CN113479646B - 一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于堆垛机主体包括：第一旋转机构、延伸臂、第二旋转机构、主轴、盘架横梁、移动机构、吸盘架、吸盘组件、抽气组件以及检测组件等；其中第一旋转机构、延伸臂、第二旋转机构以及主轴构成可变化长度的支撑架，从而当玻璃抓取点、卸片点变化时，配合控制系统堆垛机可自动调整运行程序改变运动轨迹、及最终卸片位置、姿态；另外盘架横梁、移动机构、检测组件、吸盘架以及吸盘组件组合实现的跟随玻璃运动功能可在线飞行抓取玻璃，且无需转向、对准、支线等辅助装置。

Description

一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机

技术领域

本发明涉及一种平板玻璃堆垛机，特别是涉及一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机。

背景技术

平板玻璃生产线在线堆垛设备有多种，垂直堆垛机是其中之一。现有垂直堆垛机的优点在于：周期短，最快可达5s；堆垛精度高最高可达±2mm；抓取规格范围可覆盖小板、中板、大板，最大可达6m、1000Kg以上。缺点在于：需转向装置、支线、对准装置等配合，综合成本较高，占用车间空间较大；当玻璃集装架角度变化时，需人工调整连杆系统，变化复杂、耗时；抓取玻璃吸盘架运动为曲线运动，无法实现垂直向上运动，理论上存在抓取瞬间玻璃与输送装置相对摩擦运动。

发明内容

本发明提供一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机。可实现在生产线主线上在线飞行抓取；他置于主线输送辊道两侧，无需其他辅助装置；功过各种机构组合运动，可自动变换卸片点位置、姿态(结合检测系统检测数据)，将玻璃垂直装入集装架内。

为了实现上述目的，本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机采用技术方案如下，包括：

堆垛机主体，包括第一旋转机构和第二旋转机构，第一旋转机构包括定位座、转动设于定位座上的支撑架以及与所述支撑架相连的第一驱动组件，在第一驱动组件的驱动下所述支撑架在水平状态和竖直状态间转动；所述第二旋转机构包括盘架横梁和第二驱动组件，所述盘架横梁的两端转动设于所述支撑架上，且盘架横梁与第二驱动组件相连，在第二驱动组件的带动下自转；

所述支撑架包括主轴以及与所述主轴垂直固定的两个支撑臂，所述主轴水平设置且转动设于所述定位座上，所述第一驱动组件与所述主轴相连带动所述主轴转动，所述盘架横梁的两端与所述两个支撑臂分别转动相连；

所述支撑臂包括主臂以及与主臂滑动相连的延伸臂，两个所述支撑臂中的延伸臂均与同一个伸缩驱动组件相连，两个所述延伸臂在伸缩驱动组件的带动下同步运动；

跟随抓取组件，包括移动机构、吸盘架以及固定在所述吸盘架上的多个吸取组件，所述吸盘架、移动机构均与所述盘架横梁相连，且移动机构带动吸盘架沿盘架横梁水平运动；

检测组件以及控制系统，所述检测组件与控制系统通讯相连，对玻璃侧边定位，并同时反馈数据到控制系统，所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构均与所述控制系统相连。

如上所述，本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，具有以下有益效果：其在堆垛平板玻璃过程中，控制系统控制移动机构带动所述跟随抓取组件跟随平板玻璃移动，并在所述跟随抓取组件速度与平板玻璃同步时，完成平板玻璃的抓取，抓取完成后，所述控制系统控制第一驱动组件带动支撑架由水平状态向竖直状态转动，以及控制系统控制第二驱动组件带动盘架横梁转动，使盘架横梁带动跟随抓取组件以及平板玻璃翻转，以此使平板玻璃由水平输送状态转为竖直状态，再通过盘架横梁转动使平板玻璃翻转至支撑架的另一侧，便于平板玻璃的后续竖直堆放；同时两个支撑臂可以更加稳定的承载盘架横梁以及跟随抓取组件；并且通过控制系统控制伸缩驱动组件带动延伸臂伸缩，进而实现盘架横梁以及跟随抓取组件沿支撑臂方向上的伸缩，以此可自适应的抓取和定位不同尺寸的平板玻璃；检测组件则进一步加强了本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的平板玻璃定位准确度。

优选的，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动减速机、齿轮箱、传动轴、万向联轴器、直线导轨、滑块以及滚珠丝杠；伸缩驱动电机与伸缩驱动减速机转动相连并通过法兰固定在支撑臂的非传动侧，在主轴的两侧均设置有齿轮箱，两个齿轮箱通过设置在中空的主轴内的传动轴相连，位于主轴非传动侧的齿轮箱的输入端与伸缩驱动减速机相连；万向联轴器设置在中空的主臂内并且一端与齿轮箱相连，且万向联轴器的另一端与滚珠丝杠相连，上述滚珠丝杠固定在主臂上；在主臂的末端设置有直线导轨以及滑动设置在直线导轨的滑块，上述延伸臂固定在滑块上，且与滚珠丝杠的螺母相连，利用滚珠丝杠将由伸缩驱动电机的转动转换成延伸臂的直线运动，结构简单。

优选的，所述移动机构包括：滑动驱动电机、滑动驱动减速机、齿轮、齿条、滑动导轨以及滑动滑块；其中滑动驱动电机与滑动驱动减速机相连并固定在盘架横梁上，齿轮固定在滑动减速机的输出轴上，齿条固定在吸盘架上，齿轮与齿条相连；且在盘架横梁上固定有滑动导轨，滑动导轨上设置有滑动滑块，吸盘架固定在滑动滑块上，且所述滑动驱动电机与控制系统相连；控制系统控制滑动驱动电机带动滑动驱动减速机，进而带动齿轮转动，因为齿轮固定在滑动驱动减速机上，故齿条带动吸盘架在盘架横梁的滑动导轨上滑动，通过这种方式来调整平板玻璃在盘架横梁轴向上的位置。

优选的，所述吸取组件包括固定架、支撑管、弹簧、吸盘、升降气缸；所述固定架与所述吸盘架固定相连，所述支撑管设置于所述固定架的导向孔中；所述支撑管的下端与所述吸盘固定相连，所述吸盘与固定架之间的支撑管上套设有弹簧；所述升降气缸固定在所述固定架上，升降气缸的伸缩端与所述支撑管的上端相连且所述升降气缸与控制系统相连。

优选的，所述平板玻璃的自适应垂直堆垛机还包括输送平板玻璃用的输送线以及仓储平板玻璃用的集装架，所述输送线与所述控制系统相连，且所述堆垛机的主体置于所述输送线和所述集装架之间，且所述盘架横梁位于所述输送线的上方；平板玻璃转移过程中，所述控制系统控制所述第一驱动组件、第二驱动组件、移动机构协调动作，所述移动机构中的吸取组件将输送线上的平板玻璃吸取，所述第一驱动组件带动支撑架转动以使平板玻璃由水平状态变为竖直状态，所述第二驱动组件带动所述盘架横梁转动使所述吸盘架翻转至朝向所述集装架侧，吸取组件释放所述平板玻璃使其置于所述集装架中。

优选的，所述第二驱动组件包括两个独立的驱动单元，分别设置在两个延伸臂上；使用两个独立的驱动单元可以给盘架横梁的转动提供足够的动力。

优选的，所述输送线为平板玻璃下沉设置的输送线，并且所述跟随抓取组件旋转180°，使得所述盘架横梁位于所述下沉设置的输送线下方，实现了所述跟随抓取组件从输送线下方抓取平板玻璃，丰富了本发明的应用场景。

优选的，所述检测组件包括用于检测与盘架横梁平行的平板玻璃边沿的定位检测件，以及用于检测与盘架横梁垂直的平板玻璃边沿的检测传感器，上述定位检测件中包括第一可读气缸以及设置在第一可读气缸伸缩端的第一光电传感器，上述第一可读气缸的伸缩方向与延伸臂的运动方向一致；在完成平板玻璃抓取后，控制系统根据检测传感器以及第一光电传感器的反馈信号给平板玻璃定位，进一步加强了本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的平板玻璃定位准确度。

附图说明

图1显示为本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的示意图；

图2显示为本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的俯视图；

图3显示为本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的位置A的剖视图；

图4显示为本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的跟随抓取组件示意图；

图5显示为本发明一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的吸取组件示意图。

元件标号说明

1 堆垛机主体

11 第一驱动组件

111 伺服电机

112 伺服电机减速机

12 伸缩驱动组件

121 伸缩驱动电机

122 滚珠丝杠

123 伸缩驱动减速机

124 齿轮箱

125 传动轴

126 万向联轴器

127 直线导轨

128 滑块

13 第二驱动组件

131 旋转驱动电机

132 旋转驱动减速机

14 主轴

15 定位座

16 支撑臂

2 跟随抓取组件

21 盘架横梁

22 移动机构

221 滑动驱动电机

222 滑动驱动减速机

223 齿轮

224 齿条

225 滑动导轨

226 滑动滑块

23 吸盘架

24 吸取组件

241 接头

242 球阀

243 固定架

244 支撑管

245 弹簧

246 吸盘

247 导向推板

248 导向头

249 升降气缸

25 抽气组件

251 控制阀组

252 压缩空气处理组

253 真空泵组

26 检测组件

261 检测支架

262 检测传感器

263 第一可读气缸

264 第一光电传感器

265 第二可读气缸

266 第二光电传感器

3 集装架

31 玻璃支架

32 旋转座

4 输送线

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图5。须知，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

为便于描述，本说明书中将平板玻璃在输送线上的供给方向称为前后方向，在水平面中，与前后方向相垂直的方向为左右方向；而与水平面垂直的方向为竖直方向。

如图1以及图2所示，本发明提供一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，包括：

堆垛机主体1，包括第一旋转机构和第二旋转机构，第一旋转机构包括定位座15、转动设于定位座15上的支撑架以及与所述支撑架相连的第一驱动组件11，在第一驱动组件11的驱动下所述支撑架在水平状态和竖直状态间转动；所述第二旋转机构包括盘架横梁21和第二驱动组件13，所述盘架横梁21的两端转动设于所述支撑架上，且盘架横梁21与第二驱动组件13相连，在第二驱动组件13的带动下自转；

所述支撑架包括主轴14以及与所述主轴14垂直固定的两个支撑臂16，所述主轴14水平设置且转动设于所述定位座15上，所述第一驱动组件11与所述主轴14相连带动所述主轴14转动，所述盘架横梁21的两端与所述两个支撑臂16分别转动相连；

所述支撑臂16包括主臂以及与主臂滑动相连的延伸臂，两个所述支撑臂16中的延伸臂均与同一个伸缩驱动组件12相连，两个所述延伸臂在伸缩驱动组件12的带动下同步运动；

跟随抓取组件2，包括移动机构22、吸盘架23以及固定在所述吸盘架23上的多个吸取组件24，所述吸盘架23、移动机构22均与所述盘架横梁21相连，且移动机构22带动吸盘架沿盘架横梁21水平运动；

检测组件以及控制系统，所述检测组件与控制系统通讯相连，对玻璃侧边定位，并同时反馈数据到控制系统，所述第一驱动组件11、第二驱动组件13、伸缩驱动组件12以及移动机构22均与所述控制系统相连。

本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其在堆垛平板玻璃过程中，控制系统控制移动机构22带动所述跟随抓取组件2跟随平板玻璃移动，并在所述跟随抓取组件2速度与平板玻璃同步时，完成平板玻璃的抓取，抓取完成后，所述控制系统控制第一驱动组件11带动支撑架由水平状态向竖直状态转动，以及控制系统控制第二驱动组件13带动盘架横梁21转动，使盘架横梁21带动跟随抓取组件2以及平板玻璃翻转，以此使平板玻璃由水平输送状态转为竖直状态，再通过盘架横梁21转动使平板玻璃翻转至支撑架的另一侧，便于平板玻璃的后续竖直堆放；同时两个支撑臂16可以更加稳定的承载盘架横梁21以及跟随抓取组件2；并且通过控制系统控制伸缩驱动组件12带动延伸臂伸缩，进而实现盘架横梁21以及跟随抓取组件2沿支撑臂16方向上的伸缩，以此可自适应的抓取和定位不同尺寸的平板玻璃；检测组件26则进一步加强了本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机的平板玻璃定位准确度。

在本实施例中，移动机构22包括：滑动驱动电机221、滑动驱动减速机222、齿轮223、齿条224、滑动导轨225以及滑动滑块226；其中滑动驱动电机221与滑动驱动减速机222相连并固定在盘架横梁21上，齿轮223固定在滑动减速机的输出轴上，齿条224固定在吸盘架23上，齿轮223与齿条224相连；且在盘架横梁21上固定有滑动导轨225，滑动导轨225上设置有滑动滑块226，吸盘架23固定在滑动滑块226上；在本实施例中，如图4所示，为了加强吸盘架23的稳定性，在盘架横梁21上固定有两根滑动导轨225。在本实施例中，控制系统控制滑动驱动电机221带动滑动驱动减速机222，进而带动齿轮223转动，因为齿轮223固定在滑动驱动减速机222上，故齿条224带动吸盘架23在盘架横梁21的滑动导轨225上滑动，通过这种方式来调整平板玻璃在盘架横梁21轴向上的位置。

上述第一驱动组件11包括伺服电机111和与伺服电机111相连的伺服电机减速机112，第一驱动组件11固定在定位座15上，且在本实施例中，上述主轴14及支撑臂16均为中空结构，第一驱动组件11设置在支撑架内并通过法兰与主轴14的传动侧相连。在本实施例中，控制系统控制第一伺服电机111转动，带动主轴14转动，进而带动两个支撑臂16转动，完成支撑架在水平状态和竖直状态之间切换。

在本实施例中，上述伸缩驱动组件12可包括伸缩驱动电机121、伸缩驱动减速机123、齿轮箱124、传动轴125、万向联轴器126、直线导轨127、滑块128、滚珠丝杠122；在本实施例中，伸缩驱动电机121与伸缩驱动减速机123转动相连并通过法兰固定在支撑臂16的非传动侧，在主轴14的两侧均设置有齿轮箱124，两个齿轮箱124通过设置在中空的主轴14内的传动轴125相连，位于主轴非传动侧的齿轮箱124的输入端与伸缩驱动减速机123相连；万向联轴器126设置在中空的主臂内并且一端与齿轮箱124相连，且万向联轴器126的另一端与滚珠丝杠122相连，上述滚珠丝杠122固定在主臂上；在主臂的末端设置有直线导轨127以及滑动设置在直线导轨的滑块128，上述延伸臂固定在滑块128上，且与滚珠丝杠122的螺母相连；进一步的，在本实施例中，上述主臂为c型，且开口朝相地面，在支撑架处于水平状态时，主臂的末端保持水平；在本实施例中，如图3所示，每一侧的主臂上的固定有两条直线导轨127且每条直线导轨127上分布有两块滑块128。在本实施例中，控制系统控制伸缩驱动电机121带动伸缩驱动电机121以及非传动侧的齿轮箱124，非传动侧的齿轮箱124通过传动轴125带动另一侧齿轮箱124，齿轮箱124通过万向联轴器126带动滚珠丝杠122，滚珠丝杠122的螺母根据驱动电机正转或者反转相应的前进或者后退，此时使延伸臂完成伸缩，进而通过这种方式调整盘架横梁21与主轴14间的距离，也即调整抓取点在左右方向的位置，也即平板玻璃在延伸臂轴向上的位置。

本实施例伸缩驱动组件12不限于此，其可为其他传动机构与驱动电机配合，或者为两个独立的驱动，即只需能实现两个支撑臂16的同步伸缩即可。

为适应抓取点在前后方向的调整，如图4所示，本实施例中吸盘架23与盘架横梁21通过移动机构22相连，在移动机构22的带动下使吸盘架23可沿盘架横梁21往复运动，以此改变跟随抓取组件2在前后方向的位置，即调整抓取点在前后方向的位置。

更优的，本实施例的上述主轴14可自身旋转，上述支撑臂16其采用直线运动机构实现可伸缩，盘架横梁21可自身旋转，支撑臂16的伸缩实际目的是构成可变化长度的大臂，结合盘架横梁21可实现跟随抓取组件2在最大臂长与最小臂长范围内任意点的位置定位，也即实现平板玻璃在左右方向、垂直方向和姿态的调整；从而当平板玻璃抓取点变化、卸片点变化、落点高度变化时，本实施例可自适应发生运动轨迹变化实现。

为精确定位所抓取的平板玻璃，如图4所示，本实施例的平板玻璃的自适应垂直堆垛机还包括设于吸取组件24上的检测组件26，检测组件26包括用于检测与盘架横梁21平行的平板玻璃边沿(即平板玻璃的左(右)侧边沿)的定位检测件，以及用于检测与盘架横梁21垂直的平板玻璃边沿(即平板玻璃的前(后)侧边沿)的检测传感器262，上述定位检测件中包括第一可读气缸263以及设置在第一可读气缸263伸缩端的第一光电传感器264，上述第一可读气缸的伸缩方向与延伸臂的运动方向一致。在本实施例中，在完成平板玻璃抓取后，需要给平板玻璃定位，首先控制系统控制滑动驱动电机221转动以带动吸盘架23在盘架横梁21上朝检测传感器262滑动，待到检测传感器262检测到平板玻璃边沿时，控制系统控制滑动驱动电机221停止，此时完成了平板玻璃在盘架横梁轴向上的定位，也即完成前后方向的定位；然后控制系统控制第一可读气缸263带动第一光电传感器264顶升，当设置在第一光电传感器264检测到平板玻璃边沿时，控制系统控制第一可读气缸263顶升停止，控制系统根据第一可读气缸263的读数得出平板玻璃的位置信息，再控制伸缩驱动电机121转动，带动延伸臂对应的伸长或者收缩，直到平板玻璃在盘架横梁垂直方向的定位完成，即完成左右方向的定位。

在本实施例中，检测组件26还包括设置在盘架横梁21上的检测支架261，上述定位检测件以及检测传感器262均设置在检测支架261上。进一步的，在本实施例中，为了保证平板玻璃在盘架横梁垂直方向上的定位的准确性，在吸盘架23上设置有第二可读气缸265与第二光电传感器266，第二可读气缸265与上述第一可读气缸263平行设置，控制系统根据第一光电传感器24以及第二光电传感器266得到的数据比对处理，得到更为精准的定位信息。

更优的，本实施例通过上述检测组件26中的定位检测件所检测数据进行左右方向的定位，通过检测传感器262进行前后方向的定位，以此可对抓取的平板玻璃其在空间中的位置进行精准定位，便于后续的装卸。

为实现上述盘架横梁21的自转，如图1和图2所示，上述第二驱动组件13包括旋转驱动电机131和旋转驱动减速机132，旋转驱动电机131与旋转驱动减速机132相连，旋转驱动减速机132的输出端通过法兰与盘架横梁21固定，在本实施例中，旋转驱动电机131设置在主轴传动侧相同的侧边，同理也可以设置在另一侧。在本实施例中，在控制系统完成平板玻璃抓取以及定位后，控制系统控制旋转驱动电机131带动盘架横梁21转动，并进一步带动平板玻璃翻转到达平板玻璃搬运的目标位置；进一步的，可使用两个旋转驱动电机131以及旋转驱动减速器132分别固定在盘架横梁21的两侧，进一步提高盘架横梁21的自转驱动力。

为更好的抓取和卸载平板玻璃，如图1所示，跟随抓取组件2还包括抽气组件25，在本实施例中，抽气组件25包括控制阀组251，压缩空气处理组252和真空泵组253；其中真空泵组253与压缩空气处理组252均与控制阀组251通过气路相连，其中真空泵组253用来提供真空环境，压缩空气处理组252用来形成压缩空气，控制阀用来控制吸盘246组件气路的通断。在本实施例中，通过抽气组件25产生真空环境来辅助吸盘246组件吸取平板玻璃，通入压缩气体来辅助吸盘246组件释放平板玻璃，这样使得吸盘246对平板玻璃的取放控制更加的安全高效，吸盘的设置避免抓取过程中对平板玻璃造成损伤。

作为吸取组件24的一具体实施例，如图5所示，吸取组件24包括固定架243、支撑管244、弹簧245、吸盘246、升降气缸249；固定架243与吸盘架23固定相连，支撑管244设置于固定架243的导向孔中；支撑管244的下端与吸盘246固定相连，吸盘246与固定架243之间的支撑管244上套设有弹簧245；升降气缸249固定在固定架243上，升降气缸249的伸缩端与支撑管244的上端相连且升降气缸249与控制系统相连；进一步的，在本实施例中，吸取组件24还包括接头241、球阀242、导向头248、导向推板247；其中吸取组件24通过接头241与球阀242与抽气组件25相连，导向头248固定在升降气缸249伸缩端，导向推板247的一端卡设于升降气缸249伸缩端并被导向头248限位，导向推板247的另一端与支撑管244固定相连。在本实施例中，控制系统控制升降气缸249收缩，导向头248向下运动带动导向推板247，导向推板247带动支撑管244以及固定在其上的吸盘246朝下运动，直到吸盘246接触平板玻璃，抽气组件25提供真空环境，吸取组件24完成平板玻璃的吸取，然后控制系统再控制升降气缸249顶升并带动平板玻璃升起。在本实施例中，所有吸取组件24均可由控制系统独立控制，完成下落吸取动作。

本实施例中上述移动机构22可带动吸盘组沿平板玻璃前进方向运动，构成前后运动；结合吸取组件24中升降气缸249推动吸盘收、落运动，构成竖直向的升降运动；可实现当平板玻璃运动到抓取点后，移动机构22驱动吸取组件24跟随平板玻璃同步运动，升降气缸249推动吸盘落下，上述主轴14旋转运动，输送运动中的平板玻璃脱离输送线，从而实现在线飞行抓取平板玻璃。上述检测组件26提供平板玻璃各边沿的定位、测量，测量值的变化控制卸片点的变化，目的是保证卸片点的平板玻璃右侧边沿的坐标在设定范围内。由此使本实施例平板玻璃的自适应垂直堆垛机可用于在线抓取、自动定位，使得本发明摆脱了传统垂直堆垛机无法实现在线抓取，且需要设置支线、转向、定位等装置。

进一步的，在本实施例的平板玻璃的自适应垂直堆垛机还包括输送平板玻璃用的输送线4以及仓储平板玻璃用的集装架3，输送线4与控制系统相连，且上述平板玻璃的自适应垂直堆垛机置于输送线4和集装架3之间。

在本实施例中，输送平板玻璃用的输送线4与控制系统相连，并且提供平板玻璃输送速度给控制系统。

本实施例中的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机在工作过程中：为便于描述，平板玻璃的四边称为前边沿、后边沿、左边沿和后边沿，当平板玻璃随输送线4运行到抓取位置时，检测传感器262感测到平板玻璃的后边沿后，发送对应信号给控制系统，控制系统控制位于盘架横梁21上移动机构22驱动吸盘架23及固定在其上吸盘246组件做跟随平板玻璃运动，当其速度与平板玻璃输送速度(平板玻璃输送速度可通过输送线4的参数设置获取)同步后，控制系统控制与平板玻璃规格对应范围内的升降气缸249推动吸盘246降落在平板玻璃上，并控制真空泵组253抽真空，控制系统控制控制阀组251中对应的电磁阀打开对应范围的吸取组件24吸取平板玻璃，当真空度达到设定值时，控制系统控制伺服电机111驱动支撑架由水平状态朝竖直状态转动，平板玻璃脱离输送线4；控制系统控制滑动驱动电机221带动移动机构22运动，进而驱动吸盘架23减速、返回，当检测传感器262感应到平板玻璃后边沿时，控制系统控制滑动驱动电机221停止工作；第一可读气缸263驱动第一光电传感器264、第二可读气缸265驱动第二光电传感器266伸出感测到平板玻璃的左边沿并读取数值，控制系统记录第一可读气缸263和第二可读气缸265中的较大数值，并与标准值对比，控制系统根据对比结果，控制伸缩驱动组件12驱动延伸臂伸缩，进而在盘架横梁21垂直方向上定位平板玻璃，完成左右方向的定位，使平板玻璃转为竖直状态时更靠近集装架上的支撑处，以便平板玻璃的降落堆垛；当支撑架运行到竖直状态，即平板玻璃送入卸片点后，各运动机构停止运动，控制系统控制控制阀组251关闭真空，通入压缩空气，反吹平板玻璃，使平板玻璃脱离吸盘，降落至集装架上。平板玻璃降落后，控制系统控制各运动机构驱动复位，回到抓取等待位置。并且本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机可以根据当前堆垛的玻璃数量自动对支撑架运行至竖直状态后的角度以及卸片点进行微调，使得平板玻璃可以顺利堆垛至堆垛机。

在本实施例中，如图1所示，集装架3包括旋转座32以及置于旋转座32上的两个玻璃支架31，且在旋转座32的带动下旋转，旋转座32与控制系统相连；每个玻璃支架31包括竖直设置的支撑框以及位于支撑框底部且与支撑框相连的托架。当其中一个玻璃支架31堆垛完成后，控制系统控制旋转座32旋转，使得另一空玻璃支架31旋转到对应堆垛位置，工作人员卸下堆垛完成玻璃支架31，并填充新的空玻璃支架31，完成一个玻璃支架31装卸循环。同理，也可以在旋转座32上环形分布多个玻璃支架31，便于及时更换。

以上实施例介绍了一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机从运输线上方抓取平板玻璃的情况，作为另一种实施方式，本发明还可运用于从输送线4下方抓取平板玻璃的情况，如：将上述跟随抓取组件2在上抓基础上旋转180°，并沉入下沉设置的平板玻璃输送线中。

综上，本发明的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，通过在运输线上自动飞行抓取，以及多种运动机构配合解决了现有技术中平板玻璃堆垛装置无法自适应在线自动抓取且需要人工辅助调整浪费人力的问题。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，包括：

堆垛机主体，包括第一旋转机构和第二旋转机构，第一旋转机构包括定位座、转动设于定位座上的支撑架以及与所述支撑架相连的第一驱动组件，在第一驱动组件的驱动下所述支撑架在水平状态和竖直状态间转动；所述第二旋转机构包括盘架横梁和第二驱动组件，所述盘架横梁的两端转动设于所述支撑架上，且盘架横梁与第二驱动组件相连，在第二驱动组件的带动下自转；

所述支撑架包括主轴以及与所述主轴垂直固定的两个支撑臂，所述主轴水平设置且转动设于所述定位座上，所述第一驱动组件与所述主轴相连带动所述主轴转动，所述盘架横梁的两端与所述两个支撑臂分别转动相连；

所述支撑臂包括主臂以及与主臂滑动相连的延伸臂，两个所述支撑臂中的延伸臂均与同一个伸缩驱动组件相连，两个所述延伸臂在伸缩驱动组件的带动下同步运动，其中伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动减速机、齿轮箱、传动轴、万向联轴器、直线导轨、滑块、滚珠丝杠；伸缩驱动电机与伸缩驱动减速机转动相连并通过法兰固定在支撑臂的非传动侧，在主轴的两侧均设置有齿轮箱，两个齿轮箱通过设置在中空的主轴内的传动轴相连，位于主轴非传动侧的齿轮箱的输入端与伸缩驱动减速机相连；万向联轴器设置在中空的主臂内并且一端与齿轮箱相连，且万向联轴器的另一端与滚珠丝杠相连，上述滚珠丝杠固定在主臂上；在主臂的末端设置有直线导轨以及滑动设置在直线导轨的滑块，上述延伸臂固定在滑块上，且与滚珠丝杠的螺母相连；

跟随抓取组件，包括移动机构、吸盘架以及固定在所述吸盘架上的多个吸取组件，所述吸盘架、移动机构均与所述盘架横梁相连，且移动机构带动吸盘架沿盘架横梁水平运动；

检测组件以及控制系统，所述检测组件与控制系统通讯相连，对玻璃侧边定位，并同时反馈数据到控制系统，所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构均与所述控制系统相连。

2.根据权利要求1所述的平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述移动机构包括：滑动驱动电机、滑动驱动减速机、齿轮、齿条、滑动导轨以及滑动滑块；其中滑动驱动电机与滑动驱动减速机相连并固定在盘架横梁上，齿轮固定在滑动减速机的输出轴上，齿条固定在吸盘架上，齿轮与齿条相连；且在盘架横梁上固定有滑动导轨，滑动导轨上设置有滑动滑块，所述吸盘架固定在滑动滑块上，且所述滑动驱动电机与控制系统相连。

3.根据权利要求1所述的平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述吸取组件包括固定架、支撑管、弹簧、吸盘、升降气缸；所述固定架与所述吸盘架固定相连，所述支撑管设置于所述固定架的导向孔中；所述支撑管的下端与所述吸盘固定相连，所述吸盘与固定架之间的支撑管上套设有弹簧；所述升降气缸固定在所述固定架上，升降气缸的伸缩端与所述支撑管的上端相连且所述升降气缸与控制系统相连。

4.根据权利要求1至权利要求3任一项所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，还包括输送平板玻璃用的输送线以及仓储平板玻璃用的集装架，所述输送线与所述控制系统相连，且所述堆垛机的主体置于所述输送线和所述集装架之间，且所述盘架横梁位于所述输送线的上方；

平板玻璃转移过程中，所述控制系统控制所述第一驱动组件、第二驱动组件、伸缩驱动组件以及移动机构协调动作，所述移动机构中的吸取组件将输送线上的平板玻璃吸取，所述第一驱动组件带动支撑架转动以使平板玻璃由水平状态变为竖直状态，所述第二驱动组件带动所述盘架横梁转动使所述吸盘架翻转至朝向所述集装架侧，吸取组件释放所述平板玻璃使其置于所述集装架中。

5.根据权利要求1所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述第二驱动组件包括两个独立的驱动单元，分别设置在两个延伸臂上。

6.根据权利要求1所述的一种平板玻璃的自适应垂直堆垛机，其特征在于，所述检测组件包括用于检测与盘架横梁平行的平板玻璃边沿的定位检测件，以及用于检测与盘架横梁垂直的平板玻璃边沿的检测传感器，上述定位检测件中包括第一可读气缸以及设置在第一可读气缸伸缩端的第一光电传感器，上述第一可读气缸的伸缩方向与延伸臂的运动方向一致。

Images