WO2020043272A1 - Vorrichtung und verfahren zum entstapeln von plattenförmigen teilen - Google Patents

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Reiner Dörner
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Schuler Pressen Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a device for unstacking plate-shaped parts, in particular sheet metal plates, with at least one storage station, in which there is at least one stack of parts on plate-shaped parts, and a unstacking device assigned to the storage station for unstacking the stack of parts and transferring a unstacked part along a direction of travel to a downstream functional station, the unstacking device having a carrier device with at least one running track aligned along a direction of passage, on which a unstacking carriage is movably guided in the direction of passage between the supply station and the functional station, the unstacking carriage having a support structure on which a plurality of gripping units are arranged, the gripping units each having at least one in the height direction
  • a device of the type mentioned at the outset is known, for example, from DE 101 17 607 B4.
  • the de-stacking device described there has several gripping units in the form of suction pads, each of which is assigned a linear drive.
  • the linear drives are arranged in a fixed position above the partial stack, so that the lifted parts can be Ar drives can only be moved in the vertical direction.
  • a unstacking carriage a so-called feeder
  • a carrier unit which can be moved to lift the uppermost part over the stack of parts and then its gripping units for one Take off the top part. After lifting, the carriage moves in the direction of travel to a storage location for the unstacked part.
  • the object of the invention is to provide a device and a method for unstacking plate-shaped parts, in which the output is further increased compared to the prior art and also the quality and the reliability of the unstacking process is improved.
  • This object is achieved by a device with the features of independent claims 1 and 13 and by a method with the features of independent claim 22.
  • Wei developments of the invention are in the dependent claims Darge.
  • the inventive device for unstacking plate-shaped parts according to independent claim 1 is characterized in that the gripping units by means of a motoric gripping unit drive device of the unstacking slide relative to one another and relative to the support structure in
  • Direction of flow adjustable and can be positioned in different working positions.
  • the setting of the gripping units relative to one another and relative to the carrier unit can be carried out before lifting off each individual part, the parts in the parts stack, in particular sheet metal plates, generally having essentially the same dimensions as a rule.
  • the invention comes into its own because the gripping units can be realigned to one another, so that optimal gripping and lifting of the parts of the new stack of parts is possible.
  • the motorized gripping unit drive device has a plurality of gripping unit drives, each of which is assigned to one of the gripping units. Particularly preferably, there are at least components of the gripping unit drive on board the associated gripping unit.
  • control device for controlling the gripping unit drives.
  • the control device is expediently designed in such a way that the gripping unit drives can be controlled independently of one another.
  • the control device can be, for example, a higher-level control device, for example a PLC control, which is arranged, for example, externally to the unstacking device and transmits the control signals, in particular wirelessly, to the various gripping unit drives.
  • the support structure of the unstacking slide is designed as a guide rail aligned in the direction of passage, on which the gripping units are movably guided when they are adjusted.
  • the gripping unit drives are designed as in particular electrical linear drives.
  • other types of linear drives are also conceivable, for example fluidic, especially pneumatic linear drives.
  • the linear drive is expediently a direct linear drive, with the guide rail as the stator and the gripping units as the rotor.
  • the carrier device has a plurality of rails aligned parallel to one another in the direction of passage and in the transverse direction to the direction of passage at a distance from one another, on each of which at least one unstacking slide is movably guided between the supply station and the radio station. Expediently work at unstacking slides on different running rails and thus with the gripping units arranged thereon when unstacking and then depositing the parts together.
  • the function station can be, for example, a conveyor belt that transports the stored parts for further processing.
  • a centering station for centering the deposited parts or a parts washing machine or part oiling system or a forming press can also serve as the functional station.
  • the Entstapelein direction has a track drive device for Position of the distance between the rails in the transverse direction.
  • the running rail drive device has a plurality of running rail drives, each of which is assigned to one of the running rails.
  • the running rail drive device enables the setting of an individual gripping head image that is coordinated with the dimension of the part to be unstacked in a plane that is spanned by the direction of passage and the transverse direction to the direction of passage.
  • the gripping heads can be positioned as required.
  • Such a gripping head adjustment unit could also be referred to as universal tooling.
  • the running rail drives can be controlled independently of one another by means of the control device for independent transverse adjustment of the running rail.
  • the Entstapelein direction has a cross-slide device for transverse adjustment of the support structure with the gripping units with respect to the associated running rail. This makes it possible for destacking carriages driven in opposite directions to dodge one another.
  • the slide cross drive device expediently has a plurality of slide cross drives, each of which is assigned to one of the unstacking slides.
  • the slide cross drives are particularly preferably by means of the control device and can be controlled depending on the mutually independent transverse movement of the unstacking slides.
  • the device according to the invention for unstacking plate-shaped parts according to independent claim 13 is characterized in that the unstacking device has a running rail drive device for adjusting the distance from the running rails to one another in the transverse direction.
  • the distance between the gripping heads in the transverse direction can be adjusted, as a result of which a gripping head image can be adjusted in the transverse direction depending on the dimension of the part to be unstacked, so that the uppermost part can be securely gripped and lifted off.
  • the adjustment of the gripping units to one another in combination with the adjustment of the running rails in the transverse direction is not absolutely necessary.
  • the adjustment of the gripping units relative to one another or the adjustment of the running rails in the transverse direction to one another allows a better de-stacking of the parts from the stack of parts compared to the prior art.
  • the combined movement of adjusting the gripping units to each other and transverse adjustment of the running rails achieves an even better result when unstacking.
  • the gripping units are designed as suction grippers with a gripping head designed as a suction head.
  • the gripping units are designed as suction grippers with a gripping head designed as a suction head.
  • the parts to be unstacked are preferably plate-shaped parts, in particular sheet metal plates.
  • Suction cups designed gripping heads offer the advantage of being able to unstack non-magnetic parts, for example aluminum sheet blanks.
  • the carrier device has a plurality of carriers which are aligned parallel to one another along a passage direction and at a distance from one another in the transverse direction to the passage direction and to which an associated running rail is fastened.
  • the carriers can be T-shaped or double-T-shaped, for example.
  • two running rails are fastened to the supports.
  • Such an arrangement with two running rails on the carriers and in each case the unstacking slide assigned to the running rails can also be referred to as a double feed unit.
  • the running rails are expediently aligned with one another with an offset in the direction of passage.
  • the running rail drive device is coupled to the supports in such a way that the supports can be adjusted in the transverse direction in order to adjust the spacing of the running rails in the transverse direction.
  • the unstacking device has a longitudinal slide drive device for driving the unstacking slides in the direction of travel along the assigned rail between the supply station and the functional station.
  • the slide longitudinal drive device expediently has a plurality of slide longitudinal drives, each of which is assigned to a destacking slide.
  • the destacking slides can be controlled independently of one another to make longitudinal movements in the direction of travel that are independent of one another.
  • the unstacking device has a gripping head drive device for moving the gripping heads in the vertical direction.
  • the gripping head drive device for moving the gripping heads in the vertical direction.
  • Gripping head drive device on several gripping head drives.
  • the gripping head drives are particularly preferably assigned to one of the gripping units, in particular are located on board the respectively assigned gripping unit.
  • the inventive method for unstacking plate-shaped parts using a device according to one of claims 1 to 21 has the following steps:
  • several unstacking slides are jointly positioned over the part to be unstacked, and the gripping unit drive device and the running rail drive device are activated in dependence on the determined dimensions of the uppermost part in such a way that the gripping heads of the unstacking slides together a plane spanned by the direction of passage and a direction transverse to the direction of passage on the one hand can be moved relative to one another in a two-dimensional gripping head image suitable for lifting the uppermost part.
  • FIG. 1 shows a preferred exemplary embodiment of the device according to the invention for unstacking plate-shaped parts integrated in a press line
  • FIG. 2 shows a top view of the unstacking device according to the invention
  • Figure 3 is an end view of the unstacking of
  • FIG. 4 shows a side view of a carrier of the unstacking device from FIG. 2, the running rails and the unstacking slides arranged thereon being shown
  • FIG. 5 shows a top view of the carrier from FIG. 4,
  • Figure 6 is an enlarged view of the detail X from
  • FIG. 7 shows a section through the unstacking slide from FIG. 6 along the line VII-VII in FIG. 6,
  • FIGS. 8 shows a perspective illustration of a running rail with an unstacking slide arranged thereon according to the arrangement from FIGS
  • FIG. 9 shows an end view of the carrier with the running rails and the unstacking slides from FIG. 4 arranged thereon.
  • Figures 1 to 9 show a preferred principlesbei game of the device 11 according to the invention for unstacking plate-shaped parts 12.
  • the device 11 is described below as an example as part of a press line 13, which serves stacked parts 12 in the form of sheet metal plates, in particular body panels
  • the press line 13 includes, for example, a Vorratsstatio NEN 15 in which the parts 12, that is, the sheet metal plates, are stacked.
  • the supply stations 15 is in processing, that is, parts stacked in this are stacked by the device 11. If e.g. Do not let two sheet metal plates separate, they are thrown into a container 90.
  • the parts are conveyed in the press line 13 along a direction of passage 17 with a forming press end station 14.
  • a part 12 is moved after unstucking or lifting from the stack of parts 16 in the running direction 17 to a conveyor belt 18 and placed thereon.
  • a washing machine 19 and an oiler 20 are connected to the conveyor belt 18 in the direction of passage 17.
  • the parts are cleaned and oiled in the oiler 20.
  • the cleaned and oiled parts 12 arrive on a further conveyor belt 21, where they are then gripped by an insertion unit 22 in the form of a robot, in particular an articulated arm robot, and inserted into the forming press 14.
  • the invention which is described in detail below, relates to the device 11 for unstacking the parts 12.
  • the device 11 has, in addition to the already mentioned supply station 15, an unstacking device 23 for singly unstacking the stack of parts 16 and transferring a unstacking part 12 along the direction of passage 17 to a downstream function station, in the example case the conveyor belt 18 , on .
  • the unstacking device 23 is designed according to the exemplary embodiment in a portal construction and has a carrier device 24 with at least one guide rail 25 directed along the direction of passage 17, on which a unstacking slide 26 is guided in the direction of passage 17 between the supply station 15 and the functional station, in particular conveyor belt 18, so as to be movable.
  • the carrier device 24 has a frame 27 which has two frame bridges 28a, 28b which are spaced apart in the direction of passage 17 and which bridge the conveyor belt 18 or the storage station 15 in a portal-like manner.
  • the Ge bridges 28a, 28b each consist of two in one Transverse direction 29 to the direction of passage 17 left and right of the supply station 15 and the conveyor belt 21 angeord Neten vertical pillars 30, which are connected in the transverse direction 29 by a cross member 31.
  • a plurality of beams 32 which could also be referred to as longitudinal beams, are arranged on the two cross beams 31 of the frame bridges 28 in parallel in the direction of travel 17 and are spaced apart in the transverse direction 29. arranged the following even more designated way.
  • each carrier 32 there are two running rails 25 arranged parallel to one another in the direction of passage, on each of which a destacking slide 26 is movably guided.
  • the running rails 25 are attached to the associated carrier 32 with an offset in the direction of passage 17.
  • the unstacking slides 26 each have a support structure 33 on which a plurality of gripping units 34 are arranged, the gripping units 34 each having at least one gripping head 35 that can be moved in the vertical direction to lift the parts 12 out of the parts stack 16.
  • the gripping units 34 are designed as suction grippers and have a gripping head 35 designed as a suction head.
  • the uppermost part 12 of the stack of parts 16 is thus lifted off by bringing suction heads into contact with the top of the part 12 to be unstacked and then a vacuum inside of the suction head is generated, which leads to the suction suction of the suction head at the top of the part 12 to be lifted off, so that the part 12 can be lifted out of the stack of parts 16.
  • Vacuum suction pads can be generated, for example, with a Venturi nozzle or a vacuum pump.
  • a plurality of gripping units 34 arranged one behind the other in the direction of travel 17 on the support structure 33 are arranged on the unstacking slide 26.
  • the unit of the carrier 32, the two rails 25 attached to it and the movably guided unstacking slide 26 with the gripping units 34 and the gripping heads 35 can also be referred to as a "double feeder".
  • Important components of the device 11 for unstacking the parts 12 are several drives with which the various components of the device 11 can be guided and positioned in various directions, which is described in more detail below:
  • the gripping units 34 and the gripping heads arranged thereon are fixed in position on the associated support structure, the gripping units 34 are now adjustable according to the invention by means of a motorized gripping unit drive device 36 of the unstacking slide 26 relative to one another and relative to the supporting structure 33 in the direction of travel 17 can be positioned in different working positions.
  • the motorized gripping unit drive device has a plurality of gripping units.
  • the gripping unit drives 37 which are each assigned to one of the gripping units 34. At least components of the gripping unit drives 37 are on board the assigned gripping units 34.
  • the support structure 33 of the unstacking slide 26 is embodied as a guide rail 38 on which the gripping units 34 are guided so as to be movable in the direction of passage.
  • the gripping unit drives 37 can be designed as electrical linear drives. An electrical linear direct drive is shown by way of example, in which the guide rail 38 is designed as a stator and the gripping units 34 are designed as runners.
  • the guide rail 38 of the unstacking slide 26 has two guide tracks 39, which are aligned one above the other in the vertical direction and extend parallel to one another in the direction of passage 17.
  • the gripping units 34 each have a base housing 40, on the rear side of which two sliding pieces projecting into the guide tracks 39 are arranged. In the base housing 40 there is also an energizable coil (not shown).
  • control device 80 for controlling the gripping unit drives 37, which is expediently an external control device 80 located outside the device 11, which outputs control signals to the individual gripping unit drives 37 .
  • energization of the coils in the gripping units 34 is initiated by the control signals, as a result of which the gripping units arranged in the guide rail 38 can move the gripping units along the guide rail in the guide tracks 39.
  • Each gripping unit also sits a cable tow 42 which is arranged on the one hand on the guide rail 38 and on the other hand on the base housing 40.
  • a gripping head drive device 43 for moving the gripping heads 35, in the example shown, suction heads, in the height direction.
  • the gripping head drive device 43 has a plurality of gripping head drives 44 which are located on board the gripping units 34.
  • the gripping head drives are shown as examples in the form of electrical linear drives.
  • the linear drive shown by way of example as a gripping head drive 44 has a drive housing 45 in which a rotor 46 is guided so as to be movable in the height direction 47.
  • the rotor 46 is connected at its free end to a coupling piece 48, on the underside of which the gripping head 35 designed as a suction head is fastened.
  • the drive also has two guide rods 49a, 49b, which are arranged on the left and right of the rotor 46 and extend parallel to the latter.
  • the guide rods 49a, 49b serve to prevent rotation of the coupled suction head.
  • the guide rods are also movably guided in the drive housing 45 and are attached with their free ends to the coupling piece 48.
  • the gripping head drives 44 in particular the linear drives shown, can also be controlled independently of one another via the control device 80, so that the lowering and lifting movement of the suction heads can take place independently of one another. This is particularly advantageous for the lifting process of the parts from the parts stack 16, which will be described in more detail below.
  • the unstacking device 23 also has a slide longitudinal drive device 50 for driving the unstacking slide 26 in the direction of travel 17 along the associated one Track 25 between the supply station 15 and the functi onsstation, so in particular the conveyor belt 18. Die
  • Carriage longitudinal drive device 50 has a plurality of carriage longitudinal drives 51, each of which is assigned to one of the destacking carriages.
  • two running rails 25 are fastened parallel to one another on the carrier 32, as mentioned.
  • the rails are arranged in the direction 17 through to each other.
  • the slide longitudinal drives 51 sit at one end of the running rail 25. Since the sliding longitudinal drive 51 of the one running rail 25 sits at one end and the slide longitudinal drive of the other unstacking slide 26 opposes this at the other end of the other running rail 25 Lateral offset of the rails 25 arranged on an associated carrier 32 in the direction of passage enables the longitudinal carriage drives 51 to be arranged laterally next to the associated longitudinal rail
  • the carriage longitudinal drives 51 are shown by way of example as linear drives in the form of server motors.
  • the unstacking slides 26 each have a carriage 52 which engages in the guide tracks (not shown) of the associated running rail 25 and is guided thereon along the running rail 25.
  • Two vertical struts 53 which are spaced apart from one another in the direction of passage and extend in the vertical direction, are fastened to the carriage via coupling means 54.
  • At the free ends of the vertical struts 53 is the already mentioned support structure 33 in the form of the guide rail 38 for the gripping units 34.
  • a cable towing 54 is arranged on the carriage 52 which is guided along a towing rail 55 ( Figure 8).
  • the cable tow 75 enables the electrical supply to the components of the unstacking carriage 26 despite the movement of the unstacking carriage 26 in the direction of passage 17.
  • the unstacking device 23 also has a slide cross drive device 54 for transverse adjustment of the supporting structure with the gripping units 34 with respect to the associated running rail 25.
  • the slide cross drive device 54 has a plurality of slide cross drives, each of which is assigned to one of the unstacking slides 26.
  • the aforementioned slide longitudinal drives 51 and also the slide transverse drives 55 can be controlled individually by the control device so that the unstacking slide 26 can be moved independently of one another in the direction of travel along the associated running rail and can also be adjusted independently of one another in the transverse direction 29 transversely to the direction of travel 17 are. Due to the transverse movement of the unstacking slides, which can be generated by means of the slide transverse drives 55, it is possible that the unsteady driven unstacking slides 26 can dodge one another on an associated carrier 32. In particular, the unstacked carriage that is not loaded evades the unstacking carriage loaded with a part by a transverse movement. The unloaded
  • Unstacking sled 26 can then change back after passing through the loaded unstacking sled in the same track as the loaded unstacking sled, so that the positions of the gripping heads 35 above the part to be lifted can be set exactly the same as the position of the other unstacking sled.
  • the gripping heads 35 of the unstacking slides 26 one The unit (carrier with two unstacking slides) can always grip in the same position.
  • the running rails 25 of a unit can be spaced apart from one another in the transverse direction 29 in such a way that the unstacking slides 26 fit past one another. In this case, no cross-slide device 54 would be necessary.
  • the position of the gripping heads 35 when gripping one unstacking slide 26 would differ from the position of the gripping heads 35 when gripping the other unstacking slide 26.
  • the carriage cross drives 55 each have a drive unit which is arranged on the underside of the carriage 52.
  • the drive unit 56 is shown by way of example in the form of a fluid, in particular pneumatic, linear drive.
  • the pneumatic linear drive has a pneumatic cylinder which has a cylinder housing 57 in which a piston is movably guided by means of compressed air.
  • the piston is connected to a piston rod 58 which is led out of the cylinder housing 57 and is connected to the coupling means already mentioned above.
  • the coupling means comprise lifting gear 59, which are connected on the one hand to the piston rod 58 and on the other hand to an associated tical strut 53.
  • the lever gear 59 each comprise a first lever 60 which is connected on the one hand to the piston rod 58 of the pneumatic cylinder and is pivotally mounted on the carriage 52 about a pivot axis 61.
  • the first lever has at its free end, which is opposite the end connected to the piston rod, a joint 62 to which a connecting lever is articulated.
  • the connec tion lever is via a further joint 64 with a second Lever 65 connected, the end of a further pivot axis 66 is mounted on the carriage.
  • the other vertical strut 53 is assigned an identically constructed lever gear 59, so that when the piston is pressurized and, for example, the piston rod is extended, a kind of parallel log gear mechanism is created, which ensures that the coupled vertical struts 53 and thus the support structure 33 is adjusted with the gripping units 34 transversely to the running rail 25 and thus in the transverse direction 29.
  • the unstacking device 23 also has a running rail drive device 67 for adjusting the distance of the running rails 25 to one another in the transverse direction 29.
  • the running rail drive device 67 has a plurality of running rail drives 68, which are each assigned to one of the running rails 25.
  • the track drives 68 can also be individually controlled by the control device 80, so that the position of the tracks 25 relative to one another can be changed in the transverse direction 29.
  • the running rail drive device 67 does not adjust the running rails 25 per se in the transverse direction 29, but rather the carrier 32 on which two running rails 25 are arranged in the example.
  • guide rails 69 are formed on the undersides of the cross members 31 of the frame bridges 28, on which the supports are guided so as to be movable in the transverse direction 29.
  • each carrier 32 is assigned a running rail drive 68 in the form of a linear motor.
  • the parts 12 are initially stacked one above the other in the supply station 15 to form a parts stack 16.
  • the parts are sheet metal plates, which are, for example, body parts that can have dimensions of several square meters. Therefore, to unstack the parts 12, several unstacking slides 26 are required, which work together.
  • the dimension of the uppermost part 12 of the parts stack 16 is determined.
  • the ascertained dimension data which can be more than just the surface and possibly a curvature, is then transmitted to the control device 80.
  • the control device 80 then controls the various drive devices.
  • the slide longitudinal drives 51 are activated, so that one of the slides of the double slide system or "double feeder” is placed over the part to be unstacked.
  • several unstacking slides 26 are positioned together over the part 12 to be unstacked.
  • the other unstacking slides 26, each running on the other rail 25 of the same carrier 32 be found simultaneously in the area of the further function station, that is, the conveyor belt 18 and are ready, a jointly unstacked and gripped part 12 on the conveyor belt 18th to file.
  • the gripping heads 35 are positioned relative to one another in such a way that a head image that is optimal for lifting is set depending on the dimensions of the part 12 to be unstacked.
  • the Greifein unit drives 37 are controlled so that the gripping units 34 and thus the coupled gripping heads 35 are positioned and spaced relative to one another in the direction of passage 17, so that the positions of the gripping heads 35 in the direction of passage 17 for lifting off Are partially optimal.
  • the track drives 68 are controlled, whereby the carrier 32, which are movably guided on the cross members 31 guide rails 69 are positio ned relative to each other, so that the distance of the gripping heads 35 can be changed in the transverse direction.
  • the gripper head drives 44 are then activated so that the gripper heads 35 come in contact with the top of the part 12 to be lifted in the form of the suction heads.
  • the suction heads are then evacuated, that is, a vacuum is generated, so that the suction heads are sucked onto the uppermost part 12.
  • the part can be lifted off by simultaneously raising the gripping heads 35 or, preferably, by staggered starting up of different gripping heads, as is described in particular in DE 101 17 607 B4.
  • the gripping heads 35 can each perform a movement with faster and slower movement phases during the lifting process, the movements of the different gripping heads 35 being asynchronous to one another, so that a continuously changing, undulating deformation of the gripping heads 35 held during the lifting process Part results, whereby the uppermost part is easier to detach from the rest of the stack of parts 16.
  • the gripping heads 35 of the unstacking slides 26 move together into a trans port position.
  • the longitudinal slide drives 51 are then activated, so that the destacking slides travel together to the conveyor belt 18.
  • the unstacking slides which were previously located above the conveyor belt 18, are moved in the direction of the supply station.
  • the carriage transverse drives 55 are activated, so that one of the unstacking carriage 26, in particular the unloaded one, can dodge in the transverse direction 29.
  • the gripping heads 35 are moved downwards together to a discharge height and the part is deposited on the gripping heads 35 by introducing a pressure pulse. At the same time, an new unstacking of the uppermost part 12 by means of the unstacking slide 26 there.
  • the adjustability of the gripping heads 35 to one another in the direction of travel and in the transverse direction 29 means that the gripping head image can be changed individually and adapted to different dimensions of parts to be unstacked.

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Abstract

Bei einer Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, insbesondere Metallblechplatinen, mit wenigstens einer Vorratsstation, in der sich wenigstens ein Teilestapel an plattenförmigen Teilen befindet und einer der Vorratsstation zugeordneten Entstapeleinrichtung zum vereinzelnden Entstapeln des Teilestapels und Überführen eines entstapelten Teils entlang einer Durchlaufrichtung an eine nachgeschaltete Funktionsstation, wobei die Entstapeleinrichtung eine Trägereinrichtung mit wenigstens einer entlang einer Durchlaufrichtung ausgerichteten Laufschiene (25) aufweist, an der ein Entstapelschlitten (38) in Durchlaufrichtung zwischen der Vorratsstation und der Funktionsstation beweglich geführt ist, wobei der Entstapelschlitten (39) eine Tragstruktur aufweist, an der mehrere Greifeinheiten (34) angeordnet sind, wobei die Greifeinheiten (34) jeweils wenigstens einen in Höhenrichtung verfahrbaren Greifkopf (35) zum Abheben der Teile aus dem Teilestapel aufweist, sind die Greifeinheiten (34) mittels einer motorischen Greifeinheit-Antriebseinrichtung (36) des Entstapelschlittens (26) relativ zueinander und relativ zur Tragstruktur in Durchlaufrichtung verstellbar und in unterschiedlichen Arbeitspositionen positionierbar.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Entstapeln von plattenförmigen
Teilen
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, insbesondere Metallblechplatinen, mit wenigstens einer Vorratsstation, in der sich wenigstens ein Teilestapel an plattenförmigen Teilen befindet und einer der Vorratsstation zugeordneten EntStapeleinrichtung zum vereinzelten Entstapeln des Teilestapels und Überführen eines ent- stapelten Teils entlang einer Durchlaufrichtung an eine nachgeschaltete Funktionsstation, wobei die EntStapeleinrichtung eine Trägereinrichtung mit wenigstens einer entlang einer Durchlaufrichtung ausgerichteten Laufschiene aufweist , an der ein Entstapelschlitten in Durchlaufrichtung zwischen der Vorratsstation und der Funktionsstation beweglich geführt ist, wobei der Entstapelschlitten eine Tragstruktur aufweist, an der mehrere Greifeinheiten angeordnet sind, wobei die Greif- einheiten jeweils wenigstens einen in Höhenrichtung
verfahrbaren Greifköpf zum Abheben der Teile aus dem Teilestapel aufweist .
Eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art ist beispielsweise aus der DE 101 17 607 B4 bekannt. Die dort beschriebene EntStapelvorrichtung besitzt mehrere Greifeinheiten in Form von Sauggreifern, denen jeweils ein Linearantrieb zugeordnet ist. Die Linearantriebe sind oberhalb des Teilstapels ortsfest angeordnet , sodass die abgehobenen Teile durch die Line- arantriebe ausschließlich in Höhenrichtung bewegt werden kön nen. An dem Träger, an dem auch die Linearantriebe ortsfest befestigt sind, befindet sich ein endlos umflaufendes Trans portband, an dem Hafteinrichtungen mit Saugköpfen angeordnet sind und zusammen mit dem Transportband umlaufen. Beim Hoch heben des obersten Teils des Teilstapels mittels der Linear antriebe und der mit diesen verbundenen Saugköpfen gelangt das abgehobene Teil mit seinem neben dem Saugköpfen befindli chen Bereich unter die Hafteinrichtung des Transportbandes und wird von dieser sozusagen übernommen.
Ein anderes System zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen ist in der EP 2 195 267 Al offenbart, bei dem im Wechsel agierende Roboter auf den Teilstapel zugreifen und für das Entstapeln sorgen, wobei die Roboter derart getaktet sind, dass einer der Roboter den obersten Stapel aus dem Teilesta pel entnimmt, während der andere Roboter ein bereits abgeho benes Teil auf ein Förderband zur Weiterbeförderung ablegt, beispielsweise zu einer nachgeschalteten Funktionsstation, bei der es sich beispielsweise um eine Zentrierstation han- dein kann.
Ferner sind Vorrichtungen zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen, beispielsweise Metallblechplatinen, bekannt, bei de nen an einer Trägereinheit ein Entstapelschlitten, ein soge nannter Feeder, beweglich geführt ist, der zum Abheben des obersten Teils über den Teilestapel verfahrbar ist und dessen Greifeinheiten dann anschließend für ein Abheben des obersten Teils sorgen. Nach dem Abheben fährt der Schlitten in Durch laufrichtung zu einem Ablageort für das entstapelte Teil.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Ver- fahren zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen zu schaffen, bei der beziehungsweise bei dem die Ausbringung gegenüber dem Stand der Technik noch weiter erhöht ist und auch die Quali tät und die Zuverlässigkeit des Entstapelvorgangs verbessert ist . Dieser Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1 und 13 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 22 gelöst. Wei terbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen darge stellt . Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entstapeln von platten förmigen Teilen gemäß dem unabhängigen Anspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifeinheiten mittels einer moto rischen Greifeinheit-Antriebseinrichtung des Entstapelschlit- tens relativ zueinander und relativ zur Tragstruktur in
Durchlaufrichtung verstellbar und in unterschiedliche Ar- beitspositionen positionierbar sind.
Dadurch ist es möglich, die Greifeinheiten so zueinander zu positionieren, dass in Abhängigkeit der Abmessungen der zu entstapelnden Teile ein optimaler Abstand der Greifeinheiten zueinander für das Greifen und Abheben der Teile eingestellt wird. Die Einstellung der Greifeinheiten zueinander und rela tiv zur Trägereinheit kann vor dem Abheben jedes einzelnen Teiles durchgeführt werden, wobei in der Regel die im Teile stapel befindlichen Teile, insbesondere Metallblechplatinen, in der Regel im Wesentlichen dieselben Abmessungen aufweisen. Beim Wechsel auf einen anderen Teilestapel mit anders dimen sionierten Teilen kommt die Erfindung besonders zur Geltung, da die Greifeinheiten neu zueinander ausgerichtet werden kön nen, so dass ein optimales Greifen und Abheben auch der Teile des neuen Teilestapels möglich ist. Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die motorische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifeinheit- Antriebe auf, die jeweils einer der Greifeinheiten zugeordnet sind. Besonders bevorzugt befinden sich zumindest Komponenten des Greifeinheit-Antriebs an Bord der zugeordneten Greifein heit .
Zwar wäre es prinzipiell auch möglich, eine zentrale Greif einheit-Antriebseinrichtung vorzusehen, die dann über Getrie be die jeweiligen Greifeinheiten individuell und unabhängig voneinander antreibt, jedoch ist es von Vorteil, wenn die mo torische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifer- Antriebe aufweist, die sich zweckmäßigerweise zumindest teil weise an Bord der zugeordneten Greifeinheiten befinden.
In besonders bevorzugter Weise ist eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Greifeinheit-Antriebe vorhanden. Zweckmäßi gerweise ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass die Greifeinheit-Antriebe unabhängig voneinander ansteuerbar sind. Bei der Steuereinrichtung kann es sich beispielsweise um eine übergeordnete Steuereinrichtung, beispielsweise SPS- Steuerung, handeln, die beispielsweise extern zur Entstapel- vorrichtung angeordnet ist und die Steuersignale insbesondere drahtlos zu den verschiedenen Greifeinheit-Antrieben über trägt .
Bei einer Weiterbildung der Erfindung ist die Tragstruktur des Entstapelschlittens als in Durchlaufrichtung ausgerichte te Führungsschiene ausgebildet, an der die Greifeinheiten bei deren Verstellung beweglich geführt sind.
In besonders bevorzugter Weise sind die Greifeinheit-Antriebe als insbesondere elektrische Linearantriebe ausgebildet. Es sind jedoch auch andere Arten von Linearantrieben denkbar, beispielsweise fluidische, insbesondere pneumatische Linear antriebe .
Zweckmäßigerweise handelt es sich bei dem Linearantrieb um einen Lineardirektantrieb, mit der Führungsschiene als Stator und den Greifeinheiten als Läufer.
In besonders bevorzugter Weise weist die Trägereinrichtung mehrere in Durchlaufrichtung parallel zueinander und in Quer richtung zur Durchlaufrichtung mit Abstand zueinander ausge richtete Laufschienen auf, an denen jeweils wenigstens ein Entstapelschlitten zwischen der Vorratsstation und der Funk tionsstation beweglich geführt ist. Zweckmäßigerweise arbei ten Entstapelschlitten an verschiedenen Laufschienen und so mit die daran angeordneten Greifeinheiten beim Entstapeln und anschließenden Ablegen der Teile zusammen. Besonders bevorzugt ist, dass an in Querrichtung zur Durch laufrichtung zueinander benachbarter Laufschienen geführte Entstapelschlitten zu zueinander gegensinnigen Bewegungen an gesteuert sind, derart, dass, falls sich der eine Entstapel schlitten über der Vorratsstation befindet, sich der benach- barte andere Entstapelschlitten an der Funktionsstation be findet und umgekehrt.
Bei der Funktionsstation kann es sich beispielsweise um ein Förderband handeln, das die abgelegten Teile zur weiteren Be arbeitung weiter transportiert. Als Funktionsstation kann je- doch auch eine Zentrierstation zur Zentrierung der abgelegten Teile oder eine Teilewaschmaschine beziehungsweise Teilebeö- lungsanlage oder eine Umformpresse dienen.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die Entstapelein richtung eine Laufschienen-Antriebseinrichtung auf zur Ein- Stellung des Abstands der Laufschienen zueinander in Quer richtung .
In besonders bevorzugter Weise weist die Laufschienen- Antriebseinrichtung mehrere Laufschienen-Antriebe auf, die jeweils einer der Laufschienen zugeordnet sind.
Die Laufschienen-Antriebseinrichtung ermöglicht in Kombinati on mit der Greifeinheit-Antriebseinrichtung das Einstellen eines individuellen, auf die Abmessung des zu entstapelnden Teils abgestimmten Greifkopf-Bildes in einer Ebene, die durch die Durchlaufrichtung und die Querrichtung zur Durchlaufrich tung aufgespannt sind. Innerhalb dieser Ebene lassen sich in Abhängigkeit der Reichweite des Verfahrwegs der Greifeinhei ten und der Laufschienen die Greifköpfe beliebig zueinander positionieren. Eine solche Greifkopf-Verstelleinheit könnte auch als Universal-Tooling bezeichnet werden.
In besonders bevorzugter Weise sind die Laufschienen-Antriebe mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zur von einander unabhängigen Quereinstellung der Laufschiene an steuerbar . Bei einer Weiterbildung der Erfindung weist die Entstapelein richtung eine Schlitten-Querantriebseinrichtung auf zu Quer verstellung der Tragstruktur mit den Greifeinheiten bezüglich der zugeordneten Laufschiene. Dadurch ist es möglich, dass gegensinnig angetriebene Entstapelschlitten einander auswei- chen.
Zweckmäßigerweise weist die Schlitten-Querantriebseinrichtung mehrere Schlitten-Querantriebe auf, die jeweils einem der Entstapelschlitten zugeordnet ist. Besonders bevorzugt sind die Schlitten-Querantriebe mittels der Steuereinrichtung un- abhängig voneinander zu voneinander unabhängigen Querbewegung der Entstapelschlitten ansteuerbar.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Entstapeln von platten förmigen Teilen gemäß des unabhängigen Anspruches 13 zeichnet sich dadurch aus, dass die Entstapeleinrichtung eine Lauf- schienen-Antriebseinrichtung aufweist zur Einstellung des Ab stands der Laufschienen zueinander in Querrichtung.
Dadurch lässt sich der Abstand der Greifköpfe in Querrichtung zueinander verstellen, wodurch ein in Abhängigkeit der Abmes- sung des zu entstapelnden Teils abgestimmtes Greifkopf-Bild in Querrichtung eingestellt werden kann, so dass das oberste Teil sicher gegriffen und abgehoben werden kann.
Es ist zu bemerken, dass die Verstellung der Greifeinheiten zueinander in Kombination mit der Verstellung der Laufschie- nen in Querrichtung nicht zwingend notwendig ist. Bereits die Verstellung der Greifeinheiten relativ zueinander oder die Verstellung der Laufschienen in Querrichtung zueinander er lauben ein gegenüber dem Stand der Technik besseres Entsta peln der Teile aus dem Teilestapel. Die kombinierte Bewegung aus Verstellung der Greifeinheiten zueinander und Querver stellung der Laufschienen erzielt jedoch ein noch besseres Ergebnis beim Entstapeln.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung sind die Greifeinheiten als Sauggreifer ausgebildet, mit einem als Saugkopf ausgebil- deten Greifkopf. Alternativ wäre es denkbar, die Greifeinhei- ten als Magnetgreifer auszubilden, mit einem als Magnetkopf ausgebildeten Greifkopf.
Bei den zu entstapelnden Teilen handelt es sich bevorzugt um plattenförmige Teile, insbesondere Metallblechplatinen. Als Sauggreifer ausgebildete Greifköpfe bieten den Vorteil, auch nichtmagnetische Teile, beispielsweise Aluminiumblechplatinen entstapeln zu können.
In besonders bevorzugter Weise weist die Trägereinrichtung mehrere entlang einer Durchlaufrichtung parallel zueinander und in Querrichtung zur Durchlaufrichtung mit Abstand zuei nander ausgerichtete Träger auf, an denen eine zugeordnete Laufschiene befestigt ist. Die Träger können beispielsweise T- oder Doppel-T-artig ausgebildet sein. In besonders bevorzugter Weise sind an den Trägern jeweils zwei Laufschienen befestigt. Eine derartige Anordnung mit zwei Laufschienen an den Trägern und jeweils den Laufschienen zugeordneten Entstapelschlitten kann auch als Doppelfeeder- Einheit bezeichnet werden. Zweckmäßigerweise sind die Lauf- schienen mit Versatz in Durchlaufrichtung zueinander ausge richtet .
In besonders bevorzugter Weise ist die Laufschienen- Antriebseinrichtung mit den Trägern gekoppelt, derart, dass zur Einstellung des Abstands der Laufschienen in Querrichtung die Träger in Querrichtung verstellbar sind.
In besonders bevorzugter Weise weist die Entstapeleinrichtung eine Schlitten-Längsantriebseinrichtung zum Antreiben der Entstapelschlitten in Durchlaufrichtung entlang der zugeord neten Laufschiene zwischen der Vorratsstation und der Funkti onsstation auf. Zweckmäßigerweise weist die Schlitten- Längsantriebseinrichtung mehrere Schlitten-Längsantriebe auf, die jeweils einem Entstapelschlitten zugeordnet sind. Besonders bevorzugt sind die Entstapelschlitten mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zu voneinander unab hängigen Längsbewegungen in Durchlaufrichtung ansteuerbar.
In besonders bevorzugter Weise weist die Entstapeleinrichtung eine Greifkopf-Anntriebseinrichtung zur Bewegung der Greif köpfe in Höhenrichtung auf. Zweckmäßigerweise weist die
Greifkopf-Antriebseinrichtung mehrere Greifkopf-Antriebe auf.
Besonders bevorzugt sind die Greifkopf-Antriebe jeweils einer der Greifeinheiten zugeordnet, insbesondere befinden sich an Bord der jeweils zugeordneten Greifeinheit .
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Entstapeln von plattenför migen Teilen unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21 weist folgende Schritte auf:
- Ermittlung der Abmessungen des obersten zu entstapelnden Teils des Teilestapels und Übermittlung der ermittelten
Abmessungs-Daten an eine Steuereinrichtung,
- Positionieren des wenigstens einen Entstapelschlittens über das zu entstapelnde Teil,
- Ansteuern der Greifeinheit-Antriebseinrichtung in Abhän- gigkeit der ermittelten Abmessungen des obersten Teils zur Einstellung eines geeigneten Greifabstands der
Greifköpfe zueinander für das Abheben des obersten Teils und Einstellung des Greifabstands durch Verfahren der Greifeinheiten relativ zueinander in Durchlaufrichtung. - Ansetzen der Greifköpfe an das oberste Teil und Abheben des Teils aus dem Teilestapel. Bei einer Weiterbildung des Verfahrens werden mehrere Entsta pelschlitten gemeinsam über den zu entstapelnden Teil positi oniert und die Greifeinheit-Antriebseinrichtung und die Lauf- schienen-Antriebseinrichtung werden in Abhängigkeit von den ermittelten Abmessungen des obersten Teils derart ange steuert, dass die Greifköpfe der Entstapelschlitten gemeinsam in einer von der Durchlaufrichtung und einer Querrichtung zur Durchlaufrichtung aufgespannten Ebene zum einen für das Abhe ben des obersten Teils geeigneten zweidimensionalen Greif- köpf-Bild relativ zueinander verfahren werden.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
Figur 1 ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der erfindungs gemäßen Vorrichtung zum Entstapeln von plattenför migen Teilen integriert in eine Pressenlinie,
Figur 2 eine Draufsicht auf die erfindungsgemäße Entstapel- vorrichtung,
Figur 3 eine Stirnansicht auf die Entstapelvorrichtung von
Figur 2,
Figur 4 eine Seitenansicht auf einen Träger der in Entsta pelvorrichtung aus Figur 2, wobei die Laufschienen und die daran angeordneten Entstapelschlitten ge zeigt sind, Figur 5 eine Draufsicht auf den Träger von Figur 4,
Figur 6 eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit X aus
Figur 4, Figur 7 einen Schnitt durch den Entstapelschlitten aus Fi gur 6 entlang der Linie VII-VII in Figur 6,
Figur 8 eine perspektivische Darstellung einer Laufschiene mit daran angeordnetem Entstapelschlitten gemäß der Anordnung aus Figur 4 und
Figur 9 eine Stirnansicht auf den Träger mit den Laufschie nen und den daran angeordneten Entstapelschlitten aus Figur 4.
Die Figuren 1 bis 9 zeigen ein bevorzugtes Ausführungsbei spiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen 12. Die Vorrichtung 11 ist im Folgen den beispielhaft als Bestandteil einer Pressenlinie 13 be schrieben, die dazu dient eingestapelte Teile 12 in Form von Metallblechplatinen, insbesondere Karosserieblechen
auszustapeln und in einer Umformpresse 14 umzuformen.
Die Pressenlinie 13 umfasst beispielhaft eine Vorratsstatio nen 15 in denen die Teile 12, also die Metallblechplatinen, eingestapelt sind. Die Vorratsstationen 15 ist in Bearbei tung, das heißt, in dieser eingestapelte Teile 12 werden durch die Vorrichtung 11 ausgestapelt. Falls sich z.B. zwei Metallblechplatinen nicht vereinzeln lassen, werden diese in einen Behälter 90 abgeworfen.
Die Teilebeförderung in der Pressenlinie 13 erfolgt entlang einer Durchlaufrichtung 17 mit Endstation Umformpresse 14.
Im gezeigten Beispielsfall wird ein Teil 12 nach dem Entsta peln beziehungsweise Abheben aus dem Teilestapel 16 in Durch laufrichtung 17 zu einem Förderband 18 bewegt und darauf ab gelegt . An das Förderband 18 schließen sich in Durchlaufrichtung 17 eine Waschmaschine 19 und ein Beöler 20 an. In der Waschma schine 19 werden die Teile gereinigt und im Beöler 20 beölt. Nach dem Beöler 20 gelangen die gereinigten und beölten Teile 12 auf ein weiteres Förderband 21, wo sie dann von einer Ein- legeeinheit 22 in Form eines Roboters, insbesondere Knickarm- Roboters, gegriffen und in die Umformpresse 14 eingelegt wer den. Die Erfindung, die im Nachfolgenden detailliert be schrieben wird, bezieht sich auf die Vorrichtung 11 zum Ent- stapeln der Teile 12.
Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, weist die Vorrichtung 11 neben der bereits erwähnten Vorratsstation 15 eine Entstapeleinrichtung 23 zum vereinzelnden Entstapeln des Teilestapels 16 und Überführen eines entstapelnden Teils 12 entlang der Durchlaufrichtung 17 an eine nachgeschaltete Funktionsstation, im Beispielsfall also dem Förderband 18, auf .
Die Entstapeleinrichtung 23 ist gemäß Ausführungsbeispiel in Portalbauweise ausgeführt und besitzt eine Trägereinrichtung 24 mit wenigstens einer entlang der Durchlaufrichtung 17 aus gerichteten Laufschiene 25, an der ein Entstapelschlitten 26 in Durchlaufrichtung 17 zwischen der Vorratsstation 15 und der Funktionsstation, insbesondere Förderband 18, beweglich geführt ist. Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, besitzt die Trägereinrichtung 24 ein Gestell 27, das zwei in Durchlauf richtung 17 beabstandet voneinander angeordnete und das För derband 18 beziehungsweise die Vorratsstation 15 portalartig überbrückende Gestellbrücken 28a, 28b aufweist. Die Ge stellbrücken 28a, 28b bestehen jeweils aus zwei in einer Querrichtung 29 zur Durchlaufrichtung 17 links und rechts der Vorratsstation 15 beziehungsweise des Förderbands 21 angeord neten Vertikalpfeilern 30, die in der Querrichtung 29 durch einen Querträger 31 miteinander verbunden sind. Wie insbesondere in den Figuren 2 und 3 gezeigt, sind an den beiden Querträgern 31 der Gestellbrücken 28 mehrere in Durch laufrichtung 17 parallel zueinander angeordnete und in Quer richtung 29 mit Abstand zueinander ausgerichtete Träger 32, die auch als Längsträger bezeichnet werden könnten, in nach- folgender noch mehr bezeichneter Weise angeordnet.
Wie insbesondere in Figur 3 gezeigt, sind an jedem Träger 32 zwei in Durchlaufrichtung parallel zueinander angeordnete Laufschienen 25 angeordnet, an denen jeweils ein Entstapel- schlitten 26 beweglich geführt ist. Die Laufschienen 25 sind mit Versatz in Durchlaufrichtung 17 am zugeordneten Träger 32 befestigt .
Die Entstapelschlitten 26 besitzen jeweils eine Tragstruktur 33, an der mehrere Greifeinheiten 34 angeordnet sind, wobei die Greifeinheiten 34 jeweils wenigstens einen in Höhenrich- tung verfahrbaren Greifköpf 35 zum Abheben der Teile 12 aus dem Teilestapel 16 aufweist. Die Greifeinheiten 34 sind im Beispielsfall als Sauggreifer ausgebildet und besitzen einen als Saugkopf ausgebildeten Greifköpf 35. Das Abheben des obersten Teils 12 des Teilestapels 16 erfolgt also dadurch, dass Saugköpfe an die Oberseite des zu entstapelnden Teils 12 in Anlage gebracht werden und danach ein Vakuum innerhalb des Saugkopfes erzeugt wird, was zu einem Festsaugen des Saugkop fes an der Oberseite des abzuhebenden Teils 12 führt, sodass das Teil 12 aus dem Teilestapel 16 abgehoben werden kann. Die Vakuumerzeugung der Sauggreifer kann beispielsweise mit tels einer Venturi-Düse oder einer Vakuumpumpe erfolgen.
Wie insbesondere die Zusammenschau der Figuren 4 und 6 zeigt, sind am Entstapelschlitten 26 mehrere in Durchlaufrichtung 17 hintereinander an der Tragstruktur 33 angeordnete Greifein heiten 34 angeordnet. Die Einheit von Träger 32, den beiden daran befestigten Laufschienen 25 und den daran beweglich ge führten Entstapelschlitten 26 mit den Greifeinheiten 34 und den Greifköpfen 35 lässt sich auch als "Doppelfeeder" be- zeichnen.
Wichtige Komponenten der Vorrichtung 11 zum Entstapeln der Teile 12 sind mehrere Antriebe mit denen die verschiedenen Komponenten der Vorrichtung 11 in verschiedenen Richtungen beweglich geführt und positioniert werden können, was im Fol- genden näher beschrieben wird:
Während bei herkömmlichen Entstapelschlitten die Greifeinhei ten 34 und die daran angeordneten Greifköpfe positionsfest an der zugeordneten Tragstruktur befestigt sind, sind die Greif einheiten 34 nun erfindungsgemäß mittels einer motorischen Greifeinheit-Antriebseinrichtung 36 des Entstapelschlittens 26 relativ zueinander und relativ zur Tragstruktur 33 in Durchlaufrichtung 17 verstellbar und in unterschiedliche Ar- beitspositionen positionierbar.
Wie insbesondere in Figur 6 gezeigt, besitzt die motorische Greifeinheit-Antriebseinrichtung mehrere Greifeinheit-
Antriebe 37, die jeweils einer der Greifeinheiten 34 zugeord net sind. Zumindest Komponenten der Greifeinheit-Antriebe 37 befinden sich an Bord der zugeordneten Greifeinheiten 34. Wie insbesondere in Figur 6 gezeigt, ist die Tragstruktur 33 des Entstapelschlittens 26 als Führungsschiene 38 ausgebil det, an der die Greifeinheiten 34 in Durchlaufrichtung beweg lich geführt sind. Die Greifeinheit-Antriebe 37 können als elektrische Linearantriebe ausgebildet sein. Beispielhaft ist ein elektrischer Lineardirektantrieb gezeigt, bei dem die Führungsschiene 38 als Stator und die Greifeinheiten 34 als Läufer ausgebildet sind.
Wie ferner in Figur 6 gezeigt, besitzt die Führungsschiene 38 des Entstapelschlittens 26 zwei Führungsspuren 39, die in Höhenrichtung übereinander ausgerichtet sind und sich in Durchlaufrichtung 17 parallel zueinander erstrecken. Die Greifeinheiten 34 besitzen jeweils ein Basisgehäuse 40, an dessen Rückseite zwei in die Führungsspuren 39 hineinragende Gleitstücke angeordnet sind. Im Basisgehäuse 40 befindet sich ferner eine bestrombare Spule (nicht dargestellt) .
Es ist ferner eine Steuereinrichtung 80(Fig.2) zur Ansteue rung der Greifeinheit-Antriebe 37 vorgesehen, bei der es sich zweckmäßigerweise um eine externe, außerhalb der Vorrichtung 11 befindliche Steuereinrichtung 80 handelt, die Steuersigna le an die einzelnen Greifeinheit-Antriebe 37 ausgibt. Im kon kreten Fall werden durch die Steuersignale Bestromungen der Spulen in den Greifeinheiten 34 veranlasst, wodurch in Folge der in der Führungsschiene 38 angeordneten Permanentmagneten eine Bewegung der Greifeinheiten längs der Führungsschiene in den Führungsspuren 39 stattfinden kann. Jede Greifeinheit be sitzt ferner einen Kabelschlepp 42, der einerseits an der Führungsschiene 38 und andererseits am Basisgehäuse 40 ange ordnet ist. Wie ferner in Figur 6 gezeigt, ist neben der Greifeinheit- Antriebseinrichtung 36 eine Greifkopf-Antriebseinrichtung 43 zum Bewegen der Greifköpfe 35, im gezeigten Beispielsfall Saugköpfe, in Höhenrichtung vorhanden. Die Greifköpfantriebs- einrichtung 43 besitzt mehrere Greifkopf-Antriebe 44, die sich an Bord der Greifeinheiten 34 befinden.
Die Greifkopf-Antriebe sind beispielhaft in Form von elektri schen Linearantrieben gezeigt .
Der beispielhaft als Greifkopf-Antrieb 44 gezeigte Linearan- trieb besitzt ein Antriebsgehäuse 45, in dem ein Läufer 46 in Höhenrichtung 47 beweglich geführt ist. Der Läufer 46 ist an ihrem freien Ende mit einem Kupplungsstück 48 verbunden, an dessen Unterseite der als Saugkopf ausgebildete Greifkopf 35 befestigt ist. Der Antrieb besitzt ferner zwei Führungsstan- gen 49a, 49b, die links und rechts des Läufers 46 angeordnet sind und sich parallel zu dieser erstrecken. Die Führungs stangen 49a, 49b dienen zur Verdrehsicherung des angekoppel ten Saugkopfes. Die Führungsstangen sind ebenfalls im An triebsgehäuse 45 beweglich geführt und sind mit ihren freien Enden am Kupplungsstück 48 befestigt.
Die Greifkopf-Antriebe 44, also insbesondere die gezeigten Linearantriebe sind über die Steuereinrichtung 80 ebenfalls unabhängig voneinander ansteuerbar, sodass die Absenk- und Anhebebewegung der Saugköpfe unabhängig voneinander stattfin- den kann. Dies ist vor allem für den nachfolgend noch näher beschriebenen Abhebevorgang der Teile aus dem Teilestapel 16 von Vorteil .
Die Entstapeleinrichtung 23 besitzt ferner eine Schlitten- Längsantriebseinrichtung 50 zum Antreiben der Entstapel- schlitten 26 in Durchlaufrichtung 17 entlang der zugeordneten Laufschiene 25 zwischen der Vorratsstation 15 und der Funkti onsstation, also insbesondere des Förderbandes 18. Die
Schlitten-Längsantriebseinrichtung 50 weist mehrere Schlit ten-Längsantriebe 51 auf, die jeweils einem der Entstapel- schlitten zugeordnet sind. Wie insbesondere in den Figuren 8 und 9 gezeigt, sind an dem Träger 32, wie erwähnt, zwei Lauf schienen parallel zueinander 25 befestigt. Wie insbesondere in Figur 4 gezeigt, sind die Laufschienen in Durchlaufrich tung 17 versetzt zueinander angeordnet. Die Schlitten- Längsantriebe 51 sitzen an einem Ende der Laufschiene 25. Da bei sitzt der Schlitten-Längsantrieb 51 der einen Laufschiene 25 an dem einen Ende und der Schlitten-Längsantrieb des ande ren Entstapelschlittens 26 diesem entgegengesetzt am anderen Ende der anderen Laufschiene 25. Der seitliche Versatz der an einem zugeordneten Träger 32 angeordneten Laufschienen 25 in Durchlaufrichtung ermöglicht die Anordnung der Schlitten- Längsantriebe 51 seitlich neben der zugeordneten Längsschiene
Die Schlitten-Längsantriebe 51 sind beispielhaft als Linear antriebe in Form von Servermotoren gezeigt . Wie insbesondere in Figur 8 gezeigt, weisen die Entstapel- schlitten 26 jeweils einen Laufwagen 52 auf, der in die Füh rungsspuren (nicht dargestellt) der zugeordneten Laufschiene 25 eingreift und daran längs der Laufschiene 25 geführt ist. Am Laufwagen sind zwei in Durchlaufrichtung beabstandet zuei- nander ausgerichtete und sich in Höhenrichtung erstreckende Vertikalstreben 53 über Kopplungsmittel 54 befestigt. An den freien Enden der Vertikalstreben 53 befindet sich die bereits erwähnte Tragstruktur 33 in Form der Führungsschiene 38 für die Greifeinheiten 34. Wie insbesondere in Figur 4 gezeigt, ist an dem Laufwagen 52 ein Kabelschlepp 54 angeordnet der entlang einer Schlepp schiene 55 (Figur 8) geführt ist. Der Kabelschlepp 75 ermög licht die elektrische Versorgung der Komponenten des Entsta- pelschlittens 26 trotz Bewegung des Entstapelschlittens 26 in Durchlaufrichtung 17.
Die Entstapeleinrichtung 23 besitzt ferner eine Schlitten- Querantriebseinrichtung 54 zur Querverstellung der Tragstruk tur mit den Greifeinheiten 34 bezüglich der zugeordneten Laufschiene 25. Die Schlitten-Querantriebseinrichtung 54 weist mehrere Schlitten-Querantriebe auf, die jeweils einem der Entstapelschlitten 26 zugeordnet sind.
Die vorerwähnten Schlitten-Längsantriebe 51 als auch die Schlitten-Querantriebe 55 lassen sich durch die Steuerein- richtung individuell ansteuern sodass die Entstapelschlitten 26 unabhängig voneinander in Durchlaufrichtung entlang der zugeordneten Laufschiene bewegbar sind und zusätzlich unab hängig voneinander in Querrichtung 29 quer zur Durchlaufrich tung 17 verstellbar sind. Durch die mittels der Schlitten- Querantriebe 55 erzeugbaren Querbewegung der Entstapelschlit ten ist es möglich, dass die gegensinnig angetrieben Entsta pelschlitten 26 an einem zugeordneten Träger 32 einander aus- weichen können. Insbesondere der nicht beladene Entstapel schlitten weicht dem mit einem Teil beladenen Entstapel- schlitten durch eine Querbewegung aus. Der nicht beladene
Entstapelschlitten 26 kann dann nach dem Passieren des bela denen Entstapelschlitten in dieselbe Spur wie der beladenen Entstapelschlitten zurückwechseln, so dass die Positionen der Greifköpfe 35 über dem abzuhebenden Teil exakt gleich einge stellt werden kann wie die Position des anderen Entstapel schlittens. Die Greifköpfe 35 der Entstapelschlitten 26 einer Einheit (Träger mit zwei Entstapelschlitten) können also stets an derselben Position greifen. Es wäre jedoch auch denkbar, dass die Laufschienen 25 einer Einheit in Querrich tung 29 derart voneinander beabstandet sind, dass die Entsta- pelschlitten 26 aneinander vorbeipassen. In diesem Fall wäre keine Schlitten-Querantriebseinrichtung 54 notwendig. Die Po sition der Greifköpfe 35 beim Greifen des einen Entstapel- schlittens 26 würde sich von der Position der Greifköpfe 35 beim Greifen beim anderen Entstapelschlitten 26 unterschei- den.
Die Schlitten-Querantriebe 55 besitzen jeweils eine Antriebs einheit, die an der Unterseite des Laufwagens 52 angeordnet ist .
Die Antriebseinheit 56 ist beispielhaft in Form eines fluid- ischen, insbesondere pneumatischen Linearantriebs gezeigt.
Der pneumatische Linearantrieb besitzt einen Pneumatikzylin der, der ein Zylindergehäuse 57 aufweist, in dem ein Kolben mittels Druckluftbeaufschlagung beweglich geführt ist. Der Kolben ist mit einer Kolbenstange 58 verbunden, die aus dem Zylindergehäuse 57 herausgeführt ist und mit den vorstehend bereits erwähnten Kopplungsmittel verbunden ist. Die Kopp lungsmittel umfassen Hebegetriebe 59, die einerseits mit der Kolbenstange 58 und andererseits mit einer zugeordneten Ver tikalstrebe 53 verbunden sind. Die Hebelgetriebe 59 umfassen jeweils einen ersten Hebel 60, der einerseits mit der Kolben stange 58 des Pneumatikzylinders verbunden ist und um eine Schwenkachse 61 schwenkbar am Laufwagen 52 gelagert ist. Der erste Hebel besitzt an seinem freien Ende, das dem mit der Kolbenstange verbundene Ende entgegengesetzt ist, ein Gelenk 62, an dem ein Verbindungshebel angelenkt ist. Der Verbin dungshebel ist über ein weiteres Gelenk 64 mit einem zweiten Hebel 65 verbunden, der endseitig über eine weitere Schwenk achse 66 am Laufwagen gelagert ist. Der anderen Vertikalstre be 53 ist ein identisch aufgebautes Hebelgetriebe 59 zugeord net, sodass bei Druckbeaufschlagung des Kolben und beispiels- weise Ausfahren der Kolbenstange insgesamt eine Art Paralle logramm-Getriebe entsteht, das dafür sorgt, dass die angekop pelten Vertikalstreben 53 und damit die Tragstruktur 33 mit den Greifeinheiten 34 quer zur Laufschiene 25 und damit in Querrichtung 29 verstellt wird. Die Entstapeleinrichtung 23 weist ferner eine Laufschienen- Antriebseinrichtung 67 zu Einstellung des Abstands der Lauf schienen 25 zueinander in Querrichtung 29 auf. Die Laufschie- nen-Antriebseinrichtung 67 besitzt mehrere Laufschienen- Antriebe 68, die jeweils einer der Laufschienen 25 zugeordnet sind. Auch die Laufschienen-Antriebe 68 lassen sich durch die Steuervorrichtung 80 individuell ansteuern, sodass der Ab stand der Laufschienen 25 zueinander in Querrichtung 29 ver änderbar ist.
Wie insbesondere in den Figuren 1 und 2 gezeigt, werden mit- tels der Laufschienen-Antriebseinrichtung 67 nicht die Lauf schienen 25 an sich in Querrichtung 29 verstellt, sondern die Träger 32 an denen im Beispielsfall zwei Laufschienen 25 an geordnet sind. Wie insbesondere in Figur 3 gezeigt, sind an den Unterseiten der Querträger 31 der Gestellbrücken 28 Füh- rungsschienen 69 ausgebildet, an denen die Träger in Quer richtung 29 beweglich geführt sind.
Wie beispielhaft in Figur 3 gezeigt, ist jedem Träger 32 ein Laufschienen-Antrieb 68 in Form eines Linearmotors zugeord- net . Beim Entstapeln von plattenförmigen Teilen 12 insbesondere Metallblechplatinen, aus dem Teilestapel 16 wird wie folgt vorgegangen :
Die Teile 12 befinden sich zunächst in der Vorratsstation 15 zu einem Teilestapel 16 übereinandergestapelt . Bei den Teilen handelt es sich um Metallblechplatinen, die beispielsweise Karosserieteile sind, die durchaus Dimensionen von mehreren Quadratmetern haben können. Daher sind zum Entstapeln der Teile 12 mehrere Entstapelschlitten 26 notwendig, die zusam- menarbeiten.
Zunächst wird die Abmessung des obersten Teils 12 des Teile stapels 16 ermittelt. Die ermittelten Abmessungs-Daten, bei denen es sich nicht nur um die Fläche und gegebenenfalls eine Wölbung handeln kann, wird dann der Steuereinrichtung 80 übermittelt. Die Steuereinrichtung 80 steuert dann die ver schiedenen Antriebseinrichtungen an.
Zunächst werden die Schlitten-Längsantriebe 51 angesteuert, sodass einer der Schlitten des Doppel-Schlittensystems bezie hungsweise "Doppel-Feeders" über dem zu entstapelnden Teil platziert wird. Insgesamt werden also mehrere Entstapel schlitten 26 gemeinsam über dem zu entstapelnden Teil 12 po sitioniert. Die anderen Entstapelschlitten 26, die jeweils an der anderen Laufschiene 25 desselben Trägers 32 laufen, be finden sich gleichzeitig im Bereich der weiteren Funktions- Station, also des Förderbandes 18 und sind bereit, ein ge meinsam entstapeltes und gegriffenes Teil 12 auf das Förder band 18 abzulegen.
Die oberhalb des zu entstapelnden Teils 12 positionierten Entstapelschlitten 26 bilden mit ihren Greifeinheiten 34 und den daran angeordneten Greifköpfen 35 ein zweidimensionales Greifkopf-Bild, in einer Ebene, die durch die Durchlaufrich tung 17 und die Querrichtung 29 aufgespannt wird.
Bevor der Abhebevorgang des obersten Teils 12 aus dem Teile stapel 16 beginnt, werden die Greifköpfe 35 derart zueinander positioniert, dass ein in Abhängigkeit der Abmessungen des zu entstapelnden Teils 12 ein für das Anheben optimales Greifer kopf-Bild eingestellt wird.
Mittels der Steuervorrichtung 80 werden also die Greifein heit-Antriebe 37 angesteuert, sodass die Greifeinheiten 34 und damit die angekoppelten Greifköpfe 35 in Durchlaufrich tung 17 relativ zueinander positioniert und beabstandet wer den, sodass die Positionen der Greifköpfe 35 in Durchlauf richtung 17 für das Abheben des Teils optimal sind. Ferner werden die Laufschienen-Antriebe 68 angesteuert, wodurch die Träger 32, die beweglich an den Querträgern 31 ausgebildeten Führungsschienen 69 geführt sind, relativ zueinander positio niert werden, sodass auch in Querrichtung der Abstand der Greifköpfe 35 verändert werden kann. Da ohnehin nur einer der Entstapelschlitten 26 der Doppelschlitten-Anordnung beim Ent- stapeln im Einsatz ist und der andere Entstapelschlitten sich im Bereich des Förderbands 18 befindet, ist es unerheblich, dass bei der Verstellung der Träger 32 auch gleich die ande ren Entstapelschlitten, die sich oberhalb des Förderbands be finden, mit verstellt werden. Die Querverstellung der Greif- köpfe 35 erfolgt in der Regel nur ein einziges Mal pro Teile stapel 16.
Nach Einstellung dieses für das Anheben optimalen Greifer kopf-Bildes werden anschließend die Greifkopf-Antriebe 44 ak tiviert, sodass die Greifköpfe 35 in Form der Saugköpfe in Anlage zur Oberseite des abzuhebenden Teils 12 kommen. Im Beispielsfall werden dann die Saugköpfe evakuiert, das heißt ein Vakuum wird erzeugt, sodass die Saugköpfe am obers ten Teil 12 festgesaugt sind. Das Abheben des Teils kann da bei durch gleichzeitiges Hochfahren der Greifköpfe 35 erfol- gen oder in bevorzugter Weise durch versetztes Hochfahren verschiedener Greifköpfe, wie es insbesondere in der DE 101 17 607 B4 beschrieben ist. Dabei können die Greifköpfe 35 während des Abhebevorgangs jeweils eine Bewegung mit schnel ler und langsamer werdenden Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der verschiedenen Greifköpfe 35 asynchron zu einander sind, sodass sich während des Abhebevorgangs eine sich fortlaufend ändernde, wellenförmige Verformung des von den Greifköpfen 35 gehaltenen Teils ergibt, wodurch sich das oberste Teil vom Rest des Teilestapels 16 leichter lösen lässt.
Nach dem Abheben des obersten Teils 12 verfahren die Greif köpfe 35 der Entstapelschlitten 26 gemeinsam in eine Trans portposition. Danach werden die Schlitten-Längsantriebe 51 aktiviert, sodass die Entstapelschlitten gemeinsam zur För- derband 18 fahren. Gleichzeitig werden die Entstapelschlit ten, die sich zuvor oberhalb der Förderband 18 befunden haben in Richtung Vorratsstation bewegt. Um eine Kollision der ge gensinnig angetriebenen Entstapelschlitten insbesondere im Bereich einer Doppelschlitten-Anordnung zu verhindern, werden die Schlitten-Querantriebe 55 aktiviert werden, sodass einer der Entstapelschlitten 26, insbesondere der nicht-beladene in Querrichtung 29 ausweichen kann. Sobald die mit dem verein zelten Teil 12 beladenen Entstapelschlitten 26 oberhalb des Förderbandes 18 angeordnet sind, werden die Greifköpfe 35 ge- meinsam auf eine Abwurfhöhe nach unten bewegt und das Teil durch Einleitung eines Druckimpulses auf die Greifköpfe 35 abgelegt. Gleichzeitig erfolgt an der Vorratsstation ein er- neutes Entstapeln des obersten Teiles 12 mittels des dort be findlichen Entstapelschlittens 26. Durch die Verstellbarkeit der Greifköpfe 35 zueinander in Durchlaufrichtung und in Querrichtung 29 lässt sich das Greifkopf-Bild individuell än dern und an unterschiedliche Abmessungen von zu entstapelnden Teilen anpassen.

Claims

Ansprüche
1. Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen (12), insbesondere Metallblechplatinen, mit wenigstens einer Vorratsstation (15) , in der sich wenigstens ein Teilestapel (16) an plattenförmigen Teilen (12) befindet und einer der
Vorratsstation (15) zugeordneten Entstapeleinrichtung (26) zum vereinzelnden Entstapeln des Teilestapels (16) und Über führen eines entstapelten Teils (12) entlang einer Durchlauf richtung (17) an eine nachgeschaltete Funktionsstation, wobei die Entstapeleinrichtung (23) eine Trägereinrichtung (24) mit wenigstens einer entlang der Durchlaufrichtung (17) ausge richteten Laufschiene (25) aufweist, an der ein Entstapel- schlitten (26) in Durchlaufrichtung (17) zwischen der Vor ratsstation (15) und der Funktionsstation beweglich geführt ist, wobei der Entstapelschlitten (26) eine Tragstruktur (33) aufweist, an der mehrere Greifeinheiten (34) angeordnet sind, wobei die Greifeinheiten (34) jeweils wenigstens einen in Höhenrichtung verfahrbaren Greifköpf (35) zum Abheben der Teile (12) aus dem Teilestapel (16) aufweist, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Greifeinheiten (34) mittels einer motori schen Greifeinheit-Antriebseinrichtung (36) des Entstapel- schlittens (23) relativ zueinander und relativ zur Tragstruk tur (33) in Durchlaufrichtung (17) verstellbar und in unter schiedliche Arbeitspositionen positionierbar sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die motorische Greifeinheit-Antriebseinrichtung (36) mehrere Greifeinheit-Antriebe (37) aufweist, die jeweils einer der Greifeinheiten (34) zugeordnet sind, wobei vorzugsweise sich zumindest Komponenten des Greifeinheit-Antriebs (37) an Bord der zugeordneten Greifeinheit (34) befinden.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Greifeinheit- Antriebe (37), wobei vorzugsweise die Steuereinrichtung der art ausgebildet ist, dass die Greifeinheit-Antriebe (37) un abhängig voneinander ansteuerbar sind.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur (33) des Entsta- pelschlittens (26) als in Durchlaufrichtung (17) ausgerichte te Führungsschiene (38) ausgebildet ist, an der die Greifein heiten (34) bei deren Verstellung beweglich geführt sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch ge kennzeichnet, dass die Greifeinheit-Antriebe (37) als insbe sondere elektrische Linearantriebe ausgebildet sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Linearantrieben um Lineardirektantriebe han- delt, mit der Führungsschiene (38) als Stator und den Greif einheiten (34) als Läufer.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung (24) mehrere in Durchlaufrichtung (17) parallel zueinander und in Quer- richtung (29) zur Durchlaufrichtung (17) mit Abstand zueinan der ausgerichtete Laufschienen (25) aufweist, an denen je weils ein Entstapelschlitten (26) zwischen der Vorratsstation (15) und der Funktionsstation beweglich geführt ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass an in Querrichtung (29) zur Durchlaufrichtung (17) zueinander benachbarter Laufschienen (25) geführten Entstapelschlitten (26) zu einander gegensinnigen Bewegung angesteuert sind, derart, dass falls sich der eine Entstapelschlitten (26) über der Vorratsstation (15) befindet, sich der andere Entstapel schlitten (26) an der Funktionsstation befindet und umge kehrt .
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeich- net, dass die Entstapeleinrichtung (23) eine Laufschienen-
Antriebseinrichtung (67) aufweist zur Einstellung des Ab stands der Laufschienen (25) zueinander in Querrichtung (29) .
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufschienen-Antriebseinrichtung (67) mehrere Laufschie- nen-Antriebe (68) aufweist, die jeweils einer der Laufschie nen (25) zugeordnet sind, wobei vorzugsweise die Laufschie- nen-Antriebe (68) mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zur voneinander unabhängigen Quereinstellung der Laufschienen (25) ansteuerbar sind.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Entstapeleinrichtung (23) eine Schlitten-Querantriebseinrichtung (54) aufweist zur Querver stellung der Tragstruktur (33) mit den Greifeinheiten (34) bezüglich der zugeordneten Laufschiene (25) .
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Schlitten-Querantriebseinrichtung (54) mehrere
Schlitten-Querantriebe (55) aufweist, die jeweils einem der Entstapelschlitten (26) zugeordnet ist, wobei vorzugsweise die Schlitten-Querantriebe (55) mittels der Steuereinrichtung unabhängig voneinander zur voneinander unabhängigen Querbewe gung der Entstapelschlitten (26) ansteuerbar sind.
13. Vorrichtung zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen (12), insbesondere Metallblechplatinen, mit wenigstens einer Vorratsstation (15) , in der sich wenigstens ein Teilestapel
(16) an plattenförmigen Teilen (12) befindet und einer der Vorratsstation (15) zugeordneten Entstapeleinrichtung (23) zum vereinzelnden Entstapeln des Teilestapels (16) und Über führen eines entstapelten Teils (12) entlang einer Durchlauf- richtung (17) an eine nachgeschaltete Funktionsstation, wobei die Entstapeleinrichtung (23) eine Trägereinrichtung (24) mit mehreren entlang einer Durchlaufrichtung (17) parallel zuei nander und in einer Querrichtung (29) zur Durchlaufrichtung
(17) mit Abstand zueinander ausgerichteten Laufschiene (25) aufweist, an denen jeweils ein Entstapelschlitten (26) in
Durchlaufrichtung (17) zwischen der Vorratsstation und der Funktionsstation beweglich geführt ist, wobei der Entstapel schlitten (26) eine Tragstruktur (33) aufweist, an der mehre re Greifeinheiten (34) angeordnet sind, wobei die Greifein- heiten (34) jeweils wenigstens einen in Höhenrichtung
verfahrbaren Greifköpf (35) zum Abheben der Teile (12) aus dem Teilestapel (16) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Entstapeleinrichtung (26) eine Laufschienen- Antriebseinrichtung (67) aufweist zur Einstellung des Ab- Stands der Laufschienen (25) zueinander in Querrichtung (29) .
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Laufschienen-Antriebseinrichtung (67) mehrere Lauf- schienen-Antriebe (68) aufweist, die jeweils einer der Lauf schienen (25) zugeordnet sind.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 ausgebildet ist
16. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass die Greifeinheiten (34) als Saug greifer ausgebildet sind, mit einem als Saugkopf ausgebilde ten Greifkopf (35) .
17. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Trägereinrichtung mehrere ent- lang der Durchlaufrichtung (17) parallel zueinander und in der Querrichtung (29) zur Durchlaufrichtung (17) mit Abstand zueinander ausgerichtete, insbesondere Doppel-T-artig ausge bildete Träger (32) aufweist, an denen eine zugeordnete der Laufschienen (25) befestigt ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass an den Trägern (32) jeweils zwei Laufschienen (25) be festigt sind, insbesondere mit Versatz in Durchlaufrichtung (17) zueinander.
19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Laufschienen-Antriebseinrichtung (67) mit den Trägern (32) gekoppelt ist, derart dass zur Einstellung des Abstands der Laufschienen (25) in Querrichtung (29) die Träger (32) in Querrichtung (29) verstellbar sind.
20. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da- durch gekennzeichnet, dass die Entstapeleinrichtung (23) eine Schlitten-Längsantriebseinrichtung (50) zum Antreiben des we nigstens einen Entstapelschlittens (26) in Durchlaufrichtung (17) entlang der zugeordneten Laufschiene (25) zwischen der Vorratsstation (15) und der Funktionsstation aufweist, wobei vorzugsweise die Schlitten-Längsantriebseinrichtung (50) meh rere Schlitten-Längsantriebe (51) aufweist, die jeweils einem der Entstapelschlitten (26) zugeordnet sind, wobei insbeson dere die Entstapelschlitten (26) mittels der Steuereinrich- tung unabhängig voneinander zur voneinander unabhängigen Längsbewegung in Durchlaufrichtung (17) ansteuerbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da durch gekennzeichnet, dass die Entstapeleinrichtung (23) eine Greifkopf-Antriebseinrichtung (43) zur Bewegung der Greifköp- fe (35) in Höhenrichtung aufweist, wobei vorzugsweise die
Greifkopf-Antriebseinrichtung (43) mehrere Greifkopf-Antriebe (44) aufweist, die jeweils einer der Greifeinheiten (34) zu geordnet sind, insbesondere sich an Bord der Greifeinheiten (34) befinden.
22. Verfahren zum Entstapeln von plattenförmigen Teilen un ter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, das Verfahren mit folgenden Schritten:
- Ermittlung der Abmessungen des obersten zu
entstapelnden Teils (12) des Teilestapels (16) und Übermittlung der ermittelten Abmessungs-Daten an eine
Steuereinrichtung,
- Positionieren des wenigstens einen Entstapelschlit- tens (26) über dem zu entstapelnden Teil (12) ,
- Ansteuern der Greifeinheit-Antriebseinrichtung in Ab hängigkeit von den ermittelten Abmessungen des obers ten Teils (12) zur Einstellung eines geeigneten Greifabstands der Greifköpfe (35) zueinander für das Abheben des obersten Teils und Einstellung des Greif- abstandes durch Verfahren der Greifeinheiten (34) re lativ zueinander in Durchlaufrichtung (17),
- Ansetzen der Greifköpfe (35) an das oberste Teil und Abheben des Teils (12) aus dem Teilestapel (16) .
23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Entstapelschlitten (26) gemeinsam über dem zu entstapelnden Teil (12) positioniert werden und die Greifein heit-Antriebseinrichtung (36) und die Laufschienen- Antriebseinrichtung (67) in Abhängigkeit von den ermittelten Abmessungen des obersten Teils (12) derart angesteuert wer den, dass die Greifköpfe (35) der Entstapelschlitten (26) ge meinsam in einer von der Durchlaufrichtung (17) und einer Querrichtung (29) zur Durchlaufrichtung (17) aufgespannten Ebene zu einem für das Abheben des obersten Teils geeigneten Greifkopf-Bild relativ zueinander verfahren werden.
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