DE2821030C2 - Vorrichtung zur Übertragung von Gegenständen auf eine bzw. von einer Fördereinrichtung - Google Patents

Description

Fig. 10 eine schematische Darstellung eines Nachlau fsteuerkreises, in dem ein Druckluftzylinder und ein Hydraulikzylinder in Reihe geschaltet sind,

F i g. 11 eine schernatische Darstellung eines Steuerkreises, bei dem die Betriebscharakteristik eines Druckluftzylinders zum Anheben der Handhabungsvorrichtung verbessert ist,

Fig. 12 ein Diagramm der Nachlaufkennlinien, welches die Beziehung zwischen einem Schwenkarm eines Nachlaufdetektors im Nachlaufbetrieb und der Geschwindigkeit des Förderers zeigt,

Fig. 13 eine Darstellung eines hydraulischen Steuerkreises mit einer Ausführungsform eines Synchronisierungskorrekturreglers,

Fig. 14 die Charakteristik des Sättigungsverstärkers in Fig. 13,

Fig. 15 die Nachlaufkennlinien des hydraulischen Steuerkreises gemäß F i g. 13,

F i g. 16 eine schematische Darstellung eine-· hydraulischen Steuerkreises ähnlich jenem in Fig. 13, der jedoch eine andere Ausführungsform eines Synchronisierungskorrekturreglers besitzt,

F i g. 17a und b die Eingangs-Ausgangs-Kennlinien einer Absolutwertschaltung bzw. des Komparators gemäß F ig. 16,

Fi g. 18 eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Übertragungsvorrichtung,

Fi g. 19 eine Schnittfrontansicht längs Linie XIX-XlX in Fig. 18,

Fig.20 eine Teilfrontansicht des Hubzylinders in Fig. 19,

Fig.21 eine Seitenansicht längs Linie XXI-XXI in Fig. 19,

F i g. 22a und b jeweils eine spezielle Anordnung der erfindungsgemäßen Übertragungsvorrichtung,

Fig.23 eine Nachlaufsteuerschaltung entsprechend jener in Fig.9, wobei jedoch die Nachlaufrichtung umgekehrt ist,

Fig. 24 eine Anordnung der erfindungsgemäßen Übertragungsvorrichtung, welche Gegenstände von einem Hängeförderer auf eine intermittierende Dreheinrichtung überträgt, und

Fig. 25 eine Draufsicht auf eine intermittierende Dreheinrichtung.

In den F i g. 1 bis 3 ist ein Hängeförderer 1 dargestellt (F i g. 2), umfassend eine Laufschiene 2, die an einer Decke oder dergleichen befestigt ist und eine Laufkatze 4, die für eine Bewegung in einer in Längsrichtung der Laufschiene 2 in dieser ausgebildeten nach unten offenen Laufrinne 3 ausgebildet ist. Die Laufkatze 4, deren Position in vertikaler und horizontaler Richtung durch Rollen 5 und 6 bestimmt ist, trägt einen mit ihr verbundenen Hängeträger 7 oder eine andere zur Aufnahme von Gegenständen geeignete Vorrichtung in die Richtung des Pfeiles X (F i g. 1) längs einer vertikalen Transportebene x, die sich in Richtung der X-Achse erstreckt.

In unmittelbarer Nachbarschaft der Transportebene χ ist eine Einrichtung L zum Übertragen von Lasten auf den Hängeförderer 1 vorgesehen. Man erkennt einen Befestigungsrahmen 8, der teilweise aufgeschnitten dargestellt ist. Der Befestigungsrahmen 8 ist aus Stahlprofilen hergestellt, die zu einem rechteckigen Rahmen durch Schweißen oder auf andere Weise miteinander verbunden sind, und ist am Boden durch Streben 9 befestigt. An der Unterseite des Befestigungsrahmens an zwei parallel zueinander verlaufenden Seiten desselben sind zwei Schienen 10 befestigt, die sich in Längsrichtung der X-Achse erstrecken. In Richtung der X-Achse wird über dem Rahmen 8 ein Schlitten oder Nachlaufwagen A in horizontaler Richtung geführt und bewegt. Hierzu sind jeweils zwei Paare von Laufrollen 12 und Halterollen 13 vorgesehen, die an dem Wagenrahmen 11 gelagert sind und je veils an der Oberseite und der Unterseite der Schienen 10 anliegen. Ferner sind Führungsrollen 14 vorgesehen, welche um im wesentlichen vertikale Achsen an dem Befestigungsrahmen 8 drehbar

ίο gelagert sind und an der Innenfläche 15 der Schienen 10 anliegen.

An einer Seite des Befestigungsrahmens 8, die zum stromaufwärtsseitigen Ende der Bahn des Hängeförderers 1 hinweist, ist jeweils ein doppelt wirkender pneumatischer oder Druckluftzylinder 16 und ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder 17 mit einem Ende befestigt, wobei sich beide Zylinder in Richtung der X-Achse erstrecken. Kolbenstangen 18 und 19 der beiden Zylinder 16 bzw. 17 sind durch Bohrungen in dem Rahmen 8 geführt. Die Enden der Kolbenstangen 18 und 19 sind mit metallischen Verbindungselementen 20 und 21 verbunden, die von dem Wagenrahmen 11 abstehen. Der Druckluftzylinder 16 bewegt den Nachlaufwagen A hin und her. Der Hydraulikzylinder 17 steuert die Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A, wie dies im folgenden noch beschrieben wird. Die Endstellungen des Bewegungswtges des Nachlaufwagens A werden durch an dem Befestigungsrahmen 8 angeordnete Endschalter 23 und 24 festgestellt, die durch einen an dem Wagenrahmen 11 angeordneten Anschlag 22 betätigt werden.

Der Nachlaufwagen A besitzt zwei horizontal verlaufende Führungsstangen 25, die senkrecht zur X-Achse oder in Richtung der F-Achse angeordnet sind. Die Führungsstangen 25 verlaufen durch einen Führungsblock 27, der an einem Rahmen eines Querschlittens B befestigt ist und dabei den Querschlitten B so trägt, daß er in Richtung der V-Achse verschiebbar ist. An dem Wagenrahmen 11 ist mit einem Ende ein doppelt wirkender Druckluftzylinder 28 befestigt, dessen Kol'oenstange 29 mit dem Rahmen 26 verbunden ist.

Der Druckluftzylinder bewegt den Querschlitten Sin Richtung der K-Achse hin und her. Die Endstellungen des Querschlittens S bei seiner Bewegung werden durch Endschalter 31 und 32 an dem Wagenrahmen 11 des Nachlaufwagens A festgelegt, die durch einen Betätigungsanschlag 30 an den Querschlitten B betätigt werden.

Auf dem Querschlitten B ist ein Hubrahmen C (F i g. 2) gelagert und mit vier vertikal (d. h. in Richtung der Z-Achse) an ihm befestigten Führungsstangen 33 auf- und abbewegbar geführt, die gleitend in Führungsbuchsen geführt sind, die an dem Rahmen 26 des Querschlittens B befestigt sind. An dem Rahmen 26 ist ein Hubdruckluftzylinder 34 befestigt, dessen Kolbenstange 35 mit einem stabförmigen Metallelement 36 verbunden ist, das seinerseits an dem Hubrahmen Cbefestigt ist, so daß der Hubrahmen C durch den Druckluftzylinder 34 auf- und abbewegbar ist. Die Endstellungen bei der Bewegung des Hubrahmens C werden durch Endschalter

to 38 und 39 an dem Druckluftzylinder 34 definiert, die durch einen Betätigungsanschlag 37 an der Führungsstange 33 betätigt werden.

An dem Hubrahmen C ist ferner ein doppelt wirkender D. uckluftzylinder 40 angeordnet, an dessen Kolbenstange eine Trägerplatte 41 eine Vorrichtung D zur Handhabung der zu transportierenden Gegenstände angeordnet ist. An der Trägerplatte 41 ist eine vertikal verlaufende Führungsstange 42 befestigt, die gleitend

durch ein an dem Hubrahmen C befestigtes Führungsrohr 43 geführt ist. Der Druckluftzylinder 40 bewegt die Handhabungsvorrichtung D in geführter Weise auf und ab. Die Fig.4 und 5 zeigen Einzelheiten der Handhabungsvorrichtung D. An einer mit der Trägerplatte 41 verbundenen Trägerstange 44 sind vier Koppler 45 befestigt, die symmetrisch bezüglich der X- und V-Achsen und mit einer geeigneten Neigung bezüglich der Z-Achse angeordnet sind. In einen Lagerabschnitt 46 des jeweiligen Kopplers 45 ist jeweils ein Rohr 48 mit einem Saugnapf 47 an seinem unteren Ende eingesetzt. Eine Pufferschraubenfeder 49 umgibt das Rohr 48 zwischen dem Saugnapf 47 und dem Lagerabschnitt 46, um das Rohr 48 in einer solchen Stellung zu halten, daß ein mit seinem oberen Ende verbundener Anschlag 50 die obere Endfläche des Lagerabschnittes 46 berührt. Dieser Haltemcchsnisrnus erlaubt es. die Sausnäcfe 47 cesren einen Gegenstand zu pressen, an dem sie sich festsaugen sollen, ohne daß der Gegenstand dabei zerbrochen wird. Die Saugnäpfe 47 sind über ein Magnetumschaltventil 51 und ein Saugrohr 52 (F i g. 8) mit einer nicht dargestellten Unterdruckquelie V verbunden. Ob die Saugnäpfe 47 sich an dem Gegenstand festsaugen oder nicht, wird mittels eines Unterdruckschalters 53 festgestellt

Die angehobene Endstellung der Handhabungsvorrichtung D bezüglich des Hubrahmens C wird mittels Endschaltern 55 und 56 an dem Hubrahmen C festgestellt, die durch einen Betätigungsanschlag 54 an der Trägerplatte 41 betätigt werden.

An dem Befestigungsrahmen 8 bzw. dem Wagenrahmen 11 ist jeweils ein Druckluftausstoßer 57 bzw. 58 angeordnet, um den an dem Nachlaufwagen A bzw. dem Querschlitten B angeordneten Druckluftzylindern 28 bzw. 34 Druckluft zuzuführen.

Die Druckluftausstoßer 57 und 58 entsprechen der in der F i g. 6 mit Schnitt dargestellten Ausführungsform. In Mantelrohre 59 bzw. 60, die luftdicht und konzentrisch zueinander zusammengeschraubt sind, sind ein Hüllrohr 61 bzw. ein Verbindungsrohr 62 luftdicht mit Preßsitz eingesetzt. In dem Hüllrohr 61 ist ein Gleitrohr 63 geführt, an dessen Gleitoberfläche ein O-Ring 64 dichtend anliegt. In einer Vertiefung, die in einer Endfläche eines mit dem Mantelrohr 59 verbundenen Flansches 65 ausgebildet ist, ist eine Staubdichtung 67 aus Filz eingesetzt und durch einen eingedrückten Rückhaltering 68 festgelegt Ein an seinem einen Ende verschlossenes Verbindungsrohr 69 ist luftdicht auf das andere Ende des Gleitrohres 63 gesetzt In dem Verbindungsrohr 69 und dem Gleitrohr 63 sind konische mit einem Innengewinde versehene Anschlußöffnungen 70 und 71 ausgebildet Eine konische mit einem Innengewinde versehene Anschlußfassung 72 ist ferner an dem arideren Ende des Verbindi:ngsrohres62 befestigt

Das Mantelrohr 59 des Druckluftausstoßers 57 ist an der Seite des Befestigungsrahmens 8, an welcher der Druckluftzylinder 16 befestigt ist, durch Bolzen befestigt, die durch Bohrungen 73 in dem Flansch 65 verlaufen. Das Verbindungsrohr 69 ist durch eine Bohrung in dem Befestigungsrahmen 8 geführt und mit einem metallischen Kopplungsstück 75 verbunden, das von dem Wagenrahmen 11 des Nachlaufwagens A absteht, indem ein Stift durch ein in dem Ende des Verbindungsrohres 69 ausgebildetes Loch 74 gesteckt wird Der Druckluftausstoßer 58 ist in ähnlicher Weise an dem Wagenrahmen 11 befestigt

Nun soll unter Bezugnahme auf F i g. 7 der Druckluftkreis und der Hydraulikkreis beschrieben werden.

Die Leitungsanordnung umfaßt eine Druckluftversorgungseinrichtung 77 mit einem Regler, einem Filter und einem öler, einen öltank 78, ein Drosselventil 79 und ein als Magnetventil ausgebildetes Durchflußregelventil 80 zum Druckausgleich, wobei beide Ventile ein Rückschlagventil aufweisen und zu dem Hydraulikzylinder 17 führen. Ferner umfaßt der Leitungskreis ein Magnetumschaltventil 81 für den Druckluftzylinder 16, der an einem an dem Befestigungsrahmen 8 befestigten Bügel 76 (F i g. 3) angeordnet ist. Die mit einem Gewinde

ίο versehene Anschlußfassung 72 des Druckluftausstoßers 57 ist mit der Druckluftversorgungseinrichtung 77 über eine Leitung 82 verbunden. Die jeweils mit einem Gewinde versehenen Anschlußöffnungen 70 und 71 sind mit einem Betriebsartenumschaltventil 83 des an dem Wagenrahmen 11 angeordneten Druckluftzylinders 28 bzw. der mit einem Gewinde versehenen Anschlußfassung 72 des Druckluftausstoßers 58 über nicht dargestellte Leitungen verbunden. Eine der mit einem Gewinde versehenen Anschlußöffnungen des Druckluftausstoßers 58 ist mit einem Betriebsartenumschaltventil 84 des Druckluftzylinders 34 an dem Querschlitten B verbunden, während die andere Anschlußöffnung mit einem als Magnetventil ausgebildeten Betriebsartenumschaltventil 86 des Druckluftzylinders 40 über eine Leitung 85 verbunden ist.

An dem Wagenrahmen 11 des Nachlaufwagens A ist ein Nachlaufdetektor 87 (F i g. 1 bis 3) so angeordnet, daß er gegenüber der Transportebene χ liegt. Der Nachlaufdetektor 87 besitzt einen Schwenkarm 88, der in die Transportebene χ hineinragt und normalerweise durch eine Feder in eine Endstellung a vorgespannt ist, in welcher er schräg in die Richtung zeigt, aus welcher der Hängeträger 7 kommt

Wenn der Schwenkarm 88 durch den Hängeträger 7 gedreht wird, der mit ihm in Eingriff tritt, erzeugt ein konzentrisch zu der vertikal verlaufenden Drehachse des Schwenkarmes 88 angeordnetes Drehpotentiometer ein Abweichsignal e, das dem Drehwinkel θ des Schwenkarmes 88 proportional ist. Wenn der Drehwinkel den Wert θα besitzt (Bezugswinkel) oder der Nachlaufwagen A mit der gleichen Geschwindigkeit wie der Hängeträger 7 läuft, betätigt ein nicht dargestellter mit der vertikalen Drehwelle des Schwenkarmes 88 verbundener Magnet einen nicht dargestellten Schalter, um ein Synchronisierungssignal zu erzeugen.

Fig.9 zeigt ein Beispiel für eine Steuerschaltung, welche bewirkt daß der Nachlaufwagen A dem Hängeträger 7 folgt. Angenommen, daß der Nachlaufwagen A sich in seiner Wartestellung an dem linken Ende seiner Bewegungsbahn in F i g. 1 befindet Wenn der einen Gegenstand tragende Hängeträger 7 den Punkt Q erreicht (F i g. 9), registriert ein Annäherungsschalter 89 den Gegenstand und erzeugt ein Signal, welches einen Elektromagneten 81a des Magnetumschaltventiles 81 erregt, um dieses Ventil in die dargestellte Stellung zu schalten. Daraufhin speist die Druckluftversorgungseinrichtung 77 das Kopfende des Druckluftzylinders 16, wodurch der Nachlaufwagen A nach rechts geschoben wird. Diese Schubkraft wirkt auf die Kolbenstange 19 des Hydraulikzylinders 17, um Drucköl aus der Zylinderkammer 17Λ herauszudrücken.

Das Durchflußregelventil 80 ist in eine die Auslaßöffnungen Mund N des Hydraulikzylinders 17 miteinander verbindende Leitung geschaltet, wobei die Auslaßöffnung M ihrerseits über ein Drosselventil 79 mit einer druckseitigen öffnung des öltankes 78 verbunden ist Das von dem Nachlaufdetektor 87 erzeugte Abweichsignal e wird dem Elektromagneten des Durchflußregel-

venliles 8 über einen Kontakt 24a des Endschalters 24, einen Synchronisierungskorrekturregler 90 und einen Verstärker 91 zugeführt, um das Durchflußregelventil 80 proportional zu dem Abweichsignal e zu öffnen. Wenn der Schwenkarm 88 sich in der Stellung a befindet, ist das Abweichsignal e Null und das Durchflußregelventil 80 geschlossen und der Ausfluß von Drucköl aus der Kammer Mn wird durch das Rückschlagventil 80a verhindert. Folglich ist der Hydraulikzylinder 17 gesperrt und der Nachlaufwagen A bleibt stehen, selbst wenn dem Druckluftzylinder 16 Druckluft zugeführt wird. Der Kontakt 24a wird durch ein Betätigungssignal von dem Annäherungsschalter 89 geschlossen.

Wenn der Hängeträger 7 mit dem Schwenkarm 88 in Eingriff kommt und diesen verdreht, wird das Abweichsignai e erzeugt, weiches das Durchflußregelventi! 80 öffnet und ein Einströmen von Drucköl aus der Kammer 17/; in die Kammer 17m ermöglicht. Folglich bewegt sich die Kolbenstange 19 nach außen in die durch den Pfeil angedeutete Richtung mit einer Geschwindigkeit, die proportional der öffnung des Durchflußregelventiles 80 ist. Daraufhin bewegt sich der Nachlaufwagen A nach rechts. Zu dieser Zeit kann in die Kammer 17m mehr Öl eintreten, als aus der Kammer YIn ausläuft. Die Differenz ist proportional dem Querschnitt der Kolbenstange 19 und wird vom öltank 78 her über ein Rückschlagventil 79a in dem Drosselventil 79 ausgeglichen. Unter dem Einfluß der von der Druckluft-Versorgungseinrichtung 77 zugeführten Druckluft beschleunigt der Öltank 78 das Einströmen des Drucköls in die Kammer 17/77 und stabilisiert die Betriebsgeschwindigkeit des Hydraulikzylinders 17.

Wie vorsteherd beschrieben wurde, wird die Geschwindigkeit des Nachiaufwagens A durch die Öffnung des Durchflußregelventiles 80 gesteuert. Folglich bewegt sich der Nachlaufwagen A Seite an Seite mit dem Hängeträger 7, wenn das Durchflußregelventil 80 so eingestellt wird, daß der Nachlaufwagen A mit derselben Geschwindigkeit wie der Hängeträger 7 läuft, wenn sich der Schwenkarm 88 in der Bezugsstellung c befindet. Wenn der Nachlaufwagen A langsamer läuft als der Hängeträger 7, dreht sich der Schwenkarm 88 aus der Stellung c in die Stellung d, worauf das Abweichsignal e vergrößert wird, um die öffnung des Durchflußregelventils 80 zu vergrößern. Daraufhin tritt die Kolbenstange 19 des Hydraulikzylinders 17 mit einer größeren Geschwindigkeit aus und vergrößert somit die Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A. Wenn im umgekehrten Fall der Nachlaufwagen A schneller läuft als der Hängeträger 7, bewegt sich der Schwenkarm 88 aus der Stellung c in die Stellung b, um die Geschwindigkeit des Nachiaufwagens A herabzusetzen.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß die Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A selbsttätig gesteuert wird abhängig von der Größe der Abweichung des Schwenkarmes 88 von der Bezugsstellung, wobei die Abweichung in ein Rückkopplungssignal umgewandelt wird. Daher kann der Nachlaufwagen A dem Hängeförderer 1 innerhalb der durch die Nachstellgeschwindigkeit des Durchflußregelventiles 80 gesetzten Grenzen exakt folgen, selbst wenn die Geschwindigkeit des Hängeförderers 1 sich ändert Der Synchronisierungskorrekturregler 90 kompensiert Änderungen in dieser Bezugsstellung entsprechend den Geschwindigkeitsänderungen des Hängeförderers 1, wie dies später noch beschrieben wird.

Während sich der Nachlaufwagen A Seite an Seite mit dem Hängeträger 7 bewegt, sind der Nachlaufwagen A und der Hängeträger 7 relativ zueinander so ausgerichtet, daß der Schwenkarm 88 in der Bezugsstellung c bleibt.

Zu diesem Zeitpunkt bewirkt das von dem Nachlaufdetektor 87 erzeugte Synchronisierungssignal, daß ein Gegenstand auf den Hängeträger 7 übertragen wird, wie dies später noch zu beschreiben ist. Wenn dann der Nachlaufwagen A den Endschalter 24 betätigt, wird dessen Kontakt 24a geöffnet, um das Abweichsignal zu unterbrechen. Daraufhin schließt das Durchflußregelventil 80 und der Nachlaufwagen A bleibt stehen.

Der Nachlaufwagen A kann in die in der F i g. 1 linke Stellung bewegt werden, indem das Umschaltventil 81 in eine zu der in der F i g. 9 dargestellten entgegengesetzte Stellung gebracht wird, indem sein Elektromagnet 81 & erregt wird. Dann übt der Druckiuftzyünder 16 eine Zugkraft aus, um die Kolbenstange in den Hydraulikzylinder 17 über den Nachlaufwagen A einzufahren, wenn sein Kopfende mit der Außenatmosphäre in Verbindung steht und am kolbenstangenseitigen Ende Druckluft eingeführt wird. Folglich fließt ein Teil des Drucköles in der Kammer YIm über das Rückschlagventil 80a in dem Durchflußregelventil 80 in die Kammer 17/7 und der Rest in den öltank 78 über das Drosselventil 79. Damit hängt die Rücklaufgeschwindigkeit des Nachlaufwagens A von der öffnung des Drosselventils 79 ab.

Wenn der Nachlaufwagen A in seine ursprüngliche Wartestellung zurückkehrt, berührt der Kolben des Druckluftzylinders 16 das innere Ende des Zylinders, worauf der Nachlaufwagen A stoppt. Auch nach diesem Anhalten wird das Umschaltventil 81 nicht umgeschaltet und verbleibt in der in F i g. 7 dargestellten Stellung.

Im folgenden soll nun der Betrieb beim Übertragen eines Gegenstandes auf den und von dem Hängeträger 7 beschrieben werden. Die Beschreibung beschränkt sich auf den Abnahmevorgang, da der Ladevorgang in der umgekehrten Reihenfolge abläuft.

Der Hängeträger 7, der eine Braun'sche Röhre 93 für Fernsehgeräte trägt, besitzt eine zweizinkige Gabel 92, die in horizontaler Lage an dem unteren Ende des Hängeträgers 7 angeordnet ist, um Braun'sche Röhren an dem halsartigen Elektrodenabschnitt 94 zu halten. Der Hängeträger 7 bewegt sich in Richtung der X-Achse und setzt die Braun'sche Röhre 93 am Punkt P auf einen Übertragungstisch 95 ab. Anfangs befinden sich der Nachlaufwagen A und der Querschlitten ßin ihren Wartestellungen, die in F i g. 1 dargestellt sind, während der Hubrahmen C und die Handhabungsvorrichtung D sich in ihren in den F i g. 2 und 3 dargestellten angehobenen Positionen befinden. Diese Wartestellungen und angehobenen Stellungen werden durch die Betätigung der Endschalter 23, 31, 37 und 55 bestätigt. Die Umschaltventile 81, 83, 84 und 86 befinden sich in den in der F i g. 7 dargestellten Stellungen, während das Umschaltventil 51 sich in einer zu der in der F i g. 8 dargestellten Stellung entgegengesetzten Stellung befindet

(1) Wenn der die Braun'sche Röhre 93 haltende Hängeträger 7 den Punkt Q erreicht, schaltet der Annäherungsschalter 89 das Umschaltventil 81, in dem er das Vorhandensein der Braun'schen Röhre 93 registriert

(2) Wenn sich der Hängeträger 7 weiter nähert, um den Schwenkarm 88 zu drehen, beginnt der Nachlaufwagen A, Seite an Seite mit dem Hängeträger 7 in der vorher beschriebenen Weise zu laufen.

(3) In diesem Zustand erzeugt der Nachlaufdetektor

';' 87 ein Synchronisierungssignal, welches das Um

schaltventil 83 betätigt, wodurch die Kolbenstange aus dem Druckluftzylinder 28 ausfährt und der Querschlitten B vorrückt (in F i g. 1 nach unten).

(4) Wenn das Vorlaufende des Querschlittens B den Endschalter 32 betätigt, stoppt der Querschlitten B, worauf der Mittelpunkt der vier Saugnäpfe 47 mit dem Mittelpunkt der Braun'schen Röhre 93 auf dem Hängeträger 7 zusammenfällt. Ein Betätigungssignal des Endschalters 32 schaltet das Umschaltventil 51 (F i g. 8) in die dargestellte Stellung, wodurch die Saugnäpfe 47 an die Unterdruckquelle

: angeschlossen werden und das Umschaltventil 86

so geschaltet wird, daß die Kolbenstange aus dem Druckluftzylinder 40 nach unten ausfährt. Wenn , sich die Saugnäpfe 47 genügend weit herabgesenkt

ip haben, um die Braun'sche Röhre 93 zu berühren,

j«i wird der Endschalter 57 betätigt, um die Absenkbe-

;; wegung der Saugnäpfe 47 zu stoppen. Danach saugen sich die Saugnäpfe 47 an der Braun'schen Röh- ·=■; re 93 fest.

(5) Wenn sich die Saugnäpfe 47 an der Braun'schen .4 Röhre 93 festgesaugt haben, wird der Unterdruckschalter 53 betätigt, um ein Signal zu erzeugen, % welches das Umschaltventil 86 betätigt, wodurch ι|ί die Kolbenstange des Druckluftzylinders 40 zuff rückgezogen wird und die Saugnäpfe 47 die

Braun'sche Röhre 93 von dem Hängeträger 7 abheben.

''-Ji (6) Wenn der Druckluftzylinder 40 seine obere End-

;, stellung erreicht hat, wird der Endschalter 55 betä-

j« tigt um ein Signal abzugeben, welches das Um

schaltventil 83 wiederum umschaltet, wodurch der Druckluftzylinder 28 seine Kolbenstange und damit den Querschlitten B zurückzieht. Nachdem der Querschlitten B in seine äußerste Stellung zurückgefahren ist hält er an, wobei gleichzeitig der Endschalter 31 betätigt wird. Der Nachlaufwagen A hält an, wenn er das rechte Ende seiner Bewegungsbahn in F i g. 1 erreicht hat und der Endschalter 24 betätigt wird. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Braun'sche Röhre 93 oberhalb der Entladungsstelle P.

(7) Betätigungssignale der Endschalter 24 und 31 schalten das Umschaltventil 84 um, so daß die Kolbenstange des Druckluftzylinders 34 ausfährt und den Hubrahmen C absenkt.

(8) Wenn der Hubrahmen Cseine unterste Endstellung erreicht wird der Endschalter 39 betätigt, der ein Signal erzeugt welches das Umschaltventil 51 in die der Darstellung entgegengesetzte Stellung schaltet. Dadurch wird an die Saugnäpfe 47 ein positiver Druck angelegt, so daß diese die Braunsche Röhre 93 freigeben.

(9) Der positive Druck betätigt den Unterdruckschalter 53. Ein dadurch erzeugtes Signal schaltet die Umschaltventile 81, 84 und 86 so, daß die Druckluftzylinder 16, 34 und 40 in ihre Wartestellungen bzw. angehobenen Stellungen zurückkehren.

Während des vorstehend beschriebenen Ablaufes können die Ausfahr- und Einfahrgeschwindigkeiten der Druckluftzylinder 28 und 34 durch Drosselventile 96 und 97 (F i g. 7) gedämpft werden, deren jedes mit einem Rückschlagventil versehen ist das in der jeweiligen Druckluftabführleitung sitzt

Mit dem Vorstehenden ist ein Arbeitszyklus abgeschlossen. Die Betriebszeit kann dadurch verkürzt wer-

den, daß der Nachlaufwagen A und der Querschlitten S simultan bewegt werden, oder daß der Übertragungstisch 95 angehoben wird, um die Bewegung des Druckluftzylinders 34 zu eliminieren. Die oben beschriebenen nacheinander ablaufenden Arbeitsschritte, die durch die Endschalter gesteuert werden, können ebenfalls durch die Verwendung von Zeitgebern erreicht werden. Auch kann die Handhabungsvorrichtung Danstelle der Saugnäpfe 47 Greifeinrichtungen, Elektromagnete oder andere geeignete Mittel umfassen, je nach Art der zu transportierenden Gegenstände.

Aus dem vorstehend Gesagten ergibt sich, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung dem Hängeträger folgt, indem die relative Lage der Handhabungsvorrichtung relativ zum Hängeträger auf elektrischem Wege festgestellt wird. Dies ermöglicht es, die relative Lage nach Wunsch zu verändern. Folglich kann ein Gegenstand in seine günstigste relative Lage gebracht werden entspre^ chend der Form oder der Art des Gegenstandes. Ferner kann die Vorrichtung wahlweise betätigt werden, indem ein Annäherungsschalter am Punkte Q angeordnet ist, der Gegenstände voneinander unterscheiden kann, so daß es möglich ist, Gegenstände oder Artikel zu sortieren. Da die Feststellung der Relativlage durch Eingriff des Hängeträgers mit dem Schwenkarm des Nachlaufdetektors erfolgt, ist diese Art der Feststellung nicht durch die Art des Hängeförderers, die Form des Hängeträgers oder andere Umstände beschränkt. Der Nachlaufwagen A wird durch den Druckluftzylinder angetrieben, wobei die Nachiaufgeschwindigkeit durch eine Kombination des Hydraulikzylinders mit einem als Magnetventil ausgebildeten Durchflußregelventil zum Druckausgleich gesteuert wird. Daher ändert sich die Geschwindigkeit des Nachlaufwagens nicht bei Schwankungen des Luftdruckes und der Belastung. Dies gewährleistet eine hohe Nachlaufgenauigkeit, so daß auch kompliziert geformte oder zerbrechliche Gegen' stände auf den Hängeträger geladen oder von dem Hängeträger abgenommen werden können.

Fig. 10 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung, bei der ein Druckluftzylinder 16Λ und ein Hydraulikzylinder 17/4 in Reihe geschaltet sind, so daß eine beiden Zylindern gemeinsame Kolbenstange 18 mit dem Nachlaufwagen A verbunden ist und dessen Nachlaufbewegung steuert im Gegensatz zu der vorher beschriebenen Vorrichtung gemäß F i g. 9, wo der Druckluftzylinder 16 und der Hydraulikzylinder 17 parallel zueinander angeordnet sind.

Der Hydraulikzylinder \7A in dieser Ausführungsform ist ein Zylinder mit doppelter Kolbenstange, so daß die Gesamtmenge an Drucköl in dem Zylinder selbst dann konstant bleibt wenn sich der Kolben 98 bewegt Dadurch kann man den in F i g. 9 dargestellten Öltank 78 einsparen. Zwischen den Öffnungen M und N sind parallel zueinander eine Rohrleitung 100 mit einem Rückschlagventil 99 zur Ermöglichung eines Flusses von der öffnung Nzu der öffnung Mund eine Rohrleitung 103 angeordnet die ein als Magnetventil ausgebildetes Durchflußregelventil 102 sowie ein Rückschlagventil 101 aufweist welches einen Durchfluß in der entgegengesetzten Richtung zuläßt

Gesteuert durch das elektromagnetisch betätigte Umschaltventil 81a bewegt der Druckluftzylinder 16>4 den Nachlaufwagen A hin und her. Der Hydraulikzylinder 17/4 steuert die Geschwindigkeit des sich in Richtung des Pfeiles bewegenden Nachlaufwagens A entsprechend der öffnung des Durchflußregelventiles 1OZ Eine Kontrolleinrichtung 104, die mit dem der Relativ-

differenz zwischen den Stellungen des Nachlaufwagens A und des Hängeträgers 7 proportionalen und von dem Nachlaufdetektor 87 erzeugten Abweichsignal e, dem von dem Annäherungsschalter 89 erzeugten Meldesignal und den Betriebssignalen von den Endschaltern 23, 24 usw. gespeist wird, führt dieselben Nachlauf- und Folgesteuerungen des Nachlaufwagens A wie bei der in F i g. 9 dargestellten Ausführungsform durch. Der Vorteil der in Fig. 10 dargestellten Ausführungsform ist der vereinfachte hydraulische Schaltkreis.

Wie man in F i g. 4 erkennt, sind die Saugnäpfe 47 mit Federn 49 versehen, welche den Stoß beim Aufsetzen der Saugnäpfe auf dem zu ergreifenden Gegenstand abfangen. Der Druckluftzylinder 40 selbst kann so ausgebildet sein, daß er eine derartige Stoßdämpfungsfunktion übernehmen kann. F i g. 11 zeigt ein Beispiel eines Steuerkreises für einen derartigen Druckluftzylinder. Ein Reduzierventil 7 mit einem Entspannungsabschnitt und ein Drosselventil 108 mit einem Rückschlagventil 112 sind mit Leitungen 105 bzw. 106 verbunden, die den Druckluftzylinder 40 mit einem als Magnetventil ausgebildeten Umschaltventil 86 verbinden, wobei zwischen den Leitungen 105 und 106 ein Rückschlagventil 109 angeordnet ist.

Beim Einschalten des Umschaitventiles 86 in die dargestellte Stellung verringert das Reduzierventil 107 den Druck der von der Druckluftversorgungseinrichtung 77 gelieferten Druckluft auf ein gegebenes Druckniveau. Ein Teil der druckreduzierten Druckluft tritt direkt in die Zylinderkammer 40a ein, während der Rest in die Zylinderkammer 40t> über das Rückschlagventil 109 strömt. Die druckaufnehmende Fläche des Kolbens 110 ist in der Kammer 40a größer als in der Kammer 40b durch die in der Kammer 40i> fehlende Querschnittsfläche der Kolbenstange 111. Daher wird der Kolben 110 nach unten verschoben, wobei die Sinkgeschwindigkeit durch eine entsprechende Stellung der Öffnung des Drosselventils 108 eingestellt wird. Wenn eine Reaktionskraft F auf die Kolbenstange 111 in diesem Zustand einwirkt, fließt Luft in der Leitung 105 entweder alleine oder in Verbindung mit Luft in der Kammer 40a je nach Größe der Reaktionskraft durch das Rückschlagventil 109 in die Leitung 106 und von dort durch das Drosselventil 108 nach außen. Folglich fällt der Druck in den Kammern 40a und 40b auf ein Niveau gleich dem Druckniveau auf der Eingangsseite des Drosselventils 108, so daß die Kolbenstange 111 gebremst wird, anhält oder nach oben verschoben wird, je nach Größe der Reaktionskraft F, als ob in dem Zylinder eine Feder eingebaut wäre.

Wenn das Umschaltventil 86 in eine der in F i g. 11 dargestellten Position entgegengesetzte Position geschaltet wird, tritt Druckluft über das Rückschlagventil 112 in die Kammer 40b ein, um die Kolbenstange 111 anzuheben. Zur gleichen Zeit strömt die in der Kammer 40a enthaltene Luft von dem Entspannungsabschnitt des Reduzierventils 107 nach außen.

Gemäß dieser Ausführungsform senken sich die Saugnäpfe 47 mit einer Geschwindigkeit, die in der oben beschriebenen Art auf geeignete Weise eingestellt wird, wobei ein Berührdruck auftritt, wenn die nach unten fahrenden Saugnäpfe einen anzusaugenden Gegenstand berühren. Der Berührdruck wirkt über die Saugnäpfe 47 auf die Kolbenstange 111 als Reaktionskraft, um die Kolbenstange 111 abzubremsen. Folglich halten die Saugnäpfe 47 an, wenn der Stück für Stück anwachsende Berührdruck einen bestimmten Wert erreicht, ohne daß auf den Gegenstand ein unerwünschter Schock ausgeübt wird.

Wie im Falle der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen wird auch die Übertragung des Gegenstandes bei dieser Ausführungsform durch ein Synchronisierungssignal ausgelöst, das erzeugt wird, wenn der Relativabstand zwischen dem Hängeträger 7 des bewegten Hängeförderers 1 und dem Nachlaufwagen A in einen bestimmten Bereich kommt. Dieser Bereich kann durch die Einstellung zweier nicht dargestellter Steuer-Schalter in dem Nachlaufdetektor 87 entsprechend der Größe und der Form des Gegenstandes und anderer Bedingungen eingestellt werden. Wenn sich die Geschwindigkeit des Förderers verändert und sich die Stellung des Schwenkarms 88 des mitlaufenden Nachlaufdetektors 87, d. h. die Bezugslage ändert, gerät der Relativabstand aus dem gegebenen Bereich und der Gegenstand kann nicht mehr übertragen werden.

F i g. 12 zeigt in einer graphischen Darstellung die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit Kdes Förderers und dem Drehwinkel θ des Schwenkarmes 88 in der Bezugsstellung. Wenn die Geschwindigkeit V sich von dem Bezugswert VO auf einen Wert zwischen Vl und V 2 ändert, ändert sich der Winkel θ von dem Bezugswinkel Θ0 auf einen Winkel zwischen θ\ und θ 2. Wenn die Kennlinie / nach m oder η versetzt wird, indem eine Vorspannung et, an das Abweichsignal e angelegt wird, kann der Schwenkarm 88 an dem Bezugswinkel Θ0 selbst bei Geschwindigkeitswerten Vl und V2 gehalten werden.

Es ist jedoch mühsam, die Vorspannung et, auf einen für die Geschwindigkeit V des Förderers geeigneten Wert einzustellen. Dies ist in der Praxis schwierig, insbesondere wenn die Nachlaufzeit kurz ist und die Vorrichtung an einem entfernten Platz angeordnet und daher nicht sichtbar ist. Selbst wenn die Einstellung keine Schwierigkeiten bereitet, so kann doch folgende Schwierigkeit auftreten. Wenn eine Vorspannung angelegt wird, welche den Totpunkt des Durchflußregelventiles 80 (F i g. 9) überschreitet, öffnet das Durchflußregelventil 80 und der Nachlaufwagen A bewegt sich vorwärts, obwohl er eigentlich in der Wartestellung stehen sollte.

Der in F i g. 9 dargestellte Synchronisierungskorrekturregler 90 ist dazu vorgesehen, diesen Nachteil zu beseitigen. Eine Ausführungsform dieses Reglers 90 ist in Fig. 13 dargestellt, wobei ein Konventioneller Komparator 113 ein Signal Ae = e — eo liefert. Das Signal Ae ist gleich der Differenz zwischen dem Abweichsignal e und einem Abweichsignal eo, das erzeugt wird, wenn der Schwenkarm 88 sich in seiner optimalen Übertragungsstellung befindet. Das Signa! eo kann nach Wunsch vorgegeben werden. Das Signal Ae wird einem Sättigungsverstärker 114 zugeführt und in ein Signal et verstärkt, das einen linearen Arbeitsbereich 1 und einen Sättigungsbereich Il aufweist, wie dies in F i g. 14 dargestellt ist. Die Schwenkwinkel Θα und ©β an beiden Enden des Arbeitsbereiches I werden als die Winkel genommen, zwischen denen die Winkelstellung des Schwenkarmes 88 stehen muß, damit ein Gegenstand übertragen werden kann.

Das Signal e*, wird als Vorspannungssignal dem Abweichsignal e durch einen Addierer 115 hinzugefügt und dem Verstärker 91 zugeführt Das Ausgangssignal des Verstärkers 91 ändert sich entsprechend einer polygonalen Kennlinie k, die durch eine ausgezogene Linie in Fig. 15 dargestellt ist Da das Ausgangssignal des Verstärkers 91 der Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A proportional ist, ist auf der Ordinate in Fig. 15 die

Nachlaufgeschwindigkeit Vdes Nachlaufwagens A aufgetragen. In diese Figur ist der Nachlaufwagen A so eingestellt daß er mit den Hängeträger 7 bei einem Winkel Θ0 und einer Geschwindigkeit VO (Punkt K) gleichläuft- Wenn sich dann die Nachlaufgeschwindigkeit VO infolge einer Änderung der Hängeträgergeschwindigkeit innerhalb des dargestellten Bereiches ±A VO ändert, nimmt der Schwenkarm 85 eine Winkelstellung zwischen den Winkel Θ_Α und Θβ ein. Wenn diese Winkel innerhalb solcher Grenzwerte vorgegeben werden, daß keine Regelschwankungen in der Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A auftreten oder die Geschwindigkeit instabil wird, so wird der Nachlaufwagen A in der Lage sein, dem mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten laufenden Hängeträger 7 innerhalb des Geschwindigkeitsbereiches ±JV0 zu folgen, während selbsttätig ein Relativabstand eingehalten wird, der eine Übertragung ermöglicht

Gemäß der Kennlinie k ist der vom Verstärker 91 kommende Eingangswert negativ, wenn der Nachlaufwagen A in der Wartestellung steht Daher öffnet sich das Durchflußregelventil 80 nicht und der Nachlaufwagen A rückt nicht vor.

Fig. 16 zeigt einen Synchronisierungskorrekturregler 90A, der die Nachlaufgeschwindigkeit an einem von der Übertragungsvorrichtung entfernten Ort steuern kann, indem die Nachlaufbedingungen an einem Indikator beobachtet werden. Wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 13 wird das Differenzsignal Ae — e — eo ermittelt und in einem Verstärker 116 verstärkt, der einen Verstärkungsfaktor K besitzt. Das verstärkte Signal K ■ Ae wird an einem Zeigerinstrument 117 angezeigt Der Zeiger des Zeigerinstruments 117 zeigt eine Stellung an, in welche sich der Schwenkarm 88 gedreht hat UDd zeigt die Stellung 00 an, wenn er stillsteht Daher kann der Relativabstand zwischen dem Hängeträger 7 und dem Nachlaufwagen A an einer entfernt liegenden Stelle beobachtet werden. Wenn daher die Geschwindigkeit des Nachlaufwagens A so eingestellt ist, daß der Zeiger in seine Nullage durch Hinzufügen einer durch eine Einstelleinrichtung 118 eingestellte Vorspannung e* ι zu dem Abweichsignal e zurückkehrt, folgt der Nachlaufwagen A dem Hängeträger 7, wobei dieselbe Relativste'.lung eingehalten wird wie in der Bezugsstellung Θ0.

Wenn der Verstärkungsfaktor K so eingestellt ist, wird die Ausgangsspannung des Verstärkers 116 durch eine Absolutwertschaltung 119 positiv gemacht, wie dies in Fig. 17a dargestellt ist, und die Differenz zwischen der positiven Ausgangsspannung und der Spannung e_c einer Einstellvorrichtung 120 zur Einste'lung eines Nachlauftoleranzbereiches mit einer Vergleichsschaltung 121 ermittelt, wobei eine Spannung erhalten wird, deren Vorzeichen sich beiderseits der Winkel Θα und Sb ändert, wie dies in Fig. 17b dargestellt ist. Die Spannung e_c ist so gewählt daß der Gegenstand in dem Winkelbereich zwischen Θα und Θβ übertragen wird, wobei das sein Vorzeichen ändernde Potential durch ein Relais 122 in ein ElN-AUS-Signal S umgewandelt wird (wie in F i g. 17b dargestellt). Das Signal 5 hat eine Toleranzbreite ±X, die dem zur Übertragung des Gegenstandes geeigneten Bereich entspricht. Daher kann die Toleranzbreite an der Einstellvorrichtung 120 zur Einstellung des Nachlauftoleranzbereiches angezeigt werden, indem man eine hierauf geeichte Anzeigeskala verwendet. Es kann auch eine Nachlaufanzeigelampe 123 nahe dem Nullpunkt des Zeigerinstrumentes 117 vorgesehen sein, die durch das Signal S aufleuchtet, so daß der Toleranzbereich aus der Stellung des Indikators abgelesen werden kann, wenn die Lampe aufleuchtet

Diese Ausführungsform erlaubt eine Korrektur des Betriebes des Nachlaufwagens A im Hinblick auf einen korrekten Nachlauf, selbst wenn sich die Geschwindigkeit des Hängeträgers 7 ändert Der Bereich, in dem eine Übertragung von Gegenstände möglich ist kann daher auf einfache Weise eingestellt werden. Da diese Korrektur bei Beobachtung des Zeigerinstrumentes 117

ID durchgeführt wird, besteht keine Gefahr, daß ein Vorspannungssignal et, ι hinzugefügt wird, welches den Totpunkt des Durchflußregelventiles 80 überwindet Folglich kann der Nachlaufwagen A in der Wartestellung angehalten werden.

is Bei der in den Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsform ist die Distanz, über die sich der Querschlitten B bewegen kann, nicht sehr groß. Die Querbewegungrdistanz ist durch das maximale Bewegungsspiel des Druckluftzylinders 28 begrenzt Es ist jedoch offen sichtlich aus der oben beschriebenen Betriebsweise, daß der Querschlitten B auch von einem Elektromotor angetrieben werden kann. Dann sind die Grenzen für die Querbewegung beseitigt und der Übertragungstisch 95 kann seine Stellung in einem weiteren Bereich bezüglich der V-Achse einnehmen.

Die Fi g. 18 bis 21 zeigen eine Übertragungsvorrichtung gemäß der Erfindung, die einen Querschlitten Ba aufweist der von einem Elektromotor angetrieben ist Die den Darstellungen in den F i g. 1 bis 3 entsprechen den Teile sind mit gleichen Bezugszeichen und einem Zusatz a bezeichnet

Bei dieser Ausführungsform wird eine auf einer nicht dargestellten Übertragungsvorrichtung in eine gegebene Stellung Pa transportierte Braunsche Röhre 93a auf einen Aufnahmetisch 125 auf einem Wagen 124 übertragen, der sich in Richtung der X-Achse senkrecht zur Zeichenebene bewegt

Mittels Stützen oder Bügel 9a ist ein Befestigungsrahmen 8a am Boden befestigt. An der Oberseite und der Unterseite zweier an dem Befestigungsrahmen 8a befestigter Teile 126, die sich in Richtung der X-Achse erstrecken, sind zwei Schienen 10a befestigt An einem Wagenrahmen 11a des Nachlaufwagens Aa sind Trägerplatten 127 befestigt Laufrollen 12a, die an den Trä- gerplatten 127 gelagert sind, und Halterollen 13a, die an einem von der Trägerplatte 127 nach unten ragenden Bügel 128 gelagert sind, liegen an der Oberseite bzw. der Unterseite eines Paars von Schienen 10a an, die übereinander angeordnet sind. Ferner sind um eine ver tikale nicht dargestellte Achse drehbare Rollen vorge sehen, welche an der Innenseite der Schienen 10a anliegen und den Nachlaufwagen Aa so halten und führen, daß er in Richtung der X-Achse bewegbar ist. Wie bei der Ausführungsform gemäß F i g. 1 wird der Nachlauf wagen Aa in Richtung der X-Achse mittels eines Druck luftzylinders 16a und eines Hydraulikzylinders l/a bewegt, die beide an dem Befestigungsrahmen 8a befestigt sind. An dem unteren Ende eines Trägerrahmens 129, der an der Unterseite des Wagenrahmens 11a angeord net ist ist ein Nachlaufdetektor 87a so befestigt, daß ein Schwenkarm 88a desselben in Eingriff mit einem Anschlagglied 130 treten kann, das seitwärts von dem Wagen 124 absteht, so daß der Schwenkarm 88a durch das Anschlagglied 130 verdreht werden kann.

An der Trägerplatte 127 sind zwei sich in Richtung der V'-Achse erstreckende Träger 131 befestigt, an deren Ober- und Unterseite jeweils Schienen 132 angeordnet sind. Vier Paare von oberen und unteren Rollen 133,

die an einem Rahmen 26a eines Querschlittens Ba gelagert sind, liegen an der jeweiligen Ober- und Unterseite der Schienen 132 an. Weitere jeweils um eine vertikale nicht dargestellte Achse drehbare Rollen sind an dem Rahmen 26a gelagert und liegen an der Innenfläche der Schienen 132 an, wodurch der Querschlitten Ba auf dem Nachlaufwagen Aa beweglich gehalten und geführt ist

Zwei Ketten 136 sind jeweils über ein Paar von Kettenrädern 134 und 135 geführt, die an den mit ihren Enden an dem Rahmen 26a befestigten Trägern 131 gelagert sind, um die Ketten endlos umlaufen zu lassen. Die Ketten 136 werden durch eine Spannvorrichtung

137 gespannt Das Paar von Kettenrädern 134 sitzt auf einer gemeinsamen Welle 138. Die gemeinsame Welle

138 ist mit einem Kettenrad 139 fest verbunden, das seinerseits über eine Kette 142 an ein Kettenrad 141 gekoppelt ist Dieses sitzt auf der Welle eines umschaltbaren Motors 140 für den Querantrieb, der an einem Ende der Träger 131 befestigt ist so daß der Querschlitten Ba durch den Motor 140 zwischen einer direkt oberhalb des Ortes Pa (Fig. 19) und direkt oberhalb des Wagens 124 befindlichen Position verstellbar ist.

An dem Wagenrahmen 11a ist über Stützen 143 ein Rechteckrahmen 144 befestigt, an dem eine sich in Richtung der y-Achse erstreckende Kabelträgerschiene 145 befestigt ist. Die Kabelträgerschiene 145 ist hohl und besitzt an ihrer Unterseite eine schmale sich in Längsrichtung erstreckende öffnung. In der hohlen Kabelträgerschiene 145 laufen zwei jeweils mit Rollen 146 versehene Kabellaufkatzen 147, an denen eine halbkreisförmige Trägerplatte 148 hängend angeordnet ist Ein Versorgungs- und Steuerkabel 149, umfassend ein vibrationsfestes elektrisches Kabel, eine Hydraulikleitung, eine Druckluftleitung usw., die alle zusammengebunden sind, ist durchhängend über die Trägerplatten 148 gehängt Die Enden des Kabels 149 sind jeweils hängend einerseits an einem an dem Rechteckrahmen 144 befestigten Anschlußkasten 150 und andererseits an einem auf dem Querschlitten Ba durch einen Bügel 151 befestigten Anschlußkasten 152 angeschlossen. Die Enden des Steuerkabels 149 sind ferner über den Anschlußkasten 150 mit einem flexiblen Außenkabel 153 und über den Anschlußkasten 152 mit den Geräten auf dem Querschlitten Ba verbunden. Die durchhängenden Abschnitte des Steuerkabels 149 biegen oder strecken sich bei der Bewegung des Querschlittens Ba. Um ein mögliches Brechen des Steuerkabels 149 aufgrund des Biegens und Streckens zu verhindern, sind an den Anschlußkästen 150 und 152 gekrümmte Stützglieder 154 angeordnet, um das Steuerkabel 149 zu stützen.

An dem Querschlitten Ba sind zwei vertikal gerichtete Führungsbuchsen 155 und ein Druckluftzylinder 34a angeordnet. Die oberen Enden hohler Führungsstangen 33a, die gleitend in den Führungsbuchsen 155 geführt sind, sind über ein Verbindungsteil 156 miteinander verbunden. Die unteren Enden der Führungsstangen 33a sind an einem Hubrahmen Ca befestigt. Ferner sind gemäß der Darstellung in Fig.20 eine Kolbenstange 157 des Druckluftzylinders 34a und eine Kolbenstange 159 eines Druckluftzylinders 158, der an dem Hubrahmen Ca in Flucht mit dem Druckluftzylinder 34a angeordnet ist, durch ein metallisches Kopplungsglied 160 miteinander verbunden.

Der Druckluftzylinder 34a bewegt über ein Umschaltventil 84a den Hubrahmen Ca in Richtung der Z -Achse mit einem langen Hub auf und nieder. Der Druckluftzylinder 158 ermöglicht mit einem begrenzten Hub eine feinere Auf- und Abbewegung des Hubrahmens Ca.

An einem Trägerglied 161 (F i g. 21), das mittels eines Bügels von dem Hubrahmen Ca absteht, ist eine druckluftbetätigte Dieheinrichtung 162 angeordnet Eine an einer vertikalen Welle der Drehrichtung 162 befestigte Trägerplatte 163 hält eine Trägerplatte 165, wobei zwischen beiden Trägerplatten eine Schraubenfeder 164 angeordnet ist An der Trägerplatte 165 ist ein Saugnapf 166 angeordnet welcher eine Handhabungsvorrichtung Ba bildet

Im Gegensatz zu der Ausführungsform gemäß F i g. 5, bei welcher die Saugnäpfe eine Saugwirkung durch ih ren Anschluß an ihre Unterdruckquelle erzeugen, übt der Saugnapf 166 eine Saugwirkung auf die Vorderseite einer Braun'schen Röhre 93a dadurch aus, daß er nach Art eines Venturi-Rohres ausgebildet ist welche einen Unterdruck durch einen mit großer Geschwindigkeit durchschießenden Druckluftstrom erzeugt

Strom und Druckluft werden dem Hubrahmen Ca durch das mit dem Anschlußkasten 167 verbundene Steuerkabel und eine Druckluftleitung zugeführt, die mit einer geeigneten Biegung über eine Stützfläche 168 hängt, die von dem Verbindungsteil 156 absteht das in den Zwischenraum zwischen den Führungsstangen 33a eingesetzt ist

Die Folge von Arbeitsschritten des Saugnapfes 166 vom Ansaugen der Braun'schen Röhre 93a bis zu ihrem Transport von der Stellung Pa auf den Aufnahmetisch 125 an dem Wagen 124 soll nicht weiter beschrieben werden, da sie dem Abnahmevorgang bei der Ausführungsform gemäß F i g. 1 entspricht mit der Ausnahme, daß der Querschlitten Ba mittels eines Elektromotors 140 bewegt wird, daß anstelle des Druckluftzylinders 40 der Druckluftzylinder 158 den Saugnapf 166 absenkt und daß die Dreheinrichtung 162 die Braun'sche Röhre 93a dreht. Bei dieser Ausführungsform ersetzt natürlich ein nicht dargestellter Schaltkontakt das Umschaltventil 83 in F i g. 7, um den Elektromotor 140 ein- und aus- bzw. umzuschalten.

In allen oben beschriebenen Ausführungsformen erfolgt die Nachlaufbewegung des Nachlaufwagens A, wenn die Kolbenstange aus dem Druckluftzylinder 16 ausgefahren wird. Manchmal müssen jedoch Gegenstände auf einen Förderer 1 geladen oder von einem Förderer 1 abgenommen werden unter Verwendung zweier Übertragungsvorrichtungen L 1 und L 2, wie dies in Fig.22 dargestellt ist Auch besteht manchmal die Notwendigkeit, zwei Übertragungsvorrichtungen L 1 und L 2 in Gegenüberstellung möglichst nah aneinander anzuordnen, um Gegenstände von einem Förderer la durch die Übertragungsvorrichtung L 1 auf einen Tisch F zu übertragen und sie dann durch die Übertragungsvorrichtung L 2 auf einen Förderer \b zu übertragen, wie dies in Fig. 22b dargestellt ist. In diesen Fällen sollte der Nachlaufwagen A der Übertragungsvorrichtung L 2 dem Förderer 1 oder \b folgen, wenn die Kolbenstange des Druckluftzylinders 16 eingefahren wird.

F i g. 23 zeigt ein Beispiel für eine Nachlaufsteuerschaltung, die für diese Fälle geeignet ist, wobei die der Darstellung in F i g. 9 entsprechenden Teile mit gleichen Bezugsziffern versehen sind. Bei dieser Ausführungsform ist in der Zuleitung zum kolbenstangenseitigen Ende des Druckluftzylinders 16 ein Drosselventil 169 angeordnet, das ein Rückschlagventil 169a aufweist, um das Einströmen von Luft in die kolbenstangenseitige öffnung des Druckluftzylinders 16 zu ermöglichen. Durch das Drosselventil 169 wird die Ausfahrgeschwindigkeii der Kolbenstange 18 gesteuert. In einer die öff-

nungen Mund Ndes Hydraulikzylinders 17 verbindenden Rohrleitung 170 ist ein einen Druckausgleich bewirkendes als Magnetventil ausgebildetes Durchflußregelventil 171 mit einem Rückschlagventil 171a angeordnet, wobei die Anordnung des Rückschlagventiles 171a so gewählt ist, daß ein Fluß von Drucköl von der öffnung N nach der öffnung Mmöglich ist Ferner wird die öldurchflußmenge durch das Durchflußregelventil 171 bei steigendem Spulenstrom des das Durchflußregelventil 171 betätigenden Elektromagneten gesteigert Die öffnung Mist über ein Ventil 172 und die öffnung N direkt mit dem unteren Ende eines Öltanks 78 verbunden.

Wenn das Umschaltventil 81 in den oben beschriebenen Nachlaufsteuerkreis in die dargestellte Stellung ge- is schaltet wird, strömt Luft von der Druckluftversorgungseinrichtung 77 zu der Kammer am Kopfende des Druckluftzylinders 16, um den Nachlaufwagen A in Richtung des Pfeiles zu schieben. Bei geschlossenem Ventil 172 fließt das aus der öffnung N ausströmende Drucköl zusammen mit dem vom öltank 78 herkommenden Ergänzungsöl durch das Rückschlagventil 171a in die öffnung M, wodurch der Nachlaufwagen A mit einer Geschwindigkeit vorwärts bewegt wird, die entsprechend der öffnung des Durchflußregelventiles 169 gesteuert ist

Wenn das Umschaltventil 81 in die der dargestellten Stellung entgegengesetzte Stellung geschaltet wird, strömt Luft durch das Rückschlagventil 169a in die kolbenstangenseitige Kammer des Druckluftzylinders 16, um den Nachlaufwagen A in eine dem Pfeil entgegengesetzte Richtung zu bewegen. Zu diesem Zeitpunkt wird, wie dies bei der Ausführungsform gemäß F i g. 9 bereits beschrieben wurde, ein dem Schwenkwinkel θ des Schwenkarmes 88 proportionales Signal über den Synchronisierungskorrekturregler 90 und den Verstärker 91 dem Durchflußregelventil 171 zugeführt, um dessen öffnung zu steuern. Dadurch wird die Menge des von der Öffnung M zu der öffnung N strömenden Öles gesteuert, wodurch erreicht wird, daß der Nachlaufwagen A dem Hängeträger folgt.

Bei dieser Ausführungsform wird durch den Druck der auf das öl in dem öltank 78 einwirkenden Druckluft das Drucköl aus der Kammer VJn und dem öltank 78 rasch durch das Rückschlagventil 171a in die Kammer 17m gepreßt. Daher entsteht kein Hohlraum in der Kammer 17n und der Leitung zwischen der Öffnung M und dem Rückschlagventil 171a.

Wenn der Kolben des Hydraulikzylinders 17 in Richtung des Pfeiles seine Endstellung erreicht, wird nicht länger öl durch die Öffnung N abgegeben und die Kammer YIn ist mit Drucköl gefüllt. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich der Nachlaufwagen A in der Wartestellung. Das Drucköl in der Kammer 17m fließt nicht zurück in den öltank 78, da ihm der Weg durch das Ventil 172 und das Rückschlagventil 171a versperrt ist, wenn das Durchflußregelventil 171 nicht erregt ist. Wenn jedoch das Drucköl Luft oder einen Hohlraum einschließt, wird diese Luft oder der Hohlraum zusammengepreßt, wenn das Durchflußregelventil 171 ausgeschaltet bleibt und die Kolbenstange des Druckluftzylinders 16 in der der Pfeilrichtung entgegengesetzten Richtung bewegt wird, wodurch eine Abweichung des Nachlaufwagens A bewirkt wird, die eine reibungslose Ausführung der folgenden Arbeitsschritte verhindert. Die in dem Hydraulikkreis enthaltene Luft kann durch öffnung des Ventiles 172 eliminiert werden, um das Drucköl in den Öltank zurückströmen zu lassen.

Im folgenden wird nun der Arbeitszyklus einer Übertragungsvorrichtung gemäß dieser Ausführung beschrieben, die zum Übertragen von Gegenständen zwischen zwei Fördereinrichtungen verwendet wird, die mit unterschiedlichem Takt laufen.

VvIe in Fig.24 dargestellt ist, bringt beispielsweise der Hängeförderer 1 in einer konstanten Taktzeit Tc eine Braun'sche Röhre 93 heran, die dann durch eine Übertragungsvorrichtung L auf einen Aufnahmerahmen 174 einer Wascheinrichtung 173 übertragen wird, die sich intermittierend mit einer konstanten Taktzeit Tm dreht

Jeder von acht Aufnahmerahmen 174 (Fig.25), die mit gleichen Winkelabständen voneinander angeordnet sind, dreht sich schrittweise nacheinander von den Positionen Sl bis 58. Die Braun'sche Röhre wird in der Position 51 aufgenommen. Zwischen den Positionen 51 und 53 wird Flußsäure eingefüllt Die Braun'sche Röhre wird dann zwischen den Positionen 54 und 56 mit Wasser gewaschen, zwischen den Positionen S 7 und 58 mit heißer Luft getrocknet und in Position 58 mittels einer anderen Übertragungseinrichtung an eine Fördereinrichtung abgegeben, deren Transporttakt sich von den Taktzeiten Tc und Tm unterscheidet. Angenommen, daß der Förderer 1 so viele Braun'sche Röhren antransportiert, daß genügend vorhanden sind, um alle Aufnahmerahmen 174 zu füllen. Dann sollte der Arbeitstakt Tr der Übertragungsvorrichtung L folgende Beziehung mit den Arbeitstakten Tcund Tm erfüllen:

Tm > Tc > Tr

(1)

Die Gleichheitszeichen zeigen an, daß alle Vorrichtungen synchronisiert sind, während die Ungleichungen anzeigen, daß die von dem Förderer 1 angelieferte Menge an Braun'schen Röhren die Bearbeitungskapazitat der Wascheinrichtung 173 überschreitet, so daß der Förderer 1 die Übertragungsvorrichtung L passiert ohne daß alle Braun'schen Röhren abgegeben werden.

Zunächst wird der Übertragungsvorgang der Übertragungsvorrichtung L in seinem Zeitablauf folgendermaßen analysiert:

(1) Wl ist die Zeit zwischen der Rückkehr des Nachlaufwagens A in die Wartestellung bis zum Eingriff des Nachlaufwagens A mit dem HängetrSger 7 (Wartezeit auf den Hängeträger 7).

(2) Tp ist die Zeit von der Kopplung des Hängeträgers 7 mit dem Schwenkarm 88 bis zum Beginn des Anhebens des Saugnapfes 47, der die Braun'sche Röhre 93 erfaßt hat (Zeit für das Mitlaufen und Abheben).

(3) Tb ist der auf den Zeitraum Tp folgende Zeitraum bis zum Anhalten des zurücklaufenden Querschlittens B über dem Aufnahmerahmen 174 der Wascheinrichtung 173 (Laufzeit zur Wascheinrichtung).

(4) W 2 ist der auf den Zeitraum Tb folgende Zeitraum, um in der angehobenen Stellung zu warten, bis die Wascheinrichtung 173 anhält (Wartezeit bis zum Stoppen der Wascheinrichtung).

(5) Tu ist die für die Übertragung der Braun'schen Röhre auf die Wascheinrichtung benötigte Zeit.

(6) 7Tist der vom Qucrschlitten b benötigte Zeitraum, um zum Vorlaufende zurückzukehren, während der Nachlaufwagen A in die Wartestellung zurückkehrt.

Tr ist die für den reinen Übertragungszyklus benölig-

te Zeit ohne die Wartezeiten Wl und W 2 und wird
folgendermaßen ausgedrückt:

Tr= Tp+ Tb+ Tu+ Tf

Angenommen, daß die Haltezeit mit 7s und die Laufzeit mit Tv bezeichnet werden, so gilt für die Schrittlaufzeit der Wascheinrichtung 173 folgender Ausdruck:

Tm = 7s l·· Tv ίο

Hierzu 17 Blatt Zeichnungen

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

Claims (1)

1 2

früher üblicherweise von Hand, insbesondere dann,

Patentansprüche: wenn es sich bei den Gegenständen um empfindliche,

zerbrechliche Gegenstände handelte, beispielsweise um

1. Vorrichtung zur Übertragung von Gegenstän- Braunsche Röhren für Fernsehgeräte. Man war be-

den auf eine bzw. von einer Fördereinrichtung, 5 strebt, das Umsetzen der Gegenstände zu auiomatisie-

mit einem ersten Schlitten, der in Transportrichtung ren. Hierbei galt besonderes Augenmerk solchen Maß-

der Fördereinrichtung verschiebbar und mit einem nahmen, die ein Zerbrechen der Gegenstände verhin-

Druckmittelantrieb bewegbar ist, dem sollten.

mit einem zweiten Schlitten, der senkrecht zur Es wurde vorgeschlagen, einen mit der z. B. als Hän-

Transportrichtung der Fördereinrichtung verschieb- io geförderer ausgebildeten Fördereinrichtung in Eingriff

bar und mit einem Druckmittelantrieb bewegbar ist, tretenden Wagen zu verwenden, und den Wagen durch

mit einer Handhabungseinrichtung zum Aufnehmen die Fördereinrichtung ziehen zu lassen, um die Ge-

und Abgeben des Gegenstands, welche mit dem schwindigkeit des Wagens und die der Fördereinrich-

zweiten Schlitten verbunden ist, und tung während des Umsetzvorgangs zu synchronisieren,

mit einer Steuerungseinrichtung, die den ersten 15 Eine derartige Maßnahme ist jedoch konstruktiv nur

Schlitten der Bewegung einer Transporteinrichtung schwierig zu realisieren. Die Vorrichtung ist außerdem

der Fördereinrichtung zur Übergabe des Gegen- leichi störungsanfällig und läßt sich nur schwierig war-

&Ü stands nachführt, den zweiten Schlitten verschiebt ten.

': || und die Handhabungseinrichtur.g kontrolliert. Die DE-AS 22 36 188 zeigt eine Vorrichtung der ein-

'i dadurchgekennzeichnet, 20 gangs genannten Gattung, bei der die Steuerungsein-

f| daß der Druckmittelantrieb für den ersten Schlitten richtung zum Nachführen des ersten Schlittens als hy-

Il (A) einen pneumatischen (16, i6A) und einen hy- draulische Servosteuerung ausgebildet ist Eine solche

d draulischen Zylinder (17, 17A) aufweist, wobei der Servosteuerung bedingt einen relativ großen steue-

l! pneumatische Zylinder (t6A) für das Verschieben rungstechnischen Aufwand. Dieser Aufwand ist dann

\';i des Schlittens (A) vorgesehen und über ein durch die 25 besonders groß, wenn sich die Geschwindigkeit der För-

Sf Fördereinrichtung auslösbares (89) Schaltventil (81) dereinrichtung während des Übergabevorgangs ändern

lif mit Druck beaufschlagbar ist, und wobei der hydrau- sollte

|| lische Zylinder {\7A)zur Steuerung der Verschiebe- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vor-

j§ geschwindigkeit des Schlittens (A) als doppelt wir- richtung der eingangs genannten Art derart weiterzubil-

gi kender Zylinder ausgebildet ist, dessen Zylinder- 30 den, daß bei geringem steuerungstechnischem Aufwand

\is kammer über ein Durchflußventil (80,171) miteinan- eine genaue Nachführung des ersten Schlittens auch bei

$ der verbunden sind, welches über einen Synchroni- sich ändernder Geschwindigkeit der Fördereinrichtung

,.; sierungskorrekturregler (90) abhängig von der Ge- erzielbar ist.

-■··' schwindigkeit der Fördereinrichtung steuerbar (87) Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung der ein- ;,; ist, und 35 gangs genannten Gattung durch die im kennzeichnens daß die Handhabungseinrichtung (D) pneumatische den Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale geil? Halteorgane (40,47) mit einer Angreifdämpfung (40, löst.

K_; 49) für die Gegenstände besitzt Bei der erfindungsgemäß ausgestalteten Vorrichtung

f?^; 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn- wirkt der hydraulische Zylinder ähnlich wie eine Bremse

[f; zeichnet, daß der pneumatische Zylinder (16) und 40 und hat den Effekt, daß aufgrund der von der Geschwin-

F der hydraulische Zylinder (17) nebeneinander ange- digkeit der Fördereinrichtung abhängigen Regelung des

;* ordnet sind. Durchflußventils eine an die Bewegung der Förderein-

*■!. 3. Vorrichtung nach Anspruch !,dadurch gekenn- richtung exakt angepaßte Nachführung des ersten

\y zeichnet, daß der pneumatische Zylinder (16B) und Schlittens möglich ist, ohne daß für diese Nachführung

;'■',; der hydraulische Zylinder (17SJ hintereinander an- 45 eine komplizierte Servoregelung erforderlich wäre.

ν geordnet sind. Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfin-

- 4. Vorrichtung nach einem der vorangehenden dung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

;i Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die pneu- F i g. 1 eine Draufsicht auf eine Ausführungsform der

matischen Halteorgane einen Druckluftzylinder (40) Erfindung, wobei Teile der Vorrichtung geschnitten dar-

' mit Saugnäpfen (47) aufweisen, deren Angreifge- 50 gestellt sind,

schwindigkeit und Berührungsdruck über einen Fig.2 eine Schnittseitenansicht längs Linie H-Il in

S- Steuerkreis (86, 105, 106, 108, 109, 112) einstellbar Fig. 1,

sind. Fig.3 eine Schnittfrontansicht längs Linie HI-III in

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, F i g. 1,

5; dadurch gekennzeichnet, daß die pneumatischen 55 Fig.4 eine vergrößerte Frontansicht eines Hubrah-

;■ Halteorgane Saugnäpfe (47) aufweisen, welche mit mens und einer Handhabungsvorrichtung gemäß

¹ den Stoß beim Aufsetzen der Saugnäpfe (47) auf den F i g. 3, wobei Teile der Vorrichtung geschnitten darge-

^: zu ergreifenden Gegenstand abfangenden Federn stellt sind,

(49) versehen sind. Fig. 5 eine Ansicht von unten längs Linie V-V in

60 Fig.4,

F i g. 6 einen Längsschnitt durch ein Ejektor,

Fig. 7 eine schematische Darstellung eines Steuerkreises für die fluidenbetätigten Kraftgeräte der Ein-

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Übertra- richtung gemäß Fig. 1,

gung von Gegenständen auf eine bzw. von einer Förder- 65 Fig. 8 eine schematische Darstellung eines Untereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs I drucksleuerkreises derselben Ausführungsform,

Das Übertragen von Gegenständen auf eine Förder- F i g. 9 eine schcinatisehc Darstellung eines Nachlaufeinrichtung bzw. von einer Fördereinrichtung erfolgte sleucrkrciües für dieselbe Ausführungsform,