DE10117607B4

DE10117607B4 - Verfahren zum Vereinzelten Abheben von blechförmigen Plattenteilen von einem horizontalen Teilestapel

Info

Publication number: DE10117607B4
Application number: DE10117607A
Authority: DE
Inventors: Reiner Dörner; Norbert Vogel
Original assignee: Schuler Automation GmbH and Co KG
Current assignee: Schuler Automation GmbH and Co KG
Priority date: 2001-04-07
Filing date: 2001-04-07
Publication date: 2005-12-15
Anticipated expiration: 2021-04-08
Also published as: DE10117607A1

Abstract

Verfahren zum vereinzelten Abheben von blechförmigen Plattenteilen von einem horizontalen Teilestapel mittels einer Vorrichtung, die mindestens zwei mit horizontalem Abstand zueinander angeordnete, in Höhenrichtung bewegbare und auf das jeweils oberste Plattenteil aufzusetzende Haftelemente mit jeweils einem gesonderten Linearantrieb aufweist, wobei die Antriebe unterschiedlich angesteuert werden, sodass ein einem Rand des abzuhebenden Plattenteils zugewandtes Haftelement als erstes Haftelement seine Abhebbewegung beginnt und/oder zu Beginn des Abhebvorgangs sich mit größerer Geschwindigkeit als das mindestens eine andere Haftelement nach oben bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass die Haftelemente (3) während des Abhebvorgangs jeweils eine Bewegung mit schneller und langsamer werdenden Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der verschiedenen Haftelemente (3) asynchron zueinander sind, sodass sich während des Abhebvorgangs eine sich fortlaufend ändernde, wellenförmige Verformung des von den Haftelementen (3) gehaltenen Plattenteils (1) ergibt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum vereinzelten Abheben von blechförmigen Plattenteilen von einem horizontalen Teilestapel mittels einer Vorrichtung, die mindestens zwei mit horizontalem Abstand zueinander angeordnete, in Höhenrichtung bewegbare und auf das jeweils oberste Plattenteil aufzusetzende Haftelemente mit jeweils einem gesonderten Linearantrieb aufweist, wobei die Antriebe unterschiedlich angesteuert werden, sodass ein einem Rand des abzuhebenden Plattenteils zugewandtes Haftelement als erstes Haftelement seine Abhebbewegung beginnt und/oder zu Beginn des Abhebvorgangs sich mit größerer Geschwindigkeit als das mindestens eine andere Haftelement nach oben bewegt.
Vorrichtungen zum vereinzelten Abheben von blechförmigen Plattenteilen von einem horizontalen Teilestapel werden auf vielen Gebieten eingesetzt, so beispielsweise in der Autoindustrie zum Zuführen von Metallblech-Plattenteilen von einem Stapel zu einer Presse, in der die Plattenteile beispielsweise zu einer Autotüre verformt werden. Dabei wird das jeweili ge Plattenteil vom Teilestapel abgehoben und zur nächsten Bearbeitungsstation gebracht.
Sieht man keine besonderen Maßnahmen vor, kann beim Abheben des obersten Plattenteils das nächste Plattenteil durch Haftkräfte mitgenommen werden. Um dies zu vermeiden, kann man im Falle von Stahlblechteilen Spreizmagnete verwenden, die man von der Seite her auf das jeweilige Teilestapel einwirken lässt, sodass die einzelnen Plattenteile randseitig voneinander weggespreizt werden. Auf Grund des sich ergebenden Spreizspaltes schält sich das oberste Plattenteil beim Abhebevorgang sozusagen vom nächsten Plattenteil ab.
Im Falle von aus nicht magnetisierbarem Material bestehenden Plattenteilen sind die Spreizmagnete jedoch wirkungslos.

Eine andere, aus der DE 33 12 459 A1 bekannte Möglichkeit besteht darin, seitlich neben dem Teilestapel eine Blaseinrichtung anzuordnen, mit der Druckluft unter das oberste Plattenteil geblasen wird. Dabei ist zusätzlich vorgesehen, die Hubbewegung der das oberste Plattenteil erfassenden Haftelemente zu unterbrechen und/oder die Hubgeschwindigkeit zu verändern, sodass das eventuell anhaftende untere Plattenteil vom oberen Plattenteil sozusagen abgeschüttelt wird.

Des weiteren ist es aus der US 3 826 485 bekannt, das oberste Plattenteil nicht planparallel sondern dadurch abzuheben, dass zunächst nur ein randseitig angeordnetes Haftelement eine Abhebbewegung ausführt, sodass eine Abschälbewegung des obersten Plattenteils stattfindet. Auch hier ist jedoch eine Zusatzeinrichtung in Gestalt eines den mittleren Bereich des Plattenteils zu Beginn nach unten haltenden Stempels erforderlich.

Ausgehend hiervon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem sich die Plattenteile unabhängig von ihrem Material in konstruktiv einfacher Weise vereinzelt abheben lassen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Haftelemente während des Abhebvorgangs jeweils eine Bewegung mit schneller und langsamer werdenden Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der verschiedenen Haftelemente asynchron zueinander sind, sodass sich während des Abhebevorgangs eine sich fortlaufend ändernde wellenförmige Verformung des von den Haftelementen gehaltenen Plattenteils ergibt.

Auf diese Weise ergibt sich eine Art Wellenbewegung des obersten Plattenteils, sodass das nächste Plattenteil sozusa gen abgeschüttelt wird, falls es nicht schon zu Beginn des Abhebvorgangs liegengeblieben ist.

Zweckmäßigerweise wird zur unterschiedlichen Ansteuerung der Antriebe eine frei programmierbare Steuereinheit verwendet.

Auf Grund der freien Programmierbarkeit kann man das Bewegungsverhalten der Haftelemente an die Größe und das Gewicht der Plattenteile anpassen. Ferner kann man die genannte Wellenbewegung je nach den Erfordernissen beliebig schnell ablaufen lassen.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1 die schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammen mit einem Teilestapel, wobei in strichpunktierten Linien die obere Endstellung des Haftelements angedeutet ist,
2 zwei auf ein Teilestapel aufgesetzte Haftelemente, vor dem Abhebvorgang und
3 die Anordnung nach 2 zu Beginn des Abhebvorgangs.
Aus den 1 bis 3 geht jeweils ein von blechförmigen, mit horizontaler Ausrichtung aufeinander liegenden Plattenteilen 1 gebildeter Teilestapel 2 hervor, die vereinzelt abgehoben und zu einer Bearbeitungsstation, beispielsweise eine Presse, transportiert werden sollen. Hierzu dient eine Vorrichtung mit auf das jeweils oberste Plattenteil 1 aufzusetzenden Haftelementen 3, wobei im dargestellten Falle (die 2 und 3 zeigen die Anordnung nach 1 in Seitenansicht beispielsweise von rechts in Richtung gemäß Pfeil II) zwei solche Haftelemente 3 vorhanden sind, die mit horizontalem Abstand zueinander angeordnet sind.
Die Plattenteile 1 können prinzipiell aus beliebigem Material bestehen. Im Falle von Plattenteilen 1 mit glatten Oberflächen können die Haftelemente 3, wie dargestellt, jeweils von einem Saugnapf 4 gebildet werden, der ventilgesteuert entlüftbar und belüftbar ist. Ist ein solcher Saugnapf 4 auf das oberste Plattenteil 1 aufgesetzt und wird sein Innenraum entlüftet, saugt er sich am Plattenteil 1 fest. Zum Loslassen wird auf Belüftung des Saugnapf-Innenraums umgeschaltet. Solche Saugnäpfe und ihre Betätigung sind üblich, so dass sich eine weitere Beschreibung erübrigt.
Falls die Plattenteile 1 aus magnetisierbarem Material bestehen, könnte man anstelle der Saugnäpfe Haftmagnete verwenden. Diese wären auch für weniger glatte Oberflächen geeignet. Universieller einsetzbar sind jedoch die Saugnäpfe 4, die auch beispielsweise für aus Aluminium bestehende Plattenteile verwendet werden können, die in der Automobilindustrie in zunehmendem Maße verarbeitet werden.
Jedem Haftelement 3 ist ein Linearantrieb 5 zugeordnet, so dass das Haftelement 3 in Höhenrichtung 6 bewegt werden kann. Der Weitertransport in horizontaler Richtung (in 1 senkrecht zur Zeichenebene) kann in verschiedener Weise erfolgen.
Im dargestellten Falle ist der Linearantrieb 5 für die Bewegung in Höhenrichtung 6 feststehend angeordnet und ist seitlich an einem feststehend montierten, horizontal verlaufenden Träger 7 befestigt, um den ein endloses Transportband 8 geführt ist, das ein unteres Trum 9 und ein oberes Trum 10 bildet. Das Transportband 8 trägt Hafteinrichtungen 11, die ebenfalls von Saugnäpfen oder Haftmagneten gebildet werden können. Die Hafteinrichtungen 11 laufen zusammen mit dem Transportband 8 um.
Beim Hochheben des obersten Plattenteils 1 des Teilestapels 2 mittels der Linearantriebe 5 und der mit diesen verbundenen Haftelemente 2 gelangt das Plattenteil 1 mit seinem neben den Haftelementen 3 befindlichen Bereich unter die Hafteinrichtung 11 des Transportbandes 8 und wird von dieser sozusagen übernommen. Die Saugnäpfe 4 werden belüftet, so dass das Plattenteil 1 von ihnen frei kommt und nunmehr an der betreffenden Hafteinrichtung 11 hängt, die das Plattenteil 1 dem Transportbandverlauf entsprechend weiter transportiert.
Die Anordnung könnte jedoch auch so getroffen sein, dass der Linearantrieb 5 an einem horizontal verfahrbar angeordneten Schlitten sitzt.
Die Linearantriebe 5 können verschiedener Art sein, wobei pneumatische, hydraulische oder elektromotorische Antriebe üblich sind. Im dargestellten Falle sitzt das jeweilige Haftelement 3 an einer Hubstange 12, die einen Bestandteil des Linearantriebs 5 bildet oder von diesem in Höhenrichtung bewegt wird.
Die Anzahl der Haftelemente 3 richtet sich nach der Größe und dem Gewicht der Plattenteile 1.
Den Linearantrieben 5 ist eine gemeinsame Steuereinheit 13 zugeordnet, die frei programmierbar ist, so dass die Bewegung des jeweiligen Haftelements 3 in Höhenrichtung 6 durch das jeweils eingestellte Programm gesteuert abläuft. Diese Programmierbarkeit macht es möglich, dass ein praktisch beliebiger Bewegungsablauf des jeweiligen Haftelements 3 eingestellt werden kann. Man kann die insgesamt vorhandenen Haftelemente 3 also mit gleichem oder unterschiedlichem Bewegungsverhalten nach oben bewegen, wenn das jeweils oberste Plattenteil 1 abgehoben wird.
Aus den 2 und 3 ist eine erfindungsgemäße Anwendung ersichtlich.
In diesem Falle werden die den beiden dargestellten Haftelementen 3 zugeordneten Linearantriebe von der nur in 1 angedeuteten Steuereinheit 13 her unterschiedlich angesteuert. Dabei sitzen zu Beginn, wenn das oberste Plattenteil 1 abgehoben werden soll, beide Haftelemente 3 in gleicher Weise auf dem Plattenteil 1. Sodann wird das in den 2 und 3 links gezeichnete Haftelement 3, das dem betreffenden Rand des abzuhebenden Plattenteils 1 zugewandt ist, vor dem rechts gezeichneten Haftelement 3 durch entsprechende Ansteuerung seines Linearantriebs 5 angehoben, so dass zwischen dem obersten Plattenteil und dem nächsten Plattenteil ein randseitiger Spalt 14 entsteht. Beim weiteren Anheben des benachbarten Haftelements, das zusammen mit dem Anheben des entgegengesetzten Haftelements erfolgen kann, schält sich das oberste Plattenteil 1 vom darunter befindlichen Plattenteil sozusagen ab. Im weiteren Verlauf der Bewegung nach oben kann durch entsprechende Programmierung erreicht werden, dass das rechts gezeichnete Haftelement 3 das links gezeichnete Haftelement 3 sozusagen einholt, so dass sich eine horizontal ebene Ausrichtung des anhaftenden Plattenteils 1 ergibt.
Die Anordnung könnte auch so getroffen sein, dass die beiden Haftelemente 3 zu Beginn des Abhebvorgangs mit unterschiedlicher Geschwindigkeit nach oben bewegt werden. Bewegt sich das links gezeichnete Haftelement schneller als das rechts gezeichnete Haftelement, ergibt sich ebenfalls der Spalt 14.
Zur weiteren Unterstützung des Abtrennens des obersten Plattenteils vom nächsten Plattenteil kann neben dem betreffenden Rand des Teilestapels 2 eine Blaseinrichtung 15 angeordnet sein, die von der Seite her einen Luftstrahl in den Spalt 14 bläst.
Die Programmierung der Steuereinheit 13 kann auch so erfolgen, dass die beiden Haftelemente 3 während des Abhebvorgangs jeweils eine Bewegung in Höhenrichtung 6 mit aufeinander folgenden schnelleren und langsameren Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der beiden Haftelemente 3 asynchron zueinander sind. Dies ergibt während des Hochhebens eine sich fortlaufend ändernde wellenförmige Verformung des von den Haftelementen 3 gehaltenen Plattenteils 1, wodurch das nachfolgende Haftelement entgegen den zwischen den beiden Plattenteilen auftretenden Haftkräften sozusagen abgeschüttelt wird.
Ausgehend von 3 lässt sich dieser Bewegungsablauf leicht vorstellen. In 3 hat sich das links gezeichnete Haftelement 3 schneller als das rechts gezeichnete Haftelement 3 nach oben bewegt. Anschließend wird das rechte Haftelement 3 schneller als das linke Haftelement 3 nach oben bewegt, so dass es das linke Haftelement überholt. Sodann wird wieder das linke Haftelement schneller und überholt das rechte Haftelement und so weiter.

Claims

Verfahren zum vereinzelten Abheben von blechförmigen Plattenteilen von einem horizontalen Teilestapel mittels einer Vorrichtung, die mindestens zwei mit horizontalem Abstand zueinander angeordnete, in Höhenrichtung bewegbare und auf das jeweils oberste Plattenteil aufzusetzende Haftelemente mit jeweils einem gesonderten Linearantrieb aufweist, wobei die Antriebe unterschiedlich angesteuert werden, sodass ein einem Rand des abzuhebenden Plattenteils zugewandtes Haftelement als erstes Haftelement seine Abhebbewegung beginnt und/oder zu Beginn des Abhebvorgangs sich mit größerer Geschwindigkeit als das mindestens eine andere Haftelement nach oben bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass die Haftelemente (3) während des Abhebvorgangs jeweils eine Bewegung mit schneller und langsamer werdenden Bewegungsphasen ausführen, wobei die Bewegungen der verschiedenen Haftelemente (3) asynchron zueinander sind, sodass sich während des Abhebvorgangs eine sich fortlaufend ändernde, wellenförmige Verformung des von den Haftelementen (3) gehaltenen Plattenteils (1) ergibt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur unterschiedlichen Ansteuerung der Antriebe eine frei programmierbare Steuereinheit (13) verwendet wird.