JP2773903B2

JP2773903B2 - 板材搬出入装置

Info

Publication number: JP2773903B2
Application number: JP1154451A
Authority: JP
Inventors: 輝幸小澤
Original assignee: 株式会社アマダメトレックス
Priority date: 1989-06-19
Filing date: 1989-06-19
Publication date: 1998-07-09
Anticipated expiration: 2013-07-09
Also published as: JPH0323114A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は板金加工ラインに配設される板材搬出入装置
に関する。

（従来の技術）従来より、板金加工ラインにおいては、各機械に板材
を搬入しまたは搬出するため、搬出入する板材をバキュ
ーム式のパッドや電磁式のパッドを用いて吸着し、板材
をパレット上へまたは機械側へ供給する板材搬出入装置
が用いられている。

その一例を第11図に示すと、（ａ）図において、１は
パッド支持体、２はパッドで、パッド２は積載された板
材W₁，W₂，W₃の上面側から下降され、最上層の板材W₃を
吸着し、その後パッド支持体１を移動させることによ
り、吸着された板材W₃を所定機械に対して供給するよう
になっている。

ところが、第11図（ａ）に示されるように、機械に対
して板材W₃を搬入する場合、吸着すべき板材W₃の下面側
の板材W₂が、より大きなものである場合、他のパッド２
が下面側の板材W₂をも吸着し、（ｂ）図に示すように、
下面側の板材W₂をも持ち去ろうとすることがある。

近年の板金加工ラインは、多数の機械が有機的に結合
されて構成されており、このように板材搬出入装置にお
いて１枚取りを失敗した場合には、ライン全体を止めて
しまうので大きな問題となる。

そこで、従来は、第12図に示すように、パレット３上
に積載する板材Ｗを、下から順に順次大きなものとする
というような逆三角型の積載方式を採用していた。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の如き逆三角型の積載方式は、積
載の手間からいっても容易なものではなく、また安全性
の面から言っても好ましいものではない。

そこで、本発明は、積載順序の規約を緩和することが
でき、板金加工ラインに用いて有用な板材搬出入装置を
提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、パレッ
トに載置された板材を吸着自在の複数のパッドを備えた
パッド支持体を設け、前記パッド支持体の移動位置を指
定する支持体位置指定手段によって指定された位置へパ
ッド支持体を移動するための支持体駆動手段を設けてな
る板材搬出入装置において、前記パレット上の板材の位
置及び寸法を記憶したRAMと、このRAMに記憶された板材
の位置及び寸法に基いて前記パッド支持体の位置決め制
御のための制御データを作成すると共に板材の寸法に対
応したパッドを選択するための適正パッド判別モジュー
ルとを備え、この適正パッド判別モジュールによって適
正パッドの選択後に前記支持体位置指定手段に動作要求
を行う構成としてなるものである。

（実施例）本発明の実施例に係る板材搬出入装置の構成を概念的
に示すと、第１図に示すように、パレット３上で該パレ
ット３に対して相対的に移動されるパッド支持体４と、
この支持体４の下面側に配置され前記パレット３上に載
置された板材Ｗに対しその上面側で吸着作用を呈する多
数の吸着パッド５と、前記パレット３上での板材積載位
置及び板材寸法を指定し搬出入を指令する搬出入指令手
段６と、該手段６の搬出入指令に基いて前記パッド支持
体４の移動位置を指定する支持体位置指定手段７と、該
手段７で指定された位置へ前記パッド支持体４を移動さ
せる支持体駆動手段８と、前記搬出入指令手段６の指令
に基いて搬出入すべき板材Ｗの大きさに応じたパッド５
を選択するパッド選択手段９と、選択されたパッド５を
吸着動作させるパッド駆動手段10を備えた構成である。

第２図は本発明の一実施例に係る板材搬出入装置の制
御装置の構成例を示すブロック図である。

図示のように、本例の制御装置11は、FMSコントロー
ラ12と接続され、例えばFMSコントローラ12から上位通
信モジュール13に対して転送されてきたデータを元に稼
働可能となっている。

制御装置11は、LCD制御モジュール14と、MDI制御モジ
ュール15と、記憶手段（RAM）16と、適正パッド判別モ
ジュール17と、動作制御モジュール18及びDi/Do制御モ
ジュール19を備えている。

前記LCD制御モジュール14はLCD表示器20と接続され、
このLCD表示器20を表示制御するものである。前記MDI制
御モジュール15はキーボードなどMDI（マニュアルデー
タインプット）装置21と接続され、このMDI装置21より
入力されたデータを前記RAM16に格納するものである。L
CD制御モジュール14及びMDI制御モジュール15はマンマ
シンインタフェースモジュールを構成する。

前記Di/Do制御モジュール19は前記パッド支持体４の
ソレノイド弁及び直交２軸X,Y並びに各動作状態を検出
するセンサ類や、各パッド５を駆動するバルブアクチュ
エータ類と接続され、これらセンサ類及びアクチュエー
タ類との間で信号授受を行うものである。

前記RAM16は、前記FMSコントローラ12から入力され
た、または前記MDI21から入力された板材寸法XYとパレ
ット上の位置Ｐを記憶し、これを適正パッド判別手段17
に提供するものである。

前記適正パッド判別モジュール17は、前記RAM16に記
憶された位置P,板材寸法XYに基いて、前記パッド支持体
４の位置決め制御のための制御データを作成すると共
に、前記パッド５のうち、板材寸法に応じたパッドを選
択するものである。

パッドの選択は、パレット３に対してパッド支持体４
を位置決めしたことを前提として、機械に搬入すべき板
材のエリアに入るパッドを選択するものである。

第３図に適正パッド選択処理方式を示した。

本例では、ステップ301でデータ入力フラグが０であ
るか否か、すなわちデータ入力可であることを判別し
て、ステップ302で板材寸法XY及び積載位置ＰをRAM16へ
入力する。

そこで、ステップ303では、入力されたデータの保護
処理（フラグオン）を行って、ステップ304で適正パッ
ドの選択を行い、ステップ305で動作要求フラグをオン
とし、動作制御モジュール18を作動させる。動作終了後
は、データ入力フラグをオフとして、次のデータ入力を
待つ。

第４図〜第10図に具体例を示した。

第４図及び第５図は、パレット３上に指定した位置へ
板材Ｗを積載し、または、所定位置に積載された板材Ｗ
を一枚取りするときの積載位置の説明図である。

第４図に示すように、パレット３の長手方向に対しA,
B,C、幅方向に対し、D,Eの位置を選択できるようにして
いる場合、B,D点の指定を行うことにより、パッド支持
体４をパレット３に対して相対的に動作させることによ
り、板材Ｗをパレット３の所定の位置へ積載し、また積
載した位置から適宜１枚取りできようというものであ
る。

同様に、第５図に示すように、所定位置へ積載した板
材W₄の上側で任意の位置へ板材５を積載し、または１枚
取りできる。

第６図は、第４図及び第５図に示したような板材Ｗに
対し、板材Ｗに対応するパッド５のみを作動させて板材
Ｗを吸着しようとするものである。

吸着パッドはバキューム式であっても電磁式であって
も同様である。

作動させるパッドの選択は第３図に示した手順による
が、選択演算方式は、第７図及び第８図に示すように、
例えば板材Ｗに対応するエリア22を求め、このエリア22
に含まれるパッド５を選択すればよい。このとき、前記
エリア22の端線と交錯するパッド５に対しては下方側の
板材を誤って吸着することがないよう、選択しないこと
にするのが肝要である。第８図において、黒丸印で示す
パッド５が選択された（作動中の）パッドである。

パッド５の駆動方式は、各パッド５を駆動するスイッ
チないしバルブを選択操作するものであればよい。

よって、第９図に示すように、従来例で示したように
積載された板材W₁，W₂，W₃であっても、正確に１枚取り
できるようになる。

また、第10図に示すように、選択されたパッド５のう
ち、一方側のみを作動させ、下方の板材に対して剥離さ
せることもできる。

以上示したように、本例の板材搬出入装置では、パッ
ド支持体４の位置決め及びパッド５の選択を、パッド３
及び板材Ｗとの関係で行うので、１枚取りを確実に行う
ことができ、また、指定の位置へ効率よく積載すること
ができる。

特に、本例に示す板材搬出入装置をFMS板金ラインな
ど自動倉庫や各種NC加工機械との関連で作動させる場合
には、板材供給，製品搬出を全自動で円滑に行うことが
でき、群管理コントローラとして効率よい自動化ライン
を達成することができる。なお、上記実施例では、板
材搬出入装置を搬出及び搬入する装置として示したが、
本発明は、搬出するだけ、搬入するだけの板材搬出装置
または板材搬入装置を含めたものであること勿論であ
る。

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、この他適宜の態様で
実施し得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、パレット（３）に載置された板材
（Ｗ）を吸着自在の複数のパッド（５）を備えたパッド
支持体（４）を設け、前記パッド支持体（４）の移動位
置を指定する支持体位置指定手段（７）によって指定さ
れた位置へパッド支持体（４）を移動するための支持体
駆動手段（８）を設けてなる板材搬出入装置において、
前記パレット（３）上の板材（Ｗ）の位置及び寸法を記
憶したRAM（16）と、このRAM（16）に記憶された板材
（Ｗ）の位置及び寸法に基いて前記パッド支持体（４）
の位置決め制御のための制御データを作成すると共に板
材（Ｗ）の寸法に対応したパッド（５）を選択するため
の適正パッド判別モジュール（17）とを備え、この適正
パッド判別モジュール（17）によって適正パッドの選択
後に前記支持体位置指定手段（７）に動作要求を行う構
成としてなるものであるから、RAM16にパレット３上の
板材Ｗの位置及び寸法を予め記憶せしめておくことによ
り、適正パッド判別モジュール17によってパッド支持体
４の位置決め制御のための制御データが作成され、かつ
板材Ｗの寸法に対応したパッド５が選択されることとな
る。したがって、パレット３上に板材Ｗを積層した状態
は勿論のこと、寸法の異なる板材Ｗがほぼ同一高さで平
面的に配置してある場合であっても、適正の板材のみを
吸着して搬送することができ、前述したごとき従来の問
題を解消できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概要を示す図、第２図は本発明の一実
施例に係る板材搬出入装置の制御装置の構成を示すブロ
ック図、第３図はその適正パッド選択処理方式を示すフ
ロチャート、第４図〜第10図は板材搬出入方式を示す説
明図、第11図及び第12図は従来の板材搬出入方式を示す
説明図である。３……パレット４……パッド支持体５……吸着パッド６……搬出入指令手段７……支持体位置指定手段８……支持体駆動手段９……パッド選択手段 10……パッド駆動手段

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】パレット（３）に載置された板材（Ｗ）を
吸着自在の複数のパッド（５）を備えたパッド支持体
（４）を設け、前記パッド支持体（４）の移動位置を指
定する支持体位置指定手段（７）によって指定された位
置へパッド支持体（４）を移動するための支持体駆動手
段（８）を設けてなる板材搬出入装置において、前記パ
レット（３）上の板材（Ｗ）の位置及び寸法を記憶した
RAM（16）と、このRAM（16）に記憶された板材（Ｗ）の
位置及び寸法に基いて前記パッド支持体（４）の位置決
め制御のための制御データを作成すると共に板材（Ｗ）
の寸法に対応したパッド（５）を選択するための適正パ
ッド判別モジュール（17）とを備え、この適正パッド判
別モジュール（17）によって適正パッドの選択後に前記
支持体位置指定手段（７）に動作要求を行う構成として
なることを特徴とする板材搬出入装置。