JPH05305371A

JPH05305371A - 半加工パーツを成形機特にプレスに供給するユニットおよび方法

Info

Publication number: JPH05305371A
Application number: JP4286653A
Authority: JP
Inventors: Giorgio Marinoni; ジョルジオ・マリノーニ; Arturo Baroncelli; アルツロ・バロンセリ
Original assignee: Comau SpA
Current assignee: Comau SpA
Priority date: 1991-10-01
Filing date: 1992-10-01
Publication date: 1993-11-19
Also published as: DE69204410T2; IT1250501B; ITTO910740A0; PL296120A1; ES2079126T3; PL169990B1; ITTO910740A1; DE69204410D1; MX9205635A; EP0535654A1; KR930007580A; CA2079611A1; EP0535654B1; US5392630A

Abstract

(57)【要約】【構成】半加工パーツ２の堆積体９を積載ステーショ
ンから拾い上げステーションへ移送するテーブル４、一
度に一つ宛パーツ２を拾い上げステーションからプレス
３へ移送するロボット操縦フィクスチャー３４、拾い上
げステーションにおける堆積体９の特性および位置を検
知する装置１２、および検知装置１２からの入力信号に
対応して操縦フィクスチャー３４を制御する信号を発す
る制御およびプロセスシステム５０を具えた半加工パー
ツの供給ユニット、およびこのユニットを用いる供給方
法。【効果】供給ユニットはコンパクトであって、積載ス
テーションに位置するパーツ堆積体の形状および位置の
変動に応じて自動的に調節して、連続して安定的にパー
ツが供給される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は半加工パーツを成形機、
特にプレスに供給するためのユニットおよび方法に関す
る。さらに詳しくは、本発明は、必要に応じて予備成形
された、金属シートブランクのような半加工品の堆積体
の滑動自在な連続供給ユニットに関する。

【０００２】積重ねられた半加工品をプレスに連続的に
供給する多くのユニットは、取上げ装置、半加工品を所
定位置におく装置、および半加工品を該所定位置からプ
レスへ移送するロボット操縦フィクスチャーから構成さ
れている。この取上げ装置は、通常、積載ステーション
に積重ねられた半加工品の端縁に沿って位置する２対ま
たはそれ以上のマグネット素子を具えており、これらの
マグネット素子は、ロボット操縦フィクスチャーと協働
して半加工品を所定位置におく装置へ移動する役目を果
す。

【０００３】上記のような既知の供給ユニットは操作面
では不満はなく広く実用に供されているが、いくつかの
難点をもっている。第１の難点はユニットの大きさにあ
る。そのため、プレスの前に比較的広い床スペースが存
在するオンラインプレスまたは隔離されたプレスへ供給
するのに使用できるだけである。第２の難点は上述のよ
うなタイプの積載ステーションは建設コストおよび運転
コストが比較的高いことにある。これは、ユニット上の
装置間に少くとも２つのロボット操縦フィクスチャーを
設け、該フィクスチャーと装置との間の連結を可能にす
る多くの制御システムを設けなければならないからであ
る。

【０００４】第３の難点は、上述のような積載ステーシ
ョンは常に適応性に乏しいことであり、特に、積載ステ
ーションの形状および位置の変化に対する自動調節適応
性に乏しい。事実、多くの場合、例えば、輸送中に積重
ねられた半加工品が縦位置から横方向へ移行するか、ま
たは積重ねられた半加工品が堆積体自身の中で相互に移
行することを検知するセンサが設けられない。そのた
め、上述のようなステーションには、全時間従事する一
人または二人以上の制御オペレータおよび補助積載装置
が必要となり、これはユニットのコスト増大につなが
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上述
のような欠点が矯正された、積重ねられた半加工パーツ
をプレスへ供給するユニットを提供することにある。こ
のユニットは、コンパクトなデザインを有し、積載ステ
ーションに位置するパーツ堆積体の形状および位置の変
化に応じて自動的に調節する機能をもっている。本発明
の他の目的は、拾い上げステーションにおける所定基準
位置に関する半加工パーツの位置にかかわりなく、半加
工パーツのプレスへの連続供給を可能ならしめる方法を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に従えば、拾い上
げステーションに位置するパーツの堆積体から一度に一
つ宛パーツを摘んで拾い上げる手段、および該パーツを
該拾い上げステーションから成形機へ移送する第１の移
送手段を具えてなる、半加工パーツを成形機、特にプレ
スに供給するユニットであって、該堆積体の幾何学的パ
ラメータを検知する手段、および、該検知手段からの入
力信号に応答して上記第１の移送手段（３４）を制御す
る信号を発する制御およびプロセス手段を具えたことを
特徴とするユニットが提供される。

【０００７】本発明に従えば、さらに、次の第１工程な
いし第６工程を含んでなることを特徴とする半加工パー
ツを成形機、特にプレスに供給する方法が提供される。第１工程：半加工パーツの堆積体を拾い上げステーショ
ンへ供給する。第２工程：それぞれ少くとも二つのセンサを有する少く
とも二つの検知素子が取出し遊休位置から、該センサの
少くとも一部がパーツ堆積体の端縁と協働する前進動作
位置へ移動せしめ、さらに、拾い上げ装置の少くとも二
つの電磁石素子が遊休位置から、電磁石素子がパーツ堆
積体に近接位置する動作位置へ移動せしめる。

【０００８】第３工程：該検知素子のセンサがそれぞれ
の位置変換器へ信号を送り、該変換器は所定基準位置か
らのセンサのシフトに対応した信号を発する。第４工程：該変換器から発せられた信号が制御システム
で処理され、これに対応して該制御システムから制御信
号が発せられて、操縦フィクスチャーを駆動するユニッ
トへ送られ、その結果、操縦フィクスチャーの作動によ
ってパーツが一度に一つ宛該拾い上げステーションから
該成形機へ移送される。第５工程：該拾い上げステーションに位置する堆積体の
特性および位置に対応して、該駆動ユニットの作動によ
り操縦フィクスチャーが動作位置へ移る。第６工程：該駆動ユニットから、さらに、制御信号が該
操縦フィクスチャーへ送られて、パーツが一度に一つ宛
該成形機へ送給され始める。

【０００９】以下、本発明の実施態様を添付図面につい
て具体的に説明する。図１は、本発明に係る、半加工パ
ーツをプレスに供給するユニットの好ましい態様の部分
平面図であり、図２は図１に示す供給ユニットの小縮尺
部分側面図であり、図３は図１に示す供給ユニットの小
縮尺正面図（簡略化のため半加工パーツの図示を省い
た）である。

【００１０】図１〜図３において、参照数字１は半加工
パーツ（通常は積重ねられた平らなブランクである）２
を、プレス３（図２に概要を示す）に供給するユニット
を示す。供給ユニット１は、図１の平面に垂直な軸６の
周りを往復回転運動するテーブル４を具えており、テー
ブル４の回転運動は、それぞれ積載位置と拾い上げ位置
に対応して直径方向において反対に位置する二つの停止
位置の間で行われる。テーブル４は直径方向において反
対に位置する二つの台７および８を具えており、これら
の台はテーブル４の回転に従ってそれぞれ交互に積載位
置と拾い上げ位置をとる。

【００１１】使用に際し、各台７および８は、それぞれ
台板１０（図１）上に載置された半加工パーツ２の堆積
体９を支持する。それぞれの台板１０は、台板に形成さ
れた着座１１′に嵌合する台７および８上の一対の突起
１１によってテーブル４上の所定位置に着座する。

【００１２】図１に示すように、各台７および８は堆積
体９の位置および特性を検知するための装置１２を具え
ている。この装置１２には、台７および８の端縁１４に
実質的に近接位置し、相互に間隔を置いて配設された複
数対の検知器１３が設けられている。より具体的に説明
すると、各半加工パーツ２が図１に例示するように長方
形だと仮定すると、検知装置には３対の検知器１３が設
けられ、そのうち２対の検知器１３はそれぞれの堆積体
９の側壁１６に対向して側部に配置され、それぞれの検
知器１３は二つの隣り合う検知素子１７および１８を具
えている。残りの一対の検知器１３は台７と台８との間
で堆積体９の側壁２０に対向して配置され、この検知器
１３も二つの隣り合う検知素子２１および２２を具えて
いる。

【００１３】図１に示すように、各検知素子１７，１
８，２１および２２はそれぞれ台７および８に取付けら
れていて、それぞれの台７および８から実質的に外側に
外れて位置する取出遊休位置とそれぞれ堆積体９の側壁
１６，２０と協働する前方位置との間を運動する。図４
は図１の線IV−IVに沿う大縮尺部分断面図である。図１
と図４に示すように、各検知素子１７，１８，２１およ
び２２は、好ましくはハンドル車２５によって手動操作
される制御ねじ２４を具えたスクリュー・ナット系２３
によって作動位置へ向ったり作動位置から離れたりす
る。特に、図４に示すように、各検知素子１７，１８，
２１および２２はヘッド２６を有し、各ヘッド２６には
一対の間隔を置いて積重ねられたセンサまたはフィーラ
ー２７および２８が設けられており、各センサまたはフ
ィーラーは位置変換器２６′を具えている。

【００１４】第１の変更態様（図示せず）においては、
各検知素子１７，１８，２１および２２は、例えば、圧
縮空気または水圧によるサーボ手段によって取出遊休位
置と前進位置との間を運動する。第２の変更態様（図示
せず）においては、テーブル４とともに運動するよう
に、台７，８に連結する代りに、検知素子１７，１８，
２１および２２はテーブル４を支持する構造体３０（図
２および図３）に連結されていて、上記の作動位置に対
応する取出位置とテーブル４の下方にあるテーブル回転
を許容する取出位置との間を運動する。

【００１５】図１に示すように、各台７，８は半加工パ
ーツ２を堆積体９から取出すための拾い上げ装置３１を
具えており、さらに、この拾い上げ装置３１は複数の電
磁石素子３２をもっている。各電磁石素子３２は検知素
子１７，１８，２１，２２と一体となっており、取出遊
休位置とパーツ２の端縁に近接せる前進作動位置との間
を運動する。或いは、他の態様（図示せず）において
は、各電磁石素子３２はそれぞれの台７または８に連結
されていて、検知素子１７，１８，２１，２２がとる位
置とはかかわりなくパーツ２の端縁へ向って、または該
端縁から離れる方向へ運動する。

【００１６】図２および図３に示すように、供給ユニッ
ト１は、拾い上げ位置に近接して、好ましくは拾い上げ
位置の上に、パーツ２を一度に一つ宛プレス３のダイ３
５へ移すための第１の移送手段（ロボット操縦フィクス
チャー）３４を具えている。さらに、図２および図３に
示すように、ロボット操縦フィクスチャー３４は、該フ
ィクスチャー３４の駆動ユニット３４′（図１）によっ
て６本の軸の周りを回転する関節腕３６と、全体を参照
数字３７で示す掴持部材を具えている。

【００１７】掴持部材３７はフィクスチャー３４のリス
トに連結された第１の素子３８と、第２の素子３９を具
えている。第１の素子３８は動力を具えた搬送台（図示
せず）を支持し、また、第２の素子３９は固く取付られ
た装置３７′（図２）によって該搬送台に連結されてい
て、第１の素子３８に対してプレス３に向う方向および
離れる方向へ運動する。

【００１８】第２の素子３９は、拾い上げのためパーツ
２の表面を覆うように配置された複数の吸引カップ４０
を提供する。吸引カップ４０は、ばね装着されていて、
拾い上げたパーツ２の掴持および脱離を難なく行えるよ
うになっている。好ましくは、第１群の吸引カップ４０
（図示せず）はパーツ２０の実質的に外周部と協働する
ように配置されており、また、第２群の吸引カップはパ
ーツ２の中央部分と協働する。吸引カップ４０がこのよ
うに配置されると、パーツ２を掴持した際にパーツ２が
微かに内方へ曲がってその下に位置するパーツ２からの
脱離が容易になる。

【００１９】上記第１の素子３８と第２の素子３９とを
連結する固く取付られた装置３７′は、パーツ２の大き
さに依存して形状および寸法が変わる第２の素子３９の
切替えを難なく行えるようにする。第２の素子３９の切
替えを一層容易にするには、複数の棚４２を具え、且
つ、プレス３に向う方向と離れる方向に運動可能なスト
アー４１を供給ユニットに設ける。各棚４２は、駆動ユ
ニット３４′を介してフィクスチャー３４の腕３６によ
って自動的にアクセス可能な２またはそれ以上の第２の
素子３９を支持する。

【００２０】掴持ユニット３７は、好ましくは該掴持ユ
ニット３７の第１の素子３８の上に、制御装置（図示せ
ず）を具えており、この制御装置は同時に拾い上げた２
つのパーツ２を検知して引離し、積載サイクルが停止す
るのを防ぐ。掴持ユニット３７には、好ましくは操縦フ
ィクスチャー３４の上に、次のパーツ２の選択された部
位を潤滑にするため液体を散布する複数のスプレイノズ
ル（図示せず）が設けられている。スプレイノズルは、
好ましくは掴持ユニットの前進または作動ストロークの
間に働く。

【００２１】図２に示すように、フィクスチャー３４の
基部４３には滑動部材４４が一体的に取付けられてい
る。滑動部材４４は支持構造材４６と一体となったレー
ル４５に沿って軸方向に運動して、拾い上げ位置（図２
に実線で示す）と積載位置（図２に点線で示す）との間
をフィクスチャー３４が移動し得るようになっており、
その結果、パーツ２は増大した速度でプレス３に供給さ
れる。

【００２２】移送ユニットは制御システム５０（図１）
を具えており、この制御システム５０は、フィクスチャ
ー３４の駆動ユニット３４′とは別に、理想的または基
準作動パラメータを記憶するためのメモリーを具えると
ともに、パーツ２の堆積体の位置および形状を検知する
ために装置１２から発せられる入力信号に反応して制御
信号を発するプロセスユニットを具えている。

【００２３】実際に運転するに際しては、定常状態とは
反対の供給サイクルの始動段階からみると、まず、それ
ぞれの台板１０上に堆積されたパーツ２が台７および８
の一方に積載される。パーツ２が積載される台７または
８は積載位置、すなわち、プレス３に関して操縦フィク
スチャー３４の反対側に位置する。台７または８の電磁
石素子３２および検知素子１７，１８，２１，２２は前
もって取出遊休位置において取付けられ、また、台板１
０は突起１１をそれぞれの着座１１′内に嵌着すること
によって台７または８に配置される。次いで、検知素子
１７，１８，２１および２２と電磁石素子３２は手動輪
２５によって遊休位置から作動位置、すなわち、堆積体
９の壁１６，２０に接触する位置へ移動する。この点に
おいて、堆積体９が実質的に直方体状（パーツ２が長方
形であると仮定して）であって、且つ、台板１０上にお
いて、制御系５０のメモリーの一部を構成している作動
マップ（図示せず）に記憶されている基準位置４８（図
５ａに点線で示す）に関して直角方向または軸方向の変
位を示さないならば、位置センサ２７および２８が堆積
体９の位置または形状の変動を検知せずに、第１の制御
信号を起動装置（図示せず）に送ってテーブル４を実質
的に１８０°回転せしめ、堆積体９を載せた台７，８を
拾い上げ位置へ移す。この点では、第２の制御信号が電
磁石素子３２へ送られ、電磁石素子３２が作動位置へ移
動する。さらに、別の信号が供給されて、操縦フィクス
チャー３４を起動して、一度に一つのパーツ２をプレス
３へ移送し始める。

【００２４】移送段階の間に、前述のテーブル４の回転
に伴って積載位置に達した他の台７または８上にパーツ
２の第２の堆積体９が載せられ、前の堆積体９と同様に
その幾何学的パラメータを決定する動作が行われる。堆
積体９の最後のパーツ２が取出されると、センサ５１
（図１）によって信号が発せられ、操縦フィクスチャー
の作動が止まり、テーブル４を回転する制御信号が発せ
られ、次の堆積体９が積載位置から拾い上げ位置へ移動
する。

【００２５】この点では二つの状況が考えられる。第１
は、第２の堆積体９の幾何学的パラメータと第２の堆積
体９のそれとが同じ場合である。この場合は、操縦フィ
クスチャー３４の所要動作に変化はなく、同じ移送サイ
クルを繰返し続ければよい。第２は、第２の堆積体９の
幾何学的特性が第１の堆積体の特性と相違するか（図５
ｂおよび５ｃ）、または堆積体が台７，８に関して理想
的な基準位置と相違する場合である（図５ｄ）。

【００２６】例えば、図５ｂに示されるように、堆積体
９に鉛直方向に関して横方向シフトが認められると、堆
積体９の壁２０に向い合う検知器の対１３のセンサ２７
および２８が同時に壁２０に協働しなくなり、堆積体９
の理想位置に対応するゼロ位置（図５ｂに線Ｂで示す）
に対するシフトに対応する信号を発する。図５ｂに示さ
れるように、Ｋおよびｈがそれぞれ線Ｂに対してセンサ
２７およびセンサ２８から発する信号であるとすると、
堆積体９の傾斜角αは既知のセンサ２７，２８間の距離
Ｌから容易に決定できる。図５ｂの例で言うと、次の式
が成立つ：Ｔａｎα＝（Ｋ−ｈ）／Ｌ。求められた角α
は調整パラメータであって、この点では、制御システム
５０によって負のフィードバック信号に変換されて操縦
フィクスチャー３４の駆動ユニット３４′へ送られる。
その結果、フィクスチャー３４の掴持ユニット３７の新
しいゼロ位置が規定され、パーツ２がプレス３のダイの
許容範囲内へ移送される。台７，８に対する堆積体９の
位置についても上記と同様である。

【００２７】図５ｄは、基準位置４８に関して回動し
た、すなわち、Ｚ軸に平行で重心軸４９に交差する軸の
周りを回動した堆積体９を示す平面図である。この場
合、若し検知器の対１３の一つが堆積体９の壁１６に直
面すると仮定し、またＡおよびＣがそれぞれ理想位置お
よび回動位置における壁面１６の投影線と仮定すると、
二つの投影線は、検知素子１８からの距離がａであり、
且つ、検知素子１７からの距離がｂである点ｐにおいて
互に交わる。図５ｄの態様において、同じ検知素子１
７，１８のセンサ２７，２８（図１）が面１６と同時に
協働して、位置変動を検知する。他方、別異の検知素子
のセンサは面１６と別の時点で協働し、その結果、線Ａ
で示す堆積体９の理想位置に対応するゼロ位置からのシ
フトに応じた信号を発する。図５ｄにおいて線Ａに関し
て検知素子１８および１７からそれぞれ信号ｙ₁および
ｙ₂が発せられたとすると、角βは次式から容易に求め
られる。｜ａ＋ｂ＝Ｄ｜Ｔａｎβ＝ｙ₁／ａ＝ｙ₂／ｂ上式においてＤは検知素子１７と１８との距離である。
求められた角βは別の調整パラメータであって、この点
では、信号に変換されて操縦フィクスチャー３４の駆動
ユニット３４′に送られ、その結果、堆積体９の形状の
関数としてフィクスチャー３４の掴持ユニット３７の新
しいゼロ位置が規定される。

【００２８】明らかに、若し堆積体９が軸Ｚに平行ない
かなる軸の周りを回動する場合であっても、堆積体９の
別の回動角が決まり、新しいゼロ位置（より具体的に言
えば、面Ｚ−Ｙに関する堆積体９の回動角）が規定され
る。この目的には検知素子２１および２２（図１）が用
いられ、これらの検知素子からの信号が前述のように解
析されて第２の角（図示せず）が求められ、第２のパラ
メータとして第２の信号に変換されて、掴持ユニット３
７の新しいゼロ位置が規定される。

【００２９】掴持ユニット３７のゼロ位置の基本的計算
結果を適切に組合せることによって、操縦フィクスチャ
ー３４は、堆積体９のいかなる形状にも、また台板１０
に対する堆積体９のいかなる位置にも連続して適応する
ことができる。さらに言えば、理想的鉛直位置に対して
堆積体がシフトすることに加えて、フィクスチャー３４
は図５ｃに示すように撚られた堆積体９に適応すること
もできる。

【００３０】なお、当業者であれば、本発明の範囲内で
上記の供給ユニットに変更を加えることは容易になし得
るであろう。特に、検知素子１７，１８，２１および２
２は数が上記と相違してもよく、また、上記とは相違す
るように配置することができる。例えば、実質的に長方
形のパーツ２の場合には、検知装置１２の精度を高める
ためにパーツ２の両側に検知素子を配置することができ
る。さらに、検知素子１７，１８，２１および２２のデ
ザインを変更することができる。例えば、異なる数のセ
ンサを取付けたり、またはそれぞれのヘッド２６内でセ
ンサ２７，２８に異なる配置をとらせることができる。

【００３１】

【発明の効果】本発明の供給ユニットの利点は前述の説
明から明らかであろう。その利点をまとめると、第１
に、供給ユニットは非常にコンパクトであって、いかな
る生産ラインにも使用可能である。現存するオンライン
・プレスに連結することができる。第２に、操縦フィク
スチャー３４の駆動ユニット３４′の有する制御システ
ム５０と協働する検知装置１２の使用によって、さら
に、台７，８に対する堆積体９の位置の函数として、さ
らに、堆積体の幾何学的特性の函数としてフィクスチャ
ー３４の掴持ユニットを補正するように設計されている
検知装置１２の使用によって、高度の適応性と信頼性が
得られる。

【００３２】第３に、従来各パーツ２の位置合わせを行
うのに必要とされていた中間工程を省くことができ、且
つ、操縦フィクスチャー３４が比較的高度の自由操作性
を示す腕３６を具えているのみならず、プレス３へ向う
方向と離れる方向へ運動する滑動部材４４に装着されて
いるため、供給ユニットは非常に高速で運転することが
できる。第４に、掴持部材３７のデザインによって、フ
ィクスチャー３４のアーム３６に関しパーツ２の移送速
度がさらに増大し、サイクル時間が低減する。最後に、
操縦装置３４が一つですみ、且つ、割出しテーブル４が
低廉で高信頼性のために、供給ユニットは比較的製造コ
ストおよび運転コストが低い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る、半加工パーツをプレスに供給す
るユニットの好ましい態様の部分平面図。

【図２】図１に示す供給ユニットの小縮尺部分側面図。

【図３】図１に示す供給ユニットの小縮尺正面図（簡略
化のため半加工パーツの図示を省いた）。

【図４】図１の線IV−IVに沿う大縮尺部分断面図。

【図５】ａ〜ｄいずれも図１〜図３に示す供給ユニット
に供給される半加工パーツの堆積体の外形の一例を示す
図。

【符号の説明】

１供給ユニット２半加工パーツ３成形機４第２の移送手段（テーブル）７，８台９パーツの堆積体１０台板１１第１の位置合せ手段１１′ 第２の位置合せ手段１２検知手段１４台の端縁１７，１８検知素子２１，２２検知素子２６′ 位置変換器２７，２８センサ３０支持手段３１拾い上げ手段３２電磁石素子３４第１の移送手段（ロボット操縦フィクスチャ
ー）３４′ 駆動ユニット３７掴持ユニット３８第１の素子３９第２の素子４１ストアー４４滑動部材５０制御システム５１センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】拾い上げステーションに位置するパーツ
（２）の堆積体（９）から一度に一つ宛パーツ（２）を
摘んで拾い上げる手段（３１）および該パーツ（２）を
該拾い上げステーションから成形機（３）へ移送する第
１の移送手段（３４）を具えてなる、半加工パーツ
（２）を成形機、特にプレスに供給するユニット（１）
であって、該堆積体（９）の幾何学的パラメータを検知
する手段（１２）、および、該検知手段（１２）からの
入力信号に応答して上記第１の移送手段（３４）を制御
する信号を発する制御およびプロセス手段を具えたこと
を特徴とするユニット。
【請求項２】パーツ（２）の堆積体（９）を積載する
ステーション、および一度に少くとも一つの該堆積体
（９）を該積載ステーションから前記拾い上げステーシ
ョンへ移送する第２の移送手段（４）をさらに具えてな
ることを特徴とする請求項１記載のユニット。
【請求項３】前記検知手段（１２）が、遊休位置と該
検知手段（１２）がパーツ（２）の堆積体（９）と接触
する作動位置との間を、前記第２の移送手段（４）に関
し、該移送手段（４）とともに動くように、該検知手段
（１２）が該第２の移送手段（４）に取付けられている
ことを特徴とする請求項２記載のユニット。
【請求項４】前記検知手段（１２）が前記第２の移送
手段（４）の外の遊休位置とパーツ（２）の該堆積体
（９）と接触する作動位置との間を動くように、該第２
の移送手段（４）に関し固着された支持手段（３０）に
該検知手段（１２）が取付けられていることを特徴とす
る請求項２記載のユニット。
【請求項５】前記第２の移送手段（４）が該積載ステ
ーションと該拾い上げステーションとの間を回動する割
出しテーブル（４）を具えていることを特徴とする請求
項２から請求項４までのいずれかに記載のユニット。
【請求項６】該テーブル（４）が直径方向において反
対側に位置する少くとも二つの台（７，８）を具えてな
り、該台（７，８）はそれぞれパーツ（２）の少くとも
一つの堆積体（９）を支持し、且つ、該台（７，８）は
堆積体（９）を支持するそれぞれの台板（１０）上で第
２の位置合わせ手段（１１′）と連動する第１の位置合
わせ手段（１１）を具えてなり、さらに、前記検知手段
（１２）が前記テーブル（４）と共に回動し得るように
該テーブル（４）に取付けられ、且つ各台（７，８）の
端縁（１４）に実質的に近接して位置することを特徴と
する請求項５記載のユニット。
【請求項７】前記検知手段（１２）が複数の検知素子
（１７，１８，２１，２２）を具えてなり、各検知素子
はパーツ（２）の堆積体（９）と協働する少くとも一対
のセンサ（２７，２８）を具えるとともに、位置変換手
段を有することを特徴とする請求項１から請求項６まで
のいずれかに記載のユニット。
【請求項８】前記拾い上げ手段（３１）が複数の電磁
石素子（３２）を具えてなり、各素子（３２）は取出遊
休位置とパーツ堆積体の端縁に近接せる前進作動位置と
の間で可動であることを特徴とする請求項１から請求項
７までのいずれかに記載のユニット。
【請求項９】前記第１の移送手段が滑動部材（４４）
上に装着されたロボット操縦フィクスチャー（３４）を
有し、前記成形機（３）へ向う方向および離れる方向へ
動き得ることを特徴とする請求項１から請求項８までの
いずれかに記載のユニット。
【請求項１０】該ロボット操縦フィクスチャー（３
４）が掴持ユニット（３７）を具えてなり、該掴持ユニ
ット（３７）は該ロボット操縦フィクスチャー（３４）
のリストに連結された第１の素子（３８）を有するとと
もに、滑動自在に取付けられた第２の素子（３９）のた
めのガイドを規定しており、該第１の素子（３８）に関
して成形機（３）へ向う方向および離れる方向へ動き得
ることを特徴とする請求項９記載のユニット。
【請求項１１】該第１の素子（３８）と該第２の素子
（３９）とが固着装置によって相互に連結されているこ
とを特徴とする請求項１０記載のユニット。
【請求項１２】該掴持ユニット（３７）が、次のパー
ツ（２）を拾い上げるためにその表面に液体を供給する
複数のノズルを有することを特徴とする請求項１０また
は請求項１１記載のユニット。
【請求項１３】パーツを成形機に供給する該ユニット
が複数の前記素子（３９）を収容するストアー（４１）
を有し、且つ、該ロボット操縦フィクスチャー（３４）
が駆動装置によって上記ストアー（４１）に接近可能で
あることを特徴とする請求項１０，１１または１２に記
載のユニット。
【請求項１４】該ストアー（４１）が該成形機（３）
へ向う方向および離れる方向へ可動であることを特徴と
する請求項１３記載のユニット。
【請求項１５】次の第１工程ないし第６工程を含んで
なることを特徴とする半加工パーツを成形機、特にプレ
スに供給する方法。第１工程：半加工パーツ（２）の堆積体（９）を拾い上
げステーションへ供給する。第２工程：それぞれ少くとも二つのセンサ（２７，２
８）を有する少くとも二つの検知素子（１７，１８；２
１，２２）が取出し遊休位置から、該センサ（２７，２
８）の少くとも一部がパーツ堆積体の端縁と協働する前
進動作位置へ移動せしめ、さらに、拾い上げ装置（３
１）の少くとも二つの電磁石素子（３２）が遊休位置か
ら、電磁石素子（３２）がパーツ堆積体（９）に近接位
置する動作位置へ移動せしめる。第３工程：該検知素子（１７，１８；２１，２２）のセ
ンサ（２７，２８）がそれぞれの位置変換器（２６′）
へ信号を送り、該変換器（２６′）は所定基準位置から
のセンサ（２７，２８）のシフトに対応した信号を発す
る。第４工程：該変換器（２６′）から発せられた信号が制
御システム（５０）で処理され、これに対応して該制御
システム（５０）から制御信号が発せられて、操縦フィ
クスチャー（３４）を駆動するユニット（３４′）へ送
られ、その結果、操縦フィクスチャーの作動によってパ
ーツ（２）が一度に一つ宛該拾い上げステーションから
該成形機（３）へ移送される。第５工程：該拾い上げステーションに位置する堆積体
（９）の特性および位置に対応して、該駆動ユニット
（３４′）の作動により操縦フィクスチャー（３４）が
動作位置へ移る。第６工程：該駆動ユニット（３４′）から、さらに、制
御信号が該操縦フィクスチャー（３４）へ送られて、パ
ーツ（２）が一度に一つ宛該成形機（３）へ送給され始
める。
【請求項１６】さらに次の工程を含むことを特徴とす
る請求項１５記載の方法。予備工程：別のパーツ堆積体（９）が積載ステーション
へ送られ、同ステーションに置かれる。他の工程：第６工程に続いて、センサ（５１）が該拾い
上げステーションにある最後のパーツ（２）の取出しを
検知し、該操縦フィクスチャー（３４）の作動を止め
て、別のパーツ堆積体（９）を該拾い上げステーション
へ送るとともに、該拾い上げステーションにおける該パ
ーツ（２）の存在を検知するセンサ（５１）からの信号
を受けて、該制御システム（５０）が信号を発して、割
出しテーブル（４）を制御し、且つ、堆積体（９）を積
載ステーションから拾い上げステーションへ移送する。