CN221164873U - 运输装置及加工系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及运输装置及加工系统，其中，所述运输装置包括传送带和搬运机构；所述传送带用以将工件沿第一方向送料，所述工件的加工台包括相对设置的第一加工台和第二加工台，所述第一加工台和所述第二加工台分别设于所述传送带第二方向的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述工件具有第一摆放状态和第二摆放状态；所述搬运机构用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第一摆放状态传送至所述第一加工台，以及，用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第二摆放状态传送至所述第二加工台。本申请提供了一种传输效率高的自动化传输装置，有利于提高工件的加工效率以及降低工件的加工成本。

Description

运输装置及加工系统

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，尤其涉及运输装置及加工系统。

背景技术

PCB(印刷电路板)是电子设备中最重要的组件之一，广泛应用于通讯、计算机、航空航天、家电等领域。随着科技的不断进步和电子行业的快速发展，PCB的需求量也在不断增加。在PCB制造过程中，钻孔是其中重要的环节之一。传统的PCB钻孔方式通常采用人工操作，需要大量的人力和时间，且人工操作容易造成误差，影响产品的质量和精度；另外，钻孔时产生的粉尘、噪音等也会对工人身体健康造成一定的影响。

对此，一些企业开始研发全自动PCB钻孔输送装置，以通过自动化、智能化的方式，实现对PCB板材的自动上料、定位、钻孔及下料，提高生产效率和质量，降低生产成本和工伤事故的风险。

目前，基于AGV输送机器人的灵活性以及智能调配的便捷性，AGV输送的钻孔车间自动化的解决方案受到大多数企业的青睐。然而，在PCB的实际钻孔加工过程中，使用AGV运输存在以下一些问题：(1)AGV电池续航效果一般，AGV系统的建设和运行成本较高；(2)AGV运行受到场地和导引方式的限制，当AGV数量较多后，相互协同效果不理想，容易出现打架的问题；(3)AGV维护技术壁垒较高，维护成本较大。

实用新型内容

本申请为了克服上述缺陷，提供，有利于提高工件的加工效率或降低工件的加工成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种运输装置，包括：

传送带，用以将工件沿第一方向送料，所述工件的加工台包括相对设置的第一加工台和第二加工台，所述第一加工台和所述第二加工台分别设于所述传送带第二方向的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述工件具有第一摆放状态，以及由所述第一摆放状态围绕竖直方向旋转预设角度而形成的第二摆放状态，所述预设角度为α，α≠360°n，n为整数；

搬运机构，用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第一摆放状态传送至所述第一加工台，以及，用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第二摆放状态传送至所述第二加工台。

在一实施例中，所述搬运机构包括第一搬运组件和第二搬运组件，所述第一搬运组件设于所述传送带上方，所述第一搬运组件包括抓取件、升降驱动件和旋转驱动件，所述升降驱动件与所述旋转驱动件均与所述抓取件传动连接，所述抓取件用以抓取所述工件，所述升降驱动件用以驱动所述抓取件上下移动，所述旋转驱动件用以通过驱动所述抓取件旋转，从而实现所述工件在所述第一摆放状态和所述第二摆放状态之间的切换，所述第二搬运组件用以将所述工件在所述抓取件和所述第一加工台之间传输，或者，用以将所述工件在所述抓取件和所述第二加工台之间传输。

在一实施例中，所述第一搬运组件的数量为多个，多个所述第一搬运组件沿所述第一方向依次排布，所述第一加工台和所述第二加工台的数量均为多个，所述第一加工台、所述第二加工台以及所述第一搬运组件一一对应设置。

在一实施例中，相邻两组所述第一搬运组件的抓取件分别为第一抓取件和第二抓取件，所述第一抓取件与所述第二抓取件沿所述第一方向交错排布，当所述旋转驱动件驱动所述第一抓取件旋转时，所述第二抓取件与所述第一抓取件的位置高度不同，以对所述第一抓取件进行避让。

在一实施例中，所述第一抓取件包括两个相对设置的第一半夹爪，所述第二抓取件包括两个相对设置的第二半夹爪，相邻设置的所述第一半夹爪和所述第二半夹爪具有相互靠近的第一状态，以及相互远离的第二状态，在所述第二状态下，所述第一半夹爪和所述第二半夹爪交错配合。

在一实施例中，所述第一半夹爪包括第一连接件和多个第一夹齿，多个所述第一夹齿沿所述第二方向依次间隔排布，且多个所述第一夹齿通过所述第一连接件连接；

所述第二半夹爪包括第二连接件和多个第二夹齿，多个所述第二夹齿沿所述第二方向依次间隔排布，且多个所述第二夹齿通过所述第二连接件连接；

相邻两个所述第一夹齿之间形成有第一避让槽，相邻两个所述第二夹齿之间形成有第二避让槽，在所述第二状态下，至少部分所述第一夹齿伸入所述第二避让槽，至少部分所述第二夹齿伸入所述第一避让槽。

在一实施例中，所述第一夹齿包括第一延边、第一下翻边和第一内翻边，所述第一延边由所述第一连接件的局部周边朝相邻设置的所述第二连接件一侧延伸而成，所述第一下翻边由所述第一延边远离所述第一连接件的一端向下延伸而成，所述第一内翻边由所述第一下翻边的下端朝所述第一延边的下方延伸而成，所述第一内翻边用以配合其相对设置的另一所述第一内翻边将所述工件托起；和/或，

所述第二夹齿包括第二延边、第二下翻边和第二内翻边，所述第二延边由所述第二连接件的局部周边朝相邻设置的所述第一连接件一侧延伸而成，所述第二下翻边由所述第二延边远离所述第二连接件的一端向下延伸而成，所述第二内翻边由所述第二下翻边的下端朝所述第二延边的下方延伸而成，所述第二内翻边用以配合其相对设置的另一所述第二内翻边将所述工件托起。

在一实施例中，所述抓取件包括两个相对设置的半夹爪、滑轨、气缸和传动杆，两个所述半夹爪均与所述滑轨滑动连接，两个所述半夹爪具有沿所述第一方向相互靠近的闭合状态，以及沿所述第一方向相互远离的打开状态，所述气缸与所述滑轨固定连接，且其驱动端与两个所述半夹爪的其中一个连接，两个所述半夹爪通过所述传动杆传动连接，当所述气缸驱动两个所述半夹爪中的其中一个运动时，所述传动杆会驱动两个所述半夹爪中的另一个朝相反方向运动。

在一实施例中，所述搬运机构还包括顶升组件，所述顶升组件至少部分位于所述传送带下方，用以将所述传送带上的工件向上顶推至第一预设高度位置，以供所述抓取件抓取。

本申请技术方案提供了一种传输效率高的自动化传输装置，有利于提高工件的加工效率以及降低工件的加工成本。本申请通过采用可将工件由所述第一摆放状态旋转至所述第二摆放状态的搬运机构，使得传输装置既可将未加工的工件向其左侧(或右侧)的所述第一加工台传输，又可将未加工的工件向其右侧(或左侧)的所述第二加工台传输。在工件加工过程中，当采用本申请的运输装置将工件运输至加工机台上时，加工机台可采用背靠背方式布设在所述运输装置两侧，能够有效地提高工件的加工效率及厂房的利用率，同时还能够降低加工成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本申请运输装置在一实施例中的结构示意图；

图2为图1中运输装置的主视图；

图3为图2中多个第一搬运组件的排布结构示意图；

图4为图3中单个第一搬运组件的结构示意图；

图5为图4局部结构俯视图；

图6为图3的A部放大图；

图7为图3的B部放大图；

图8为本申请加工系统在一实施例中的结构示意图；

图9为本申请的加工系统在另一实施例中的结构示意图。

附图标记：

标号	名称	标号	名称
				1000	运输装置	100	传送带
200	搬运机构	20	第一搬运组件
				21	抓取件	21a	第一抓取件
21b	第二抓取件	211	半夹爪(第一半夹爪或第二半夹爪)
				2111	第一连接件(或第二连接件)	2112	第一夹齿(或第二夹齿)
21121	第一延边(或第二延边)	21122	第一下翻边(或第二下翻边)
				21123	第一内翻边(或第二内翻边)	212	滑轨
213	气缸	214	传动杆
				2141	第一传动段	2142	第二传动段
2143	第三传动段	215	固定架
				22	升降驱动件	23	旋转驱动件
30	顶升组件	300	支架
				4000	加工系统	400	加工模组
40	加工装置	41	第一加工台
				42	第二加工台	S1	第一方向
S2	第二方向

具体实施方式

为了更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提出一种运输装置1000。

在本申请实施例中，如图1所示，该运输装置1000包括传送带100和搬运机构200，所述传送带100用以将工件沿第一方向S1送料，所述工件的加工台包括相对设置的第一加工台41和第二加工台42，所述第一加工台41和所述第二加工台42分别设于所述传送带100第二方向S2的两侧，所述第二方向S2与所述第一方向S1垂直，所述工件具有第一摆放状态，以及由所述第一摆放状态围绕竖直方向旋转预设角度而形成的第二摆放状态，所述预设角度为α，α≠360°n，n为整数。在一具体实施例中，由于所述第一加工台41和所述第二加工台42呈背靠背摆放设置，所述预设角度为180°，需要说明的是，本领域技术人员可根据所述第一加工台41和所述第二加工台42的实际摆放情况和对工件的实际加工要求，对所述预设角度进行调整，本申请对此不作特别限定；所述搬运机构200用以将所述传送带100上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第一摆放状态传送至所述第一加工台41上，以及，所述搬运机构200用以将所述传送带100上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第二摆放状态传送至所述第二加工台42上。

具体地，所述运输装置1000还包括支架300，所述传送带100安装于所述支架300上。所述工件可以是PCB板及其它类型的板状工件，当然，所述工件也可以是其他形状或其他类型的工件，只要能够便于所述传送带100将其沿所述第一方向传送，以及，便于所述搬运机构200抓取或吸取固定即可，本申请不对此进行具体限定。所述传送带100的类型具有多种，例如：滚轮/辊筒传送带100、板式传送带100、皮带传送带100等，本领域技术人员可根据实际需要进行选择；在一具体实施例中，所述传送带100为皮带传送带100，所述皮带传送带100包括两个驱动轮和两条环形带条，所述环形带条的两端分别套设于两个所述驱动轮，两条所述环形带沿第二方向平行排布，所述第二方向垂直于所述第一方向，两条所述环形带条的表面一同搭建成所述工件的传送平台，所述传动轮用以驱动所述传送平台将所述工件沿所述第一方向传送。

所述运输装置1000可应用于PCB的加工系统，例如：PCB钻孔系统，当然，也可以应用于其他工件的加工系统中，本申请对此不作限定。

本申请技术方案提供了一种传输效率高的自动化传输装置，有利于提高工件的加工效率以及降低工件的加工成本。本申请通过采用可将工件由所述第一摆放状态旋转至所述第二摆放状态的搬运机构200，使得运输装置1000既可将未加工的工件向其左侧(或右侧)的所述第一加工台41传输，又可将未加工的工件向其右侧(或左侧)的所述第二加工台42传输。在工件加工过程中，当采用本申请的运输装置1000将工件运输至加工机台上时，加工机台可采用背靠背方式布设在所述运输装置1000两侧，能够有效地提高工件的加工效率及厂房的利用率，同时还能够降低加工成本。

请继续参阅图2、图3和图4，在一实施例中，所述搬运机构200包括第一搬运组件20和第二搬运组件(图未示出)，所述第一搬运组件20安装于所述支架300上，所述第一搬运组件20设于所述传送带100上方，所述第一搬运组件20包括固定架215、抓取件21、升降驱动件22和旋转驱动件23，所述升降驱动件22与所述旋转驱动件23均与所述抓取件21传动连接，所述抓取件21通过所述旋转驱动件23和所述升降驱动件22固定于所述支架300上，所述抓取件21用以抓取所述工件，所述升降驱动件22用以驱动所述抓取件21上下移动，所述旋转驱动件23用以通过驱动所述抓取件21旋转，从而实现所述工件在所述第一摆放状态和所述第二摆放状态之间的切换，所述第二搬运组件用以将所述工件在所述抓取件21和所述第一加工台41之间传输，或者，用以将所述工件在所述抓取件21和所述第二加工台42之间传输。

详细地，所述抓取件21可以为夹持件或吸取件。在工件的传输过程中，未加工的工件从所述传送带100的上料端上料，所述传送带100将该工件传送到所述抓取件21下方对应位置后，所述升降驱动件22驱动所述抓取件21向下抓取该工件，然后所述第二搬运组件在所述抓取件21下方接收该工件并将该工件搬运至闲置状态的(未加工的)所述第一加工台41或所述第二加工台42上进行加工，待所述第一加工台41或所述第二加工台42将该工件加工完毕后，所述第二搬运组件再将该工件搬送回所述传送带100上，所述传送带100再继续将该工件向所述传送带100的下料端传送。

请参阅图2和图3，在一实施例中，所述第一搬运组件20为多个，多个所述第一搬运组件20沿所述第一方向S1依次排布，所述第二搬运组件的数量为多个，所述第一加工台41和所述第二加工台42的数量均为多个，所述第一搬运组件20、所述第二搬运组件、所述第一加工台41及所述第二加工台42四者一一对应设置。所述传输装置可同时将多个未加工的工件分别传送到多个所述第一加工台41或多个所述第二加工台42上，举例来说，当所述第一搬运组件20的数量为6组时，可在所述传送带100的上料端依次放置6个未加工的工件，所述传送带100将这6个工件向所述第一方向S1传送，待第一个放置在所述传送带100上的工件传送至最靠近所述传送带100下料端的第一搬运组件20的下方时，即传送至第一位置时，后面依次放置的5个未加工的工件也被一一对应传送至其他5个第一搬运组件20的下方，即依次被传送至第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置，然后这6个工件再分别被其上方对应设置的抓取件21抓取，再被对应设置的所述第二搬运组件搬运至左右两侧对应位置的所述第一加工台41或所述第二加工台42上进行加工，待加工完毕后，6个工件再分别被对应位置的所述第二搬运组件传送回所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置、所述第五位置和所述第六位置，然后再依次被传送至所述传送带100的下料端。本实施例中，通过设置多组沿所述第一方向S1排布所述第一搬运组件20，极大地提高了所述传输装置的传输效率，从而极大地提高了工件的加工效率。

请参阅图2和图3，在一实施例中，相邻两组所述第一搬运组件20的抓取件21分别为第一抓取件21a和第二抓取件21b，所述第一抓取件21a与所述第二抓取件21b沿所述第一方向S1交错排布，当所述旋转驱动件23驱动所述第一抓取件21a旋转时，所述第二抓取件21b与所述第一抓取件21a的位置高度不同，以对所述第一抓取件21a进行避让。为了最大限度地提高所述传输装置的传输效率，当多组所述第一搬运组件20位于相同高度时，相邻两组所述第一搬运组件20的间距不大于第一预设值(例如：0.05m)，所述第一预设值的具体取值可根据实际情况进行调整，对此不作具体限定；当所述第一抓取件21a或所述第二抓取件21b需要进行旋转时，若所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b处于相同高度，所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b会相互阻挡，以导致所述第一抓取件21a或所述第二抓取件21b无法转动。

所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b均具有打开状态和闭合状态，请参阅图4、图6和图7，在一实施例中，所述第一抓取件21a包括两个相对设置的第一半夹爪211，所述第二抓取件21b包括两个相对设置的第二半夹爪211，相邻设置的所述第一半夹爪211和所述第二半夹爪211具有相互靠近的第一状态(也即相邻设置的所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b均处于所述闭合状态)，以及相互远离的第二状态(也即相邻设置的所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b中至少有一者处于打开状态)，在所述第二状态下，所述第一半夹爪211和所述第二半夹爪211错位配合。为了最大限度地提高所述运输装置1000的运输效率或有效提升工件的最大尺寸，所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b的间距越小越好，在本实施例中，通过所述第一半夹爪211和所述第二半夹爪211的错位配合，使得在所述闭合状态下，相邻的所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b的间距可以接近于零，使得所述工件的尺寸可以提升到最大，而无需为所述第一抓取件21a和/或所述第二抓取件21b的打开给相邻设置的所述第一半夹爪211和所述第二半夹爪211之间预留一定宽度。

在上述实施例的基础上，在一实施例中，所述第一半夹爪211包括第一连接件2111和多个第一夹齿2112，多个所述第一夹齿2112沿所述第二方向S2依次间隔排布，且多个所述第一夹齿2112通过所述第一连接件2111连接；所述第二半夹爪211包括第二连接件2111和多个第二夹齿2112，多个所述第二夹齿2112沿所述第二方向S2依次间隔排布，且多个所述第二夹齿2112通过所述第二连接件2111连接；相邻两个所述第一夹齿2112之间形成有第一避让槽，相邻两个所述第二夹齿2112之间形成有第二避让槽，在所述第二状态下，至少部分所述第一夹齿2112伸入所述第二避让槽，至少部分所述第二夹齿2112伸入所述第一避让槽。

在上述实施例中，更具体地，所述第一夹齿2112包括第一延边21121、第一下翻边21122和第一内翻边21123，所述第一延边21121由所述第一连接件2111的局部周边朝相邻设置的所述第二连接件2111一侧延伸而成，所述第一下翻边21122由所述第一延边21121远离所述第一连接件2111的一端向下延伸而成，所述第一内翻边21123由所述第一下翻边21122的下端朝所述第一延边21121的下方延伸而成，所述第一内翻边21123用以配合其相对设置的另一所述第一内翻边21123将所述工件托起；所述第二夹齿2112包括第二延边21121、第二下翻边21122和第二内翻边21123，所述第二延边21121由所述第二连接件2111的局部周边朝相邻设置的所述第一连接件2111一侧延伸而成，所述第二下翻边21122由所述第二延边21121远离所述第二连接件2111的一端向下延伸而成，所述第二内翻边21123由所述第二下翻边21122的下端朝所述第二延边21121的下方延伸而成，所述第二内翻边21123用以配合其相对设置的另一所述第二内翻边21123将所述工件托起。在上述实施例中，所述第一内翻边21123和所述第二内翻边21123的设置分别提高了所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b的抓取力，避免了因抓取力不足导致工件从所述第一抓取件21a或所述第二抓取件21b上滑落下来的情况发生。

请参阅图5，在一实施例中，所述抓取件21包括两个相对设置的半夹爪211(也即上述实施例中的第一半夹爪211或第二半夹爪211)、滑轨212、气缸213和传动杆214，所述滑轨212包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨分别设置于所述固定架215第二方向S2的相对两端的下端，所述第一导轨和所述第二导轨均沿所述第一方向S1延伸，两个所述半夹爪211分别与所述第一导轨和所述第二导轨滑动连接，两个所述半夹爪211具有沿所述第一方向S1相互靠近的闭合状态，以及沿所述第一方向S1相互远离的打开状态，所述气缸213通过所述固定架215与所述滑轨212固定连接，且其驱动端与两个所述半夹爪211的其中一个连接，两个所述半夹爪211通过所述传动杆214传动连接，当所述气缸213驱动两个所述半夹爪211中的其中一个运动时，所述传动杆214会驱动两个所述半夹爪211中的另一个朝相反方向运动。更详细地，所述传动杆214包括第一传动段2141、第二传动段2142和第三传动段2143，所述第一传动段2141的中部与所述固定架215的中部铰接，所述第一传动段2141的两端分别与所述第二传动段2142和所述第三传动段2143铰接，所述第二传动段2142和所述第三传动段2143分别与所述固定架215第一方向S1的相对两端铰接。

在一实施例中，所述固定架215上还设置有位置传感器，在所述抓取件21向下抓取工件的过程中，所述位置传感器用以测定所述抓取件21是否移动到位，若检测到所述抓取件21移动到位，则所述升降驱动件22停止驱动所述抓取件21继续向下移动。

在一实施例中，所述第二搬运组件(图未示出)包括第一移动台和第二移动台，所述第一移动台与所述第一加工台41对应设置，所述第一移动台具有移动至所述抓取件21下方的第一接料位置，以及移动至所述第一加工台41的第一下料位置，所述第一移动台用以将工件在所述第一搬运组件20和所述第一加工台41间进行传送，所述第二移动台与所述第二加工台42对应设置，所述第二移动台具有移动至所述抓取件21下方的第二接料位置，以及移动至所述第二加工台42的第二下料位置，所述第二移动台用以将工件在所述第一搬运组件20和所述第二加工台42间进行传送。

请参阅图1和图2，在一实施例中，所述搬运机构200还包括顶升组件30，所述顶升组件30至少部分位于所述传送带100下方，用以将所述传送带100上的工件向上顶推至第一预设高度位置，以供所述抓取件21抓取。当所述传送带100还未将工件传送至对应的所述抓取件21下方时，所述顶升组件30全部位于所述传送带100下方，当所述传送带100将工件传送至对应的所述抓取件21下方时，所述顶升组件30的顶升部将该工件向上顶起，待所述抓取件21将该工件抓取后，所述顶升组件30的顶升部再下降回原来位置。通过设置所述顶升组件30，一方面使得所述传送带100可持续运行，避免了所述传输装置因所述传送带100暂停而导致传输效率受影响，另一方面更便于所述抓取件21抓取工件。

在一具体实施例中，所述顶升组件30的数量为多组，多组所述顶升组件30与多组所述第一搬运组件20、多组所述第二搬运组件、多组所述第一加工台41以及多组所述第二加工台42一一对应设置。

在上述实施例的基础上，在一实施例中，所述第二搬运组件配合所述顶升组件30将加工完的工件从所述第一加工台41或所述第二加工台42搬运至所述传送带100的对应位置上；具体为：所述第一移送台(或所述第二移送台)将加工完的工件移送至所述传送带100上方，所述顶升组件30将该加工完的工件向上顶离所述第一移送台(或所述第二移送台)，所述第一移送台(或所述第二移送台)从该加工完的工件下方移开，而后所述顶升组件30托着该加工完的工件下降，直至该加工完的工件落入所述传送带100上，所述传送带100继续将该加工完的工件朝所述第一方向S1传送。当然，所述第二搬运组件还可以自身配制有夹取件和吸取件，以配合所述第一移动台或所述第二移动台将加工完的工件从所述第一加工台或所述第二加工台搬运至所述传送带上的对应位置，本申请对此不作特别限定。

在一实施例中，所述运输装置1000还包括控制模块，所述控制模块与所述搬运机构200电性连接，用以控制所述搬运机构200将工件在所述传送带100和所述第一加工台41或所述第二加工台42之间搬运。

请参阅图8，本申请还提供一种加工系统4000，包括加工模组400，所述加工模组400包括如上所述的运输装置1000，该运输装置1000的具体结构参照上述实施例，由于本加工系统4000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。所述加工模组400还包括两个相对设置的加工装置40，两个所述加工装置40分别位于所述传送带100第二方向S2的两侧，采用背靠背设置方式，且分别形成有多个所述第一加工台41和多个所述第二加工台42，多个所述第一加工台41与多个所述第二加工台42均沿所述第一方向S1依次排布，所述第一加工台41、所述第二加工台42以及所述搬运机构200一一对应设置。在一具体实施例中，所述加工系统4000为PCB钻孔系统，所述加工装置40为钻孔装置，所述第一加工台41和所述第二加工台42分别为第一钻孔台和所述第二钻孔台。

请参阅图9，在一实施例中，所述加工模组400的数量为多个，多个所述加工模组400呈阵列排布，在沿所述第一方向S1排布的两个所述加工模组400中，其中一个所述加工模组400的下料端与另一个所述加工模组400的上料端对接。在一般情况下，工件的加工工序都是有多道的，在本实施例中，通过将沿所述第一方向S1依次排布的多个所述加工模组400互相对接，可以实现将工件的相邻的加工工序自动对接，进一步提高了加工效率，节约了人工成本。

在工件的加工过程中，采用本申请的上述运输装置的工件上下料方法包括：

S1.所述传送带100将所述第一摆放状态的工件传送至所述搬运机构200对应位置；

S2.所述搬运机构200将所述工件以所述第一摆放状态移送至所述第一加工台41加工，或者，所述搬运机构200先将所述工件旋转至所述第二摆放状态，再将所述工件以所述第二摆放状态移送至所述第二加工台42加工。

在本申请中，所述工件可以为PCB或其他待加工件，在一具体实施例中，所述工件上下料方法为PCB钻孔方法。

在一实施例中，所述上下料方法包括如下步骤：

S1.所述传送带100将所述第一摆放状态的工件传送至所述第二搬运组件下方对应位置；

S2.所述抓取件21向下抓取所述工件，然后所述第二搬运组件从所述抓取件21下方接收所述工件，并将所述工件移送至所述第一加工台41上加工；或者，所述抓取件21向下抓取所述工件，所述抓取件21再带动所述工件旋转至所述第二摆放状态，然后第二搬运组件从所述抓取件21下方接收所述工件，并将所述工件移送至所述第二加工台42上加工。

在一实施例中，在所述抓取件21向下抓取所述工件前，还需要进行如下步骤：所述顶升组件30将位于所述传送带100上的工件向上顶至第一预设高度。

在一实施例中，所述S2的具体步骤包括：所述抓取件21向下抓取所述工件，判断所述第一加工台41和所述第二加工台42是否处于加工状态，若所述第一加工台41和所述第一加工台41均处于加工状态，则将所述工件暂时存放于所述抓取件21，直至所述第一加工台41和所述第二加工台42中的至少一者处于闲置状态，所述第二搬运组件配合所述第一搬运组件20再将所述工件移送至闲置状态的所述第一加工台41或所述第二加工台42上；若所述第一加工台41和所述第二加工台42中的至少其中一者处于闲置状态，所述第二搬运组件配合所述第一搬运组件20将所述工件移送至闲置状态的所述第一加工台41或所述第二加工台42上。

在上述实施例中，若所述第一加工台41和所述第二加工台42均处于闲置状态，可控制所述第二搬运组件将所述工件优先移送至所述第一加工台41上，或者将所述工件优先移送至所述第二加工台42上，优选地，若所述第一加工台41和所述第二加工台42均处于闲置状态，所述第二搬运组件将所述工件移送至所述第一加工台41上，以避免在所述第二搬运组件将所述工件移送至所述第二加工台42前，所述第一搬运组件20还需将所述工件旋转至所述第二摆放状态。

在一实施例中，所述上下料方法还包括如下步骤：

S3：待所述工件在所述第一加工平台或所述第二加工平台加工完毕后，所述第二搬运组件将所述工件搬运至所述传送带100上继续沿所述第一方向传送至所述传送带100的下料端。

在一实施例中，所述第二搬运组件将所述工件搬运至所述传送带100上继续沿所述第一方向S1传送的具体步骤包括：所述第二搬运组件将所述工件移送至所述传送带100上方，所述顶升组件30将所述工件向上顶离所述第二搬运组件，所述第二搬运组件从所述工件下方移开，而后所述顶升组件30托着所述工件下降，直至所述工件落入所述传送带100上，所述传送带100继续将所述工件朝所述第一方向S1传送。

在一实施例中，所述工件的数量为多个，多个所述工件包括第一工件和第二工件，所述上下料方法包括如下步骤：

S1.将第一工件和第二工件以所述第一摆放状态先后依次放置在所述传送带100上，所述传送带100先后将所述第一工件和所述第二工件传送至所述第一搬运组件20下方；

S2.所述第二搬运组件配合所述第一搬运组件20先将所述第一工件搬运至所述第一加工台41和所述第二加工台42两者中的一者上进行加工，再将所述第二工件搬运至所述第一加工台41和所述第二加工台42两者中的另一者上进行加工。

具体地，在实际加工过程中，一轮加工过程可先后对两批工件进行加工，所述第一工件即属于第一批工件，所述第二工件即属于第二批工件，所述第一工件和所述第二工件的数量均为多个，在所述S1中，多个所述第一工件先分别被对应传送至多个所述第一搬运组件20下方，然后，多个所述第二工件再分别被传送至多个所述第一搬运组件20下方。

在一实施例中，所述S2的具体步骤包括：所述第一抓取件21a和所述第二抓取件21b均配合对应设置的所述第二搬运组件20分别将其下方的所述第一工件搬运至对应设置的所述第一加工台41和所述第二加工台42两者中的一者上进行加工，再将其下方的所述第二工件搬运至对应设置的所述第一加工台41和所述第二加工台42两者中的另一者上进行加工。更详细的加工过程可参照下文：

将多个未加工的第一工件由所述传送带100的上料端依次上料，相邻两个第一工件的上料间隔时间控制在预设时长内，在该预设时长内，所述传送带100所能传送的距离为两个相邻设置的所述第一搬运组件20的抓取件21的中心间距，待第一个上料的第一工件被传送至所述传送带100下料端最近的所述第一搬运组件20下方时，后面依次上料的其他第一工件也被传送至其他对应设置的所述第一搬运组件20的下方以及对应设置的所述顶升组件30的上方；而后多个所述顶升组件30分别将其上方的第一工件向上顶升至第一预设高度；然后多个所述抓取件21下降至所述第二预设高度，所述第二预设高度等于所述第一预设高度，或者，所述第二预设高度略高于所述第一预设高度，而后多个所述抓取件21分别将其下方的第一工件夹住；再而后，所述抓取件21携带第一工件上升至第三预设高度，与此同时，将多个未加工的第二工件由所述传送带100的上料端依次上料，相邻两个第二工件的上料间隔时间控制在所述预设时长内；再而后，多个所述第二搬运组件分别移动至其对应设置所述第一搬运组件20的下方接收待加工的第一工件，并将该待加工的第一工件搬运至对应的所述第一加工台41上进行加工，且加工完后再将该第一工件搬运回所述传送带100的对应位置上，在该过程中，待之前上料的第二工件被分别传送至对应的多组所述第一搬运组件20下方以及对应的多组所述顶升组件30的上方时，多组所述顶升组件30分别将其上方的第二工件向上顶升至所述第一预设高度；然后多个所述抓取件21下降至所述第二预设高度，而后多个所述抓取件21分别将其下方的待加工的第二工件夹住；再而后，多个所述抓取件21中的部分(也即上文的所述第一抓取件21a)上升至所述第三预设高度，部分所述抓取件21(也即上文的第二抓取件21b)先暂时停留在所述第二预设高度，然后，将位于所述第二预设高度的抓取件21和位于所述第三预设高度的抓取件21均旋转至所述第二摆放状态，再然后，将位于所述第二预设高度的抓取件21均上升至所述第三预设高度；再而后，多个所述第二搬运组件分别移动至其对应设置所述第一搬运组件20的下方接收待加工的第二工件，并将该待加工的第二工件搬运至对应位置的所述第二加工台42上进行加工，且加工完后再将该第二工件搬运回所述传送带100的对应位置上，所述传送带100接着将这些加工完的第二工件向其下料端传送，此时，一轮的加工即已完成。下一轮加工过程开始，下一轮加工过程可重复上一轮加工过程，当然，也可以进行对加工过程的输送方式进行适当性更改，例如：将上一轮中第一工件和第二工件的加工步骤进行对换。需要说明的是，在上一轮加工未完成前，下一轮的加工可开始启动，具体地，进行步骤“再而后，多个所述第二搬运组件分别移动至其对应设置所述第一搬运组件20的下方接收待加工的第二工件，并将该待加工的第二工件搬运至对应位置的所述第二加工台42上进行加工”时，可将下一轮的第一批待加工的工件(也即下一轮的第一工件)从所述传送带100的上料端上料，当该批待加工的工件分别被传送至对应的多组所述第一搬运组件20下方以及对应的多组所述顶升组件30的上方，并被其上方的所述抓取件21夹住后，若所述第一加工台41和所述第二加工台42还在对上一轮的工件进行加工，该批待加工的工件可先暂存于所述抓取件21中，直至所述第一加工台41或所述第二加工台42闲置出来。

在另一实施例中，所述S2的具体步骤包括：所述第一抓取件21a先配合所述第二搬运组件将其下方的所述第一工件搬运至对应设置的所述第一加工台41上进行加工，所述第二抓取件21b先配合所述第二搬运组件将其下方的所述第一工件搬运至对应设置的所述第二加工台42上进行加工，而后，所述第一抓取件21a再配合所述第二搬运组件将其下方的所述第二工件搬运至对应设置的所述第二加工台42上进行加工，所述第二抓取件21b再配合所述第二搬运组件将其下方的所述第一工件搬运至对应设置的所述第一加工台41上进行加工。更详细的加工过程可参照下文：

将第一批工件中的多个未加工的第一工件由所述传送带100的上料端依次上料，相邻两个第一工件的上料间隔时间控制在所述预设时长内，待多个所述第一工件分别被传送至对应的多组所述第一搬运组件20的下方以及多组所述顶升组件30的上方后，多组所述顶升组件30分别将其上方的第一工件向上顶升至第一预设高度；然后多个所述抓取件21下降至第二预设高度，所述第二预设高度等于所述第一预设高度，或者，所述第二预设高度略高于所述第一预设高度，而后多个所述抓取件21分别将其下方的第一工件夹住；而后，多个所述抓取件21中的部分(也即上文的所述第一抓取件21a)上升至第三预设高度，部分所述抓取件21(也即上文的所述第二抓取件21b)先暂时停留在所述第二预设高度，再而后，将位于所述第三预设高度的抓取件21旋转至所述第二摆放状态，然后再将位于所述第二预设高度的抓取件21上升至所述第三预设高度；所述抓取件21下方的所述第一摆放状态的第一工件被对应位置的所述第二搬运组件搬运至对应设置的所述第一加工台41上进行加工，且加工完再将该第一工件搬运回所述传送带100的对应位置上，所述抓取件21下方的所述第二摆放状态的第一工件被对应位置的所述第二搬运组件搬运至对应设置的所述第二加工台42上进行加工，且加工完后再将该第一工件搬运回所述传送带100的对应位置上，与此同时，将第二批中的多个待加工的第二工件由所述传送带100的上料端依次上料，相邻两个第二工件的上料间隔时间控制在所述预设时长内，待这些第二工件分别被传送至对应的多组所述第一搬运组件20的下方以及多组所述顶升组件30的上方时，多组所述顶升组件30分别将其上方的第二工件向上顶升至所述第一预设高度；然后，多个所述抓取件21(第一抓取件21a和第二抓取件21b)下降至所述第一预设高度，而后多个所述抓取件21(第一抓取件21a和第二抓取件21b)分别将其下方的待加工的第二工件夹住；而后，多个所述抓取件21中的部分(也即上文的所述第二抓取件21b)上升至第三预设高度，部分所述抓取件21(也即上文的所述第一抓取件21a)先暂时停留在所述第二预设高度，然后，将位于所述第二预设高度的抓取件21旋转至所述第二摆放状态，再将位于所述第二预设高度的抓取件21上升至所述第三预设高度；所述第一搬运组件20的下方的所述第一摆放状态的第二工件被对应的所述第二搬运组件搬运至对应设置的所述第一加工台41上进行加工，且加工完再将该第二工件搬运回所述传送带100的对应位置上，所述第一搬运组件20下方的所述第二摆放状态的第二工件被对应的所述第二搬运组件搬运至对应设置的所述第二加工台42上进行加工，且加工完后再将该第二工件搬运回所述传送带100的对应位置上，此时，一轮的加工即已完成，下一轮加工过程可参照上一轮加工过程，也可进行适当调整，对此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种运输装置，其特征在于，包括：

传送带，用以将工件沿第一方向送料，所述工件的加工台包括相对设置的第一加工台和第二加工台，所述第一加工台和所述第二加工台分别设于所述传送带第二方向的两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直，所述工件具有第一摆放状态，以及由所述第一摆放状态围绕竖直方向旋转预设角度而形成的第二摆放状态，所述预设角度为α，α≠360°n，n为整数；

搬运机构，用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第一摆放状态传送至所述第一加工台，以及，用以将所述传送带上的位于所述第一摆放状态的工件，以所述第二摆放状态传送至所述第二加工台。

2.如权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述搬运机构包括第一搬运组件和第二搬运组件，所述第一搬运组件设于所述传送带上方，所述第一搬运组件包括抓取件、升降驱动件和旋转驱动件，所述升降驱动件与所述旋转驱动件均与所述抓取件传动连接，所述抓取件用以抓取所述工件，所述升降驱动件用以驱动所述抓取件上下移动，所述旋转驱动件用以通过驱动所述抓取件旋转，从而实现所述工件在所述第一摆放状态和所述第二摆放状态之间的切换，所述第二搬运组件用以将所述工件在所述抓取件和所述第一加工台之间传输，或者，用以将所述工件在所述抓取件和所述第二加工台之间传输。

3.如权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述第一搬运组件的数量为多个，多个所述第一搬运组件沿所述第一方向依次排布，所述第一加工台和所述第二加工台的数量均为多个，所述第一加工台、所述第二加工台以及所述第一搬运组件一一对应设置。

4.如权利要求3所述的运输装置，其特征在于，相邻两组所述第一搬运组件的抓取件分别为第一抓取件和第二抓取件，所述第一抓取件与所述第二抓取件沿所述第一方向交错排布，当所述旋转驱动件驱动所述第一抓取件旋转时，所述第二抓取件与所述第一抓取件的位置高度不同，以对所述第一抓取件进行避让。

5.如权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述第一抓取件包括两个相对设置的第一半夹爪，所述第二抓取件包括两个相对设置的第二半夹爪，相邻设置的所述第一半夹爪和所述第二半夹爪具有相互靠近的第一状态，以及相互远离的第二状态，在所述第二状态下，所述第一半夹爪和所述第二半夹爪交错配合。

6.如权利要求5所述的运输装置，其特征在于，所述第一半夹爪包括第一连接件和多个第一夹齿，多个所述第一夹齿沿所述第二方向依次间隔排布，且多个所述第一夹齿通过所述第一连接件连接；

所述第二半夹爪包括第二连接件和多个第二夹齿，多个所述第二夹齿沿所述第二方向依次间隔排布，且多个所述第二夹齿通过所述第二连接件连接；

相邻两个所述第一夹齿之间形成有第一避让槽，相邻两个所述第二夹齿之间形成有第二避让槽，在所述第二状态下，至少部分所述第一夹齿伸入所述第二避让槽，至少部分所述第二夹齿伸入所述第一避让槽。

7.如权利要求6所述的运输装置，其特征在于，所述第一夹齿包括第一延边、第一下翻边和第一内翻边，所述第一延边由所述第一连接件的局部周边朝相邻设置的所述第二连接件一侧延伸而成，所述第一下翻边由所述第一延边远离所述第一连接件的一端向下延伸而成，所述第一内翻边由所述第一下翻边的下端朝所述第一延边的下方延伸而成，所述第一内翻边用以配合其相对设置的另一所述第一内翻边将所述工件托起；和/或，

所述第二夹齿包括第二延边、第二下翻边和第二内翻边，所述第二延边由所述第二连接件的局部周边朝相邻设置的所述第一连接件一侧延伸而成，所述第二下翻边由所述第二延边远离所述第二连接件的一端向下延伸而成，所述第二内翻边由所述第二下翻边的下端朝所述第二延边的下方延伸而成，所述第二内翻边用以配合其相对设置的另一所述第二内翻边将所述工件托起。

8.如权利要求2所述的运输装置，其特征在于，所述抓取件包括两个相对设置的半夹爪、滑轨、气缸和传动杆，两个所述半夹爪均与所述滑轨滑动连接，两个所述半夹爪具有沿所述第一方向相互靠近的闭合状态，以及沿所述第一方向相互远离的打开状态，所述气缸与所述滑轨固定连接，且其驱动端与两个所述半夹爪的其中一个连接，两个所述半夹爪通过所述传动杆传动连接，当所述气缸驱动两个所述半夹爪中的其中一个运动时，所述传动杆会驱动两个所述半夹爪中的另一个朝相反方向运动。

9.如权利要求2-8任一项所述的运输装置，其特征在于，所述搬运机构还包括顶升组件，所述顶升组件至少部分位于所述传送带下方，用以将所述传送带上的工件向上顶推至第一预设高度位置，以供所述抓取件抓取。

10.一种加工系统，其特征在于，包括加工模组，所述加工模组包括：

如权利要求1-9任一项所述的运输装置；

两个相对设置的加工装置，两个所述加工装置分别设于所述传送带所述第二方向的两侧，且分别形成有多个所述第一加工台和多个所述第二加工台，多个所述第一加工台与多个所述第二加工台均沿所述第一方向依次排布，所述第一加工台以及所述第二加工台与所述搬运机构一一对应设置。

11.如权利要求10所述的加工系统，其特征在于，所述加工模组的数量为多个，多个所述加工模组呈阵列排布，在沿所述第一方向排布的两个所述加工模组中，其中一个所述加工模组的下料端与另一个所述加工模组的上料端对接。