgangsstellung 6 über eine Fördereinrichtung angelieferte Gegenstände nach Durchlaufen des Positionierzyklus in der Endstellung 7 exakt positioniert. In der Endstellung 7 kann sich eine Bearbeitung des jeweiligen Gegenstandes oder aber sein Abtransport auf gewünschte Art und Weise anschliessen. Die Positioniervorrichtung ist daher quasi auch als Handhabungsgerät bzw. Handlings-Einheit verwendbar.

Mit der Positioniervorrichtung können die Gegenstände 5 zu ihrer Positionierung beim Übergang von der Ausgangsstellung 6 in die Endstellung 7 entlang einer Förderbahn 8 (gestrichelt angedeutet) bewegt werden, die mehrere unterschiedliche Förderrichtungen vorgebende Förderabschnitte 9,10, 11 umfasst und insbesondere in einer Ebene verläuft. Bei den in der Zeichnung abgebildeten Ausführungsbeispielen soll im Rahmen des im wesentlichen vertikal verlaufenden ersten Förderabschnittes 9 ein Anheben des Gegenstandes erfolgen, beim Durchlaufen des sich hieran anschliessenden horizontal verlaufenden zweiten Abschnittes 10 ein Verlagern und beim hierauf folgenden, wiederum vertikal verlaufenden dritten Abschnitt 11 ein Absenken. Eine derartige, insgesamt nichtlineare Förderbewegung ist dann unerläss-lich, wenn ein direktes, lineares Verlagern bzw. Verschieben zwischen zwei Stellungen nicht möglich ist, weil beispielsweise der zu transportierende Gegenstand freischwebend und ohne Kontakt mit einer Unterlage transportiert werden soll oder wenn sich zwischen den beiden Stellungen 6, 7 eine Kluft befindet.

Bei den in den Figuren 3 bis 5 abgebildeten Ausführungsbeispielen befinden sich die Ausgangsstellung 6 und die Endstellung 7 auf identischem Höhenniveau, und der Gegenstand 5 ist in den beiden Stellungen jeweils in einer linearen, vertikalen Bewegung aus einer Aufnahme 14 herauszunehmen bzw. in eine Aufnahme 14' abzulegen. Auf eine derartige Verfahrensweise beziehen sich auch die nachfolgenden Beschreibungsteile, wobei jedoch daraufhingewiesen sein soll, dass sich die beiden Stellungen 6, 7 auch ohne weiteres auf unterschiedlichen Höhenniveaus befinden können, hier kann dann erforderlichenfalls die Vorrichtung gegenüber der in den Figuren abgebildeten Gebrauchsstellung geneigt werden.

Die erfindungsgemässe Positioniervorrichtung enthält ein quaderförmiges, langgestrecktes Gehäuse 15, in dem ein Kolben-Zylinder-Aggregat 16 mit seinem Zylinder 17 gelagert ist. In letzterem befindet sich ein nicht dargestellter Kolben, der mit einer Kolbenstange 18 in Verbindung steht, die an einer Axialseite aus dem Zylinder herausragt. Es handelt sich um ein doppelt-betätigbares Aggregat, das heisst, durch entsprechende Beaufschlagung oder Belüftung der Zylinderräume lässt sich die Kolbenstange 18 aus dem Zylinder heraus* bzw. in diesen einfahren.

An der der Kolbenstange 18 zugewandten Schmalseite des Gehäuses 15 befindet sich eine Öffnung 19, durch die hindurch die Kolbenstange 18 aus dem Gehäuse herausragt. Am herausragenden Endbereich ist an der Kolbenstange 18 eine Halterung 20 angeordnet, die beim Ausführungsbeispiel als Vakuumgenerator ausgebildet ist, der die Gegenstände 5 unter Saugwirkung halten kann. Anstelle dieser Saugvorrichtung wäre auch eine Magnetanordnung oder eine Greifeinrichtung denkbar.

Um den jeweiligen Gegenstand 5 zu transportieren, ist durch Betätigung des Kolben-Zylinder-Aggregates die Halterung 20 der Förderbahn 8 entlangzuführen, wobei die Bahnsteuerung der Halterung 20 während des gesamten Positionierzyklus von einer Kurvenbahn 21 herrührt, an bzw. entlang der die Halterung 20 während des Positioniervorgangs zwangsgeführt ist und die entsprechend der gewünschten Förderbahn ausgebildet ist und diese damit vorgibt. Die Kurvenbahn 21 liegt in einer Ebene 22, die parallel und im Abstand zur Förderebene 23 verläuft (vgl. Fig. 2), mit dieser aber auch zusammenfallen kann.

5 Der Zylinder 17 ist im Gehäuse-Inneren an einem gegenüber der Kurvenbahn 21 ortsfest angeordneten Lagerteil 24, das beim Ausführungsbeispiel vom Gehäuseboden gebildet ist, gelagert, und zwar auf eine Art und Weise, die es ihm ermöglicht, eine Bewegung auszuführen, die sich aus zwei Be-10 wegungskomponenten zusammensetzt, von denen die eine parallel (Pfeil 25) und die andere rechtwinkelig (Pfeil 26) zur Längsachse 29 des Zylinders 17, die mit der Hubrichtung zusammenfällt, verläuft. Beide Bewegungskomponenten verlaufen parallel zur Ebene 22 der Kurvenbahn.

15 Damit ist gewährleistet, dass bei Betätigung des Kolben-Zylinder-Agregates der Zylinder 17 die Freiheitsgrade aufweist, die er benötigt, um seine Lage an diejenige der Halterung 20 beim Durchlaufen der Förderbahn 8 anzupassen.

Nachfolgend soll beim Ausführungsbeispiel näher ins 20 Detail gegangen werden.

Zur Lagerung des Zylinders 17, der in Gehäuse-Längsrichtung ausgerichtet ist, befinden sich im Gehäuse-Inneren auf dem Lagerteil 24 zwei im Abstand zueinander fest angeordnete Lagerböcke 30 bzw. 30', an denen jeweils ein laschen-25 förmiger Schwenkarm 31, 31' im Bereich einer seiner Endbereiche verschwenkbar gelagert ist. Diese Schwenkarme 31,31' sind andererseits, mit ihrem entgegengesetzten Endbereich, aussen am Zylinder 17 angelenkt. Sämtliche vier Schwenkachsen verlaufen parallel zueinander, wobei der in Längs-30 richtung 29 gemessene Abstand der am Zylinder 17 angeordneten Schwenkachsen 32, 32' genau dem Abstand der am Lagerteil 24 bzw. den Lagerböcken 30, 30' vorgesehenen Schwenkachsen 33, 33' entspricht. Ferner sind die Schwenkachsen rechtwinkelig zur Ebene der Kurvenbahn 22 ange-35 ordnet, und der Abstand zwischen der Zylinder-Lagerstelle 32, 32' und der Lagerstelle 33, 33' am Lagerteil ist bei beiden Schwenkarmen 31, 31' gleich gross. Die beiden Schwenkachsen 33, 33' liegen in einer zur Längsachse 29 des Zylinders 17 parallelen Ebene 34, und es ergibt sich daher die Konstella-40 tion eines Gelenk-Parallelogrammes mit den vier Gelenkstellen 32, 32', 33, 33'.

Ebenfalls im Gehäuse-Inneren befindet sich die Kurvenbahn 21, die in Gestalt einer schlitzartigen Durchbrechung in einer in aufrechter Stellung am Lagerteil 24 fest angebrach-45 ten Führungsplatte 28 ausgebildet ist. Sie befindet sich in Zylinder-Längsrichtung 29 und in Draufsicht gesehen seitlich neben dem Zylinder 17, der andererseits von den Schwenkarmen 31,31' benachbart ist; die Lagerböcke 30, 30' befinden sich zwischen dem Zylinder 17 und dem Lagerteil 50 24.

Die Gestalt der Kurvenbahn 21, das heisst deren in Längsrichtung gesehener Verlauf, entspricht dem Verlauf der Förderbahn 8. Aus diesem Grunde weist die Kurvenbahn 21 im Nachbarbereich der der Kolbenstange 18 entgegengesetz-55 ten Zylinder-Rückseite zunächst einen rechtwinkelig zur Zylinderachse und in der abgebildeten Gebrauchsstellung vertikal verlaufenden ersten Bahnabschnitt 35 auf. Er ist ebenso linear wie der sich im Rahmen einer Biegung bzw. Kurve daran anschliessende zweite Kurvenbahnabschnitte 36, der 60 parallel zur Zylinder-Längsachse und hierbei horizontal verläuft. Dieser geht ebenfalls über eine Biegung in einen dritten (37), parallel zum ersten (35) und vertikal verlaufenden Bahnabschnitt über. Damit ist die Kurvenbahn 21 U-förmig gestaltet, wobei die Öffnung 38 des U nach unten zum La-65 gerteil 24 weist.

Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Zwangsführung der Halterung 20 gegenüber der Kurvenbahn 21 mittels einer Führungseinrichtung 39, die ein Führungsteil 40 aufweist.

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das über ein Zwischenteil 41 am ausserhalb des Zylinders 17 angeordneten Kolbenstangenende angebracht ist. Das Führungsteil ist von leistenförmiger Gestalt, entspricht in seiner Länge in etwa der der Kolbenstange 18 und erstreckt sich parallel zu dieser unmittelbar neben der Kolben-Zylinder-Anordnung. Das Führungsteil 40 ist am Zwischenteil 41 freitragend aufgehängt, und es ragt mit seinem dem Zwischenteil 41 entgegengesetzten Endabschnitt 42 in den Zwischenraum zwischen der Platte 28 und dem Zylinder 17 (Fig. 2). Im Bereich des Abschnittes 42 trägt es eine drehbar gelagerte Führungsrolle 43, die in der Kurvenbahn 21 in deren Längsrichtung verschiebbar einsitzt.

Wenn nun die Führungsrolle 43 ausgehend von der in Fig. 3 abgebildeten Ausgangsstellung sich im ersten Bahnabschnitt 35 durch die Kurvenbahn 21 hindurchbewegt, so durchläuft die Halterung 20 und damit der Gegenstand 5 die eingangs erwähnte Förderbahn 8.

Die abgebildete Kurvenform ist vor allem dann von Vorteil, wenn Gegenstände durch eine lineare Bewegung aus einer Aufnahme herausgenommen oder in eine solche hineingesetzt werden sollen. Darüber hinaus kann die Kurvenform individuell an den im Einzelfall erforderlichen Förderbahnverlauf angepasst werden. So ist es beispielsweise möglich, Kurvenabschnitte bogenförmig auszubilden, oder aber, um bei den Ausführungsbeispielen zu bleiben, die beiden Endabschnitte 35, 37 unter Winkeln grösser oder kleiner als 90° gegenüber dem horizontalen Bahnabschnitt 36 schräg anzustellen.

Es sei darauf hingewiesen, dass die Kurvenbahn beispielsweise auch neben der ausgefahrenen Kolbenstange angeordnet werden kann, in diesem Falle kann die Zwangsführung durch direkte Führung der Halterung in der Kurvenbahn oder aber durch ein Zusammenarbeiten der Kolbenstange mit der Kurvenbahn erzielt werden (nicht dargestellt).

Nachfolgend soll sich eine Funktionsbeschreibung der er-findungsgemässen Positioniervorrichtung anschliessen:

In Fig. 3 ist die Grundstellung am Anfang eines Positionierzyklus abgebildet. Die Kolbenstange 18 ist mehr oder weniger vollständig in den Zylinder 17 eingefahren, die Halterung 20 hat den Gegenstand 5 ergriffen, und die Führungsrolle 43 befindet sich im einen Endbereich 44 der Kurvenbahn 21 im Bahnabschnitt 35. Ferner ist der Zylinder 17 in der Nähe des Lagerteils 24 angeordnet und liegt auf den Lagerböcken 30, 30' auf. In Zylinder-Längsrichtung 29 gesehen sind die Schwenkachsen 32, 32' der Schwenkarme 31, 31' gegenüber den zugeordneten Lagerteil-Schwenkachsen 33, 33' in Richtung zur Halterung 20 vorgelagert, so dass sich eine Parallelogrammstellung ergibt, in der die Schwenkarme 31, 31' gegenüber dem Lagerteil 24 schräg angestellt sind und ausgehend von den Lagerböcken 30 nach vorn zur Öffnung 19 und nach oben weisen.

Nun wird das Kolben-Zylinder-Aggregat mit Druck beaufschlagt, so dass die Kolbenstange 18 bestrebt ist auszufahren. Da jedoch die Längsrichtung der Kurvenbahn im Bereich des Abschnittes 35 rechtwinkelig zur Zylinder-Längsrichtung verläuft und in diesem Abschnitt die mit der Kolbenstange 18 verbundene Führungsrolle 43 einsitzt, ist die Kolbenstange 18 blockiert und kann nicht aus dem Gehäuse ausfahren. Die besondere Schwenklagerung des Zylinders 17 bewirkt jedoch, dass dieser bei gleichzeitigem Verschwenken der Schwenkarme 31,31' gemäss Pfeil 48 in die der Halterung 20 entgegengesetzte Richtung gemäss Pfeil 45 zurückfährt und gleichzeitig gemäss Pfeil 45 hochfährt und 5 sich vom Lagerteil 24 entfernt. Hierbei fährt auch die Führungsrolle 43 nach oben, bis sie in den Übergangsbereich zum zweiten Bahnabschnitt 36 gelangt; nun hat der Gegenstand 5 den Förderabschnitt 9 zurückgelegt.

Die Schwenkarme 32, 32' stehen nun rechtwinkelig zur 10 Zylinder-Längsachse 29, und ein weiteres Verschwenken wird durch den horizontalen Bahnabschnitt 36 unterbunden. Damit steht nun der Zylinder 17 still, die Führungsrolle 43 ist freigegeben, und es ist eine Ausfahrbewegung der Kolbenstange 18 aus dem Zylinder und dem Gehäuse 15, das heisst, 15 gegenüber dem Lagerteil 24, möglich. Ein Zwischenzustand der Ausfahrbewegung ist in Fig. 4 abgebildet, wo sich gleichzeitig die Halterung 20 im zweiten Förderabschnitt 10 befin-det.

Erreicht die Führungsrolle 43 die Übergangsstelle zum 20 dritten, vertikalen Bahnabschnitt 37, so wird die Ausfahrbewegung der Kolbenstange 18 gebremst, und die Schwenkarme 31, 31' sind in der Lage, vollends umzuschwenken, da die Führungsrolle 43 zu dem Bahnabschnitt 37 zugeordneten Bahnende 46 absinken kann. Hierbei bewegt sich der Zylin-25 der 17 noch um ein gewisses Mass relativ zur Kolbenstange 18, weshalb der maximale Ausfahrhub der Kolbenstange bezüglich des Zylinders 17 grösser zu sein hat als die Länge des Bahnabschnittes 36.

In Fig. 5 ist nun die Stellung angedeutet, in der der Ge-30 genstand 5 in seine Endstellung verbracht ist, nachdem er auch den dritten Förderbahnabschnitt 11 durchlaufen hat. Bezüglich der Grundstellung sind die Schwenkarme 31,31' hier mit Bezug auf das Gehäuse 15 nach hinten oben geneigt und nehmen daher gegenüber der Grundstellung eine genau 35 spiegelbildliche Stellung ein, und der Zylinder 17 liegt wieder auf den Lagerböcken 30 auf, wobei er allerdings gegenüber der Öffnung um den bei der Schwenkbewegung zurückgelegten Betrag zurückversetzt ist.

Um in die Grundstellung zurückzukehren, kann sich nun 40 ein dem eben erwähnten entgegengesetzter Bewegungsablauf anschliessen.

Wie in den Figuren 3 bis 5 abgebildet ist, kann an den Schwenkarmen jeweils noch eine Zugfeder 47 angreifen, die andererseits im Bereich der dem Lagerteil 24 gegenüberlie-45 genden Gehäuse-Oberseite verankert ist, was zur Unterstützung der Anfahrbewegung der Halterung 20 dient, wenn sich die Führungsrolle 43 im Bereich einer der Kurvenenden 44, 46 befindet.

Die Lagerung des Zylinders 17 kann beispielsweise auch 50 über eine Kurvenführung erfolgen, die am Lagerteil 24 angeordnet ist und in der die in diesem Falle als Lagerachsen ausgebildeten Schwenkachsen 32, 32' eine Verschiebebewegung ausführen können; vorzugsweise wird man die Kurvenfüh-rung in Gestalt von Kreisbögen ausführen. 55 Vorzugsweise wird man noch eine Steuereinrichtung vorsehen, die die Bewegung der Halterung 20 synchronschaltet mit dem jeweiligen Erfassung- bzw. Lösevorgang zwischen Halterung und Gegenstand 5.

3 Blatt Zeichnungen

Claims

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PATENTANSPRÜCHE

1. Positioniervorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände entlang einer in einer Förderebene verlaufenden, mehrere unterschiedliche Förderrichtungen vorgebende Förderabschnitte aufweisenden Förderbahn unter Vermittlung einer Halterung bewegbar sind wobei die Bewegung der Halterung in jedem Förderabschnitt von der Hubbewegung eines Kolben-Zylinder-Aggregats erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine einzige Halterung (20) vorhanden ist, die während der gesamten Bewegung entlang der Förderbahn (8) mit der Kolbenstange (18) eines einzigen Kolben-Zylinder-Ag-gregats (16) gekoppelt ist, dass die Halterung (20) bei der Hubbewegung des Kolben-Zylinder-Aggregates (16) entlang einer die Förderbahn (8) vorgebenden, in einer Ebene (22) angeordneten Kurvenbahn (21) zwangsgeführt ist und dass der Zylinder (17) des Kolben-Zylinder Aggregates (16) an einem gegenüber der Kurvenbahn (21) ortsfest angeordneten Lagerteil (24) derart gelagert ist, dass er eine sich aus einer parallel (25) und einer rechtwinkelig (26) zu seiner Längsachse (29) bzw. Hubrichtung verlaufenden, jeweils parallel zur Ebene (22) der Kurvenbahn (21) angeordneten Bewegungskomponente zusammensetzende Bewegung ausführen kann.
2. Positioniervorrichtung nach Anspruch dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung als Magnet-, Saug- oder Vakuumanordnung oder als Greifeinrichtung ausgebildet ist.
3. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurvenbahn (21) zunächst einen quer zur Zylinderachse (29) des Kolben-Zylinder-Aggre-gates (16) verlaufenden ersten Bahnabschnitt (35), daran anschliessend einen quer zum ersten Bahnabschnitt (35) verlaufenden zweiten Bahnabschnitt (36) und vorzugsweise einen dritten (37), sich an den zweiten Bahnabschnitt (36) quer zu diesem verlaufend anschliessenden Bahnabschnitt aufweist, insbesondere derart, dass die Halterung (20) bzw. der jeweils transportierte Gegenstand (5) im Rahmen eines Positionierzyklus aufeinanderfolgend an- bzw. abgehoben, verlagert und wieder abgesenkt bzw. abgelegt wird.
4. Positioniervorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass einer oder mehrere der drei Bahnabschnitte (35, 36, 37) einen linearen Verlauf aufweisen.
5. Positioniervorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste (35) und der zweite Bahnabschnitt (36) im wesentlichen rechtwinkelig zueinander verlaufen, wobei z.B. auch der zweite (36) und der dritte Bahnabschnitt (37) im wesentlichen rechtwinkelig zueinander verlaufen können.
6. Positioniervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurvenbahn (21) einen U-förmigen Verlauf mit in einer möglichen Gebrauchsstellung der Vorrichtung nach unten weisender U-Öffnung (38) und hierbei vertikalem erstem (35) und drittem (37) sowie horizontalem zweitem (36) Bahnabschnitt aufweist.
7. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Zwangsführung der Halterung (20) gegenüber der Kurvenbahn (21) die Halterung (20) unmittelbar oder über die die Halterung (20) tragende Kolbenstange (18) oder eine an der Kolbenstange (18) bzw. der Halterung (20) angeordnete Führungseinrichtung (39) mit der Kurvenbahn (21) zusammenarbeitet, wobei z.B. die Zwangsführung der Halterung (20) gegenüber der Kurvenbahn (21) mittels einer Kulissenführung erfolgen kann, indem zweckmässigerweise ein mit der Halterung (20) in Verbindung stehendes Gleitteil (43) in der vorzugsweise schienen- oder nutenförmig ausgebildeten Kurvenbahn (21) verschiebbar geführt ist.
8. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagerung des Zylinders (17) zwei Schwenkarme (31, 31') vorgesehen sind, die jeweils einerseits am Zylinder (17) und andererseits, im Abstand zur zugeordneten Zylinder-Lagerstelle (32,32'), am Lagerteil (24) angelenkt sind, wobei die beiden Zylinder-Lager-stellen (32, 32') in Zylinder-Längsrichtung (29) im Abstand s zueinander angeordnet sind und wobei sämtliche Schwenkachsen (32, 32', 33, 33') parallel zueinander und im wesentlichen rechtwinkelig zur Kurvenbahn (21) angeordnet sind.
9. Positioniervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen der Zylinder-La-

io gerstelle (32, bzw. 32') und der Lagerstelle (33, bzw. 33') am Lagerteil (24) bei beiden Schwenkarmen (31, 31') gleich gross ist, wobei die Ebene (34) der Schwenkachsen (33, 33') der Lagerstellen des Lagerteils (24) parallel zur Zylinder-Längsach-se (29) verläuft, derart, dass die vier Gelenkstellen die Eck-15 punkte eines Gelenk-Parallelogrammes bilden.
10. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Kurvenbahnabschnitt (36) parallel zur Zylinder-Längsachse (29) verläuft.
11. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 20 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinder (17) zwischen zwei Endstellungen hin und her bewegbar ist, in denen die beiden Zylinder-Lagerstellen (32, 32') der jeweils zugeordneten Lagerteil-Lagerstellen (33, 33') in Zylinder-Längsrich-tung (20) gesehen vor- bzw. nachgeordnet und in Richtung

25 quer zur Zylinder-Längsachse (29) mit Abstand angeordnet sind, derart, dass sie zur die Schwenkachsen der Lagerteil-Lagerstellen enthaltenden Ebene (34) schräg angestellt bzw. geneigt sind, wobei z.B. die Halterung (20) während der Endstellungen des Zylinders (17) mit einem der vom zweiten 30 Bahnabschnitt (36) wegweisenden Kurvenbahnbereiche (44, 46) des ersten (35) oder dritten (37) Kurvenbahnabschnittes in Zwangsführungskontakt stehen kann.
12. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Kurvenbahn (21) in

35 Zylinder-Längsrichtung (29) gesehen seitlich neben dem Zylinder (17) angeordnet ist.
13. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass am freien Endbereich der Kolbenstange (18) ein sich in Längsrichtung der Kolben-

40 Stange neben dieser in Richtung zum Zylinder (17) erstrek-kendes Führungsteil (40) der Führungseinrichtung (39) angeordnet ist, wobei der dem Zylinder (17) zugewandte Endbereich des Führungsteils (40) vorzugsweise mit einem Gleitstein oder mit einer Führungsrolle (43) versehen ist, die in 45 der Kurvenbahn (21) zwangsgeführt ist.
14. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinder (17) mit Federn verbunden ist.
15. Positioniervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch so gekennzeichnet, dass die Federn einerseits an den Schwenkarmen (31, 31') und andererseits an einem gegenüber der Kurvenbahn (21) ortsfesten Teil (15) angreifen.

55 BESCHREIBUNG