PL169990B1 - Urzadzenie do podawania pólwyrobów do maszyny formujacej, zwlaszcza do prasy i sposób podawania pólwyrobów do maszyny formujacej zwlaszcza do prasy PL PL PL - Google Patents

Abstract

1 . Urzadzenie do podawania pólwyrobów do maszyny formujacej, zwlaszcza do prasy, posiadajacy zespól zdejmujacy do pojedyn- czego zdejmowania elementów ze stosu znaj- dujacego sie w stanowisku do zdejmowania; oraz pierwszy zespól przenoszacy do przeno- szenia elementu ze stanowiska do maszyny formujacej, znamienne tym, ze posiada zespól (12) do okreslania parametrów geometrycz- nych stosu (9) oraz polozenia zajetego przez stos (9) na stanowisku do zdejmowania; oraz zespól sterowania i przetwarzania, dla wytwa- rzania sygnalów sterujacych zespolem przeno- szacym (34) w reakcji na sygnaly wejsciowe z zespolu detekcyjnego (12). Fig 1 PL PL PL

Description

Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza prasy i sposób podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza prasy.

W szczególności, niniejszy wynalazek dotyczy bezsuwakowego podajnika o działaniu ciągłym, przeznaczonego do podawania ze stosu blaszanych wykrojów, także wstępnie uformowanych.

Większość urządzeń do ciągłego podawania do prasy wykrojów ze stosu jest wyposażona w zespół zdejmujący, zespół ustalający położenie wykroju oraz manipulator do przenoszenia wykroju z zespołu ustalającego jego położenie do prasy.

Zazwyczaj w skład zespołu do zdejmowania wchodzą dwie lub więcej par magnesów umieszczonych na ogół wzdłuż krawędzi wykrojów ułożonych w stos w stanowisku załadowczym, współpracujących z manipulatorem do przenoszenia wykroju do zespołu ustalającego jego położenie.

Znane urządzenia opisanego powyżej typu są powszechnie używane i działają zadawalająco, ale mają kilka wad.

169 990

Najważniejsze z nich są wymiary urządzenia, pozwalające na jego stosowanie wyłącznie do podawania elementów do pras izolowanych lub pras pracujących w linii, przed których frontem jest stosunkowo dużo miejsca. Po drugie, stanowiska opisanego pokrótce powyżej typu wymagają poniesienia stosunkowo wysokich nakładów Ananasowych na ich budowę i eksploatację, co wynika z konieczności zastosowania co najmniej dwóch manipulatorów pomiędzy zespołami urządzenia oraz wielu urządzeń sterujących, umożliwiających komunikację pomiędzy manipulatorami, a poszczególnymi zespołami.

Po trzecie, uniwersalność działania takiego stanowiska jest stosunkowo niewielkia, zwłaszcza z punktu widzenia automatycznego uwzględniania zmian w konfiguracji i położeniu stosu w stanowisku załadowczym. W praktyce, w większości przypadków, nie istnieją żadne czujniki umożliwiające wykrywanie na przykład przemieszczenia się stosu w bok od położenia pionowego podczas jego transportu lub przemieszczenia się względem siebie poszczególnych wykrojów w stosie. W związku z tym stanowiska wspomnianego powyżej typu wymagają ciągłego nadzoru jednego lub kilku operatorów, jak również stosowania pomocniczych mechanizmów spiętrzających, co jeszcze powiększa koszty urządzenia.

Celem wynalazku jest urządzenie do podawania półwyrobów do maszyny formującej zwłaszcza prasy.

Celem wynalazku jest także sposób podawania półwyrobów do maszyny formującej zwłaszcza prasy.

Urządzenie do podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza do prasy, posiadający zespół zdejmujący do pojedynczego zdejmowania elementów ze stosu znajdującego się w stanowisku do zdejmowania; oraz pierwszy zespół przenoszący do przenoszenia elementów ze stanowiska do zdejmowania do maszyny formującej według wynalazku charakteryzuje się tym, że posiada zespół do określania parametrów geometrycznych stosu oraz położenia zajętego przez stos na stanowisku do zdejmowania; oraz zespół sterowania i przetwarzania, dla wytwarzania sygnałów sterujących zespołem przenoszącym w reakcji na sygnały wejściowe z zespołu detekcyjnego.

Korzystnie w skład urządzenia wchodzi również stanowisko załadowcze stosu elementów; oraz drugi zespół przenoszący dla co najmniej pojedynczego przenoszenia stosu ze stanowiska załadowczego na stanowisko do zdejmowania.

Korzystnie zespoły detekcyjne są osadzone ruchomo na drugim zespole przenoszącym przemieszczając się zarówno z zespołem przenoszącym jak i względem niego od położenia spoczynkowego do położenia roboczego, w którym zespoły detekcyjne stykają się ze stosem elementów.

Korzystnie zespoły detekcyjne są osadzone w zespole nośnym, nieruchomym względem drugiego zespołu przenoszącego przemieszczając się pomiędzy położeniem spoczynkowym, znajdującym się na zewnątrz drugiego zespołu przenoszącego, a położeniem roboczym, w którym stakają się ze stosem elementów.

Korzystnie w skład wspomnianego drugiego zespołu przenoszącego wchodzi stół podziałowy wykonujący obrotowy pomiędzy stanowiskami, załadowczym i do zdejmowania.

Korzystnie na stole znajdują się co najmniej dwie, umieszczone naprzeciwko siebie, platformy, każda z co najmniej jednym stosem elementów, przy czym na każdej z nich znajduje się pierwszy zespół do ustalania położenia, współdziałający z drugim zespołem do ustalania położenia, znajdującym się na odpowiedniej palecie z umieszczonym na niej odpowiednim stosem, natomiast zespoły detekcyjne są osadzone na stole w taki sposób, że obracają się wraz z nim, przy czym są usytuowane w zasadzie w pobliżu krawędzi każdej z platform.

Korzystnie w skład zespołu detekcyjnego wchodzi pewna liczba detektorów, każdy złożony z co najmniej pary czujników, współdziałających ze stosem elementów i zawierających przetworniki położenia.

Korzystnie zespół do zdejmowania posiada elektromagnesy, z których każdy jest umieszczony ruchomo pomiędzy odsuniętym położeniem spoczynkowym, a przesuniętym położeniem roboczym, znajdującym się w pobliżu krawędzi ustawionych w stos elementów.

Korzystnie wspomniany pierwszy zespół przenoszący posiada manipulator osadzony na suwaku umożliwiającym jest przesuwanie i odsuwanie od maszyny formującej.

Korzystnie manipulator posiada uchwyt, który z kolei jest wyposażony w pierwszy człon, połączony z ramieniem manipulatora i stanowiący prowadnicę dla drugiego członu, osadzonego

169 990 5 ślizgowo na pierwszym członie przemieszczając się względem niego w kierunku do i od maszyny formującej.

Korzystnie człony, pierwszy i drugi, są ze sobą połączone za pomocą zespołu szybko mocującego.

Korzystnie uchwyt posiada dysze doprowadzające płyn na powierzchnię najbliższego elementu, przeznaczonego do zdjęcia.

Korzystnie urządzenie posiada magazynek z pewną liczbą drugich członów; przy czym manipulator ma możliwość dostępu do magazynka dzięki działaniu zespołu napędowego.

Korzystnie magazynek jest umieszczony ruchomo przesuwając się i odsuwając się od maszyny formującej.

Sposób podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza do prasy, według wynalazku, polega na tym, że składa się z następujących etapów: pierwszego, w którym stos półwyrobów podaje się na stanowisko do zdejmowania; drugiego, w którym co najmniej dwa detektory, każdy wyposażony w co najmniej dwa czujniki przesuwa się z odsuniętego położenia spoczynkowego do przesuniętego położenia roboczego, w którym co najmniej pewna liczba czujników współdziała z krawędzią stosu elementów; przy czym w skład wspomnianego drugiego etapu wchodzi również kolejna operacja, polegająca na tym, że co najmniej dwa elektromagnesy zespołu zdejmującego przemieszcza się z położenia spoczynkowego do położenia roboczego, w którym elektromagnesy znajdują się w sąsiedztwie stosu; trzeciego, w którym czujniki detektorów przekazują sygnał do odpowiedniego przetwornika położenia, który z kolei wytwarza sygnał proporcjonalny do przemieszczenia czujników względem danego położenia odniesienia; czwartego, w którym sygnały wytwarzone przez przetworniki przetwarza się przez układ sterowania w reakcji na wspomniane sygnały z przetworników oraz przekazuje się do urządzenia napędowego manipulatora w celu przeniesienia pojedynczego elementu ze stanowiska do zdejmowania do maszyny formującej; piątego, w którym zespół napędowy ustawia manipulator w położeniu roboczym w zależności od parametrów i położenia stosu we wspomnianym stanowisku do zdejmowania; szóstego, w którym zespół napędowy wysyła następne sygnały sterujące do manipulatora w celu rozpoczęcia przenoszenia pojedynczego elementu do maszyny formującej.

Korzystnie sposób składa się z następujących etapów: etapu wstępnego, w którym następny stos elementów doprowadza się do stanowiska załadowczego i odpowiednio ustawia się względem niego; i etapu następującego po wspomnianym etapie szóstym, w którym czujnik wykrywa wyjęcie ostatniego elementu we wspomnianym stanowisku do zdejmowania, i wyłącza manipulator do czasu dostarczenia do stanowiska do zdejmowania następnego stosu elementów; oraz w którym, równocześnie zespół sterowania, w reakcji na sygnał z czujnika do wykrywania obecności elementów w stanowisku do zdejmowania, wytwarza sygnał do sterowania stołem podziałowym i przenoszenia stosu ze stanowiska załadowczego do stanowiska do zdejmowania.

Przedmiot wynalazku jest przedstawiony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia zalecany przykład wykonania urządzenia do podawania półwyrobów do prasy według niniejszego wynalazku, w częściowym rzucie głównym poziomy: fig. 2 - urządzenie podające z fig. 1, w częściowym rzucie bocznym, w pomniejszeniu; fig. 3 - urządzenie podające z fig. 1, z usuniętymi dla uproszczenia elementami, w rzucie od przodu, w pomniejszeniu; fig. 4 - urządzenie z fig. 1, w przekroju poprowadzonym wzdłuż linii IV-IV, w większej skali; fig. 5 - stos półwyrobów doprowadzonych do urządzenia podającego z fig. 1 do 3, w różnych konfiguracjach.

Na fig. 1 do 3 pokazano urządzenie 1 do podawania półwyrobów 2 do prasy 3, pokazanej schematycznie na fig. 2.

W skład urządzenia podającego 1 wchodzi stół 4 poruszający się ruchem obrotowo-zwrotnym wokół osi 6 prostopadłej do płaszczyzny fig. 1, pomiędzy dwoma, znajdującymi się na przeciwległych końcach, położeniami krańcowymi, pokrywającymi się, odpowiednio, ze stanowiskiem załadowczym i stanowiskiem do zdejmowania. Stół 4 składa się z dwóch, leżących naprzeciwko siebie, platform 7 i 8, które w miarę jego obrotu zajmują naprzemian położenie w stanowisku załadowczym i stanowisku do zdejmowania.

Podczas pracy, na każdej z platform 7, 8 znajduje się odpowiedni stos 9 półwyrobów 2, umieszczonych na palecie 10 (fig. 1), której położenie względem stołu 4 jest ustalone za pomocą pary występów 11, znajdujących się na platformach 7, 8, wchodzących w odpowiednie gniazda 11, uformowane w paletach 10.

169 990

Jak pokazano na fig. 1 na każdej z platform 7,8, znajduje się zespół 12 do określania położenia i parametrów stosu 9, składający się z par 13 odpowiednio rozstawionych, umieszczonych w zasadzie w sąsiedztwie krawędzi 14 platform 7, 8.

W szczególności, przykładowo, w sytuacji, w której każda z części 2 jest prostokątem, jak pokazano na fig. 1, zespół 12, określający położenie stosu, składa się z trzech par 13 detektorów (fig. 1), dwóch umieszczonych po każdej stronie ścianki bocznej 16 odpowiedniego stosu 9 i zwróconych ku niej, przy czym każdy z nich składa się z dwóch sąsiadujących ze sobą detektorów 17 i 18 oraz trzeciej pary, umieszczonej pomiędzy platformami 7 i 8, zwróconej w kierunku ścianki bocznej 20 stosu 9, również składającej się z dwóch sąsiadujących ze sobą detektorów 21 i 22.

Jak pokazano na fig. 1, każdy z detektorów 17,18,21 i 22 jest przymocowany do odpowiedniej platformy 7, 8, dzięki czemu może się przemieszczać pomiędzy położeniem spoczynkowym, w którym znajduje się w zasadzie na zewnątrz odpowiedniej platformy 7,8, a położeniem roboczym, w którym współdziała z odpowiednią ścianką boczną 16, 20 stosu 9.

Jak pokazano na fig. 1 i 4, każdy z detektorów 17, 18, 21 i 22 jest przemieszczany do i z położenia roboczego za pośrednictwem odpowiedniego mechanizmu śrubowego 23, składającego się ze śruby regulacyjnej 24, obracanej, korzystnie, ręcznie za pomocą pokrętła 25. Jak widać w szczególności na fig. 4, każdy z detektorów 17,18,21 i 22 posiada głowicę 26, którazkolei składa się z pary umieszczonych nad sobą w pewnej odległości czujników lub elementów pomiarowych 27 i 28, każdy z odpowiedniem przetwornikiem położenia 26'.

Według pierwszej odmiany (nie pokazanej), każdy z detektorów 17, 18, 21 i 22 jest przemieszczany pomiędzy wspomnianym położeniem odsuniętym i przesuniętym za pomocą siłowników, np. pneumatycznych lub hydraulicznych; oraz, według drugiej odmiany (nie pokazanej), detektory 17,18, 21 i 22 nie są połączone z odpowiednią platformą 7, 8, tak żeby przesuwały się ze stołem 4, natomiast są połączone z zespołem 30 (fig. 2 i 3) stołu nośnego 4 i są przedmieszczane pomiędzy położeniem przesuniętym, odpowiadającym opisanemu powyżej położeniu roboczemu, a położeniem odsuniętym poniżej, umożliwiając obrót stołu 4.

Jak pokazano na fig. 1, na każdej z platform 7,8 znajduje się również zespół zdejmujący 31 do zdejmowania elementów 2 ze stosu 9, składający się z pewnej liczby elektromagnesów 32, który stanowiący integralny element z odpowiednim detektorów 17, 18, 21 i 22, i poruszający się pomiędzy odsuniętym położeniem spoczynkowym, a przysuniętym położeniem roboczym, znajdującym się w sąsiedztwie krawędzi elementów 2. <

Alternatywnie, według kolejnego przykładu wykonania (nie pokazanego), każdy z elektromagnesów 32 jest połączony z odpowiednią platformą 7, 8 i jest przemieszczany ku i od krawędzi elementów 2 niezależnie od położenia przyjętego przez detektory 17, 18, 21 i 22.

Jak pokazano na fig. 2 i 3, w skład urządzenia podającego 1 wchodzi również manipulator 34 umieszczony w sąsiedztwie i korzystnie, ponad stanowiskiem do zdejmowania, służący do przenoszenia pojedynczych elementów 2 na matrycę 35 prasy 3.

Jak dalej pokazano na fig. 2 i 3, manipulator 34 składa się z przegubowego ramienia 36 mającego sześć stopni swobodny i obracanego za pomocą zespołu napędowego 34' (fig. 1) oraz z uchwytu 37.

Uchwyt 37 składa się z pierwszego członu 38, osadzonego w ramieniu manipulatora 34 i niosącego karetkę (nie pokazaną); oraz drugiego członu 39, połączonego z karetką (nie pokazaną) za pomocą mechanizmu szybko mocującego 37' (fig. 2), co umożliwia przemieszczanie pierwszego członu 38 ku i od prasy 3.

W drugim członie 39 znajdują się przyssawki 40 rozmieszczone w taki sposób, że pokrywają powierzchnię elementu 2, umożliwiającjego podniesienie, przy czym są one osadzone sprężyście, co pozwala na bezproblemowe uchwycenie i oddzielenie podniesionego elementu 2. Korzystnie, pierwszego grupa (nie pokazana) przyssawek 40 jest rozmieszczona w taki sposób, żeby współdziałała z w zasadzie obwodową częścią elementu 2, natomiast druga z jego częścią centralną. Takie rozmieszczenie przyssawek 40 gwarantuje lekkie wygięcie elementu 2 do wewnątrz po uchwyceniu, a tym samym ułatwia jego oderwanie od elementu leżącego pod nim.

Szybko mocujący mechanizm 37', służący do łączenia ze sobą wspomnianych elementów, pierwszego 38 i drugiego 39, umożliwia bezproblemową wymianę drugiego elementu 39, którego geometria i wymiary zmieniają się w zależności od kształtu elementu 2. Dalszym ułatwieniem

169 990 wymiany drugiego elementu 39 jest zaopatrzenie urządzenia podającego w poruszający się ku i od prasy 3 magazynek 41 z półkami 42, każdą z dwóch lub więcej różnymi członami 39, automatycznie dostępnych dla ramienia 36 manipulatora 34 napędzanego za pomocą zespołu napędowego 34'.

W skład uchwytu 37 wchodzi również zespół sterowania (nie pokazany) umieszczony, korzystnie, na pierwszym członie 38 uchwytu 37, którego zadaniem jest wykrywanie i usuwanie dwóch elementów 2 podniesionych jednocześnie, a tym samym zapobieganie możliwości zablokowania cyklu załadowczego. Na końcu, w uchwycie 37 znajdują się dysze rozpylające (nie pokazane), umieszczone korzystnie, w ramieniu manipulatora 34, przeznaczone do smarowania wybranych części następnego elementu 2 podczas, korzystnie, roboczego skoku uchwytu 37 lub podczas jego skoku do przodu.

Jak widać na fig. 2, korpus 43 manipulatora 34 stanowi integralną część suwaka 44 poruszającego się w kierunku osiowym na szynie 45, stanowiącej integralną częć konstrukcji nośnej 46, co umożliwia manipulatorowi 34 przemieszczanie się pomiędzy położenie, w którym podnosi element, a położeniem, w którym kładzie go na matryce, pokazanych odpowiednio liniami przerywanymi i ciągłymi na fig. 2, a tym samym zwiększenie prędkości, z jaką elementy 2 są podawane do prasy 3.

Na końcu, w skład zespołu przenoszącego wchodzi układ sterowania 50 (fig. 1), składający się z kolei, oprócz zespołu napędowego 34' manipulatora 34, z pamięci do przechowywania docelowych parametrów roboczych lub parametrów odniesienia oraz zjednostki przetwarzającej sygnały wytwarzane w zespole 12, służącym do określania położenia i konfiguracji stosu 9 elementów 2.

Podczas pracy, rozpoczynającej się od początkowego etapu cyklu podawania, w przeciwieństwie do stanu spoczynkowego, umieszczone na odpowiedniej palecie 10 elementy 2 są ładowane na jedną z platform 7,8, znajdującą się w danej chwili na stanowisku załadowczym, tj. po przeciwległej stronie prasy 2 niż manipulator 34. Oczywiście detektory 17,18,21 i 22 oraz elektromagnesy 32 na wspomnianej platformie 7 lub 8 są uprzednio przesunięte do odsuniętego położenia spoczynkowego, a paleta 10 jest umieszczona na platfomie 7,8 w takim położeniu, że występy sprzęgające 11 znajdują się wewnątrz odpowiednich gniazd 11'. Detektory 17,18,21 i 22 oraz elektromagnesy 32 są następnie przesuwane za pomocą pokrętła 25 z położenia spoczynkowego do położenia roboczego, tj. do zetknięcia z odpowiednimi ściankami 16, 20 stosu 9. W takiej sytuacji, jeżeli stos 9 jest w przybliżeniu równoległościanem (zakładając, że elementy 2 są prostokątami)'oraz nie jest na palecie 10 w żaden sposób przesunięty kątowo lub osiowo względem położenia odniesienia 48 (pokazanego na fig. 5a linia przerywana), zapamiętanego w mapie roboczej (nie pokazanej), stanowiącej część pamięci układu sterowania 50, czujniki położenia 27 i 28, nie wykrywając żadnej zmiany położenia lub geometrii stosu 9, wysyłają pierwszy sygnał sterujący do zespołu wykonawczego (nie pokazanego), który obraca stół 4 o 180°, a tym samym przesuwa wspomnianą platformę 7,8 wraz ze stosem 9 do stanowiska zdejmowania. W tym położeniu jest wysyłany drugi sygnał sterujący do elektromagnesów 32, które wskutek tego są przesuwane do położenia roboczego oraz następny sygnał uruchamiający manipulator 34 i rozpoczynający przenoszenie pojedynczego elementu 2 do prasy 3.

Podczas opisanego etapu przenoszenia, na drugą z platform 7, 8, znajdującą się obecnie, w wyniku opisanego powyżej obrotu stołu 4, w stanowisku załadowczym, jest ładowany drugi stos 9 elementów 2 oraz powtarzane są te same operacje ustalania położenia i określania parametrów geometrycznych stosu 9 jak miało to miejsce w przypadku poprzedniego stosu. W chwilą zdjęcia w stanowisku do zdejmowania ze stosu 9 ostatniego elementu 2, czujnik 51 (fig. 1) wysyła sygnał, w wyniku czego układ sterowania 50 wyłącza manipulator i wysyła sygnał sterujący, wprawiający w obrót stół 4, a tym samym powodujący przemieszczenie następnego stosu 9 ze stanowiska załadowczego do stanowiska zdejmowania.

W takim położeniu możliwe są dwie sytuacje.

Po pierwsze, drugi stos 9 ma takie same parametry geometryczne jak pierwszy, wskutek czego nie są potrzebne żadne zmiany konfiguracji roboczej manipulatora 34, który w związku z tym może realizować taki sam cykl pracy jak przedtem.

Po drugie, parametry geometryczne drugiego stosu 9 są inne niże stosu pierwszego (fig. 5b, 5c) lub stos jest ustawiony w innym położeniu niż idealne położenie odniesienia (fig. 5d) względem platform 7, 8.

169 990

W przypadku, kiedy stos 9 jest przesunięty w bok od położenia pionowego, jak pokazano na fig. 5b, czujniki 27 i 28 pary detektorów 13, znajdującej się naprzeciwko ściany 20 stosu 9, nie są w stanie równocześnie wspódziałać ze ścianą 20, w związku z czym wysyłają sygnał proporcjonalny do przesunięcia względem położenia zerowego, odpowiadającego idealnemu położeniu stosu 9, pokazanemu graficznie na fig. 5b linią B. Jeżeli K i h są sygnałami wysyłanymi odpowiednio przez czujniki 27 i 28 w zależności od ich położenia względem linii B, jak pokazano na fig. 5b, kąt pochylenia a stosu 9 może być łatwo określonej ze znanej odległości L pomiędzy czujnikami 27 i 28. Rzeczywiście, jak widać na fig. 5b, tgż = (K-h)/L. W związku z tym wynikowy kąt cr jest parametrem sterującym, który w tym położeniu, jest przetwarzany za pomocą układu sterowania 50 na sygnał ujemnego sprzężenia zwrotnego i wysyłany do zespołu napędowego 34' manipulatora 34 z zadaniem wyznaczenia nowego położenia zerowego jego uchwytu 37, co umożliwia mu przeniesienie elementów 2, z odpowiednią tolerancją, na matrycę prasy 3.

Oczywiście takie samo postępowanie jest również realizowane w odniesieniu do położenia stosu 9 względem platformy 7, 8.

Na fig. 5d przedstawiono rzut główny poziomy stosu 9 obróconego względem położenia odniesienia 48, np. wokół osi równoległej do osi Z i przecinającej oś 49, przechodzącą przez środek masy układu.

W takim przypadku, jeżeli przeanalizujemy jedną z par 13 detektorów znajdujących się przy ścianie 16 stosu 9 oraz jeżeli A i C są rzutami poziomymi ścianki 16 w położeniu, odpowiednio, idealnym i obróconym, oba rzuty przecinają się w punkcie P, znajdującym się w odległości a od detektora 18 i odległości b od detektora 17. W konfiguracji pokazanej na fig. 5d, czujniki 27, 28 (fig. 1) tego samego detektora 17, 18 wykryją tę samą odchyłkę położenia wskutek tego, że równocześnie współdziałają z powierzchnią 16, natomiast czujniki różnych detektorów będą współdziałały w różnym czasie z powierzchnią 16, wskutek czego wyślą sygnał proporcjonalny do przemieszczenia względem położenia zerowego, odpowiadającego położeniu idealnemu stosu 9, jak pokazano graficznie linią A. Jeżeli y1 i y2 są sygnałami wysyłanymi odpowiednio przez detektory 18 i 17 w zależności od ich położenia względem linii A, jak pokazano graficznie na fig. 5d, to kąt β można łatwo wyznaczyć z następującego równania:

a + b = D tg β = yl/a = y2b gdzie D stanowi odległość pomiędzy detektorami 17 i 18, związki z tym kąt β jest następnym parametrem sterującym, który w tym położeniu jest również przetwarzany na sygnał do zespołu napędowego 34' manipulatora 34, a ten określa nowe położenie zerowe uchwytu 37 manipulatora 34 jako funkcję konfiguracji stosu 9.

Oczywiście, w przypadku gdy stos 9 jest obrócony wokół dowolnej osi równoległej do osi Z, do wyznaczenia nowego położenia zerowego musi być znany dodatkowy kąt jego obrotu, a zwłaszcza kąt obrotu stosu 9 względem płaszczyzny Z-Y. Do tego celu służą detektory 21 i 22 (fig. 1); wysyłane przez nie sygnały są analizowane w taki sam sposób jako opisano powyżej, co umożliwia wyznaczenie drugiego kąta (nie pokazanego) oraz drugiego parametru, przetwarzanego na drugi sygnał do wyznaczania nowego położenia zerowego uchwytu 37.

Na końcu, dzięki odpowiedniemu połączeniu elementarnych obliczeń zerowego położenia uchwytu 37 istnieje możliwość ciągłego dostosowywania manipulatora 34 do dowolnej konfiguracji stosu 9 i dowolnego położenia przyjętego przez stos względem palety 10. W szczególności, oprócz możliwości dostosowania manipulatora 34 do stosu przesuniętego względem idealnie pionowego położenia, istnieje również możliwość dostosowania go do skręconych stosów 9, takich jak pokazano na fig. 5c.

Poniżej przedstawione zostaną zalety urządzenia podającego 1. Po pierwsze, ma ono bardzo zwartą konstrukcję, w związku z czym można je używać na dowolnych limach produkcyjnych, a między innymi można je montować na już istniejących prasach 3 pracujących w linii. Po drugie, jest ono bardzo uniwersalne i niezawodne, co wynika z charakteru zespołu detekcyjnego 12 współdziałającego z układem sterowania 50, w którego skład wchodzi zespół napędowy 34' manipulatora 34, służący do zmieniania położenia uchwytu 37 manipulatora 34 w funkcji zarówno położenia stosu 9 względem platformy 7, 8 jak i parametrów geometrycznych stosu.

169 990

Po trzecie, jest on bardzo szybki w działaniu, ze względu na swoją konstrukcję, która eliminuje istniejący w dotychczasowych urządzeniach etap pośredni, niezbędny do ustalania położenia elementu 2 oraz ze względu na charakter manipulatora 34, który nie tylko jest zaopatrzony w ramię 36 o stosunkowo dużym stopniu swobody działania, ale również jest osadzony na suwaku 44 umożliwiającym jego dosuwanie i odsuwanie od prasy 3.

Po czwarte, konstrukcja uchwytu 37 zapewnia dodatkowe zwiększenie prędkości poruszania się elementu 2 względem ramienia 36 manipulatora 34, co umożliwia dalsze zmniejszenie czasu cyklu.

Na końcu, opisane powyżej urządzenie 1 jest stosunkowo tanie w produkcji i eksploatacji, ponieważ, po pierwsze, jest wyposażone tylko w jeden manipulator 34 oraz po drugie, w jego skład wchodzi tani stół podziałowy 4 o wysokiej niezawodności.

Profesjonaliści z tej dziedziny techniki zorientują się, że istnieją możliwości wprowadzenia zmian konstrukcyjnych w opisanym powyżej i przedstawionym na rysunkach urządzeniu podającym 1, bez odchodzenia od istoty niniejszego wynalazku. W szczególności, można stosować różne liczby detektorów 17,18,21 i 22 oraz rozmieścić je w inny sposób od przedstawionego powyżej. Na przykład, w przypadku kiedy elementy 2 są w przybliżeniu prostokątne, detektory można umieścić po obu stronach elementu 2, co zwiększa dokładność działania zespołu detekcyjnego 12. Również konstrukcja detektorów 17,18,21 i 22 może być różna, np. mogą zawierać różne liczby czujników 27,28 lub czujniki 27,28 mogą być w inny sposób rozmieszczone wewnątrz odpowiednich głowic 26.

Fig. 3

Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 90 egz. Cena 4,00 zł

Claims (16)

1. Zastrzeżenia patentowe

   1. Urządzenie do podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza do prasy, posiadający zespół zdejmujący do pojedynczego zdejmowania elementów ze stosu znajdującego się w stanowisku do zdejmowania; oraz pierwszy zespół przenoszący do przenoszenia elementu ze stanowiska do maszyny formującej, znamienne tym, że posiada zespół (12) do określania parametrów geometrycznych stosu (9) oraz położenia zajętego przez stos (9) na stanowisku do zdejmowania; oraz zespół sterowania i przetwarzania, dla wytwarzania sygnałów sterujących zespołem przenoszącym (34) w reakcji na sygnały wejściowe z zespołu detekcyjnego (12).
2. 2. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że w jego skład wchodzi również stanowisko załadowcze stosu (9) elementów (2); oraz drugi zespół przenoszący (1) dla co najmniej pojedynczego przenoszenia stosu (9) ze stanowiska załadowczego na stanowisko do zdejmowania.
3. 3. Urządzenie według zastrz. 2, znamienne tym, że zespoły detekcyjne (12) są osadzone ruchomo na drugim zespole przenoszącym (1) przemieszczając się zarówno z zespołem przenoszącym (1) jak i względem niego od położenia spoczynkowego do położenia roboczego, w którym zespoły detekcyjne (12) stykają się ze stosem (9) elementów (2).
4. 4. Urządzenie według zastrz. 2, znamienne tym, że zespoły detekcyjne (12) są osadzone w zespole nośnym (30), nieruchomym względem drugiego zespołu przenoszącego (1) przemieszczając się pomiędzy położeniem spoczynkowym, znajdującym się na zewnątrz drugiego zespołu przenoszącego (1), a położeniem roboczym, w którym stykają się ze stosem (9) elementów (2).
5. 5. Urządzenie według zastrz. 4, znamienne tym, że w skład wspomnianego drugiego zespołu przenoszącego wchodzi stół podziałowy (4) wykonujący obroty pomiędzy stanowiskami, załadowczym i do zdejmowania.
6. 6. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że na stole (4) znajduje się co najmniej dwie, umieszczone naprzeciwko siebie, platformy (7,8), każda z co najmniej jednym stosem (9) elementów (2), przy czym na każdej z nich znajduje się pierwszy zespół do ustalania położenia (11), współdziałający z drugim zespołem do ustalania położenia (11), znajdującym się na odpowiedniej palecie (10) z umieszczonym na niej odpowiednim stosem (9), natomiast zespoły detekcyjne (12) są osadzone na stole (4) w taki sposób, że obracają się wraz z nim, przy czym są usytuowane w zasadzie w pobliżu krawędzi (14) każdej z platform (7, 8).
7. 7. Urządzenie wedługjednego z zastrz. 6, znamienne tym, że w skład zespołu detekcyjnego (12) wchodzi pewna liczba detektorów (17,18,21,22), każdy złożony z co najmniej pary czujników (27, 28), współdziałających ze stosem (9) elementów (2) i zawierających przetworniki położenia.
8. 8. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że zespół do zdejmowania (31) posiada elektromagnesy (32), z których każdy jest umieszczony ruchomo pomiędzy odsuniętym położeniem spoczynkowym, a przesuniętym położeniem roboczym, znajdującym się w pobliżu krawędzi ustawionych w stos elementów (2).
9. 9. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że wspomniany pierwszy zespół przenoszący posiada manipulator (34) osadzony na suwaku (44) umożliwiającym jego przesuwanie i odsuwanie od maszyny formującej (3).
10. 10. Urządzenie według zastrz. 9, znamienne tym, że manipulator (34) posiada uchwyt (37), który z kolei jest wyposażony w pierwszy człon (38), połączony z ramieniem manipulatora (34) i stanowiący prowadnicę dla drugiego członu (39), osadzonego ślizgowo na pierwszym członie (38) przemieszczając się względem niego w kierunku do i od maszyny formującej (3).
11. 11. Urządzenie według zastrz. 10, znamienne tym, że człony, pierwszy (38) i drugi (39), są ze sobą połączone za pomocą zespołu szybko mocującego.
12. 12. Urządzenie według zastrz. 10, znamienne tym, że uchwyt (37) posiada dysze doprowadzające płyn na powierzchnię najbliższego elementu (2), przeznaczonego do zdjęcia.

    169 990
13. 13. Urządzenie według zastrz. 12, znamienne tym, że posiada magazynek (41) z pewną liczbą drugich członów (39); przy czym manipulator (34) ma możliwość dostępu do magazynka (41) dzięki działaniu zespołu napędowego.
14. 14. Urządzenie według zastrz. 13, znamienne tym, że magazynek (41) jest umieszczony ruchomo przesuwając się i odsuwając się od maszyny formującej (3).
15. 15. Sposób podawania półwyrobów do maszyny formującej, zwłaszcza do prasy znamienny tym, że z następujących etapów: pierwszego, w którym stos (9) półwyrobów (2) podaje się na stanowiska do zdejmowania;

    drugiego, w którym co najmniej dwa detektory (17, 18, 21, 22), każdy wyposażony w co najmniej dwa czujniki (27,28), przesuwa się z odsuniętego położenia spoczynkowego do przesuniętego położenia roboczego, w którym co najmniej pewna liczba czujników (27, 28) współdziała z krawędzią stosu elementów (2); przy czym w skład wspomnianego drugiego etapu wchodzi również kolejna operacja, polegająca na tym, że co najmniej dwa elektromagnesy (32) zespołu zdejmującego (31) przemieszcza się z położenia spoczynkowego do położenia roboczego, w którym elektromagnesy (32) znajdują się w sąsiedztwie stosu (9).

    trzeciego, w którym czujniki (27, 28) detektorów (17, 18, 21, 22) przekazują sygnał do odpowiedniego przetwornika położenia (26'), który z kolei wytwarza sygnał proporcjonalny do przemieszczenia czujników (27, 28) względem danego położenia odniesienia;

    czwartego, w którym sygnały wytworzone przez przetworniki (26') przetwarza się przez układ sterowania (50) w reakcji na wspomniane sygnały z przetworników (26') oraz przekazuje do urządzenia napędowego (34') manipulatora (34) w celu przeniesienia pojedynczego elementu (2) ze stanowiska do zdejmowania do maszyny formującej (3);

    piątego, w którym zespół napędowy (34') ustawia manipulator (34) w położeniu roboczym w zależności od parametrów i położenia stosu (9) we wspomnianym stanowisku do zdejmowania;

    szóstego, w którym zespół napędowy (34') wysyła następne sygnały sterujące do manipulatora (34) w celu rozpoczęcia przenoszenia pojedynczego elementu (2) do maszyny formującej (3).
16. 16. Sposób według zastrz. 15, znamienny tym, że składa się również z następujących etapów: etapu wstępnego, w którym następny stos (9) elementów (2) doprowadza się do stanowiska załadowczego i odpowiednio ustawia się względem niego; i etapu, następującego po wspomnianym etapie szóstym, w którym czujnik (51) wykrywa wyjęcie ostatniego elementu (2) we wspomnianym stanowisku do zdejmowania, i wyłącza manipulator (34) do czasu dostarczenia do stanowiska do zdejmowania następnego stosu (9) elementów (2); oraz w którym, równocześnie zespół sterowania (50), w reakcji na sygnał z czujnika (51) do wykrywania obecności elementów (2) w stanowisku do zdejmowania wytwarza sygnał do sterowania stołem podziałowym (4) i przenoszenia stosu (9) ze stanowiska załadowczego do stanowiska do zdejmowania.