JPH0428448B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、板材の加工を行なう加工機に対し
てワークの搬入、搬出を行なうワーク搬入出装置
に関する。

（従来の技術） 一般に、合理的な生産システムを考えるにあた
つて、１つの製造工程ともう１つの別の製造工程
を連結する場合、重要なポイントになるのは素材
と残材、スクラツプを加えた製品の流通処理の形
態であると言われている。

板状のワークに加工を行なう加工機の加工工程
が自動化ラインに組み込まれないような場合、素
材（板材）又は残材、スクラツプを加えた製品
は、人手による搬入、選別、搬出が行なわれてい
た。

しかし、現段階では、タレツトパンチプレスな
どの加工機にワーク搬入出装置が備えられていな
くても、製品と残材（スケルトン状の板材）およ
びスクラツプの区別は、加工機における下部の適
度なスペースと簡単な機構を設ければ、製品とス
クラツプの大きさに大差があればある程度まで行
なうことができる。

しかしながら、この場合でも製品とスクラツプ
との間に寸法的に大差がある場合のみであるとい
う条件が付き完全なものでなかつた。

この問題を解決するために、NCプログラムの
プログラミングテクニツクの面から“ミクロジヨ
イント”が考えられた。

この「ミクロジヨイント」とは、パンチプレス
による加工法の一種で、例えば定尺の板材から
種々の形状の製品を切り抜くに際し、製品の外形
を切断するとき、加工中に板材から製品が切り離
されないように製品のコーナ部を、例えば0.1〜
0.5mm程度の微小部分で接続した状態に加工する
方法である。そして、上記製品と板材との分離
は、前記パンチプレスから板材を搬出した後に、
別工程で板材に例えば振動等を与えることによつ
て行なうものである。製品の分離した後の板材は
スケルトン状のスラツプとなるものである。

すなわち、“ミクロジヨイント”は、製品と板
材を完全に分離せずに、製品の外形に沿つて打抜
いた部分のスクラツプのみを下部に設けられたワ
ークシユータに落とし、製品のコーナ部を微小部
分で板材に接続保持した状態に加工する方法であ
るから、完全な製品とスクラツプの分離を可能に
したものである。このミクロジヨイントを利用す
ることにより、完全な仕分け作業を確立すると同
時に、製品とスクラツプの混入の防止に役立つも
のである。しかしながら、このミクロジヨイント
が利用される条件としては、製品の板材とが微小
部分で連結されていて、製品と板材とが加工中に
分離しない場合に限られる。

したがつて、製品と板材との分離が起きないよ
うにするためには、単に微小な接続部分を大きな
ものにすればよいが、この接続部分をあまり大き
なものにすると、次工程において製品と板材とが
分離しなくなつてしまい、後工程に支障をきたし
てしまうという問題がある。そのため、微小な接
続部分の大きさは必然的に限定されることにな
る。

従来、自動化システムに組み込まれた加工機で
は、ワーク搬入出装置を通して、素材、製品の受
け渡しを行なうことが知られている。このワーク
搬入出装置におけるアンローダ、サポートローラ
の駆動は一定の加速度及び速度制御で行なわれて
いた。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上述した従来のワーク搬入出装置に
おけるアンローダ、サポートローラの駆動制御は
一定であり、可変速でなかつたために、「ミクロ
ジヨイント」の加工方法が生かされなかつたので
ある。すなわち、従来のワーク搬入出装置におけ
るアンローダ、サポートローラの駆動制御では、
ワーク（板材）を搬出する際、急速に搬出するた
め、ワーク衝撃が加わり、「ミクロジヨイント」
の加工方法後の板材の搬出時に、板材から製品が
分離してしまうことがあり、「ミクロジヨイント」
の加工方法を生かすことができないという問題が
あつた。

この発明の目的は、ワークを「ミクロジヨイン
ト」加工方法により加工機で加工し、ワーク搬入
出装置におけるアンローダ、サポートローラで搬
出する際、板材から製品を分離しようとする力が
加わらないように、ワークを搬出する際の加速度
等を任意に制御し得る機能を備えたワーク搬入出
装置を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この発明は、ワー
クを加工する加工機に対してワークを搬入搬出を
行なうワーク搬入出装置にして、前記加工機に対
してワークの搬入を行なう搬入装置と、前記加工
機によつて加工された後のワークの搬出を行なう
搬出装置と、この搬出装置に備えられ、ワークの
搬出を行なうべく前記加工機上のワークを保持し
て加工機から離反する方向へ移動自在に設けられ
たアンローダと、このアンローダを駆動するため
の駆動装置と、この駆動装置を制御するための駆
動軸制御モジユールと、上記駆動軸制御モジユー
ルへ速度および加速度データを送出するNC装置
とを備えてなり、上記NC装置から前記駆動軸制
御モジユールへ送出される速度および加速度デー
タへ乗算すべきパラメータを設定するパラメータ
設定装置と、前記速度及び加速度データへ設定さ
れたパラメータを乗算した演算結果の速度および
加速度データを前記駆動軸モジユールへ送出する
ためのオーバライド処理モジユールとを備えてな
るものである。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

加工機としては、パンチプレス、シヤリングマ
シンなどを総称し、本実施例ではタレツトパンチ
プレスを例にとつて説明する。

第１０図および第１１図を参照するに、タレツ
トパンチプレスの加工機１への板状のワークＷの
ワーク搬入出装置３を大別すると、ワークＷの搬
入装置と搬出装置に分けられる。

このワークＷの搬入装置としては、ワーク搬送
ラインに直交して移動自在な素材台車５と、この
素材台車５上に載置されたワークＷを吸着し保持
する複数の吸着装置７を備え、かつ第１０図にお
いて左右方向へ移動自在なローダ９と、このロー
ダ９を上下動せしめるスライダ１１とで構成され
ている。

ワークＷの搬出装置としては、プレス加工終了
後のワークＷ（製品）を把持するクランプ１３を
備えたアンローダ１５と、前記素材台車５の下側
に設けたワークＷ（製品）を載置し搬出する走行
装置付製品台車１７とで構成されている。

搬入装置である素材台車５は、タレツトパンチ
プレス加工機１へワークＷを搬送する搬送方向と
しての搬入方向に直交して設けたレール１９上
に、複数の車輪２１を備えた基台２３が移動自在
に設けられている。前記基台２３上にはパレツト
２５を介してワークＷ（素材）が積重ねられる。

ワークＷ（製品）をタレツトパンチプレスの加
工機１からクランプ１３で把持し、アンローダ１
５で搬出する際、ワークＷ（製品）を案内する第
１０図において左右方向へ移動自在なサポートロ
ーラ２７（スラツトコンベアと称すること有り）
がワークＷ（素材）の上方に設けられている。

前記アンローダ１５およびサポートローラ２７
は、ワークＷ（素材）をタレツトパンチプレスの
加工機１へ搬入する際は、吸着装置７の作動の邪
魔にならないよう、またワークＷ（製品）を製品
台車１７上に積重する際に邪魔にならないよう
に、第１０図の右端に点線で示したごとく、後退
した位置、つまり、原点位置にあることを条件と
する。

前記製品台車１７の下部にはリフタ２９が設け
られており、リフタ２９の作動により製品台車１
７が上下動自在となつている。また、製品台車１
７の例えばほぼ中央部にはワークＷの短かいもの
を載置するための位置決めを行なうロケートピン
３１が出没自在に設けられている。

上記構成により、ワークＷ（素材）をタレツト
パンチプレスの加工機１へ搬入する動作について
説明すると、アンローダ15とサポートローラ27が
第10図において点線で示したごとく原点位置に位
置してある。

その状態において、スライダ１１の作動により
吸着装置７が下降し、素材台車５上のワークＷ
（素材）を一枚吸着する。次いでスライダ１１の
作動によりワークＷ（素材）を吸着装置７に吸着
した状態で上昇させる。なお、この際、ワークＷ
（素材）を確実に１枚取りするためワークＷ（素
材）１枚取り検知手段およびその他の制御手段が
具備されていることは勿論である。

次に、ローダ９を前進（第１０図において左方
へ移動）させワークＷ（素材）をタレツトパンチ
プレスの加工機１の加工位置へ搬入する。ワーク
Ｗ（素材）をタレツトパンチプレスの加工機１の
加工位置へ搬入した後、吸着装置７の吸着を解放
後ローダ９を原点位置（後退限）まで移行させ、
つづいて素材台車５上の加工するワークＷ（素材）
を吸着装置７にて吸着引上げた状態にして待機す
る。

タレツトパンチプレスの加工機１でプレス加工
されたワークＷ（製品）を搬出する動作について
説明すると、素材台車５を後退（第１１図におい
て下側へ移動）させる。次いで、リフタ２９の作
動により製品台車１７を上方へ引き上げる。

アンローダ１５を前進（第１０図において左方
へ移動）させワークＷ（製品）の端面をクランプ
１３で把持し、タレツトパンチプレスの加工機１
のクランプから解放する。サポートローラ２７は
第１０図において実線で示した位置にセツトし
て、このサポートローラ２７を案内としてワーク
Ｗ（製品）はアンローダ１５により後退し、製品
台車１７上に乗せられ、クランプ１３を解放して
載置されることになる。

また同時に、すでに吸着装置７により次に加工
するワークＷ（素材）は吸着保持されているので、
ローダ９によりタレツトパンチプレスの加工機１
へ搬入後所定の加工位置で吸着を解放し、ローダ
９は原点位置に移動する。

ワークＷ（製品）は製品台車１７に載置される
と同時にリフタ２９を作動させて製品台車１７は
下降し、下降完了後、素材台車５は搬送ライン上
に第１１図において上方向へ移行する。

上述した動作を繰返してワークＷの搬入、搬出
作業が自動的に行なわれる。

第９図にはワーク搬入出装置３における制御装
置の構成ブロツク図が示されている。

第９図において、CPU３３（Central
Processing Unit：中央処理装置という。）には
Ｉ／Ｆ（interface：インターフエイス）３５を介
して各軸の軸制御部３７Ａ，３７Ｂ，３７Ｃが接
続されており、各軸制御部３７Ａ，３７Ｂ，３７
Ｃにはそれぞれアンプ３９Ａ，３９Ｂ，３９Ｃを
介してモータ４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃが接続され
ている。

前記CPU３３にはＩ／Ｆ４３を介してCRT
＆ MDi（Cathode ray tube 及びmanual data
in put）コントローラ４５が接続されており、こ
のコントローラ４５には表示手段としてのCRT
４７、例えば加工データ、パラメータ等の入力手
段としてのキーボード４９（パラメータ設定装
置）が接続されている。

CPU３３にはＩ／Ｆ５１を介してICカードド
ライバ５３が接続されており、このICカードド
ライバ５３は外部メモリとしてのICカード５５
のメモリをコントロールするものである。

CPU３３にはＩ／Ｆ５７を介してRLY
（relay：リレーの略）モジユール５９（ここでモ
ジユールとは、電子回路を構成する複数種の素子
を組合わせて、ある一定の役割をするように構成
したものである）が接続されており、ワーク搬入
出装置３におけるセンサおよびアクチユエータな
どの信号をDi（入力信号）／Do（出力信号）とし
て制御するものである。

CPU３３には、Ｉ／Ｆ６１を介してNC装置６
３が接続されており、このNC装置６３にはリモ
ートバツフア６５（商品名）（remote buffer：
コンピユータからNC装置に送られてきた加工デ
ータを一時記憶し、加工速度と転送速度の差を調
整する装置のことである）が設置されている。こ
のリモートバツフア６５を設置したことにより、
外部メモリからNCプログラムを転送して、その
NCプログラムで加工を行なわせることができ
る。リモートバツフア６５には内部バツフアがあ
り、外部からの転送に対して内部バツフア内の
NCプログラムを消化すると、外部メモリにNC
プログラムの転送要求を出力し、また内部バツフ
アがフルになると転送停止要求を出力する。

CPU３３には、ROM６７、RAM６９、Ｂ−
RAM７１（バツテリバツクアツプRAMとい
う。）およびPC７３（プログラマブルコントロー
ラという。）がそれぞれ接続されている。

前記ROM６７内には、第８図に示されている
ように各モジユール（モジユールとは、電子回路
を構成する複数種の素子を組合わせて、ある一定
の役割をすよように構成したものである）で構成
されて制御されている。すなわち、第８図におい
て、メインモジユール７５はコントローラの総括
管理を行ない、このメインモジユール７５で下位
のオペレーシヨン切替モジユール７７を介してス
ケジユール運転制御モジユール７９、マン／マシ
ンＩ／Ｆ（man−machine interface：マン・マ
シンインターフエース、人間と機械の間の相互接
続の境界における情報やエネルギ授受を行なう部
分、形態、手法などの総称である）モジユール８
１および動作制御モジユール８３を制御する。

スケジユール運転制御モジユール７９では、ス
ケジユール運転を行なうモジユールであり、IC
カードリード／ライトモジユール（ICカードの
読取り／書込みを行なう回路構成）８５、Ｒ／Ｂ
通信モジユール（リモートバツフアへのNCプロ
グラムデータの転送を行なう通信制御回路）８７
およびスケジユール管理モジユール８９を制御す
る。

マン／マシンＩ／Ｆモジユール８１では操作系
を制御する部分で人とマシンのインターフエース
を制御し、主にCRT４７の表示、各データの編
集、キーボード４９によるキー入力を行なう
CRT ＆ MDI制御モジユール９１と手動スイ
ツチによる手動運転を行なう手動運転制御モジユ
ール９３とを制御するものである。

動作制御モジユール８３で駆動軸制御モジユー
ル９５、Di／Do制御モジユール９７およびオー
バライド処理モジユール９９を制御するものであ
る。このオーバライト処理モジユール９９は、数
値制御装置のプログラムで指定された速度および
加速度の値を修正する機能を有するものである。

ICカードリード／ライトモジユール８５は、
別置のコンピユータシステム側でスケジユールデ
ータを作成し記憶してあるICカード５５に対す
るデータのリード／ライト処理を行なうものであ
る。

スケジユールデータとは、スケジユールプログ
ラム、NCプログラム、加工情報を総称して、本
実施例では呼んでいる。

すなわち、ICカード５５のリード処理は、こ
のスケジユールプログラム、NCプログラム、加
工情報を処理するものであり、ICカード５５の
ライト処理は加工時間と実績加工枚数の更新を処
理するものである。

Ｒ／Ｂ通信モジユール８７は、NC装置６３に
設置してあるリモートバツフア６５へのNCプロ
グラムデータの転送を主体として通信制御を行な
うものである。

スケジユール管理モジユール８９は、スケジユ
ール運転中の実行ステツプ、実績加工枚数のコン
トロールおよび加工時間監視機能を持ち制御する
ものである。

CRT ＆ MDi制御モジユール９１はCRT４
７へのデータ表示、ステータス表示、キーボード
４９からのデータ入力、モード切換などの制御を
行なうものである。

手動運転制御モジユール９３は、コントローラ
に設置されている手動スイツチによる手動運転の
制御を行なうものである。

駆動軸制御モジユール９５では、サーボ制御の
駆動軸の速度制御、位置制御および時定数制御を
行ない、Di／Do制御モジユール９７ではセンサ、
LS（リミツトスイツチのこと）などのDi信号およ
びアクチユエータなどのDo信号の制御を行なう
ものである。

前記オーバライド処理モジユール９９では、ア
ンローダ１５の速度オーバライドあるいは加速度
オーバライド制御（NC装置のNCプログラムに
より指定された速度あるいは加速度にパラメータ
を乗算して速度あるいは加速度の値を修正変更す
ること）を行なうものである。動作制御モジユー
ル８３付随のアラームモジユール（異常発生を知
らせる回路）１０１で確認されたアラームデータ
がCRT ＆ MDI制御モジユール９１の管轄に
あるアラーム来歴管理（アラームが生じた由来の
管理）機能モジユール１０３に渡され、アラーム
画面モードにてCRT４７にアラームの来歴が表
示されるのである。

前記スケジユールデータは別置のコンピユータ
システムにおいて作成される。このデータはIC
カード５５に書込まれ、ICカードドライバ５３、
Ｉ／Ｆ５１を介してワーク搬入出装置３のPC７
３へ渡される。このPC７３はICカード５５に書
込まれているスケジユールデータに基づいてスケ
ジユール運転を行なうことになる。

スケジユールデータは、スケジユール運転を行
なうための基本データであり、スケジユールデー
タには、第７図に示す如く、NCプログラム、予
定加工枚数、実績加工枚数、実行モード（続行／
停止）がそれぞれ最大10ステツプで設定できるよ
うになつている。

スケジユール運転を行なうためには、この「ス
ケジユールプログラム」、スケジユールプログラ
ム内で呼ばれる「NCプログラム」および各NC
プログラムに対応した「加工情報」が必要であ
る。

スケジユールプログラムに書込まれている予定
加工枚数の欄には、予定の加工すべき枚数がキー
ボード４９から入力することによつて設定され
る。実績加工枚数の欄には、スケジユール運転を
行なつた場合、１枚の搬入出、つまり加工が終了
するたびにこの実績加工枚数を１とする。したが
つて、実際の加工（予定加工枚数一実績加工枚
数）で算出される。

実行モードの欄には、スケジユールプログラム
内で指定をする実行モードは、そのステツプを実
行する前に「停止」するか、又はそのまゝ無条件
で「続行」するかを指定するものである。

前記加工情報とは、各NCプログラムデータに
対応して存在するものであり、ワークデータ、加
工時間、アンローデイングオーバーライド（ワー
ク搬出時の速度、加速度の修正変更）、板厚検出
オン／オフなどの内容が設定される。ワークデー
タには、加工に必要なワーク（素材）における材
質名、板厚、サイズ（Ｘ、Ｙ）が設定される。

加工時間には、このNCプログラムによる一枚
の加工時間が設定され、この時間はワーク搬入出
装置３におけるPC７３が加工時間を測定して自
動的に設定される。アンローデイングオーバーラ
イドには加工テーブルからのワーク搬出時の速度
切換えが１〜100％までで設定される。さらに、
板厚検出オン／オフには一枚取り時の二枚取り検
出のオン／オフが設定される。

前記PC７３には第８図に示した各モジユール
が取込まれて、第６図に示したごとき制御構成ブ
ロツク図となつており、第６図において矢印で示
したごとく各データのやりとりが行なわれる。

本実施例の主要部であるオーバライド機能（例
えば送り速度を、数値制御プログラムで指定した
値から、手動等で修正する機能）を行なう構成ブ
ロツク図が第１図に示されている。

第１図において各機能モジユールはすでに説明
してあるから詳細な説明を省略し、アンローダ１
５、サポートローラ２７の速度、加速度を修正変
更を行なう点について説明する。

第１図において、キーボード４９から第２図に
示した材料データおよび搬入出条件データからな
る加工データを運転すなわち搬入出動作を行なう
前に設定入力する。この加工データは１ステツプ
分の加工に必要なデータであり、スケジユール運
転などの連続運転（複数ステツプ）を行なう場合
には、そのステツプ分だけ前もつて設定する。

また、キーボード４９から予めパラメータとし
て設定された速度、加速度値を入力しメモリ１０
５に記憶される。このメモリ１０５に記憶される
設定値はマン・マシンＩ／Ｆモジユール８１内の
CRT ＆ MDI制御モジユール９１によつて
CRT４７の画面上に表示され、パラメータを確
認することができるようになつている。

前述の加工データの一部として入力された速度
および加速度のオーバライド値（乗算すべき値）
はメモリ１０７に記憶される。メモリ１０７に記
憶されているオーバライド値とメモリ１０５に記
憶されているパラメータ値が動作制御モジユール
８３内のオーバライド処理モジユール９９に取込
まれて、オーバライド処理（速度、加速度にパラ
メータを乗算する演算処理）が行なわれる。

このオーバライド処理は、第３図、第４図に示
すごとく２種類がある。第３図に速度オーバライ
ド処理が示されており、第３図Ａがパラメータ設
定時の状態であり、この状態から例えば速度オー
バライド値を50％と指定すると、第３図Ｂに示し
たごとく、速度がＨ（MAX）から1/2Ｈに演算処
理される。

第４図には加速度オーバライド処理が示されて
おり、第４図Ａがパラメータ設定時の状態であ
り、この状態から例えば加速度オーバライド値を
50％に指定すると、第４図Ｂに示したごとく、加
速度時定数がｔから2tへ２倍になる。

オーバライド処理モジユール９９で演算処理さ
れた速度、加速度の値がメモリ１０９に記憶さ
れ、さらに駆動軸制御モジユール９５に取込まれ
る。この速度、加速度の値が軸制御部３７Ａ、３
７Ｂへ出力されて駆動装置としてのサーボモータ
のごときアンローダ用駆動モータ４１Ａ、サポー
トローラ用駆動モータ４１Ｂが駆動されて、アン
ローダ１５、サポートローラ２７の速度および加
速度が制御される。なお、アンローダ１５とサポ
ートローラ２７は同期運転が行なわれるため、同
一データが出力される。

この実施例ではアンローデイング時の速度およ
び加速度に対するオーバライド処理が行なわれて
いるが、加工データ設定時に加速モード（直線加
減速、指数加減速、Ｓ字加減速など）のモードを
設定し、この設定された加速モードをオーバライ
ド処理と合わせて実行することにより、より一層
厳密な対策が可能である。

アンローダ１５とサポートローラ２７にオーバ
ライドを与える処理を、第５図に示されているフ
ローチヤートを基にして説明する。

第５図において、ステツプS1で例えば第２図
に示したような加工データを設定する。ここでは
速度アンローデイングと、加速度アンローデイン
グデータの２つの設定を行なう。ステツプS2で
スタートボタンを押すことにより運転がスタート
され、ワークＷの搬入が開始される。

ステツプS3でワークＷの一枚取り後、ローダ
９によりローデイング動作が行なわれる。ステツ
プS4でタレツトパンチプレス１のテーブル上で
原点セツトを行なつた後加工が開始される。ステ
ツプS5で加工が終了したかどうかの判断がなさ
れて、加工が終了していなければ終了するまで継
続する。加工が終了したと判断されると、ステツ
プS6でワークの搬出が行なわれる。このとき、
前もつてオーバライド処理が行なわれる。ステツ
プS7ではオーバライド化されてアンローデイン
グ速度および加速度をもつて搬出動作が行なわれ
て製品が製品台車１７に搬送されて終了する。

このように、アンローダ１５とサポートローラ
２７でアンローデイングし、製品が製品台車１７
へ搬送される際、アンローデイング時にオーバラ
イド処理されるから、加工機１でミクロジヨイン
ト加工された板材は緩やかに搬出されることとな
り、製品が板材から外れることなく付いた状態で
搬送される。すなわち、この製品には急加速度時
の衝撃などの力が加わらず、弱い力で搬送するこ
とができる。したがつて、搬送途中で製品は板材
から分離することなく、製品台車１７上に搬送さ
れ、ワークＷは大幅に搬出時の衝撃から回避する
ことができる。

なお、この発明は前述した実施例に限定される
ことなく、適宜の変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。

「発明の効果」 以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに発明によれば、ワークを加工する加
工機に対してワークを搬入搬出を行なうワーク搬
入出装置にして、前記加工機に対してワークの搬
入を行なう搬入装置と、前記加工機によつて加工
された後のワークの搬出を行なう搬出装置と、こ
の搬出装置に備えられ、ワークの搬出を行なうべ
く前記加工機上のワークを保持して加工機から離
反する方向へ移動自在に設けられたアンローダ１
５と、このアンローダ１５を駆動するための駆動
装置と、この駆動装置を制御するための駆動軸制
御モジユール９５と、上記駆動軸制御モジユール
９５へ速度および加速度データを送出するNC装
置６３とを備えてなり、上記NC装置６３から前
記駆動軸制御モジユール９５へ送出される速度お
よび加速度データへ乗算すべきパラメータを設定
するパラメータ設定装置と、前記速度及び加速度
データへ設定されたパラメータを乗算した演算結
果の速度および加速度データを前記駆動軸モジユ
ール９５へ送出するためのオーバライド処理モジ
ユール９９とを備えてなるものである。

したがつて、本発明によれば、加工機から加工
後の板材を搬出するとき、NC装置のNCプログ
ラムで指定された速度及び加速度の指定値に対し
て適宜に設定したパラメータを乗算して、上記速
度及び加速度を適宜に修正変更できるものであ
る。よつて、加工機によりミクロジヨイント加工
方法を施した後の板材を搬出するときのNC装置
のNCプログラムにより指定された速度、加速度
を、板材から製品が離脱しない程度の適正速度、
加速度に修正変更でき、加工機からの板材の搬出
を効率よく行なうことができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の主要部であるアンローデイ
ングのオーバライド処理を行なう構成ブロツク
図、第２図は加工データの一例図、第３図Ａおよ
びＢはアンローデイングの速度オーバライドを説
明する説明図、第４図ＡおよびＢはアンローデイ
ングの加速度オーバライドを説明する説明図、第
５図は加工機に対するワークの搬入出する動作の
フローチヤート、第６図はPC全体の構成ブロツ
ク図、第７図はスケジユールデータを表わした一
例図、第８図はROM内の各モジユールの体系
図、第９図はワーク搬入出装置における制御装置
の構成ブロツク図、第１０図はこの発明を実施し
た一実施例のタレツトパンチプレスにワークを搬
入出させるワーク搬入出装置の正面図、第１１図
は第１０図における平面図である。 １……加工機、３……ワーク搬入出装置、１５
……アンローダ、２７……サポートローラ、４１
Ａ，４１Ｂ……駆動モータ、４７……CRT、４
９……キーボード、８１……マン・マシンＩ／Ｆ
モジユール、８３……動作制御モジユール、９１
……CRT ＆ MDI制御モジユール、９５……
駆動軸制御モジユール、９９……オーバライド処
理モジユール、１０５，１０７……メモリ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ワークを加工する加工機に対してワークの搬
   入搬出を行なうワーク搬入搬出装置にして、前記
   加工機に対してワークの搬入を行なう搬入装置
   と、前記加工機によつて加工された後のワークの
   搬出を行なう搬出装置と、この搬出装置に備えら
   れ、ワークの搬出を行なうべく前記加工機上のワ
   ークを保持して加工機から離反する方向へ移動自
   在に設けられたアンローダ１５と、このアンロー
   ダ１５を駆動するための駆動装置と、この駆動装
   置を制御するための駆動軸制御モジユール９５
   と、上記駆動軸制御モジユール９５へ速度および
   加速度データを送出するNC装置６３とを備えて
   なり、上記NC装置６３から前記駆動軸制御モジ
   ユール９５へ送出される速度および加速度データ
   へ乗算すべきパラメータを設定するパラメータ設
   定装置と、前記速度及び加速度データへ設定され
   たパラメータを乗算した演算結果の速度および加
   速度データを前記駆動軸モジユール９５へ送出す
   るためのオーバライド処理モジユール９９とを備
   えてなることを特徴とするワーク搬入出装置。