JPH0246935A - ワーク搬入出装置における自動原点復帰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し発明の目的」 （産業上の利用分野） この発明は、ワークを加工する加工機に対してワークを
搬入出するワーク殿入出装置における制御装置に自動原
点復帰機能を備えたワーク搬入出装置における自動原点
復帰装置に関する。

（従来の技術） ワーク搬入出装置において各軸の原点復帰を行なうとき
、作業者がコントローラに対して原点復帰を必要とする
可動軸すべてを個別に行なう必要があった。すなわち、
作業者はモード切換（原点復帰選択）を行ない、次いで
手操作により原点リミットスイッチにより各軸をはなし
、さらに原点位置まで各軸を移動させていた。

上記の作業者の手作業による原点復帰の作業を、現在で
はコントローラで行なうようになってきている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、コントローラで各軸を原点復帰させる過程に
おいて、現在の搬入用装置の状態を全く認識せず、物理
的に搬人出装貿の補則化をするため、加工中または搬入
用装置内にあ・〕だワークの処理などは無視され、時と
して大きな損害をＩＲくことがあった。

そのため、作業者は原点復帰を行なう前に、段取り作業
を行なう必要があると同時に、搬入用装置の動作中は常
にその状態を監視する必要があった。このように、従来
の原点復帰は作業者に大きく依存するものであった。

この発明の目的は、上記問題点を改善するため、搬入用
装置の動作中に作業者が常に監視することなく、また作
業者の段取り作業を行なうことなく、自動的に原点復帰
を可能にしたワーク搬入出装置にお（プる自動原点復帰
装置を提供することにある。

″“ＩＩＪＩ（７）　ｌ　ｆｆ　］　　　↓（課題を解
決するため手段） 上記目的を達成するために、この発明は、ワークを加工
する加工機に対してワークを搬入比するワーク搬入出装
置における制御装置にして、ワーク搬入出装置に対して
移動指令を出力せしめる自動原点復帰モジュールと、前
記ワーク搬入出装置ｌｖｌの状態を予め登録してあるイ
ンターロック内部テーブルと、このインターロック内部
テーブルに予め登録されているワーク搬入出装置の状態
と前記自動原点復帰モジュールから出力された移動指令
とを比較しワーク搬入出装置を原点復帰すべく前記ワー
ク搬入出装置へ移動指令を実行するインターロック制御
手段とを備えてワーク搬入出装置における自動原点復帰
装置を構成した。

−１−記自動原点復帰装置に、原点復帰用の自動起＋Ｊ
Ｊ手段や、インターロック内部テーブルに予め登録して
あるワーク１般人出装置の状態を変更すべくパラメータ
を入力する入力手段を備えるとさらに好ましいものとな
る。

（作用） この発明のワーク搬入出装胃における自動原点復帰装置
を採用することにより、作業者は自動起リノ手段を操作
することにより、ワーク搬入出装買にｄ３ける制御装置
において、自動原点復帰モジコールに起動命令がかかり
、自動原点復帰Ｅジュールからインターロック制御手段
へ移動指令を送る。

インターロックｉ、１１１！１１手段では、インターロ
ック内部テーブルに予め登録されているワーク搬入出装
置の状態と自動原点復帰モジュールから出力された移動
指令とを比較し、ワーク搬入出装置を原点復帰すべく前
記ワーク搬入出装置へ移動指令を実行して自動原点復帰
が行なわれる。

而して、作業者は搬入比装置の動作中に常に監視しなく
てよく、また、自動原点復帰作業時に段取り作業を行な
わなくて済む。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る 加工機としては、パンチプレス、ジャリングマシンなど
を総称し、本実施例ではタレットパンチプレスを例にと
って説明する。

第１０図および第１１図を参照するに、タレットパンチ
プレス１へのワークＷのワーク附人出装置３を大別する
と、ワークＷの搬入装置と搬出装置に分けられる。

このワークＷの搬入装置としては、ワーク搬送ラインに
直交して移動自在な素材台車５と、このａ　＋Ｊ台中５
上に載１１ＶｌされたワークＷ（素材）を吸着し把持す
る？！２数の吸着装置７を備え、かつ第１０図において
左右方向へ移動自在なローダ９と、このローダ９を上下
動せしめるスライダ１１とで構成されている。

ワークＷの搬出装置としては、プレス加工終了後のワー
クＷ（製品）を把持するクランプ１３を備えたアンロー
ダ１５と、前記素材台車５の下側に設（プたワークＷ（
製品）を載置し搬出する走行装置付製品台車１７とで構
成されている。

搬入装置である素材台車５は、タレットパンチプレス１
ヘワークＷを搬送する搬送方向としての搬入方向に直交
して設けたレール１９上に、複数の車輪２１を備えた基
台２３が移動自在に設けられている。前記基台２３上に
はパレット２５を介してワークＷ（素材）が積重ねられ
る。

ワークＷＩＪ品）をタレットパンチプレス１からクラン
プ１３で把持し、アンローダ１５で搬出する際、ワーク
Ｗ（製品）を案内する第１０図において左右方向へ移動
自在なサポートローラ２７がワークＷ（素材）の上方に
設けられている。

前記アンローダ１５およびサポートローラ２７は、ワー
クＷ（素材）をタレットパンチプレス１へ搬入する際は
、吸着装置７の作動の邪魔にならないよう、またワーク
Ｗ（製品）を製品台車１７上に積重する際に邪魔になら
ないように、第１０図の右端に点線で示したごとく、後
退した位置、つまり、原点位置にあることを条件とする
。

前記製品台車１７の下部にはりフタ２９が設けられてお
り、リフタ２９の作動により製品台車１７が上下動自在
となっている。また、製品台車１７の例えばほぼ中央部
にはワークＷの短かいものをｔ／ｌＲするための位置決
めを行なうロケートピン３１が出没自在に設けられてい
る。

上記構成により、ワークＷ（素材）をタレットパンチブ
レス１へ搬入する動作について説明すると、アンローダ
１５とサポートローラ２７が第１０図において点線で示
したごとく原点位置に位置してある。

その状態において、スライダ１１の作動により吸着装置
７が下降し、素材台車５上のワークＷ（素材）を−枚吸
着する。次いでスライダ１１の作動によりワークＷ（素
材）を吸着装置７に吸着した状態で一ヒ界させる。なお
、この際、ワークＷ（素材）を確実に１枚取りするため
ワークＷ（素材）１枚取り検知手段およびその１也の制
御手段が具備されていることは勿論である。

次に、ローダ９を前進（第１０図において左方へ移動）
させワークＷ（素材）をタレットパンチプレス１の加工
位置へ搬入する。ワークＷ（素材）をタレットパンチプ
レス１の加工位置へ搬入した後、吸着装置７の吸着を解
放後ローダ９を原点位置（後退限）まで移行させ、つづ
いて素月台ｆＰ５、トの加工するワークＷ（素材）を吸
着装置７にて吸着引上げた状態にしておく。

タレットパンチプレス１でプレス加工されたワークＷ（
製品）を搬出する動作について説明すると、素材台車５
を後退（第１１図において下側へ移動）さける。次いで
、リフタ２９の作動により製品台車１７を上方へ引き上
げる。

アンローダ１５を前進（第１０図において左方へ移動）
させワークＷ（１品）の端面をクランプ１３で把持し、
タレットパンチブレス１のクランプから解放する。サポ
ートローラ２７は第１０図において実線で示した位置に
セットして、このサポートローラ２７を案内としてワー
クＷ（製品）はアンローダ１５において後退し、製品台
車１７上に乗せられ、クランプ１３を解放してＭ置され
ることになる。

また同時に、すでに吸着装置７により次に加工するワー
クＷ（素材）は吸着保持されているので、ローダ９によ
りタレットパンチブレス１へ搬入後所定の加工位置で吸
着を解放し、ローダ９は原点位置に移動する。。

ワークＷ（製品）は製品台車１７に載置されると同時に
リフタ２９を作動させて製品台車１７は下降し、下降完
了復、素材台車５は搬送ライン上に第１１図において上
方向へ移行する。

１−述した動作を繰返してワークＷの搬入、搬出作業が
自動的に行なわれる。

第９図にはワーク搬入出装置３における制御装置の構成
ブロック図が示されている。

第９図において、ＣＰＵ３３　（中央処理装置という、
、）にはＩ／Ｆ（インターフェイス）３５を介して各軸
の軸制御部３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃが接続されており、
各軸制御部３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃにはそれぞれアンプ
３９Ａ、３９Ｂ、３９Ｇを介してモータ４１Ａ、４１Ｂ
、４１Ｃが接続されている。

前記ＣＰ　Ｕ　３３にはｌ／Ｆ４３を介してコントロー
ラ４５が接続されており、このコントローラ４５には表
示装置としてのＣＲＴ４７．入力装置としてのキーボー
ド４９が接続されている。

ＣＰＵ３３にはｌ／Ｆ５１を介してＩＣカードドライバ
５３が接続されており、ＩＣカードドライバ５３は外部
メモリとしてのＩＣカード５５のメモリをコントロール
するものである。

ＣＰＵ３３にはＩ／Ｆ５７を介してＲＬＹモジュール５
９が接続されており、ワーク搬入出装首３におけるセン
サおよびアクチュエータなどの信号をＤｉ　　＜入力信
号）／Ｄｏ（出力信号）として制御するものである。

ＣＰ　Ｕ　３３　ニハ、Ｉ／Ｆ６１ヲ介シＴＮＣ，１ｔ
ｉｆｆ６３が接続されて、１３す、このＮＣ装置６３に
はりモートバッファ６５（商品名）が設置されている。

このリモートバッファ６５を設置したことにより、外部
メモリからＮＣプログラムで転送しながら、そのＮＣプ
ログラムで加工を行なわせることができる。リモートバ
ッファ６５には内部バッファがあり、外部からの転送に
対して内部バッフ１内のＮＣプログラムを消化すると、
外部メ七りにＮＣプログラムの転送要求を出力し、また
内部バッファがフルになると転送停止要求を出力する。

ＣＰＵ３３には、ＲＯＭ６７、ＲＡＭ６９．Ｂ−ＲＡＭ
７１　（バッテリバッファアップＲＡＭという。）およ
びＰＣ７３（プログラマブルコントローラという。）が
それぞれ接続されている。

前記ＲＯＭ６７内には、第８図に示されているように各
モジコールで構成されて制御されている。

すなわら、第８図において、メインモジュール７５はコ
ントローラの総括管理を行ない、このメインモジュール
７５で下位の運転処理モジュール７７、マン／マシンＩ
／Ｆモジュール７つおよび動作制御モジュール８１を制
御する。

運転処理モジュール７７では、自動運転モジュール８３
．原点復帰モジュール８５および手動運転モジュール８
７を制御する。

マン／マシンＩ／Ｆモジュール７９では人とマシンのイ
ンターフェースを制御し、主にＣＲＴ４７の表示、各デ
ータの編集、キーボード４９によるキー人力を行なうＣ
ＲＴ＆ＭＤＩｔＩＩＩｔｉｌモジュール８９を制御する
ものである。

動作制御モジ１−ル８１では駆動軸制御モジュール９１
とＤｉ　／Ｄｏ制御モジュール９３を制御するものであ
る。

自動運転上ジュール８３は自動運転を行なうための処理
を行なうものであり、ＩＣカード５５のｒ＜　Ａ　Ｍ　
ｉ能７り七−トバッファ６５の通（ｉ機能おＪ：びスケ
ジュール運転機能の３つの線面がある。

原点復帰モジコール８５は原点復帰を行なうモジュール
であり、ここでは自動原点復帰、状態表示機能がある。

手動運転モジュール８７はコントローラに設置されてい
る手動スイッチによる手動運転の制御を行なうものであ
る。

ＣＲＴ＆ＭＤｌｉｌｉ（制御モジュール８つはＣＲＴ４
７へのデータ表示、ステータス表示、キーボード４９か
らデータ入力、モード切換などの制御を行なうものであ
る。

駆動軸制御モジュール９１では、サーボ制御の駆動軸の
速度制御１位置制御および時定数制御を行ない、ＤＩ／
Ｄｏ制御モジュール９３ではセンサ、ＬＳなどのＤｉ倍
信号よびアクチュエータなどのＤＯ倍信号制御を行なう
ものである。

ワーク搬入出装置３の各軸を原点復帰させる構成ブロッ
ク図が第１図に示されている。

第１図において、自動原点復帰モジュール８５はメイン
モジュール７５からの起Ｖ〕命令ザなわ１５際点記憶が
なくなったときや作業者の命令により各軸に対しての移
動指令をＰＣ７３のインターロック制御手段としてのイ
ンターロック制御部９５に出力する。

移動指令を受けたインターロック制御部９５では、ワー
ク殿人出装置３の状態を予めｇ録してある第２図に示さ
れたようなインターロック内部テーブル０７からワーク
搬入出装置３の状態と比較し、移動指令を実行し、ＰＬ
Ｙモジュール５９゜軸制御部３７Ａ〜３７Ｃを介してセ
ンサや各軸が原点へ復帰されるのである。

インターロック制御部９５で比較した結果、移動できな
いときには、インターロックの内容を自動原点復帰モジ
ュール８５へ出力する。インターロック制御部９５より
送られてぎた情報をもとに、インターロック解除のため
の移動指令を自動原点復帰モジュール８５からインター
ロック制御部９５へ出力する。而して、インターロック
解除後、再び移動指令を実行し、ＰＬＹモジュール５９
゜軸制御部３７Ａ〜３７Ｇを介してセンサや各軸が原点
へ復帰される。

インターロック制御部９５のインターロック内部テーブ
ル９７には前記キーボード４９が接続されており、メカ
の変更に対しても、このキーボード４９からパラメータ
を入力して内部テーブルを変更することにより容易に対
応することができる。

インターロック制御部９５が常に原点記憶を監視してい
るため、トラブルなどで原点記憶を失なったときや自動
運転が不能となったときなど、インターロック制御部９
５が自動的に原点復帰の起動を行なう。したがって、作
業者は原点復帰（原点記憶）を全く意識する必要がなく
なる。

延いては、原点復帰機能を持たせることにより、ワーク
搬入出装置の操作が簡素化し、作業者へ操作面の依存度
が大きく削減できる。

また、自動原点復帰モジュール８５ではコントローラ４
５へ信号を送り、ＣＲＴ４７上に原点復帰の進行状態が
表示される。

前記ＮＣ装置６３には原点復帰用の手動モードと自動モ
ードの切換えスイッチが設けられており、自動モードの
切換えスイッチを作業者がＯＮにすると、第３図に示し
たごとく原点復帰起動がかかって、ワーク搬入出装置３
の各軸が自動的に原点へ復帰することができる。したが
って、作業者の作業を簡素化することができる。

作業者が手動モード用の原点復帰切換えスイッチをＯＮ
にすると、第４図に示したごとき原点復帰の項目がＣＲ
Ｔ４７上に表示され、画面上の項目をカーソルにて選択
し、スタットスイッチを押すと、ＣＲＴ４７の画面は第
５図に示したごとき原点復帰画面に切り換り、全項目の
原点復帰が完了すると、原点復帰が正常に終了したもの
と見なされて元の手動運転画面に切換わる。

次に、作業者が自動モードの切換スイッチをＯＮにして
自動的に原点復帰される動作を第６図。

第７図に示したフローチャートをもとにして説明する。

まず、ワークＷ（素材）をタレットパンチプレス１へ搬
入する搬入中時に各軸を原点へ復帰する動作を第６図に
より説明すると、まずステップＳ１で吸＠装置７がバキ
ューム吸着中かどうかが判断される。バキューム吸着中
であれば、ステップＳ２で吸着装置７にワークＷ（素材
）が吸着されているかを判断し、吸着装置７にワークＷ
（素材）が吸着されていれば、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３ではワークＷ（素材）が大きいか小さいか
の判断がなされ、ワークＷ（素材）が大板であれば、ス
テップＳ４でロケートピン３１が下降端の位置にあるか
どうか判断し、下降端の位置になければステップＳ４の
手前に戻る。下降端の位置にあればステップＳ５でロー
ダ９が後退（第１０図において右方へ移動）して原点位
置へ復帰する。

ステップＳ６でアンローダ１５．サポートローラ２７が
原点および素材台車５が前進端にあるかどうか判断され
、アンローダ１５．サポートロー５２７が原点に、素材
台車５が前進端に戻っていなければステップＳ６の手前
に戻り、アンローダ１５、サポートローラ２７が原点に
、素材台車５が前進端にあればステップＳ７でスライダ
１１を下降させる。

ステップＳ８で吸着装置７のバキュームを間放しワーク
Ｗ（素材）を素材台車５に載置し、ステップＳ９でスラ
イダ１１を上界させてスライダ１１が原点位置に復帰さ
れる。

前記ステップＳ３でワークＷ（素材）が小板であればス
テップＳ１０に進み、スライダ１１を上界させ、ステッ
プ８１１でローダ９が後退して原点位置へ復帰する。そ
の後は、前述したステップＳ６からステップＳ９までの
処理がなされる。

前記ステップＳ２で吸着装置７にワークＷ（素材）が吸
着されていなければステップ３１２で吸着装置７のバキ
ュームを開放し、ステップ８１３でスライダ１１を上昇
し原点位置へ復帰させる。

ステップＳ１４でローダ９が後退して原点位置に復帰す
る。

前記ステップＳ１で吸着装置７がバキューム吸着中でな
ければステップＳ１３．Ｓ１４に進んで処理される。

ワークＷ（製品）をタレットパンチブレス１がら搬出す
る際、アンローダ１５のクランプ１３でワークＷ（１品
）をクランプ中部に各軸を原点へ復帰する動作を第７図
により説明すると、まずステップ３２１ではクランプ１
３ｒ：ワークＷ（Ｍ品）をクランプ中かどうか判断され
、クランプ１３でワークＷ（％Ｉ品）をクランプ中であ
れば、ステップＳ２２に進み、ステップ８２２で搬出可
能かどうか判断される。

ステップ８２２で搬出可能であれば、ステップ８２３で
は素材台車５を後退く第１１図において下方へ移動）さ
ける。ステップ８２４で製品台車１７をリフタ２９によ
り上界させ、ステップ２５でタレットパンチブレス１の
クランプを開放させる。ステップＳ２６でオフセット後
退し、ステップＳ２７でアンローダ１５を後退させる。

ステップ８２８でυボートローラ２７が後退されて原点
位置へ復帰する。

ステップ８２９でアンローダ１５のクランプ１３を開放
し、ワークＷ（製品）は製品台車１７上に載置される。

ステップＳ３０ではアンローダ１５Ｃよ後退して原点位
置まで復帰する。ステップＳ３１でオフセット後退し、
ステップ３３２では製品台ｒＪ１１７をリフタ２９によ
り下降させる。ステップＳ３３では素材台車５を前進（
第１１図において上方へ移動）させて原点復帰の動作が
完了する。

ステップＳ２２でワークＷ（製品）の搬出が不可能であ
れば、ステップＳ３４でアラーム表示して終了する。

ステップ８２１でクランプ１３でワークＷ（’Ｍ品）を
クランプしていなければ、ステップ８３５で製品台車１
７をリフト２つにより下降し、ステップＳ３６で素材台
車５を前進させる。

ステップ８３７ではアンローダ１５０丈ボートローラ２
７を原点位置へ復帰させると共に、クランプ１３を開放
し、オフセットを後退し、ざらにロクートビン３１を下
降さば、タレットパンデプレス１のクランプを閉じて終
了す”る。

なお、この発明【よ前述した実施例に限定されること’
、ｒ＜、適宜の変更を行なうことにより、その仙の態様
で実施し得るものである。例えばロボットによりワーク
を搬入、搬出させるワーク搬入用装置であっても構わな
い。

［発明の効果１ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この
発明によれば、作業者は自動起動手段を操作することに
より、ワーク搬入出装置における制御装置において、自
動原点復帰モジュールに起動命令がかかり、自動原点復
帰モジュールからインターロック手段へ移動指令を送る
。

インターロック手段では、インターロックテーブルに予
め登録されＣいるワーク搬入出装置の状態と自動原点復
帰モジュールがら出力された移０」指令とを圧絞し、ワ
ーク搬入出Ｈｆｆｌを原点復帰すべく前記ワーク搬人出
装置へ移動指令を実行して自動原点復帰を行なうことが
できる。

而して、作業者は搬入用装置の動作中に常に監視する必
要がなく、また自動原点復帰作業時に段取り作業を行な
わなくて済み、単に自動起動手段が動く操作スイッチを
押すだけでよいから、原点復帰時の操作が簡素化される
と共に、作業者への操作面の依存度を大きく削減するこ
とができる。

また、インターロック制御手段のインターロック内部テ
ーブルの内容を入力手段により変更することができるか
ら、メカの変更を容易に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の主要部を表わし、自動原点復帰装置
の構成ブロック図、第２図はインターロック内部テーブ
ルの内容を示した一例図、第３図は作業者が自動原点復
帰させる操作フローチャート、第４図、第５図は手千カ
モードにより原点復帰さゼる操作説明図、第６図、第７
図は自動モードにより原点復帰を行なうフローチャート
、第８図はＲＯＭ内の各モジュールの体系図、第９図は
ワーク搬入出装置における制御装置の構成ブロック図、
第１０図はこの発明を実施した一実施例のタレットパン
チプレスにワークを搬入出せさるワーク搬入出装置の正
面図、第１１図は第１０図における平面図である。 ３・・・ワーク搬入出装置　５・・・素材台車７・・・
吸着装置　９・・・ローダ １１・・・スライダ　１３・・・クランプ１５・・・ア
ンローダ　１７・・・製品台車２７・・・サポートロー
ラ　２９・・・リフタ３１・・・ロケートピン ３３・・・ＣＰＵ　（表示装置） ３７Ａ〜３７Ｇ・・・軸制御部　４７・・・ＣＲＴ４９
・・・キーボード（入力手段） ７３・・・ＰＣ７５・・・メインモジュール８５・・・
原点復帰モジュール ９５・・・インターロック制御部（インターロック制御
手段） ９７・・・インターロック内部テーブル第２図 Ｌ−−１は作業 第３図 １１図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークを加工する加工機に対してワークを搬入出
   するワーク搬入出装置における制御装置にして、ワーク
   搬入出装置に対し移動指令を出力せしめる自動原点復帰
   モジュールと、前記ワーク搬入出装置の状能を予め登録
   してあるインターロック内部テーブルと、このインター
   ロック内部テーブルに予め登録されているワーク搬入出
   装置の状態と前記自動原点復帰モジュールから出力され
   た移動指令とを比較しワーク搬入出装置を原点復帰すべ
   く前記ワーク搬入出装置へ移動指令を実行するインター
   ロック制御手段と、を備えてなることを特徴とするワー
   ク搬入出装置における自動原点復帰装置。
2. （２）前記請求項１において、原点復帰用の自動起動手
   段を備えてなることを特徴とするワーク搬入出装置にお
   ける自動原点復帰装置。
3. （３）前記請求項１において、前記インターロック内部
   テーブルに予め登録してあるワーク搬入出装置の状態を
   変更すべくパラメータを入力する入力手段を備えてなる
   ことを特徴とするワーク搬入出装置における自動原点復
   帰装置。