CN112770991A - 用于对板状的部件进行卸垛的设备和方法 - Google Patents

Abstract

在一种用于对板状的部件、尤其是金属板材薄板进行卸垛的设备的情形中，所述设备包括：至少一个储备站，板状的部件的至少一个部件堆叠位于该储备站中；以及与储备站相配属的卸垛装置，所述卸垛装置用于分开地卸垛部件堆叠并且将经卸垛的部件沿着生产通过方向转移到连接在下游的功能站处，其中，卸垛装置具有承载装置，所述承载装置带有至少一个沿着生产通过方向定向的运行轨(25)，卸垛滑架(38)在运行轨处沿生产通过方向在储备站与功能站之间可运动地引导，其中，卸垛滑架(39)具有承载结构，在承载结构处布置有多个抓取单元(34)，其中，抓取单元(34)分别具有至少一个沿高度方向可移动的抓取头(35)，所述抓取头用于将部件从部件堆叠中抬起，抓取单元(34)能够借助于卸垛滑架(26)的马达式的抓取单元‑驱动装置(36)相对于彼此且相对于所述承载结构沿生产通过方向调节并且能够定位到不同的工作位置中。

Description

用于对板状的部件进行卸垛的设备和方法

技术领域

本发明涉及一种用于对板状的部件、尤其是金属板材薄板进行卸垛的设备，所述设备包括：至少一个储备站，板状的部件的至少一个部件堆叠位于储备站中；以及与储备站相配属的卸垛装置，所述卸垛装置用于分开地卸垛部件堆叠并且将经卸垛的部件沿着生产通过方向转移到连接在下游的功能站处，其中，卸垛装置具有承载装置，所述承载装置带有至少一个沿着生产通过方向定向的运行轨，卸垛滑架在运行轨处沿生产通过方向在储备站与功能站之间可运动地引导，其中，卸垛滑架具有承载结构，在承载结构处布置有多个抓取单元，其中，抓取单元分别具有至少一个沿高度方向可移动的抓取头，所述抓取头用于将部件从部件堆叠中抬起。

背景技术

开头提到的类型的设备例如由DE 101 17 607 B4已知。在那描述的卸垛设备具有多个呈抽吸抓取器形式的抓取单元，所述抓取单元分别配属有线性驱动器。线性驱动器位置固定地布置在部件堆叠上方，从而被抬起的部件通过线性驱动器只能沿高度方向运动。在承载件处(线性驱动器也位置固定地固定在该承载件处)设有循环环绕的运输带，在该运输带处布置有带有抽吸头的吸附装置并且所述吸附装置与运输带一起环绕。在借助于线性驱动器和与所述线性驱动器连接的抽吸头将部件堆叠的最上面的部件向上抬起时，经抬起的部件以其位于抽吸头旁边的区域到达运输带的吸附装置下方并且被所述吸附装置可以说接收。

另一种用于对板状的部件进行卸垛的系统在EP 2 195 267 A1中公开，在所述系统中，交替行动的机器人作用于部件堆叠并且负责卸垛，其中，机器人如此同步，使得机器人中的一个机器人将最上面的堆叠从部件堆叠中取出，而另一个机器人将已经抬起的部件搁放到输送带上以用于进一步输送，例如进一步输送至连接在下游的功能站，该功能站例如能够是定心站。

此外，已知用于对板状的部件、例如金属板材薄板进行卸垛的设备，在所述设备中，卸垛滑架(所谓的进料器)在承载单元处可运动地引导，该卸垛滑架为了抬起最上面的部件能够移动到部件堆叠之上并且该卸垛滑架的抓取单元则接着负责抬起最上面的部件。在抬起之后，滑架沿生产通过方向移动至用于经卸垛的部件的搁放位置。

发明内容

本发明的任务是，提供用于对板状的部件进行卸垛的设备和方法，在所述设备中或在所述方法中，与现有技术相比更进一步提高产量，并且也改善卸垛过程的品质和可靠性。

所述任务通过带有独立权利要求1和13的特征的设备以及通过带有独立权利要求22的特征的方法解决。本发明的扩展方案在从属权利要求中示出。

根据本发明的根据独立权利要求1所述的用于对板状的部件进行卸垛的设备的特征在于，抓取单元能够借助于卸垛滑架的马达式的抓取单元-驱动装置相对于彼此且相对于所述承载结构沿生产通过方向调节并且能够定位到不同的工作位置中。

由此可实现：将抓取单元如此彼此定位，使得根据要卸垛的部件的尺寸调整到抓取单元彼此用于部件的抓取和抬起的最优的间距。抓取单元相对彼此和相对于承载单元的调整能够在抬起每个单个的部件之前执行，其中，通常位于部件堆叠中的部件、尤其是金属板材薄板通常具有基本上相同的尺寸。在变换到带有不同尺寸的部件的另一个部件堆叠上时，本发明特别适用，因为抓取单元能够重新相对彼此定向，从而也可实现对新的部件堆叠的部件的最优的抓取和抬起。

在本发明的一种扩展方案中，马达式抓取单元-驱动装置具有多个抓取单元-驱动器，所述抓取单元-驱动器分别与抓取单元之一相配属。特别优选地，抓取单元-驱动器的至少组成部分位于相配属的抓取单元上。

虽然原则上也可行的是，设置中央的抓取单元-驱动装置，所述中央的抓取单元-驱动装置则经由传动机构单独地且独立于彼此驱动相应的抓取单元，但有利的是，马达式抓取单元-驱动装置具有多个抓取器-驱动器，多个抓取器-驱动器适宜地至少部分地位于相配属的抓取单元上。

特别优选地，存在有用于操控抓取单元-驱动器的控制装置。适宜地，控制装置如此构造，使得抓取单元-驱动器能够独立于彼此被操控。所述控制装置能够例如是上级的控制装置、例如SPS-控制器，该上级的控制装置例如相对于卸垛设备布置在外部并且将控制信号尤其是无线地传输至不同抓取单元-驱动器。

在本发明的一种扩展方案中，卸垛滑架的承载结构构造为沿生产通过方向定向的引导轨，抓取单元在其调节时在引导轨处可运动地引导。

特别优选地，抓取单元-驱动器构造为尤其是电的线性驱动器。但也可设想其他类型的线性驱动器、例如流体的、尤其是气动的线性驱动器。

适宜地，线性驱动器是线性直接驱动器，所述线性直接驱动器带有作为定子的所述引导轨和作为动子(Läufer，有时称为转子)的所述抓取单元。

特别优选地，承载装置具有多个沿生产通过方向彼此平行且沿相对于所述生产通过方向的横向方向彼此隔开间距地定向的运行轨，至少一个卸垛滑架分别在运行轨处在储备站与功能站之间可运动地引导。适宜地，在部件卸垛时和接着的部件搁放时，在不同运行轨处的卸垛滑架和由此布置在所述运行轨处的抓取单元一起工作。

特别优选地，在沿相对于所述生产通过方向的横向方向彼此相邻的运行轨处引导的卸垛滑架如此被操控，以进行彼此反向的运动，使得如果一个所述卸垛滑架位于储备站之上，则另一个相邻的所述卸垛滑架位于功能站处，并且反之亦然。

功能站能够例如是输送带，该输送带将经搁放的部件进一步运输以用于进一步加工。但用于使经搁放的部件定心的定心站或部件洗涤机或部件上油设备或改形压机也能够用作功能站。

在本发明的一种扩展方案中，卸垛装置具有运行轨驱动装置，所述运行轨驱动装置用于调整运行轨彼此沿横向方向的间距。

特别优选地，运行轨驱动装置具有多个运行轨驱动器，所述运行轨驱动器分别与运行轨之一相配属。

运行轨驱动装置与抓取单元-驱动装置相组合实现了在如下平面中调整到单独的、与要卸垛的部件的尺寸相协调的抓取头图(Greifkopf-Bild)，该平面通过生产通过方向和相对于生产通过方向的横向方向展开。在该平面内，根据抓取单元和运行轨的移动路径的覆盖范围，各抓取头能够任意相对彼此定位。这种抓取头调节单元也能够被称为通用工艺装备。

特别优选地，运行轨驱动器能够借助于控制装置独立于彼此被操控，以用于运行轨的彼此独立的横向调整。

在本发明的一种扩展方案中，卸垛装置具有滑架横向驱动装置，所述滑架横向驱动装置用于带有抓取单元的承载结构关于相配属的运行轨的横向调节。由此，能够使被反向驱动的卸垛滑架彼此避开。

适宜地，滑架横向驱动装置具有多个滑架横向驱动器，滑架横向驱动器分别与卸垛滑架之一相配属。特别优选地，滑架横向驱动器能够借助于控制装置独立于彼此被操控，以用于卸垛滑架的彼此独立的横向运动。

根据本发明的根据独立权利要求13所述的用于对板状的部件进行卸垛的设备的特征在于，卸垛装置具有运行轨驱动装置，所述运行轨驱动装置用于调整运行轨彼此沿横向方向的间距。

由此，能够调节抓取头沿横向方向彼此的间距，由此能够沿横向方向调整根据要卸垛的部件的尺寸相协调的抓取头图，从而能够可靠地抓取和抬起最上面的部件。

要注意的是，抓取单元相对彼此的调节不一定必需与运行轨沿横向方向的调节相组合。抓取单元相对于彼此的调节或运行轨沿横向方向彼此的调节已经允许部件从部件堆叠中与现有技术相比更好的卸垛。但由抓取单元相对彼此的调节和运行轨的横向调节构成的组合式运动实现在卸垛时还更好的结果。

在本发明的一种扩展方案中，抓取单元构造为抽吸抓取器，该抽吸抓取器带有构造为抽吸头的抓取头。备选地，可设想，抓取单元构造为磁抓取器，所述磁抓取器带有构造为磁头的抓取头。

要卸垛的部件优选地是板状的部件、尤其是金属板材薄板。构造为抽吸抓取器的抓取头提供如下优点，即，也能够对非磁性部件、例如铝板材薄板进行卸垛。

特别优选地，承载装置具有多个沿着生产通过方向彼此平行且沿相对于所述生产通过方向的横向方向彼此隔开间距地定向的承载件，在所述承载件处固定有运行轨中的相配属的运行轨。所述承载件能够例如构造为T形或双T形的。

特别优选地，在承载件处分别固定有两个运行轨。这种在承载件和分别与运行轨相配属的卸垛滑架处带有两个运行轨的布置结构也能够被称为双重进料器-单元。适宜地，所述运行轨沿生产通过方向错开地彼此定向。

特别优选地，运行轨驱动装置与承载件如此联结，使得为了调整运行轨沿横向方向的间距，承载件能够沿横向方向调节。

特别优选地，卸垛装置具有滑架纵向驱动装置，所述滑架纵向驱动装置用于沿生产通过方向沿着相配属的运行轨在储备站与功能站之间驱动卸垛滑架。适宜地，滑架纵向驱动装置具有多个滑架纵向驱动器，所述滑架纵向驱动器分别与卸垛滑架之一相配属。

特别优选地，卸垛滑架能够借助于控制装置独立于彼此被操控，以用于沿生产通过方向的彼此独立的纵向运动。

特别优选地，卸垛装置具有抓取头驱动装置，所述抓取头驱动装置用于使抓取头沿高度方向运动。适宜地，抓取头驱动装置具有多个抓取头驱动器。

特别优选地，所述抓取头驱动器分别与抓取单元之一相配属，尤其是位于相应相配属的抓取单元上。

根据本发明的用于在使用根据权利要求1至21中任一项所述的设备的情况下对板状的部件进行卸垛的方法包括以下步骤：

- 确定部件堆叠的最上面的要卸垛的部件的尺寸并且将经确定的尺寸-数据传输给控制装置；

- 将所述至少一个卸垛滑架定位到要卸垛的部件之上；

- 根据最上面的部件的所确定的尺寸操控抓取单元-驱动装置，以用于调整抓取头彼此用来抬起最上面的部件的适合的抓取间距并且用于通过沿生产通过方向相对于彼此移动抓取单元来调整抓取间距；

- 将抓取头放置到最上面的部件处并且将部件从部件堆叠中抬起。

在所述方法的一种扩展方案中，将多个卸垛滑架共同地定位到要卸垛的部件之上，并且根据最上面的部件的所确定的尺寸如此操控抓取单元-驱动装置和运行轨驱动装置，使得卸垛滑架的抓取头共同地在由生产通过方向和相对于所述生产通过方向的横向方向展开的平面中相对于彼此移动成对于最上面的部件的抬起适合的二维的抓取头图。

附图说明

本发明的优选的实施例在附图中示出并且在下面详细阐释。附图中：

图1示出集成到压制生产线中的根据本发明的用于对板状的部件进行卸垛的设备的优选的实施例；

图2示出根据本发明的卸垛设备的俯视图；

图3示出图2的卸垛设备的前视图；

图4示出图2中的卸垛设备中的承载件的侧视图，其中，示出运行轨和布置在所述运行轨处的卸垛滑架；

图5示出图4的承载件的俯视图；

图6示出图4中的细节X的放大图；

图7示出图6中的卸垛滑架的沿着图6的线VII-VII的剖面图；

图8示出根据图4中的布置结构的运行轨连同布置在所述运行轨处的卸垛滑架的透视图；以及

图9示出图4中的带有运行轨和布置在所述运行轨处的卸垛滑架的承载件的前视图。

具体实施方式

图1至9示出根据本发明的用于对板状的部件12进行卸垛的设备11的一种优选的实施例。设备11在下面示例性地描述为压制生产线13的组成部分，该压制生产线用于将经堆叠的呈金属板材薄板、尤其是车身板材形式的部件12取消堆叠并且在改形压机14中改形。

压制生产线13示例性地包括储备站15，部件12、即金属板材薄板在所述储备站中堆叠。储备站15是在加工中的、也就是说在所述储备站中，经堆叠的部件12通过设备11取消堆叠。如果例如两个金属板材薄板无法分开，则将这两个金属板材薄板投弃到容器90中。

在压制生产线13中的部件输送沿着生产通过方向17进行，其中终点站为改形压机14。

在所示出的示例情况中，部件12在从部件堆叠16中卸垛或抬起之后沿生产通过方向17运动至输送带18并且被搁放到该输送带上。

沿生产通过方向17，接着输送带18连接有洗涤机19和上油装置20。部件在洗涤机19中被清洁并且在上油装置20中被上油。在上油装置20之后，经清洁的和上油的部件12到达另外的输送带21上，在该处所述部件则被呈机器人、尤其是关节臂-机器人形式的放入单元22抓取并且放入到改形压机14中。本发明涉及用于对部件12进行卸垛的设备11，下面详细描述本发明。

如尤其是图1和2中所示，设备11除了已经提到的储备站15以外还具有卸垛装置23，所述卸垛装置用于对部件堆叠16进行分开卸垛并且将卸垛的部件12沿着生产通过方向17转移到连接在下游的功能站处、在示例情况中即转移到输送带18处。

卸垛装置23根据实施例实施成门型结构形式并且具有承载装置24，该承载装置带有至少一个沿着生产通过方向17定向的运行轨25，在所述运行轨处卸垛滑架26沿生产通过方向17在储备站15与功能站、尤其是输送带18之间可运动地引导。

如尤其是在图1和2中所示，承载装置24具有机架27，该机架具有两个沿生产通过方向17彼此间隔开地布置的且门式地跨过输送带18或储备站15的机架桥状件28a,28b。机架桥状件28a,28b分别由两个沿相对于生产通过方向17的横向方向29布置在储备站15或输送带21左侧和右侧的竖直支柱30组成，所述竖直支柱沿横向方向29通过横梁31相互连接。

如尤其是图2和3中所示，在机架桥状件28的两个横梁31处以下面还再表示的方式布置有多个沿生产通过方向17彼此平行布置的且沿横向方向29彼此隔开间距地定向的承载件32，所述承载件也能被称为纵向承载件。

如尤其是图3中所示，在每个承载件32处布置有两个沿生产通过方向彼此平行布置的运行轨25，卸垛滑架26分别在所述运行轨处可运动地引导。各运行轨25沿生产通过方向17错开地固定在相配属的承载件32处。

卸垛滑架26分别具有承载结构33，在该承载结构处布置有多个抓取单元34，其中，抓取单元34分别具有至少一个沿高度方向可移动的抓取头35，所述抓取头用于将部件12从部件堆叠16中抬起。抓取单元34在示例情况中构造为抽吸抓取器并且具有构造为抽吸头的抓取头35。部件堆叠16的最上面的部件12的抬起即通过如下方式实现：将抽吸头贴靠到要卸垛的部件12的上侧处并且在此之后在抽吸头内产生真空，这导致抽吸头在要抬起的部件12的上侧处固定吸住，从而能够将部件12从部件堆叠16中抬起。

抽吸抓取器的真空产生能够例如借助于文丘里-喷嘴或真空泵来进行。

如尤其是图4和6的总览所示，在卸垛滑架26处布置有多个沿生产通过方向17依次布置在承载结构33处的抓取单元34。由承载件32、两个固定在该承载件处的运行轨25和在运行轨处可运动地引导的卸垛滑架26连同抓取单元34和抓取头35构成的单元也能够被称为“双重进料器”。

用于对部件12进行卸垛的设备11的重要的部件是多个驱动器，设备11的不同部件能够借助所述多个驱动器沿不同的方向可运动地引导和定位，这在下面详细描述：

在传统的卸垛滑架中抓取单元34和布置在所述抓取单元处的抓取头位置固定地固定在相配属的承载结构处，而抓取单元34现在根据本发明借助于卸垛滑架26的马达式抓取单元-驱动装置36能够相对于彼此并且相对于承载结构33沿生产通过方向17调节并且能够定位到不同的工作位置中。

如尤其是图6中所示，马达式抓取单元-驱动装置具有多个抓取单元驱动器37，所述抓取单元驱动器分别与抓取单元34之一相配属。抓取单元-驱动器37的至少组成部分位于相配属的抓取单元34上。

如尤其是图6中所示，卸垛滑架26的承载结构33构造为引导轨38，在所述引导轨处抓取单元34沿生产通过方向可运动地引导。抓取单元-驱动器37能够构造为电的线性驱动器。示例性地示出电的线性直接驱动器，在所述线性直接驱动器中引导轨38构造为定子，而抓取单元34构造为动子。

如此外在图6中所示，卸垛滑架26的引导轨38具有两个引导轨道39，所述两个引导轨道沿高度方向相叠地定向并且沿生产通过方向17彼此平行延伸。抓取单元34分别具有基础壳体40，在该基础壳体的背侧处布置有两个伸入到引导轨道39中的滑块。在基础壳体40中还设有可被通电的线圈(未示出)。

此外，设置有用于操控抓取单元-驱动器37的控制装置80(图2)，所述控制装置适宜地是位于设备11之外的外部的控制装置80，该外部的控制装置将控制信号输出给各个抓取单元-驱动器37。在具体情况下，通过控制信号促使给抓取单元34中的线圈通电，由此由于布置在引导轨38中的永磁体能够发生抓取单元在引导轨道39中沿着引导轨的运动。每个抓取单元此外具有电缆拖链(Kabelschlepp)42，该电缆拖链一方面布置在引导轨38处并且另一方面布置在基础壳体40处。

如此外在图6中所示，除了抓取单元-驱动装置36以外存在有抓取头驱动装置43，所述抓取头驱动装置用于使抓取头35(在所示出的示例情况中为抽吸头)沿高度方向运动。抓取头驱动装置43具有多个抓取头驱动器44，所述抓取头驱动器位于抓取单元34上。

抓取头驱动器示例性地以电的线性驱动器形式示出。

示例性地作为抓取头驱动器44示出的线性驱动器具有驱动器壳体45，动子46在该驱动器壳体中沿高度方向47可运动地引导。动子46在其自由端部处与联结件48连接，构造为抽吸头的抓取头35固定在该联结件的下侧处。此外，驱动器具有两个引导杆49a,49b，所述两个引导杆布置在动子46左侧和右侧并且平行于所述动子延伸。引导杆49a,49b用于经耦接的抽吸头的转动锁止。引导杆同样在驱动器壳体45中可运动地引导并且以其自由端部固定在联结件48处。

抓取头驱动器44、即尤其是所示出的线性驱动器经由控制装置80同样能够独立于彼此操控，从而能够独立于彼此发生抽吸头的下降和抬起运动。这特别是对于下面还更详细描述的部件从部件堆叠16中的抬起过程是有利的。

此外，卸垛装置23具有滑架纵向驱动装置50，所述滑架纵向驱动装置用于沿生产通过方向17沿着相配属的运行轨25在储备站15与功能站、即尤其是输送带18之间驱动卸垛滑架26。滑架纵向驱动装置50具有多个滑架纵向驱动器51，所述滑架纵向驱动器分别与卸垛滑架之一相配属。如尤其是图8和9中所示，在承载件32处，如所提到的那样，两个运行轨25彼此平行地固定。如尤其是图4中所示，运行轨沿生产通过方向17彼此错开地布置。滑架纵向驱动器51处于运行轨25的一个端部处。在此，所述一个运行轨25的滑架纵向驱动器51处于所述一个端部处，而另外的卸垛滑架26的滑架纵向驱动器与此相反地处于另外的运行轨25的另一个端部处。布置在相配属的承载件32处的运行轨25沿生产通过方向的侧向错位实现滑架纵向驱动器51侧向地在相配属的纵向轨旁的布置。

滑架纵向驱动器51示例性地作为呈伺服马达形式的线性驱动器示出。

如尤其是图8中所示，卸垛滑架26分别具有运行车52，该运行车接合到相配属的运行轨25的引导轨道(未示出)中并且在所述引导轨道处沿着运行轨25引导。在运行车处，两个沿生产通过方向彼此间隔开定向的且沿高度方向延伸的竖直牵拉件53经由联结器件54固定。在竖直牵拉件53的自由端部处设有已经提到的用于抓取单元34的承载结构33，所述承载结构的形式为引导轨38。

如尤其是图4中所示，在运行车52处布置有电缆拖链54，该电缆拖链沿着拖链轨55(图8)引导。电缆拖链75能实现：尽管卸垛滑架26沿生产通过方向17运动，仍给卸垛滑架26的部件供电。

此外，卸垛装置23具有滑架横向驱动装置54，该滑架横向驱动装置用于使带有抓取单元34的承载结构关于相配属的运行轨25横向调节。滑架横向驱动装置54具有多个滑架横向驱动器，所述滑架横向驱动器分别与卸垛滑架26之一相配属。

上文提到的滑架纵向驱动器51以及滑架横向驱动器55能够通过控制装置单独地操控，从而卸垛滑架26能够独立于彼此沿生产通过方向沿着相配属的运行轨运动并且能够附加地独立于彼此沿横向于生产通过方向17的横向方向29调节。通过卸垛滑架的能借助于滑架横向驱动器55产生的横向运动可实现：被反向驱动的卸垛滑架26能够在一个相配属的承载件32处彼此避开。尤其是，未被装载的卸垛滑架通过横向运动避开装载有部件的卸垛滑架。未被装载的卸垛滑架26能够则在经过经装载的卸垛滑架之后换回到和经装载的卸垛滑架一样的轨道中，从而抓取头35在要抬起的部件之上的位置能够精确地和另外的卸垛滑架的位置调整到一样。一个单元(带有两个卸垛滑架的承载件)的卸垛滑架26的抓取头35即能够始终在同一位置处进行抓取。但也可设想，一个单元的各运行轨25沿横向方向29如此彼此间隔开，使得卸垛滑架26从彼此旁边经过。在这种情况下滑架横向驱动装置54是不必要的。一个卸垛滑架26的抓取头35在抓取时的位置与在另外的卸垛滑架26中的抓取头35在抓取时的位置区分开。

滑架横向驱动器55分别具有驱动单元，该驱动单元布置在运行车52的下侧处。

驱动单元56示例性地以流体的、尤其是气动的线性驱动器的形式示出。气动的线性驱动器具有气动缸，该气动缸具有缸壳体57，活塞在该缸壳体中借助于加载压缩空气而可运动地引导。活塞与活塞杆58连接，该活塞杆从缸壳体57中引导出并且与上文已经提到的联结器件连接。所述联结器件包括杠杆传动机构59，该杠杆传动机构一方面与活塞杆58连接，并且另一方面与相配属的竖直牵拉件53连接。杠杆传动机构59分别包括第一杠杆60，该第一杠杆一方面与气动缸的活塞杆58连接并且围绕摆动轴线61可摆动地支承在运行车52处。第一杠杆在其自由端部处(该自由端部与和活塞杆连接的端部相对)具有铰接件62，在该铰接件处铰接有连接杠杆。连接杠杆经由另外的铰接件64与第二杠杆65连接，该第二杠杆在端部侧经由另外的摆动轴线66支承在运行车处。另外的竖直牵拉件53配属有相同地构造的杠杆传动机构59，从而在给活塞加载压力以及例如使活塞杆移出时总体上出现一种平行四边形-传动机构，该平行四边形-传动机构负责，使得经耦接的竖直牵拉件53和由此承载结构33连同抓取单元34横向于运行轨25和由此沿横向方向29得到调节。

此外，卸垛装置23具有运行轨驱动装置67，所述运行轨驱动装置用于调整运行轨25彼此沿横向方向29的间距。运行轨驱动装置67具有多个运行轨驱动器68，所述运行轨驱动器分别与运行轨25之一相配属。运行轨驱动器68也能够通过控制设备80单独地操控，从而能够改变运行轨25彼此沿横向方向29的间距。

如尤其是图1和2中所示，借助于运行轨驱动装置67不是沿横向方向29调节运行轨25本身，而是调节在示例情况中两个运行轨25布置在其处的承载件32。如尤其是图3中所示，在机架桥状件28的横梁31的下侧处构造有引导轨69，承载件在所述引导轨处沿横向方向29可运动地引导。

如示例性地图3中所示，每个承载件32配属有呈线性马达形式的运行轨驱动器68。

在将板状的部件12、尤其是金属板材薄板从部件堆叠16中卸垛时，采取如下方式：

首先各部件12相叠置堆叠成部件堆叠16地位于储备站15中。所述部件是金属板材薄板，所述金属板材薄板例如是车身部件，所述车身部件完全能够具有数平方米的尺寸。因此，为了对部件12进行卸垛需要多个一起工作的卸垛滑架26。

首先，确定部件堆叠16的最上面的部件12的尺寸。然后将经确定的尺寸-数据(所述尺寸数据不仅可以涉及面而且如有可能可以涉及拱弯)传输给控制装置80。然后控制装置80操控不同的驱动装置。

首先，操控滑架纵向驱动器51，从而双-滑架系统或者说“双重进料器”的滑架之一安放到要卸垛的部件之上。总体上，即多个卸垛滑架26共同地定位在要卸垛的部件12之上。另外的卸垛滑架26(所述另外的卸垛滑架分别在同一承载件32的另一个运行轨25处运行)同时位于另外的功能站、即输送带18的区域中，并且准备好将共同卸垛和抓取的部件12搁放到输送带18上。

定位在要卸垛的部件12上方的卸垛滑架26以其抓取单元34和布置在所述抓取单元处的抓取头35在如下平面中形成二维的抓取头图，该平面通过生产通过方向17和横向方向29展开。

在最上面的部件12从部件堆叠16中抬起的抬起过程开始之前，抓取头35如此彼此定位，使得根据要卸垛的部件12的尺寸调整到对于抬起而言最优的抓取头图。

因此，借助于控制设备80操控抓取单元-驱动器37，从而抓取单元34和由此经耦接的抓取头35沿生产通过方向17相对于彼此定位和间隔开，从而抓取头35沿生产通过方向17的位置对于部件的抬起而言是最优的。此外，操控运行轨驱动器68，由此承载件32相对于彼此定位，所述承载件可运动地在构造在横梁31处的引导轨69处被引导，从而也能够改变抓取头35沿横向方向的间距。由于在卸垛时总归使用双滑架组件中的卸垛滑架26的仅一个卸垛滑架并且另外的卸垛滑架位于输送带18的区域中，因此不重要的是，在承载件32调节时，位于输送带上方的另外的卸垛滑架也同样一同调节。抓取头35的横向调节通常对于每个部件堆叠16仅进行唯一一次。

在调整好所述对于抬起而言最优的抓取头图之后，接着激活抓取头驱动器44，从而呈抽吸头形式的抓取头35与要抬起的部件12的上侧发生贴靠。

然后，在示例情况中，将抽吸头抽真空，也就是说产生真空，从而抽吸头抽吸固定在最上面的部件12处。部件的抬起在此能够通过使各抓取头35同时向上移动来实现或优选地通过不同抓取头的错开的向上移动来实现，如尤其是在DE 101 17 607 B4中所描述的。在此，抓取头35能够在抬起过程期间分别实施带有变得更快或更慢的运动阶段的运动，其中，不同抓取头35的运动是彼此不同步的，从而在抬起过程期间产生由抓取头35保持的部件的不断改变的、波浪形的变形，由此最上面的部件能够与部件堆叠16的其余部分更容易脱离。

在最上面的部件12抬起之后，卸垛滑架26的抓取头35共同地移动到运输位置中。在此之后将滑架纵向驱动器51激活，从而卸垛滑架共同地移动至输送带18。同时，先前处于输送带18上方的卸垛滑架，朝着储备站方向运动。为了防止被反向驱动的卸垛滑架尤其是在双滑架组件区域中相碰撞，将滑架横向驱动器55激活，从而卸垛滑架26之一、尤其是未被装载的卸垛滑架能够沿横向方向29避开。一旦被分开的部件12装载的卸垛滑架26布置在输送带18上方，则抓取头35共同地向下运动到卸料高度并且部件通过导入压力脉冲搁放到抓取头35上。同时，在储备站处，借助于位于那的卸垛滑架26将最上面的部件12重新卸垛。通过抓取头35彼此沿生产通过方向和沿横向方向29的可调节性能够单独地改变抓取头图，并且该抓取头图能够与要卸垛的部件的不同尺寸相适配。

Claims (23)

1.用于对板状的部件(12)、尤其是金属板材薄板进行卸垛的设备，所述设备包括：至少一个储备站(15)，板状的部件(12)的至少一个部件堆叠(16)位于所述储备站中；以及与所述储备站(15)相配属的卸垛装置(26)，所述卸垛装置用于分开地卸垛所述部件堆叠(16)并且将经卸垛的部件(12)沿着生产通过方向(17)转移到连接在下游的功能站处，其中，所述卸垛装置(23)具有承载装置(24)，所述承载装置带有至少一个沿着所述生产通过方向(17)定向的运行轨(25)，卸垛滑架(26)在所述运行轨处沿生产通过方向(17)在所述储备站(15)与所述功能站之间可运动地引导，其中，所述卸垛滑架(26)具有承载结构(33)，在所述承载结构处布置有多个抓取单元(34)，其中，所述抓取单元(34)分别具有至少一个沿高度方向可移动的抓取头(35)，所述抓取头用于将所述部件(12)从所述部件堆叠(16)中抬起，其特征在于，所述抓取单元(34)能够借助于所述卸垛滑架(23)的马达式的抓取单元-驱动装置(36)相对于彼此且相对于所述承载结构(33)沿生产通过方向(17)调节并且能够定位到不同的工作位置中。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述马达式抓取单元-驱动装置(36)具有多个抓取单元-驱动器(37)，所述多个抓取单元-驱动器分别与所述抓取单元(34)之一相配属，其中，优选地所述抓取单元-驱动器(37)的至少组成部分位于相配属的抓取单元(34)上。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于用于操控所述抓取单元-驱动器(37)的控制装置，其中，优选地所述控制装置如此构造，使得所述抓取单元-驱动器(37)能够独立于彼此得到操控。

4.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述卸垛滑架(26)的承载结构(33)构造为沿生产通过方向(17)定向的引导轨(38)，所述抓取单元(34)在其调节时在所述引导轨处可运动地引导。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的设备，其特征在于，所述抓取单元-驱动器(37)构造为尤其是电的线性驱动器。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述线性驱动器是线性直接驱动器，所述线性直接驱动器带有作为定子的所述引导轨(38)和作为动子的所述抓取单元(34)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述承载装置(24)具有多个沿生产通过方向(17)彼此平行且沿相对于所述生产通过方向(17)的横向方向(29)彼此隔开间距地定向的运行轨(25)，卸垛滑架(26)分别在所述运行轨处在所述储备站(15)与所述功能站之间可运动地引导。

8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，在沿相对于所述生产通过方向(17)的横向方向(29)彼此相邻的运行轨(25)处引导的卸垛滑架(26)如此被操控，以进行彼此反向的运动，使得如果一个所述卸垛滑架(26)位于所述储备站(15)之上，则另一个所述卸垛滑架(26)位于所述功能站处，并且反之亦然。

9.根据权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述卸垛装置(23)具有运行轨驱动装置(67)，所述运行轨驱动装置用于调整所述运行轨(25)彼此沿横向方向(29)的间距。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述运行轨驱动装置(67)具有多个运行轨驱动器(68)，所述多个运行轨驱动器分别与所述运行轨(25)之一相配属，其中，优选地所述运行轨驱动器(68)能够借助于所述控制装置独立于彼此被操控，以用于所述运行轨(25)的彼此独立的横向调整。

11.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述卸垛装置(23)具有滑架横向驱动装置(54)，所述滑架横向驱动装置用于带有所述抓取单元(34)的承载结构(33)关于相配属的运行轨(25)的横向调节。

12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述滑架横向驱动装置(54)具有多个滑架横向驱动器(55)，所述滑架横向驱动器分别与所述卸垛滑架(26)之一相配属，其中，优选地所述滑架横向驱动器(55)能够借助于所述控制装置独立于彼此被操控，以用于所述卸垛滑架(26)的彼此独立的横向运动。

13.用于对板状的部件(12)、尤其是金属板材薄板进行卸垛的设备，所述设备包括：至少一个储备站(15)，板状的部件(12)的至少一个部件堆叠(16)位于所述储备站中；以及与所述储备站(15)相配属的卸垛装置(23)，所述卸垛装置用于分开地卸垛所述部件堆叠(16)并且将经卸垛的部件(12)沿着生产通过方向(17)转移到连接在下游的功能站处，其中，所述卸垛装置(23)具有承载装置(24)，所述承载装置带有多个沿着生产通过方向(17)彼此平行且沿相对于所述生产通过方向(17)的横向方向(29)彼此隔开间距地定向的运行轨(25)，卸垛滑架(26)分别在所述运行轨处沿生产通过方向(17)在所述储备站与所述功能站之间可运动地引导，其中，所述卸垛滑架(26)具有承载结构(33)，在所述承载结构处布置有多个抓取单元(34)，其中，所述抓取单元(34)分别具有至少一个沿高度方向可移动的抓取头(35)，所述抓取头用于将所述部件(12)从所述部件堆叠(16)中抬起，其特征在于，所述卸垛装置(26)具有运行轨驱动装置(67)，所述运行轨驱动装置用于调整所述运行轨(25)彼此沿横向方向(29)的间距。

14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述运行轨驱动装置(67)具有多个运行轨驱动器(68)，所述多个运行轨驱动器分别与所述运行轨(25)之一相配属。

15.根据权利要求13或14中任一项所述的设备，其特征在于，所述设备根据权利要求1至12中任一项所述构造。

16.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述抓取单元(34)构造为抽吸抓取器，该抽吸抓取器带有构造为抽吸头的抓取头(35)。

17.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述承载装置具有多个沿着所述生产通过方向(17)彼此平行且沿相对于所述生产通过方向(17)的横向方向(29)彼此隔开间距地定向的、尤其是双T形设计的承载件(32)，在所述承载件处固定有所述运行轨(25)中的相配属的运行轨。

18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，在所述承载件(32)处分别固定有两个运行轨(25)，所述两个运行轨尤其是沿生产通过方向(17)彼此错开地分别固定在所述承载件处。

19.根据权利要求17或18所述的设备，其特征在于，所述运行轨驱动装置(67)与所述承载件(32)如此联结，使得为了调整所述运行轨(25)沿横向方向(29)的间距，所述承载件(32)能够沿横向方向(29)调节。

20.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述卸垛装置(23)具有滑架纵向驱动装置(50)，所述滑架纵向驱动装置用于沿生产通过方向(17)沿着相配属的运行轨(25)在所述储备站(15)与所述功能站之间驱动至少一个卸垛滑架(26)，其中，优选地所述滑架纵向驱动装置(50)具有多个滑架纵向驱动器(51)，所述多个滑架纵向驱动器分别与所述卸垛滑架(26)之一相配属，其中，尤其是所述卸垛滑架(26)能够借助于所述控制装置独立于彼此被操控，以用于沿生产通过方向(17)的彼此独立的纵向运动。

21.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述卸垛装置(23)具有抓取头驱动装置(43)，所述抓取头驱动装置用于使所述抓取头(35)沿高度方向运动，其中，优选地所述抓取头驱动装置(43)具有多个抓取头驱动器(44)，所述多个抓取头驱动器分别与所述抓取单元(34)之一相配属，尤其是位于所述抓取单元(34)上。

22.用于在使用根据权利要求1至21中任一项所述的设备的情况下对板状的部件进行卸垛的方法，所述方法包括以下步骤：

- 确定所述部件堆叠(16)的最上面的要卸垛的部件(12)的尺寸并且将经确定的尺寸-数据传输给控制装置；

- 将所述至少一个卸垛滑架(26)定位在所述要卸垛的部件(12)之上；

- 根据最上面的部件(12)的所确定的尺寸操控所述抓取单元-驱动装置，以用于调整所述抓取头(35)彼此用来抬起所述最上面的部件的适合的抓取间距并且用于通过沿生产通过方向(17)相对于彼此移动所述抓取单元(34)来调整所述抓取间距；

- 将所述抓取头(35)放置到所述最上面的部件处并且将所述部件(12)从所述部件堆叠(16)中抬起。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，将多个卸垛滑架(26)共同地定位在所述要卸垛的部件(12)之上，并且根据所述最上面的部件(12)的所确定的尺寸如此操控所述抓取单元-驱动装置(36)和所述运行轨驱动装置(67)，使得所述卸垛滑架(26)的抓取头(35)共同地在由所述生产通过方向(17)和相对于所述生产通过方向(17)的横向方向(29)展开的平面中相对于彼此移动成对于所述最上面的部件的抬起适合的抓取头图。

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