CN214878430U - 搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种搬运装置，包括：机台；第一运动机构，包括第一滑块和X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用于驱动所述第一滑块沿X轴方向运动；第二运动机构，设于所述第一滑块上，所述第二运动机构包括第二滑块和Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件用于驱动所述第二滑块沿Y轴方向运动；抓取机构，设于所述第二滑块上；以及角度调节机构，用于驱动所述抓取机构在水平面内发生偏转。上述搬运装置，通过角度调节机构驱动抓取机构以及位于抓取机构上的板材在水平面内发生偏转，可使偏斜的板材归位，方便在下一工序中对板材进行加工。由于在搬运过程中同步实现了对板材位置的调整，有利于提高生产效率。

Description

搬运装置

技术领域

本实用新型涉及工程机械装备技术领域，特别是涉及一种搬运装置。

背景技术

板材加工行业属于典型的批量加工业，每个工位都需要大量人工，必然会耗费巨大的人工成本，无形中增加了生产成本，降低了企业的行业竞争力。随着自动化的发展与提高，生产现场的很多重体力劳动必将由机器代替，在减轻人工劳动强度的同时，可以在很大程度上提高生产效率。在板材加工过程中，一些工序已经实现流水线生产，但是由于本身工艺的要求，板材在生产过程中需要在多个不同的生产线之间运输，会有多次上、下料、码垛与拆跺等过程。现有板材自动上料设备的不足之处在于无法对板材的位置进行调整，影响生产效率。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有板材自动上料设备的不足之处在于无法对板材的位置进行调整的问题，提供一种搬运装置。

一种搬运装置，包括：

机台；

第一运动机构，包括第一滑块和X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用于驱动所述第一滑块沿X轴方向运动；

第二运动机构，设于所述第一滑块上，所述第二运动机构包括第二滑块和Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件用于驱动所述第二滑块沿Y轴方向运动；

抓取机构，设于所述第二滑块上；以及

角度调节机构，用于驱动所述抓取机构在水平面内发生偏转。

上述搬运装置，通过角度调节机构驱动抓取机构以及位于抓取机构上的板材在水平面内发生偏转，可使偏斜的板材归位，方便在下一工序中对板材进行加工。由于在搬运过程中同步实现了对板材位置的调整，有利于提高生产效率。

在其中一个实施例中，所述角度调节机构设于所述第一运动机构和所述第二运动机构之间，以驱使所述第二运动机构和所述抓取机构相对所述第一运动机构发生偏转。

在其中一个实施例中，所述角度调节机构包括转轴和旋转组件，所述第二运动机构包括基座，所述基座通过所述转轴转动连接于所述第一滑块，所述旋转组件设于所述第一滑块上，用于驱动所述基座相对所述机台转动。

在其中一个实施例中，所述角度调节机构设于所述第二运动机构和所述抓取机构之间。

在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括第三运动机构，所述第三运动机构设于所述第二运动机构和所述抓取机构之间，用于带动所述抓取机构沿Z轴方向升降。

在其中一个实施例中，所述角度调节机构设于所述第三运动机构和所述抓取机构之间。

在其中一个实施例中，所述搬运装置还包括视觉识别组件和控制器，所述视觉识别组件和所述角度调节机构均与所述控制器通讯连接，所述视觉识别组件用于获取板材的初始位置并传输至所述控制器，所述控制器计算出所述初始位置相对于标准位置的偏转角度θ，并向所述角度调节机构发出控制信号。

在其中一个实施例中，所述机台包括相邻设置的第一侧面和第二侧面，所述第一运动机构包括多个X轴导轨，至少一个所述X轴导轨设于所述机台的第一侧面，至少一个所述X轴导轨设于所述机台的第二侧面，所述第一滑块包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部滑动设于位于所述第一侧面的X轴导轨，所述第二配合部滑动设于位于所述第二侧面的X轴导轨。

在其中一个实施例中，所述X轴驱动组件和所述Y轴驱动组件均包括减速电机、齿轮及齿条，所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述减速电机用于带动所述齿轮转动。

在其中一个实施例中，所述第一运动机构还包括限位元件，所述限位元件设于所述机台的两端，用于限定所述第一滑块的极限位置。

附图说明

图1为一实施例中搬运装置的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图。

主要元件符号说明

10—机台；10a—第一侧面；10b—第二侧面；

20—第一运动机构；21—第一滑块；211—第一配合部；212—第二配合部；22—X轴驱动组件；23—X轴导轨；24—限位元件；

30—第二运动机构；31—基座；32—Y轴导轨；33—第二滑块；34—Y轴驱动组件；

40—抓取机构；41—安装支架；42—真空吸盘；

50—角度调节机构；51—转轴；

60—第三运动机构。

如下具体实施方法将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本实用新型提出一种搬运装置，在生产过程中，该搬运装置可实现板材在不同生产线之间的运输。例如，搬运装置可将堆叠放置的板材由上料工位依次运送至加工工位。

请参阅图1，图1示出了本实用新型一实施例中的搬运装置的结构示意图，搬运装置包括机台10、第一运动机构20、第二运动机构30、抓取机构40及角度调节机构50。

机台10为其他元件的安装载体，可采用大理石或不锈钢等密度较大的材质制成，其重量较大，可有效避免搬运装置在运送板材的过程中发生晃动。

第一运动机构20设于机台10上，用于使板材沿X轴方向移动。第一运动机构20包括第一滑块21和X轴驱动组件22，X轴驱动组件22用于驱动第一滑块21沿X轴方向运动。第一运动机构20还包括X轴导轨23，X轴导轨23沿机台10的长度方向延伸，第一滑块21滑动设于X轴导轨23上。在第一滑块21运行的过程中，X轴导轨23起到导向作用。

在一实施例中，X轴导轨23的个数为多个。机台10包括相邻设置的第一侧面10a和第二侧面10b。至少一个X轴导轨23设于机台10的第一侧面10a，至少一个X轴导轨23设于机台10的第二侧面10b。第一滑块21包括第一配合部211和第二配合部212，第一配合部211滑动设于位于第一侧面10a的X轴导轨23，第二配合部212滑动设于位于第二侧面10b的X轴导轨23。由于待转移板材的幅面尺寸较大，其重量也大，通过在机台10的两个相邻侧面均设置X轴导轨23，使得第一滑块21与机台10可在多个维度进行配合，以对承载于第一滑块21上的第二运动机构30和板材形成有效支撑，避免第一滑块21和X轴导轨23发生错位而导致第一滑块21被磨损。

具体的，机台10的第一侧面10a设置有两条相互平行的X轴导轨23，机台10的第二侧面10b设置有两条相互平行的X轴导轨23，以使第一滑块21运行更平稳。第一滑块21的第一配合部211和第二配合部212分别开设有与X轴导轨23相匹配的滑槽。

请结合图2，第一运动机构20还包括限位元件24，限位元件24设于机台10的两端，用于限定第一滑块21的极限位置。当第一滑块21运动至极限位置时，与限位元件24相接触，使第一滑块21缓慢减速直至停止运动。进一步地，限位元件24可发生弹性形变，以避免第一滑块21与限位元件24发生刚性碰撞。

第二运动机构30设于第一滑块21上，当第一滑块21在X轴驱动组件22的推动下沿X轴方向运动时，第二运动机构30与第一滑块21同步移动。第二运动机构30用于使板材沿Y轴方向运动。第二运动机构30包括基座31、Y轴导轨32、第二滑块33及Y轴驱动组件34。Y轴导轨32设于基座31上，Y轴驱动组件34用于驱动第二滑块33沿Y轴方向运动。可以理解的，第二运动机构30的Y轴导轨32和第二滑块33可采用与第一运动机构20相似的构造方式。

在一实施例中，X轴驱动组件22和Y轴驱动组件34均包括减速电机、齿轮及齿条，齿轮与齿条相互啮合，减速电机用于带动齿轮转动。在其他实施例中，X轴驱动组件22和Y轴驱动组件34也可以采用旋转电机和螺母丝杆的组合。

抓取机构40设于第二滑块33上，当第二滑块33在Y轴驱动组件34的推动下沿Y轴方向运动时，抓取机构40与第二滑块33同步移动。在一实施例中，抓取机构40包括安装支架41和若干真空吸盘42，多个真空吸盘42在安装支架41上均匀排布。当抓取机构40运动至板材上方时，与真空吸盘42连接的通路启动，可对板材产生吸附作用力，以拾取板材。待板材运动到位后，与真空吸盘42连接的通路关闭，板材被释放。在其他实施例中，抓取机构40也可以是机械手或电磁吸附元件。

角度调节机构50用于驱动抓取机构40在水平面内发生偏转。在理想情况下，板材的长边平行于Y轴，板材的短边平行于X轴，在搬运过程中板材仅在X方向和Y方向产生位移。然而在实际生产过程中，板材可能出现摆放不正的情况，板材的长边相对于Y轴、短边相对于X轴存在一定程度的偏斜，在该种情形下，在搬运过程中有必要对板材的位置进行调整。增设角度调节机构50，用于对板材的位置进行调整。通过角度调节机构50驱动抓取机构40以及位于抓取机构40上的板材在水平面内发生偏转，可使偏斜的板材归位，方便在下一工序中对板材进行加工。由于在搬运过程中同步实现了对板材位置的调整，有利于提高生产效率。

角度调节机构50的设置方式可以有多种。在一实施例中，角度调节机构50设于第一运动机构20和第二运动机构30之间，以使第二运动机构30和抓取机构40相对第一运动机构20发生偏转。

角度调节机构50包括转轴51和旋转组件，基座31通过转轴51转动连接于第一滑块21，旋转组件设于第一滑块21上，用于驱动基座31相对机台10转动。

在另一实施例中，角度调节机构50设于第二运动机构30和抓取机构40之间。

在又一实施例中，搬运装置还包括第三运动机构60，第三运动机构60设于第二运动机构30和抓取机构40之间，用于带动抓取机构40沿Z轴方向升降。角度调节机构50设于第三运动机构60和抓取机构40之间。

第三运动机构60与第一运动机构20的构造基本相同，在此不再赘述。

搬运装置还包括视觉识别组件(图未示出)和控制器，视觉识别组件和角度调节机构50均与控制器通讯连接，视觉识别组件用于获取板材的初始位置并传输至控制器，控制器计算出初始位置相对于标准位置的偏转角度θ，并向角度调节机构50发出控制信号。视觉识别组件可获取板材的初始位置，以便控制器将其与标准位置进行比对并计算出偏转角度，通过角度调节机构50驱动其复位，可实现搬运装置的自动控制。

进一步地，X轴驱动组件22、Y轴驱动组件34与控制器通讯连接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

机台；

第一运动机构，包括第一滑块和X轴驱动组件，所述X轴驱动组件用于驱动所述第一滑块沿X轴方向运动；

第二运动机构，设于所述第一滑块上，所述第二运动机构包括第二滑块和Y轴驱动组件，所述Y轴驱动组件用于驱动所述第二滑块沿Y轴方向运动；

抓取机构，设于所述第二滑块上；以及

角度调节机构，用于驱动所述抓取机构在水平面内发生偏转。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述角度调节机构设于所述第一运动机构和所述第二运动机构之间，以驱使所述第二运动机构和所述抓取机构相对所述第一运动机构发生偏转。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述角度调节机构包括转轴和旋转组件，所述第二运动机构包括基座，所述基座通过所述转轴转动连接于所述第一滑块，所述旋转组件设于所述第一滑块上，用于驱动所述基座相对所述机台转动。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述角度调节机构设于所述第二运动机构和所述抓取机构之间。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括第三运动机构，所述第三运动机构设于所述第二运动机构和所述抓取机构之间，用于带动所述抓取机构沿Z轴方向升降。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述角度调节机构设于所述第三运动机构和所述抓取机构之间。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括视觉识别组件和控制器，所述视觉识别组件和所述角度调节机构均与所述控制器通讯连接，所述视觉识别组件用于获取板材的初始位置并传输至所述控制器，所述控制器计算出所述初始位置相对于标准位置的偏转角度θ，并向所述角度调节机构发出控制信号。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述机台包括相邻设置的第一侧面和第二侧面，所述第一运动机构包括多个X轴导轨，至少一个所述X轴导轨设于所述机台的第一侧面，至少一个所述X轴导轨设于所述机台的第二侧面，所述第一滑块包括第一配合部和第二配合部，所述第一配合部滑动设于位于所述第一侧面的X轴导轨，所述第二配合部滑动设于位于所述第二侧面的X轴导轨。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述X轴驱动组件和所述Y轴驱动组件均包括减速电机、齿轮及齿条，所述齿轮与所述齿条相互啮合，所述减速电机用于带动所述齿轮转动。

10.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第一运动机构还包括限位元件，所述限位元件设于所述机台的两端，用于限定所述第一滑块的极限位置。

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