JPH03186533A - 板材搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、板材搬送装置、特に板材を吸着するための吸
着部を備えた板材搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

タレントパンチプレス機等を含む板材加工ラインにおい
て、従来、板材を吸着するための吸着部と、その吸着部
を移動させる移動手段とを備えた板材搬送装置が用いら
れている。ここで、吸着部は、たとえばバキュームパッ
ドから構成されている。また、移動手段は、たとえばガ
イドレールやその上を転勤するローラ等から構成されて
いる。

この種の板材搬送装置がたとえばローダとして使用され
る場合には、吸着部が上下に積載された板材をに側から
吸着して取り出す。そして、移動手段が吸着部を移動さ
せ、パンチプレス機等の加工装置に板材を供給する。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来の構成では、一連の制御動作は、連続的に行わ
れる。このため、加工ラインにおいて通常の動作を行う
場合には問題ないのであるが、メンテナンス時等におい
て装置の動作の調整を行う際には不便である。すなわち
、−度動作を開始させると、次々と新たな動作を行うの
で、調整を行いたい動作状態の良・不良を確認をするの
は難しい。

本発明の目的は、動作状態の調整が行いやずくまた確実
に行える板材搬送装置を提供することにある。

〔ｉ！１題を解決するための手段〕 本発明に係る板材搬送装置は、板材を吸着するための吸
着部と、吸着部を移動させる移動手段と、吸着部と移動
手段とを所定の板材搬送動作を行うように制御する第１
制御手段と、吸着部と移動手段とを板材搬送動作の各動
作状態の単位で動作・停止を行うように制御する第２制
御手段とを６１えている。

〔作用〕

本発明に係る板材搬送装置の通常の動作状態においては
、第１制御手段が、吸着部と移動手段とを所定の板材搬
送動作を行うように制御ｎする。これにより、吸着部が
板材を吸着し、また移動手段が吸着部を移動させ、所定
の板材搬送動作が行われる。

装置の調整を行う際には、第２制御手段が機能する。こ
こでは、第２制御手段が、吸着部と移動手段とを、板材
搬送動作の各動作状態の単位で動作・停止を行うように
制御する。これによって、吸着部と移動手段とは、板材
搬送動作の各動作状態の単位で動作し停止する。したが
って、調整を行いたい動作状態の確認が容易となり、調
整が行いやすくかつ確実に行えるようになる。

〔実施例〕

本発明の一実施例が採用された板材力「［ラインを第１
図及び第２図に示す、ここでは、加工ライン中の工作機
械の一例として、パンチプレス機が採用されている。

図において、パンチプレス機１０は、その前部（第１図
の下部）にワークテーブル１１と、ワークテーブルｌｌ
上の板材１２を保持移動するためのキャリッジ１３とを
有している。

パンチプレス機１０の左側方には、素材板材１２を積載
する板材積載台車１４が配置されている。

この台車１４は、レール１４ａ上を前後方向に移動可能
となっている。積載台車１４の上方には、第２図に示す
ように、積載台車１４からワークテーブル１１上に板材
１２を搬送するための搬入装置１５が配置されている。

なお、図では省略されているが、第１図の右側方には加
工済みの板材１２を搬出するための搬出装置が配置され
ている。

搬入装置１５は、積載台車１４及びパンチプレス機１０
の上方に連続して架設されたレール１６と、ごのレール
１６に架けられレール１６に沿って移動するローダ１７
とから構成されている。ローダ１７は、その下部に配置
されたバキュームパッド１８と、バキュームパッド１８
を昇降させるためのシリンダ１９とを有し°Ｃいる。

この搬入装置１５は、第３図に示すような制御部２０を
有しティる。制ｊｎ部２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２
、ＲＡＭ２３等を備えたマイク【＋コンピュータを含ん
でいる。制御部２０のデータバス２４には、搬入装置１
５に対して操作者が指令を送るためのキーボード２５と
、搬入装置１５に設けられた種々のセンサ２６と、搬入
装置１５の駆動部に配置された種々のサーボモータ２７
とが接続されている。キーボード２５には、スタートキ
ー２８、ステップキー２９、リピートキー３０、終了キ
ー３１等の種々のキーが含まれている。また、制御部２
０とサーボモータ２７との間にはサーボコントローラ３
２が配置されている。この実施例に係る搬入装置Ｉ５は
、制御部２０によって次のように制御されて動作する。

次に、上述の実施例の動作を第４Ａ図及び第４Ｂ図に示
す制御フローチャートにしたがっ′Ｃ説明する。

プログラムがスタートすると、ステップＳｌにおいて、
ローダ１７やバキュームパッド！８を原点位置に配置す
る等の初期設定が行われる。ステップＳ２では、キーボ
ード２５のスタートキー２８が押されたか否かが判断さ
れる。また、ステップＳ３では、ステップキー２９が押
されたか否かが判断される。すなわち、ここでは、ステ
ップＳ２及びＳ３の判断を繰り返すことにより、両キー
２８．２９の何れかが押されるのを待つ。

ここで、スタートキー２８が押されたとすると、プログ
ラムはステップＳ２からステップＳ４に移行する。ステ
ップＳ４では、通常の搬入動作を行うための通常動作サ
ブルーチン（図示せず）が実行される。これによって、
搬入装置１５は、シリンダ１９を動作さセてバキュー１
、パッド１８を下降さセ゛、バキュームパッド１８によ
って台４ｔｌｄ上の最上の板材１２を吸着する。次に、
波打ち動作を行いながら、バキュームパッドＩ８を上昇
さ−已°る。続いて、ローダ１７が、レール１６上を第
２図の上方に移動し°ζパンチプレス機１０のワークテ
ーブル１１上に到る。ローダ１７がワークテーブルＩＩ
−ｔ：で停止すると、シリンダ１９によってバキューム
パッド１８が下ろされ、バキュームパッドＩ８の吸引動
作が解除される。これによって、ワークテーブル１１上
に板材１２が載置される。板材１２を離した搬入装置１
５は、再び台車１４上に戻る。

一方、板材１２が供給されたパンチプレス機１０では、
所定のパンチ加工が行われる。パンチ加工が終了した板
材１２は、図示しない搬出装置によって第１図の右方に
搬出される。搬出動作が終われば、搬入装置１５によっ
て台車１４上の次の板材１２がパンデプレス機ＩＯに搬
入される。この動作を繰り返すことにより、連続的に板
材１２が加工される。

ステップＳ４での処理が終わればメインルーチンに戻る
。

ここで、メンテナンス時等において機械自体または制御
プログラムの調整等を行う際に、ステップキー２９が押
されたとすると、プログラムはステップＳ３からステッ
プＳ５に移行する。ステップＳ５では、第４Ｂ図に示す
ステップ動作サブルーチンが実行される。

第４Ｂ図においてステップＳ６では、上述の板材搬入動
作の各動作状態の単位番号に相当する数ｎに１がセット
される。次に、ステップＳ７では、スタートキー２８が
押されたか否かが判断される。

スタートキー２８が押されていなければステップＳ８に
移行する。ステップＳ８では、リピーＩ・キー３０が押
されたか否かが判断される。リピート＋−３０が押され
ていなければステップＳ９に移行する。ステップＳ９で
は、終了キー３１が押されたか否かが判断される。終了
キー３１が押されていなければ再びステップＳ７に戻る
。すなわら、ステップＳ７〜Ｓ９を実行することにより
、プログラムはキー２Ｂ、３０．３１の何れかが押され
るのを待つ。

ここで、板材搬送動作の各動作状態単位（動作ステップ
）ごとに動作を行わせるため、スタートキー２８が押さ
れたとすると、プログラムはステップＳ７からステップ
５１０に移行する。ステップＳＩＯでは、第ｎ段階の動
作が実行される。たとえば、バキュームパッド１８が上
昇位置に配置されている第５Ａ図の状態から、バキュー
ムパッドＩ８が板材１２上に配置されている第５Ｂ図の
状態に到るまでの動作を行う。そして、ステップＳ１１
では数ｎがインクリメントされ、再びステップＳ７に戻
る。再びスタートキーが押されれば、ステップＳｌＯで
は次の段階の動作を行う。すなわら、ハキ１−ムバツド
！８が下降した第５Ｂ図の状態から、ハキュームパッ１
−１８が上昇した第５Ｃ図の状態までの動作を行う。た
だし、ここではバキュームパッド１８に対して負圧を作
用させず、板材１２の持上げは行わない。次に、ステッ
プＳｌｌにおい°Ｃ再び数ｎをインクリメントした後、
ステップＳ７に戻る。さらに、スタートキー２８が押さ
れれば、ステップＳｌＯにおいて、搬入装置１５は第５
Ｃ図の状態から第５Ｄ図に示すようにパンチプレス機１
０側に移動して、次の段階の動作を行う、このように、
スタートキーを押すごとに、板材搬送動作の各動作状態
の単位が次々と実行される。ただし、ここでは、各動作
状態単位の実行が終わる度に搬入装置１５は伴出する。

このため、搬入装置１５の動作状態のチエツクを容易に
行うことができ、搬入装置１５の調整が容易にかつ確実
に行える。

次に、搬入装置１５が第ｎ段階の動作状態で停止してい
るときに、リピートートー３０が押されたとする。この
ときには、プログラムはステップＳ８からステップＳ１
２に移行する。ステップＳ１２では、第ｎ段階の動作と
逆の動作を行う。たとえば、第５Ｂ図の状態で搬入装置
１５が停止していたとすると、搬入装置１５は第５Ｂ図
の状態から第５Ａ図の状態に戻る。次に、ステップＳ１
３において第ｎ段階の動作（この例では、第５Ａ図の状
態から第５Ｂ図の状態への移行）を行う。ステップＳ１
３での処理が終わればステップＳ７に戻る。このように
、リピートキー３０を押セば、ある動作状態の単位が繰
り返し行われる。これを利用し°ζも、搬入装置１５の
調整が容易にかつ確実に行える。

調整作業が終われば、終了キー３１を押す。これによっ
て、プログラムはステップＳ９からステップＳ１４に移
行する。ステップＳ１４では搬入装置１５を原点復帰さ
せ、プログラムは第４Ａ図のメインルーチンに戻る。

なお、上述の実施例ではリピート動作が可能であったが
、リピート動作の機能を省略しζも本発明を同様に実施
することができる。また、上述の実施例は搬入装置に関
するものであったが、搬出装置に本発明を採用しζもよ
い。

〔発明の効果〕

本発明に係る板材搬送装置は、吸着部と柊動手段とを板
材搬送動作の各動作状態の単位で動作・停止を行うよう
に制御する第２制御手段を備えているので、搬送装置の
調整が容易かつ確実に行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例が採用された加工ラインの一
部切欠き平面部分図、第２図はその正面部分図、第３図
は本発明の一実施例の制御部の概略ゾしＩツタ図、第４
Ａ図及び第４Ｂ図はその制御フＬ：１−チャート、第５
Ａ図、第５１３図、第５Ｃ図及び第５　Ｄ図はその動作
状態を示すｉＦ　ｉ’ｆｎ部分図である。 Ｉ２・・・板材、１５・・・搬入！！１１−置、１６・
・・レール、１７・・・ロー／”、１８・・・バキュー
ムパッド、１９・・・シリンダ、２０・・・制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）板材を吸着するための吸着部と、 前記吸着部を移動させる移動手段と、 前記吸着部と移動手段とを所定の板材搬送動作を行うよ
   うに制御する第１制御手段と、 前記吸着部と移動手段とを前記板材搬送動作の各動作状
   態の単位で動作・停止を行うように制御する第２制御手
   段と、 を備えた板材搬送装置。