CN219078482U - 一种自动翻转及码垛玻璃的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及玻璃搬运技术领域，更具体地，涉及一种自动翻转及码垛玻璃的装置，包括用于水平方向运动的第一直线模组、用于竖直方向运动的第二直线模组、用于提取并翻转玻璃的翻转机构以及控制器，第一直线模组包括第一本体、与第一本体滑动连接的第一移动块、用于驱动第一移动块移动的第一驱动装置；第二直线模组包括第二本体、与第二本体滑动连接的第二移动块、用于驱动第二移动块移动的第二驱动装置；第二本体与第一移动块连接，第二移动块与翻转机构相连接；第一驱动装置、第二驱动装置分别与控制器电连接。本实用新型选第一直线模组、第二直线模组的组合使用，搬运码垛玻璃所需的水平和竖直方向精确定位得以实现，从而为自动化搬运提供基础。

Description

一种自动翻转及码垛玻璃的装置

技术领域

本实用新型涉及玻璃搬运技术领域，更具体地，涉及一种自动翻转及码垛玻璃的装置。

背景技术

玻璃具有良好的透光、隔音、保温等效果，因此被广泛应用于建筑、汽车等领域中。对于玻璃生产企业，因包装需求，需要将玻璃逐片由水平状态翻转为竖直状态并逐列纵向码垛。对于玻璃使用企业，因物流上料需求，需要将玻璃逐片由竖直状态翻转为水平状态并逐层横向码垛。对于上述两种工况，作业均涉及玻璃抓取、翻转、逐层逐列放置码垛动作，可以由人工直接搬运完成，也可以由相应的设备来完成。

现有一种玻璃搬运气动翻转装置，该装置包括升降气缸、翻转气缸、操作手柄、吸盘架和真空吸盘，真空吸盘安装在吸盘架上，翻转气缸的活塞杆活动连接在吸盘架的后端、缸筒与翻转支架连接，吸盘架的前端通过翻转轴连接翻转支架，翻转支架与升降气缸的活塞杆连接，操作手柄连接升降气缸。操作人员操控操作手柄，升降气缸通过升降，将设备调整到合适高度，通过真空吸盘将玻璃吸住，然后升降气缸上升，翻转气缸伸出，将吸盘架翻转90度，使玻璃由水平状态转到竖直状态，将玻璃搬运设备的重心前移，使玻璃由水平状态到垂直状态，然后将玻璃移动到其他设备上。

但是，该方案通过升降气缸调整吸盘架的高度，而气缸的伸缩端停止位置固定，故该装置只能抓取固定高度的水平摆放的玻璃；且该装置没有水平进给机构，只能抓取或摆放某一列竖直摆放的玻璃。导致该装置的吸盘架能够停止的位置有限。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术的导致该装置的吸盘架能够停止的位置有限的技术问题，提供一种自动翻转及码垛玻璃的装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种自动翻转及码垛玻璃的装置，包括用于水平方向运动的第一直线模组、用于竖直方向运动的第二直线模组、用于提取并翻转玻璃的翻转机构以及控制器，所述第一直线模组包括第一本体、与所述第一本体滑动连接的第一移动块、用于驱动所述第一移动块移动的第一驱动装置；所述第二直线模组包括第二本体、与所述第二本体滑动连接的第二移动块、用于驱动所述第二移动块移动的第二驱动装置；所述第二本体与所述第一移动块连接，所述第二移动块与所述翻转机构相连接；所述第一驱动装置、所述第二驱动装置分别与所述控制器电连接。

本技术方案中，第一本体固定设置在外接的架子上，第一移动块在第一驱动装置的驱动下可在第一本体上往复移动，带动与第一移动块连接的第二本体、第二驱动装置、第二移动块、翻转机构一起移动；当其运动至指定位置后，第一移动块停止运动，翻转机构翻转改变玻璃的位置状态，第二驱动装置开始驱动第二移动块移动，带动翻转机构移动，至指定位置后，翻转机构放下玻璃，再往回运动，循环之前的动作，以实现横向或纵向码垛玻璃的目的。其中，翻转机构具有提取玻璃并具有翻转玻璃的功能，当其运动到指定位置后，可以将玻璃松开。本技术方案利用第一直线模组与第二直线模组的结构，使得玻璃翻转机构能沿横向与纵向移动，扩大了整个翻转机构的移动范围。

作为优选，所述第一直线模组为传送带型或丝杆型的直线模组，所述第二直线模组为传送带型或丝杆型的直线模组。

作为优选，还包括连接杆，所述连接杆的一端与所述第一移动块连接，所述第二本体设置在所述连接杆上。

作为优选，还包括可沿水平方向运动的第三直线模组，所述第三直线模组包括第三本体与第三移动块，所述第三移动块安装在所述第三本体上并与其滑动连接；所述连接杆的另一端与所述第三移动块连接。

作为优选，所述第三本体内设有滑槽，所述第三移动块下部设有与所述滑槽对应的滑块，所述滑块与所述滑槽滑动连接。

作为优选，所述翻转机构包括玻璃提取组件、伸缩装置和竖直连接板，所述竖直连接板的上端与所述第二移动块连接，所述竖直连接板的下端与所述玻璃提取组件铰接；所述伸缩装置的本体与所述竖直连接板铰接，所述伸缩装置的伸缩端与所述玻璃提取组件铰接；所述伸缩装置与所述控制器电连接。

作为优选，所述玻璃提取组件包括吸盘支架和设在所述吸盘支架上的多个吸盘；所述吸盘支架一侧与所述竖直连接板铰接，所述吸盘支架还与所述伸缩装置的伸缩端铰接。

作为优选，所述伸缩装置为电动伸缩缸、气动伸缩缸、液压伸缩缸中的一种。

作为优选，所述第一本体上设置有用于引导所述第一移动块运动的导轨，所述第一移动块与所述导轨滑动连接。

作为优选，所述第一驱动装置包括第一伺服电机以及活动设在所述第一本体内的丝杆或传送带，所述第一伺服电机的输出端与所述丝杆或传送带连接，所述第一移动块安装在所述丝杆上或所述传送带上并与所述导轨滑动连接；所述第二驱动装置也包括第二伺服电机；所述第一伺服电机、第二伺服电机分别与所述控制器电连接。

与现有技术相比，第一本体固定设置在外接的架子上，第一移动块在第一驱动装置的驱动下可在第一本体上往复移动，带动与第一移动块连接的第二本体、第二驱动装置、第二移动块、翻转机构一起移动；当其运动至指定位置后，第一移动块停止运动，翻转机构翻转改变玻璃的位置状态，第二驱动装置开始驱动第二移动块移动，带动翻转机构移动，至指定位置后，翻转机构放下玻璃，再往回运动，循环之前的动作，以实现横向或纵向码垛玻璃的目的。其中，翻转机构具有提取玻璃并具有翻转玻璃的功能，当其运动到指定位置后，可以将玻璃松开。本技术方案利用第一直线模组与第二直线模组的结构，使得玻璃翻转机构能沿横向与纵向移动，扩大了整个翻转机构的移动范围。

附图说明

图1是本实用新型自动翻转及码垛玻璃的装置中的伸缩装置处于回缩状态的整体图；

图2是本实用新型自动翻转及码垛玻璃的装置中的伸缩装置处于伸展状态的整体图；

图3是本实用新型自动翻转及码垛玻璃的装置实施例2的第一本体结构图；

图4是本实用新型自动翻转及码垛玻璃的装置实施例3的第一本体结构图；

图5是本实用新型自动翻转及码垛玻璃的装置实施例3的第三本体结构图。

附图中：1、第一直线模组；11、第一本体；12、第一移动块；13、第一驱动装置；131、第一伺服电机；132、丝杆；133、传送带；134、传动轴；2、第二直线模组；21、第二本体；22、第二移动块；23、第二驱动装置；24、第二伺服电机；3、连接杆；4、第三直线模组；41、第三本体；42、第三移动块；43、滑槽；44、滑块；5、翻转机构；51、玻璃提取组件；511、吸盘支架；512、吸盘；52、伸缩装置；53、竖直连接板。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例1

如图1和图2所示，一种自动翻转及码垛玻璃的装置，包括用于水平方向运动的第一直线模组1、用于竖直方向运动的第二直线模组2、用于提取并翻转玻璃的翻转机构5以及控制器，第一直线模组1包括第一本体11、与第一本体11滑动连接的第一移动块12、用于驱动第一移动块12移动的第一驱动装置13；第二直线模组2包括第二本体21、与第二本体21滑动连接的第二移动块22、用于驱动第二移动块22移动的第二驱动装置23；第二本体21与第一移动块12连接，第二移动块22与翻转机构5相连接；第一驱动装置13、第二驱动装置23分别与控制器电连接。

在本实施例中，第一本体11固定设置在外接的架子上，第一移动块12在第一驱动装置13的驱动下可在第一本体11上往复移动，带动与第一移动块12连接的第二本体21、第二驱动装置23、第二移动块22、翻转机构5一起移动；当其运动至指定位置后，第一移动块12停止运动，翻转机构5翻转改变置于其上玻璃的位置状态，第二驱动装置23开始驱动第二移动块22移动，带动翻转机构5移动，至指定位置后，翻转机构5放下玻璃，再往回运动，循环之前的动作，以实现横向或纵向码垛玻璃的目的。本实施例利用第一直线模组1与第二直线模组2的结构，扩大了整个翻转机构5的移动范围，实现精准控制。其中，翻转机构5可以提取玻璃并具有翻转玻璃的功能，当其运动到指定位置后，可以将玻璃松开。

在本实施例中，第一直线模组1为传送带型或丝杆型的直线模组，第二直线模组2为传送带型或丝杆型的直线模组。直线模组具有单体运动速度快、重复定位精度高、本体质量轻、占设备空间小、寿命长的优点。在本实施例中，第一直线模组1与第二直线模组2的类型相同，便于检修与安装，减少后期维护成本。

具体的，如图3和图4所示，第一驱动装置13包括第一伺服电机131以及活动设在第一本体11内的丝杆132或传送带133，第一伺服电机131的输出端与丝杆132或传送带133连接，第一移动块12安装在丝杆132上或传送带133上并与第一本体11滑动连接；第二驱动装置23也包括第二伺服电机24；第一伺服电机131、第二伺服电机24分别与控制器电连接。本实用新型的自动翻转及码垛玻璃的装置的水平方向与竖直方向的运动均由伺服电机提供动力，能较为精准的控制第一翻转机构5的运动距离，扩大了翻转机构5的活动范围与距离，不限于停止在某一高度或某一水平位置，提高了装置的灵活度。当第一直线模组1为丝杆型直线模组时，丝杆132为滚珠丝杆，可将旋转运动转化为直线运动。滚珠丝杠的摩擦阻力很小，在高负载的情况下实现高精度的直线运动。第一移动块12与丝杆132螺纹连接，当第一伺服电机131转动，从而带动丝杆132在第一本体11内转动时，第一移动块12可在第一本体11上移动，从而带动第二本体21做水平移动。

实施例2

本实施例与上述实施例类似，不同之处在于，本实施例的第一直线模组1为传送带型的直线模组；具体的，如图4所示，第一本体11内设传送带133和两个传动轴134，两个传动轴134分别设在第一本体11相对的两端，其中一个传动轴134与第一伺服电机131的输出轴连接，传送带133安装在两个传动轴134上，第一移动块12固定设在传送带133上，传动轴134转动并带动传送带133转动，第一移动块12跟随传送带133一起运动，从而带动与第一移动块12连接的第二本体21做水平运动。

进一步的，如图1所示，本实施例的自动翻转及码垛玻璃的装置还包括可沿水平方向运动的第三直线模组4，第三直线模组4包括第三本体41与第三移动块42，第三移动块42安装在第三本体41上并与其滑动连接；连接杆3的另一端与第三移动块42连接。本实施例中，第三直线模组4能够增加连接杆3运动的平稳性，从而能增加第二本体21与翻转机构5运动的平稳性。当第一伺服电机131驱动第一移动块12运动时，连接杆3能跟随第一移动块12做水平方向运动。需要说明的是，第三直线模组4也固定设置在外接的架子上，并与第一直线模组1平行。

具体的，如图5所示，第三本体41内设有滑槽43，第三移动块42下部设有与滑槽43对应的滑块44，滑块44与滑槽43滑动连接。本实施的滑槽43延伸方向与连接杆3运动的方向一致，起到引导并限制连接杆3运动的自由度，使其运动更精准，防止其摇摆，影响整个装置的平稳性与安全性。

如图1和图2所示，本实施例的自动翻转及码垛玻璃的装置的翻转机构5包括玻璃提取组件51、伸缩装置52和竖直连接板53，竖直连接板53的上端与第二移动块22连接，竖直连接板53的下端与玻璃提取组件51铰接；伸缩装置52的本体与竖直连接板53铰接，伸缩装置52的伸缩端与玻璃提取组件51铰接；伸缩装置52与控制器电连接。本实施例中，玻璃提取组件51用于抓起玻璃与放置玻璃，竖直连接板53跟随第二移动块22移动，带动整个翻转机构5的上下移动；伸缩装置52可以改变玻璃提取组件51的竖直状态与水平状态，将玻璃水平或竖直码垛。具体的，当伸缩装置52的伸缩端处于回缩状态时，玻璃提取组件51处于水平状态；当伸缩装置52的伸缩端处于伸展状态时，玻璃提取组件51处于竖直状态。

具体的，如图1所示，玻璃提取组件51包括吸盘支架511和设在吸盘支架511上的多个吸盘512；吸盘支架511一侧与竖直连接板53铰接，吸盘支架511还与伸缩装置52的伸缩端铰接。本实施例中，吸盘512还与外接的真空发生器连接，真空发生器使得吸盘512内产生负压，从而实现玻璃的抓取。本实施例的伸缩装置52为气缸，当气缸52活塞杆缩回到位时，玻璃处于水平状态；当气缸52活塞杆伸出到位时，玻璃处于竖直状态。

实施例3

本实施例与上述实施例类似，不同之处在于，伸缩装置52为电动伸缩缸、气动伸缩缸、液压伸缩缸中的一种。

在本实施例中，第一本体11上设置有用于引导第一移动块12运动的导轨，第一移动块12与导轨滑动连接。具体的，第一移动块12安装在丝杆132上或传送带133上并与导轨滑动连接。对应的，第二本体21上也设置有类似的导轨结构，以引导第二移动块22的运动，使其运动得更加顺利。

本实施例的自动翻转及码垛玻璃的装置的工作过程如下：

当需要将玻璃由横向码垛逐片搬运翻转变为纵向码垛时，进行如下动作步骤：

S1，第一移动块12位于第一本体11最左侧初始位，控制器控制真空发生器的阀路，吸盘512抽真空，吸盘512抓取已横向码垛的最上面第一片玻璃，此时气缸52活塞杆缩回到位，玻璃处于水平状态。

S2，第二伺服电机24根据控制器的程序指令驱动第二移动块22向上运动一段距离，从而带动翻转机构5和玻璃一起上升，第一片玻璃脱离下方的玻璃支撑。

S3，第一伺服电机131根据控制器的程序指令驱动第一移动块12向右运动到右极限位(即纵向码垛的第一片玻璃位置的正上方)。

S4，气缸52执行控制器的程序指令，气缸52活塞杆伸出，带动吸盘支架511旋转，活塞杆伸出到位时，完成玻璃由水平状态至竖直状态的翻转。

S5，第二伺服电机24根据程序指令驱动第二移动块22向下运动一段距离，从而带动翻转机构5和玻璃一起下降，下降到位后(此时玻璃下端已获得支撑)，真空发生器根据控制器的程序指令改变阀路，使吸盘512脱离玻璃；完成第一片玻璃的纵向码垛。

S6，气缸52执行控制器的指令，气缸52活塞杆缩回，带动吸盘支架511总成旋转，活塞杆缩回到位时，吸盘支架511总成完成由竖直状态至水平状态的翻转。

S7，第一伺服电机131根据控制器的程序指令驱动第一移动块12向左运动到左极限位。

S8，第二伺服电机24根据控制器的程序指令驱动第二移动块22向下运动一段距离(该距离等于一片玻璃厚度与各玻璃隔层间距的总和)，从而带动吸盘支架511下降；控制器控制真空发生器的阀路，吸盘512抽真空，开始抓取横向码垛的最上面的玻璃。重复s1到s7的步骤，实现玻璃的纵向码垛。

当需要将玻璃由纵向码垛逐片搬运翻转变为横向码垛时(以第一片玻璃为例)，进行如下动作步骤：

A1，第二直线模组2位于第一直线模组1的中间初始位(即已纵向码垛的最左侧第一片玻璃的正上方位置)，吸盘512抓取已纵向码垛的最左侧第一片玻璃，此时气缸52活塞杆处于伸出到位状态，玻璃处于竖直状态。

A2，第二伺服电机24根据控制器的程序指令驱动第二移动块22向上运动一段距离，从而带动翻转机构5和玻璃一起上升，直到第一片玻璃脱离下方的支撑。

A3，气缸52执行控制器的程序指令，气缸52活塞杆缩回，带动吸盘支架511旋转，活塞杆缩回到位时，完成玻璃由竖直状态至水平状态的转变。

A4，第一伺服电机131根据程序指令驱动第一移动块12向左运动到左极限位(即横向码垛玻璃位置的正上方)。

A5，第二伺服电机24根据控制器的程序指令驱动第二移动块22向下运动，从而带动吸盘支架511和玻璃一起下降，直至玻璃下表面获得支撑，真空发生器根据控制的程序指令改变阀路，使吸盘512脱离玻璃。完成第一片玻璃的水平横向码垛。

A6，第二伺服电机24根据控制器的程序指令驱动第二移动块22向上运动，直至到位。

A7，第一伺服电机131根据控制器的程序指令驱动第一移动块12向右运动，至已纵向码垛的第二片玻璃位置的正上方位置。

A8，气缸52执行控制器的程序指令，气缸52活塞杆伸出，带动吸盘支架511旋转，活塞杆伸出到位时，吸盘支架511完成由水平状态至竖直状态的翻转；控制器控制真空发生器阀路，吸盘512抽真空，开始抓取纵向码垛的最左侧第二片玻璃。重复A1与A7的步骤，以实现横向码垛。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，包括用于水平方向运动的第一直线模组(1)、用于竖直方向运动的第二直线模组(2)、用于提取并翻转玻璃的翻转机构(5)以及控制器，所述第一直线模组(1)包括第一本体(11)、与所述第一本体(11)滑动连接的第一移动块(12)、用于驱动所述第一移动块(12)移动的第一驱动装置(13)；所述第二直线模组(2)包括第二本体(21)、与所述第二本体(21)滑动连接的第二移动块(22)、用于驱动所述第二移动块(22)移动的第二驱动装置(23)；所述第二本体(21)与所述第一移动块(12)连接，所述第二移动块(22)与所述翻转机构(5)相连接；所述第一驱动装置(13)、所述第二驱动装置(23)分别与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述第一直线模组(1)为传送带型或丝杆型的直线模组，所述第二直线模组(2)为传送带型或丝杆型的直线模组。

3.根据权利要求1所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，还包括连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端与所述第一移动块(12)连接，所述第二本体(21)设置在所述连接杆(3)上。

4.根据权利要求3所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，还包括可沿水平方向运动的第三直线模组(4)，所述第三直线模组(4)包括第三本体(41)与第三移动块(42)，所述第三移动块(42)安装在所述第三本体(41)上并与其滑动连接；所述连接杆(3)的另一端与所述第三移动块(42)连接。

5.根据权利要求4所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述第三本体(41)内设有滑槽(43)，所述第三移动块(42)下部设有与所述滑槽(43)对应的滑块(44)，所述滑块(44)与所述滑槽(43)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述翻转机构(5)包括玻璃提取组件(51)、伸缩装置(52)和竖直连接板(53)，所述竖直连接板(53)的上端与所述第二移动块(22)连接，所述竖直连接板(53)的下端与所述玻璃提取组件(51)铰接；所述伸缩装置(52)的本体与所述竖直连接板(53)铰接，所述伸缩装置(52)的伸缩端与所述玻璃提取组件(51)铰接；所述伸缩装置(52)与所述控制器电连接。

7.根据权利要求6所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述玻璃提取组件(51)包括吸盘支架(511)和设在所述吸盘支架(511)上的多个吸盘(512)；所述吸盘支架(511)一侧与所述竖直连接板(53)铰接，所述吸盘支架(511)还与所述伸缩装置(52)的伸缩端铰接。

8.根据权利要求6所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述伸缩装置(52)为电动伸缩缸、气动伸缩缸、液压伸缩缸中的一种。

9.根据权利要求1所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述第一本体(11)上设置有用于引导所述第一移动块(12)运动的导轨，所述第一移动块(12)与所述导轨滑动连接。

10.根据权利要求9所述的自动翻转及码垛玻璃的装置，其特征在于，所述第一驱动装置(13)包括第一伺服电机(131)以及活动设在所述第一本体(11)内的丝杆(132)或传送带(133)，所述第一伺服电机(131)的输出端与所述丝杆(132)或传送带(133)连接，所述第一移动块(12)安装在所述丝杆(132)上或所述传送带(133)上并与所述导轨滑动连接；所述第二驱动装置(23)也包括第二伺服电机(24)；所述第一伺服电机(131)、第二伺服电机(24)分别与所述控制器电连接。

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