DE3603650A1 - Positioniervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände durch Anheben und/oder Verfahren und/oder Absenken entlang einer mehrere Abschnitte umfassen­ den Förderbahn unter Vermittlung einer Halterung bewegbar sind, wobei die Bewegung der Halterung in jedem Bahnabschnitt von der Kolbenstange eines Kolben-Zylinder-Aggregates erzeugt wird.

Der Transport eines Gegenstandes von einem Ort zum anderen zu Zwecken seiner Positionierung kann oftmals nicht auf direktem, linearem Weg erfolgen, vielmehr schreiben bei­ spielsweise bauliche Gegebenheiten in der Regel eine nicht­ lineare, sich aus mehreren Abschnitten zusammensetzende Förderbahn vor. Findet sich ein zu positionierender Gegen­ stand in seiner Ausgangsstellung beispielsweise auf einer Ablage und soll beim Positionieren ein Entlanggleiten auf der Ablage verhindert werden, so ist zunächst ein Anheben des Gegenstandes, dann ein Verlagern in angehobenem Zustand und letztendlich ein erneutes Absenken erforderlich. Bekannte Positioniervorrichtungen besitzen daher mehrere Kolben- Zylinder-Aggregate, von denen jeweils eines genau einem Bahnabschnitt zugeordnet ist und deren Kolbenstangen eine jede eine Halterung für einen Gegenstand, z.B. in Gestalt eines Greifers besitzt. Während des Durchlaufes eines Posi­ tionierzyklus′ findet dabei im Übergangsbereich der einzel­ nen Bahnabschnitte jeweils ein Übergabevorgang zwischen den Kolbenstangen der aufeinanderfolgenden Kolben-Zylinder-Aggre­ gate statt; die Förderbahn ist also in mehrere lineare Bahnabschnitte aufgeteilt. Die bekannte Positioniervorrich­ tung ist sehr aufwendig und teuer, da eine Vielzahl von Kolben-Zylinder-Aggregaten sowie Halterungen erforderlich ist. Ferner benötigt die bekannte Vorrichtung eine aufwen­ dige Steuereinrichtung, um synchrone Übergabevorgänge zwi­ schen den einzelnen Greifern möglich zu machen. Gleichwohl sind aber harte Stöße nicht vollständig auszuschließen, was Zeitverluste bei der Positionierung bedeutet und even­ tuell sogar zu einer Beschädigung der herunterfallenden Gegenstände führt. Nachteilig ist ferner, daß durch die Zerstückelung der Förderbahn die einzelnen Positionier­ zyklen relativ lang andauern und daß die starken Beschleuni­ gungs- bzw. Abbremsvorgänge bei der Bewegung der einzelnen Kolbenstangen einen sehr disharmonischen Bewegungsablauf zur Folge haben.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, den obengenannten Nach­ teilen abzuhelfen und eine Positioniervorrichtung gemäß der eingangs genannten Art zu schaffen, die einfach, ohne Aufwand und kostengünstig herstellbar ist und mit der ein schnelles, sicheres Positionieren von Gegenständen durchge­ führt werden werden kann.

Die obige Aufgabe wird dadurch gelöst, daß eine einzige Halterung vorhanden ist, die während der gesamten Bewegung entlang der Förderbahn mit der Kolbenstange eines einzigen, verschwenkbar gelagerten Kolben-Zylinder-Aggregates gekop­ pelt ist, und daß die Kolbenstange bzw. die Halterung bei ihrer Hubbewegung entlang einer die Förderbahn vorgebenden Kurvenbahn zwangsgeführt ist. Vorteilhafterweise ist nun­ mehr zum Transport eines Gegenstandes entlang der Förder­ bahn lediglich ein einziges Kolben-Zylinder-Aggregat erfor­ derlich, was den baulichen Aufwand der Vorrichtung kosten­ günstig reduziert. Ebenfalls ist nur eine einzige Steuerung, z.B. Steuerventil erforderlich, was die Vorrichtung weiter verbilligt und darüber hinaus einen sicheren Transport des jeweiligen Gegenstandes gewährleistet. Der Verzicht auf punktförmige Streckensteuerung trägt gleichzeitig zu einer Erhöhung der Transportgeschwindigkeit bei, da die einzelnen Positionierzyklen jeweils mit einem kontinuierlichen Bewegungs­ ablauf, ohne Unterbrechungen, aufwarten. Das Durchlaufen der Förderbahn erfolgt in einer harmonischen, ruckfreien Bahn­ steuerungsbewegung. Durch Verwendung einer die Förderbahn vorgebenden Kurvenbahn kann weiterhin auf eine aufwendige Steuereinrichtung verzichtet werden, es ist lediglich ein einziges Kolben-Zylinder-Aggregat zu betätigen, und vor­ teilhafterweise entspricht ein Positionierzyklus dem ein­ maligen Aus- oder Einfahren der Kolbenstange. Durch die gelenkige Lagerung des Kolben-Zylinder-Aggregates wird bei allem gewährleistet, daß der Zylinder die zum Nachvollziehen der Kurvenbahn erforderliche Schwenkfreiheit besitzt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen aufgeführt.

Mit der Weiterbildung nach Anspruch 2 kann erforderlichen­ falls die Schwenkbewegung des Kolben-Zylinder-Aggregates unterstützt werden.

Bei vielen Positioniervorgängen ist es notwendig, einen zu positionierenden Gegenstand aus einer Aufnahme heraus­ zunehmen, an eine andere Stelle zu verbringen und dort in eine weitere Aufnahme einzusetzen. Dabei ist der Gegen­ stand zu Beginn und am Ende eines Positionierzyklus′ in vertikaler Richtung anzuheben bzw. abzusenken. Dies wurde bisher durch entsprechende Anordnung der dem ersten und dem letzten Bahnabschnitt zugeordneten Kolben-Zylinder- Aggregate gewährleistet, die so ausgerichtet wurden, daß die Längsrichtung der Kolbenstange mit der Aushebe- bzw. Absenkrichtung zusammenfiel. Gemäß der Weiterbildung nach Anspruch 4 kann das vertikale Anheben bzw. Absenken des zu positionierenden Gegenstandes durch entsprechende Gestal­ tung der Kurvenbahn gewährleistet werden, die zweckmäßiger­ weise U-förmig gestaltet ist. Da die aufeinanderfolgenden Bahnabschnitte nunmehr allerdings im rechten Winkel inein­ ander übergehen, ist es von Vorteil, die Bahnbewegung der Halterung mit dem Hilfs-Arbeitszylinder zu unterstützen.

Befindet sich das die Halterung tragende Kolben-Zylinder- Aggregat zu Beginn eines Positionierzyklus′ dabei in einer im wesentlichen parallelen Stellung zum horizontalen Ab­ schnitt der Kurvenbahn, so kann der Hilfs-Arbeitszylinder vorteilhaft zur Vermittlung der Anhebe- bzw. Absenkbewegung zu Beginn und am Ende eines Positionierzyklus′ eingesetzt werden. Dabei können sich die Hubbewegungen der beiden Zylinder überlappen bzw. überlagern, insbesondere in den abgerundeten Übergangsbereichen benachbarter Bahnabschnitte. So kann ein noch schnellerer Bewegungsablauf erzielt werden. Gleichzeitig erhält man hier einen sanften Übergang zwischen den einzelnen Bahnabschnitten, so daß praktisch keine Er­ schütterungen auftreten, die ein Herabstürzen des geförderten Gegenstandes zur Folge haben könnten. Trotz Verwendung von nunmehr zwei Arbeitszylindern beschränken sich die Einrichtungen zur Steuerung deren Funktionen auf ein Mini­ mum, da die beiden Arbeitszylinder mechanisch miteinander gekoppelt sind und zusammenhängende Bewegungen ausführen. Bei alledem hat die Erfindung den Vorteil einer Kombinie­ rung einer mechanischen, einfachen und verschleißarmen Führung mit dem hohen Beschleunigungs- und Geschwindigkeits­ vermögen insbesondere als Pneumatikantriebe ausgebildeter Arbeitszylinderanordnungen.

Gemäß Anspruch 9 besteht die Möglichkeit, die Kolbenstange direkt oder unter Vermittlung der entsprechend ausgebildeten Halterung in der Kurvenbahn zu führen. Besonders vorteil­ haft ist hierbei, die Kolbenstange des Kolben-Zylinder- Aggregates gemäß Anspruch 10 in Art einer Kulisse zu ver­ wenden und hierbei die Kurvenbahn als Kulissenführung aus­ zubilden.

Mit der Weiterbildung nach Anspruch 13 können die zu posi­ tionierenden Gegenstände schnell und unabhängig von der jeweiligen Position aufgenommen und sicher transportiert werden.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform der erfindungsgemäßen Positioniereinrichtung in schematischer Darstel­ lung, wobei verschiedene Betriebszustände ange­ deutet sind und

Fig. 2 eine weitere Variante der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung, ebenfalls bei Abbildung mehrerer Zwischenzustände und bei schematischer Darstellungsweise.

Die Erfindung soll zunächst anhand der in beiden Figuren beschriebenen Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf deren Gemeinsamkeiten beschrieben werden. Gleichartige Bauteile sind dabei mit identischen Bezugsziffern versehen.

Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung dient zum Trans­ port von Gegenständen 5 zwischen einer Ausgangsstellung 6 und einer Endstellung 7 im Rahmen eines Positionierzyklus′. Beispielsweise kann die Positioniervorrichtung in eine Fertigungsstraße eingeschaltet sein, wo sie in der Ausgangs­ stellung 6 beispielsweise über eine Fördereinrichtung an­ kommende Gegenstände nach Durchlaufen des Positionierzyklus′ in der Endstellung 7 exakt positioniert. In der Endstellung 7 kann sich eine Bearbeitung des jeweiligen Gegenstandes oder aber sein Abtransport auf gewünschte Art und Weise anschließen. Die Positioniervorrichtung ist daher auch quasi als Handhabungsgerät bzw. Handlingseinheit verwendbar.

Mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung können Gegenstände 5 zu ihrer Positionierung beim Übergang von der Ausgangsstellung 6 in die Endstellung 7 entlang einer mehrere Abschnitte umfassenden Förderbahn 8 bewegt werden, wobei sie während des Durchlaufens der Förderbahn 8 gehoben, zugeführt und abgesenkt werden können. Eine derartige, insgesamt nichtlineare Förderbewegung ist dann unerläßlich, wenn ein direktes, lineares Verlagern zwischen zwei Stellun­ gen nicht möglich ist, weil beispielsweise der zu trans­ portierende Gegenstand freischwebend und ohne Kontakt mit einer Unterlage transportiert werden soll.

Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung besitzt ein Kolben-Zylinder-Aggregat 9, in dessen Zylinder 14 ein nicht dargestellter Kolben in Axialrichtung bewegbar angeordnet ist, der mit einer Kolbenstange 10 in Verbindung steht, die den Zylinder im Bereich einer Stirnseite nach außen hin unter Abdichtung durchdringt. Das Kolben-Zylinder-Aggre­ gat 9 ist verschwenkbar gelagert, zu welchem Zweck der Zylinder 14 vorzugsweise an seinem der Durchdringungsstelle der Kolbenstange 10 entgegengesetzten Endbereich an einer Halterungswand 15, z.B. in Gestalt eines Rahmens, Gestells od. dgl., angelenkt ist.

Die Kolbenstange 10 steht mit ihrem aus dem Zylinder 14 herausragenden Kolbenstangen-Abschnitt 17 mit einer die Förderbahn 8 vorgebenden Kurvenbahn 18 in mechanischer Verbindung, so daß sie bei einer durch Betätigung des Kolben- Zylinder-Aggregates 9 ausgelösten Hubbewegung in der Kurven­ bahn 18 zwangsgeführt ist. Gleichzeitig führt hierbei das Kolben-Zylinder-Aggregat um seine Schwenkachse 27 eine Schwenkbewegung aus, da die Kurvenbahn, der Förderbahn 8 entsprechend, einen nichtlinearen Verlauf besitzt. An den Kolbenstangen-Abschnitt 17 ist ferner während der gesam­ ten Bewegung entlang der Kurvenbahn 18 eine Halterung 16 für die zu positionierenden Gegenstände 5 gekoppelt, so daß die letztgenannten entlang der Kurvenbahn 18 transportier­ bar sind.

Bei den abgebildeten Ausführungsbeispielen ist die Kurven­ bahn 18 in drei aufeinanderfolgende und ineinander über­ gehende Bahnabschnitte unterteilt, die in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind. Der erste Bahnabschnitt 20 beginnt im Bereich der Ausgangsstellung 6 der Gegenstände bzw. der Halterung 16 und steigt nach oben an, bis er im Rahmen einer Biegung 21 in einen zweiten Bahnabschnitt 22 horizon­ talen Verlaufes übergeht, an den sich, ebenfalls über eine Biegung 21′, der wieder nach unten abfallende dritte Bahn­ abschnitt 23 anschließt und zur Endstellung 7 hin ausläuft. Ein Positioniervorgang bzw. Positionierzyklus umfaßt daher zunächst einen Hubvorgang, daran anschließend einen Ver­ lagerungsvorgang und als letztes einen Absenkvorgang.

Von Vorteil ist es, das Kolben-Zylinder-Aggregat 9 gegenüber der Kurvenbahn 18 so anzuordnen, daß die Kurvenbahn 18 von der Halterung 16 pro unidirektionalem Kolbenstangenhub einmal durchlaufen wird. Dadurch erübrigen sich komplizierte Ventilsteuerungen für das Kolben-Zylinder-Aggregat 9, denn beim Übergang von der Ausgangsstellung 6 in die Endstellung 7 und umgekehrt ist jeweils nur ein stetiges Aus- bzw. Einfahren der Kolbenstange 10 erforderlich. Zweckmäßiger­ weise befindet sie sich dann im eingefahrenen Zustand, wenn die Halterung 16 der Ausgangsstellung 6 zugeordnet ist, und in der ausgefahrenen Stellung, wenn sich die Halte­ rung 16 im Bereich der Endstellung 7 befindet.

Zugunsten einer präzisen Führung der Kolbenstange 10 in der Kurvenbahn 18 ist die Kolbenstange 10 kulissenartig ausgebildet und steht in gelenkiger Verbindung mit einer gleitsteinartigen Führung 24, über die sie in gelenkiger Verbindung mit der Kurvenbahn 18 steht. Diese ist beispiels­ weise schienenartig ausgebildet und bildet eine Kulissen­ führung. Die Führung 24 kann direkt an der Kolbenstange 10 angebracht sein oder aber an der eventuell direkt an der Kolbenstange angebrachten Halterung 16; auch wäre es denkbar, die Halterung 16 und die Führung 24 in Baueinheit miteinander auszubilden.

Nachfolgend soll im einzelnen auf die beiden abgebildeten Ausführungsvarianten eingegangen werden.

Die Variante nach Fig. 2 wird bevorzugt dann verwendet, wenn das Erfordernis besteht, die jeweils zu positionierenden Gegenstände 5 in der Ausgangsstellung 6 im wesentlichen in vertikaler Richtung anzuheben und in der Endstellung 7 im wesentlichen in vertikaler Richtung abzusetzen. Ein derartiges Verfahren ist dann gegeben, wenn die Gegenstände aus speziellen Gegenstandsaufnahmen herausgenommen bzw. in diese eingesetzt werden müssen, die Aufnahmen sind in Fig. 2 durch Vertiefungen 25 in einer Unterlage 26 schema­ tisch dargestellt. Das vertikale Anheben bzw. Absenken der Halterung 16 wird gewährleistet, indem sowohl der erste (20) als auch der dritte Bahnabschnitt 23 mit seiner Längs­ richtung zumindest im Nachbarbereich der End- bzw. Ausgangs­ stellung vertikal verläuft, was zweckmäßigerweise durch U-förmige Ausgestaltung der Kurvenbahn 18 mit nach unten weisender U-Öffnung erzielt worden ist.

Allerdings ist es nunmehr notwendig, die Halterung 16 zu Beginn und am Ende eines Positionierzyklus′ bzw. eines Durchlaufes der Kurvenbahn 18 rechtwinkelig bzw. annähernd rechtwinkelig zur Längsrichtung der Kolbenstange 10 des Kolben-Zylinder-Aggregates 9 zu bewegen. Zur Unterstützung dieser Bewegung ist ein Hilfs-Arbeitszylinder 29 vorge­ sehen, dessen Kolbenstange 30 gelenkig (bei 31) am Zylinder 14 angebracht ist und dessen Zylinder ebenfalls verschwenk­ bar an einer ortsfesten Lagerung 32 - eventuell identisch mit der Halterungswand 15 - gelagert ist. Die mit der Lagerung 32 gebildete Schwenkachse 33 ist parallel und im Abstand zur Schwenkachse 27 des Zylinders 14 angeordnet und befindet sich vorzugsweise an der Kolbenstange 30 ent­ gegengesetzter Zylinderstelle. Ferner stehen beide Schwenk­ achsen 27, 33 im rechten Winkel zur die Kurvenbahn 18 ent­ haltenden Ebene, und der Hilfs-Arbeitszylinder 29 ist zu­ gunsten einer einfachen Montage unterhalb des Kolben-Zylinder- Aggregates 9 angeordnet.

Da nunmehr die Hubbewegungen der beiden Zylinder 14, 29 quer zueinander verlaufen und da die Längsrichtung des Hilfs-Arbeitszylinders 29 in der Ausgangsstellung 6 der Halterung 16 im wesentlichen parallel zur Ausheberichtung der Halterung und damit im wesentlichen vertikal verläuft, kann die Führung 24 und damit die Halterung 16 durch Be­ tätigung des Hilfs-Arbeitszylinders 29 in Längsrichtung der quer zur Kolbenstange 10 verlaufenden vertikalen Bahn­ abschnitte 20, 23 bewegt werden.

Nachfolgend soll ein Positionierzyklus bei der in Fig. 2 abgebildeten Positioniervorrichtung betrachtet werden. Es befinde sich zunächst ein zu positionierender Gegenstand 5 in der zylindernahen Vertiefung 25, die gegebenenfalls auch die Halterung oder den Greifer einer anderen Positio­ niervorrichtung repräsentieren kann. Dieser Gegenstand wird von der Halterung 16 in ihrer Ausgangsstellung 6 erfaßt. Hierbei kann die Halterung 16, wie auch beim Ausführungs­ beispiel nach Fig. 1, beispielsweise als Magneteinrichtung oder als Saugeinrichtung ausgebildet sein. Der erfaßte Gegenstand kann nun durch Aktivieren des Hilfs-Arbeitszylin­ ders 29 senkrecht aus der Vertiefung 25 ausgehoben werden, indem die Kolbenstange 30 den Arbeitszylinder 14 um die Schwenkachse 27 nach oben schwenkt. Bereits während dieses Anhebevorganges kann die Kolbenstange 10 in Ausfahr­ richtung durch entsprechende Betätigung des Zylinders 14 vorgespannt sein, so daß die Kolbenstange 10 beim Durchlaufen der Biegung 21 dem Biegeradius entsprechend allmählich ausfahren kann. Bei 34 ist gestrichelt eine Zwischenstellung der Positioniervorrichtung abgebildet, bei der sich die Führung 24, die Halterung 16 und der Gegenstand 5 im zweiten Bahnabschnitt unmittelbar nach der Biegung 21 befinden. Nun wird der Ausfahrvorgang der Kolbenstange 10 weiter fortgesetzt, und nach Durchlaufen der zweiten Biegung 21′ kann die Halterung 16 bzw. der Gegenstand 5 durch allmäh­ liches Belüften des Hilfs-Arbeitszylinders 29 gefühlvoll in die bei 34′ gestrichelt angedeutete Endstellung 7 abge­ senkt werden. Damit ist ein Positionierzyklus abgeschlossen, und die Führung 24 kann durch geeignete Beaufschlagung der beiden Zylinder wieder in ihre Ausgangsstellung 6 zurück­ bewegt werden.

Erfindungsgemäß kann also ein schnelles Positionieren durch Überlagerung der Kolbenstangenbewegung der beiden Zylinder 14, 29 erreicht werden.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Halterung 16 vorzugs­ weise an der Kolbenstange 10 verbleibt, also Teil der Posi­ tioniervorrichtung ist, allerdings ist es auch möglich,

jeden Gegenstand mit einer Halterung zu versehen bzw. Gegen­ standsteile als Halterung auszubilden, so daß die Kolben­ stange 10 die einzelnen Gegenstände jeweils an ihrer Halte­ rung erfassen und weitertransportieren kann.

Die in Fig. 1 abgebildete Vorrichtungsvariante wird vorzugs­ weise dann eingesetzt, wenn die zu positionierenden Gegen­ stände 5 nicht exakt vertikal bzw. senkrecht von einer Unterlage abgenommen werden bzw. auf diese abgesenkt werden müssen. Es genügt daher, den ersten (20) und den dritten Bahnabschnitt 23 gegenüber der Vertikalen schräg anzustellen, so daß die Führung 24 bei Betätigung der Kolbenstange 10 in der Kurven­ bahn 18 bei gleichzeitigem Verschwenken des Zylinders 14 allmählich schräg nach oben von der Unterlage 26′ abgehoben wird. Der Absenkvorgang erfolgt entsprechend. Es kann also einfacherweise auf einen zusätzlichen Hilfs-Arbeitszylinder verzichtet werden, da der Bewegungsablauf der Führung 24 während eines vollständigen Durchlaufes der Kurvenbahn 18 allein vom Kolben-Zylinder-Aggregat 9 hervorgerufen werden kann. Bei 35 ist gestrichelt wieder eine Zwischen­ stellung der Vorrichtung angedeutet und bei 35′ die von der Kolbenstange und der Führung 24 in der Endstellung eingenommene Position.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Halterung 16 in ihrer Ausgangsstellung und in ihrer Endstellung nicht notwendiger­ weise dasselbe Höhenniveau einnehmen muß, vielmehr können die genannten Stellungen den Erfordernissen entsprechend durch entsprechende Gestaltung der Kurvenbahn 18 eingerichtet werden. Ferner sei noch darauf hingewiesen, daß bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen eine horizontale Bezugs­ ebene 26, 26′ gewählt wurde, ist diese Bezugsebene jedoch geneigt, so kann auch die Gesamtanordnung entsprechend geneigt angeordnet werden, ohne die Funktionsfähigkeit zu beeinträchtigen. Allerding sollte bei der Ausführungsform nach Fig. 2 die Längsrichtung der Endabschnitte des ersten und dritten Bahnabschnittes immer mit der Entnahme- bzw. Absenkrichtung des jeweiligen Gegenstandes zusammenfallen.

Mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung können also sehr schnelle Handlingsarbeiten durchgeführt werden, wobei sich bei der Ausführungsform nach Fig. 2 die Bewegungen der beiden Arbeitszylinderanordnungen überlappen. Vorteil­ hafterweise wird ein harmonischer, nicht abrupter Bewegungs­ ablauf beim Durchlaufen der Kurvenbahn erzielt, und man erhält eine exakte, kontrollierbare Bewegung sowie exakte Positionierung. Da maximal zwei Arbeitszylinder vorhanden sind, reduziert sich der Aufwand gegenüber bekannten Positioniervorrichtungen be­ trächtlich die im allgemeinen mit drei Arbeitszylindern ausgestattet sind.

Ein weiterer Vorteil der Erfindung liegt darin, daß durch Vermittlung der Kurvenbahn eine wesentlich genauere Positio­ nierung der Gegenstände bzw. der Halterung in der Ausgangs­ bzw. Endstellung erreicht werden kann, einfach durch Wahl der entsprechenden Länge des ersten und/oder dritten Bahnabschnittes. Vorzugsweise kann hierbei jeder Endpartie der beiden Bahnabschnitte ein insbesondere verstellbarer und in die Bewegungsbahn der Führung 24 ragender Endanschlag zugeordnet sein. Bei bekannten Vorrichtungen richten sich die Endstellungen dagegen regelmäßig nach der Hublänge der Arbeitszylinder, was ungenaue Einstellungen zur Folge hat.

Claims (13)

1. Positioniervorrichtung, mit deren Hilfe Gegenstände durch Anheben und/oder Verfahren und/oder Absenken entlang einer mehrere Abschnitte umfassenden Förderbahn unter Ver­ mittlung einer Halterung bewegbar sind, wobei die Bewegung der Halterung in jedem Bahnabschnitt von der Kolbenstange eines Kolben-Zylinder-Aggregates erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine einzige Halterung (16) vorhanden ist, die während der gesamten Bewegung entlang der Förder­ bahn (8) mit der Kolbenstange (10) eines einzigen, verschwenkbar gelagerten Kolben-Zylinder-Aggregates (9) gekoppelt ist, und daß die Kolbenstange (10) bzw. die Halterung (16) bei ihrer Hubbewegung entlang einer die Förderbahn (8) vorgebenden Kurvenbahn (18) zwangsgeführt ist.

2. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verschwenken des Kolben-Zylinder- Aggregates (9) an diesem ein ebenfalls verschwenkbar gelagerter Hilfs-Arbeitszylinder (29) zweckmäßigerweise mit seiner Kolbenstange (30) angreift, wobei die Schwenkachsen (27, 33) der beiden Zylinder (9, 29) parallel und im Abstand zueinander und die Hubbewegungen der beiden Zylinder im wesentlichen quer zueinander verlaufen.

3. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Förderbahn zunächst einen ansteigenden, dann einen im wesentlichen horizontalen und schließlich einen abfallen­ den Abschnitt besitzt, derart, daß die Halterung bzw. der jeweils transportierte Gegenstand im Rahmen eines Positionier­ zyklus′ aufeinanderfolgend angehoben, verlagert und wieder abgesenkt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die im wesent­ lichen in einer Ebene angeordnete Kurvenbahn (18) einen ersten und einen dritten ansteigenden bzw. abfallenden Bahnabschnitt (20, 23) besitzt und zwischen diesen beiden Abschnitten (20, 23) einen im wesentlichen horizontalen zweiten Bahnabschnitt (22) aufweist, wobei die Übergänge (21, 21′) benachbarter Abschnitte zweckmäßigerweise abge­ rundet sind, und daß die Schwenkachsen (27, 33) der beiden Zylinder (9, 29) rechtwinkelig oder annähernd rechtwinkelig zur Ebene der Kurvenbahn (18) verlaufen.

4. Positioniervorrichtung nach Anspruch 3, wobei die ansteigenden bzw. abfallenden Abschnitte im wesentlichen vertikal verlaufen, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurven­ bahn (18) einen U-förmigen Verlauf mit nach unten weisender U-Öffnung aufweist.

5. Positioniervorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Längsrichtung der Kolbenstange (10) des Kolben-Zylinder-Aggregates (9) zu Beginn eines Positionierzyklus′ parallel bzw. annähernd parallel sowie zweckmäßigerweise im Abstand zum im wesentlichen horizon­ talen Kurvenbahn-Abschnitt (22) verläuft, wobei gleichzeitig die Längsachse der Kolbenstange (30) des gegebenenfalls vorhandenen Hilfs-Arbeitszylinders (29) vertikal bzw. an­ nähernd vertikal angeordnet ist.

6. Positioniervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Halterung (16) in ihrer Aus­ gangsstellung (6) zu Beginn eines Positionierzyklus′ im nach unten weisenden vertikalen Endbereich des ersten Bahnab­ schnittes (20) und in ihrer Endstellung (7) im nach unten weisenden vertikalen Endabschnitt des dritten Bahnabschnittes (23) der U-förmigen Kurvenbahn (18) befindet, wobei die Halterung (16) jeweils durch Betätigung des Hilfs-Arbeits­ zylinders aus der Ausgangsstellung (6) aushebbar bzw. in die Endstellung (7) absenkbar ist.

7. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubbewegungen des Kolben-Zylinder-Aggregates (9) und des Hilfs-Arbeitszylin­ ders (29) gleichzeitig und einander überlagernd ausführbar sind.

8. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (10) des Kolben-Zylinder-Aggregates (9) gelenkig in bzw. an der Kurvenbahn (18) geführt ist (bei 24), zweckmäßigerweise an ihrem vom Zylinder (14) wegweisenden Endbereich.

9. Positioniervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Kolbenstange (10) des Kolben-Zylinder- Aggregates (9) direkt oder unter Vermittlung der Halterung (16) mit der Kurvenbahn (18) in Verbindung steht.

10. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (10) des Kolben-Zylinder-Aggregates (9) in der zweckmäßigerweise schienenartig ausgebildeten Kurvenbahn (18) kulissenartig geführt ist.

11. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Kolben-Zylinder- Aggregat (9) und/oder gegebenenfalls der Hilfs-Arbeits­ zylinder (29) im Bereich des der jeweiligen Kolbenstange (10, 30) entgegengesetzten Zylinderendes angelenkt ist.

12. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (30) des zweckmäßigerweise oberhalb oder unterhalb des Kolben- Zylinder-Aggregates (9) angeordneten Hilfs-Arbeitszylinders (29) am Zylinder (14) des Kolben-Zylinder-Aggregates (9) angelenkt ist, vorzugsweise in dessen der Kurvenbahn (18) zugewandtem Endbereich.

13. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (i 6) eine Magnetanordnung oder eine Saugeinrichtung oder eine Greifeinrichtung od.dgl. ist.