JP3225725B2 - 産業ロボットによる荷扱い装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品の荷積み又は荷
卸し行為における産業ロボットによる荷扱い装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図７〜図１０は、従来の産業ロボットに
よる荷扱い方法における荷扱いパターン設定方法を説明
する図で、図７は荷扱いパターン設定方法を説明するフ
ローチャート、図８は産業ロボットによる積付け方法を
説明した斜視図、図９は荷扱いパターン、すなわち、荷
積みパターンと積付け開始位置を示す平面図、図１０は
荷扱いパターンのデータ構造を示す図である。図におい
て、(1) は荷扱い物品、すなわち、積付けられる物品、
(2) は積付け済み物品、(3) は積付け途中の物品、(4)
は荷扱い物品(1) の水平移動方向、(5) は荷扱い物品
(1) の鉛直移動方向、(6) は積付け開始位置、(7) は荷
扱いパターンコード、(8) はそれぞれ荷扱い物品(1) の
置き位置データである。

【０００３】上記のような従来の産業ロボットによる荷
扱い方法における荷扱いパターン設定方法において、次
に述べるようにして荷扱いパターンが設定される。すな
わち、図７のフローチャートのステップ(101) におい
て、使用者が荷扱いパターンの荷姿図を用意する。そし
て、ステップ(102) で荷扱いパターンの荷姿図と積付け
開始位置(6) を考慮して、積付け順を決定する。なお、
荷卸しの荷扱いパターン設定であれば、荷卸し順が決定
される。そして、荷扱い物品(1) 相互が隙間なく荷崩れ
しないような荷姿にするため、次に述べるように積付け
順が決定される。すなわち、図８に示すように積付け開
始位置(6) を決定して、次に積付け開始位置(6) の積付
け済み物品(2) に水平移動方向(4) を介して、産業ロボ
ット（図示しない）に把持された積付け途中の物品(3)
を押し付ける積付け動作が可能なように積付け順が設定
される。

【０００４】もし、積付け途中の物品(3) を鉛直移動方
向(5) を介して積付けた場合は、荷扱い物品(1) 相互間
の隙間を無くするように積付け動作を指令すると、何ら
かの原因で積付け済み物品(2) に置き位置ずれが発生し
ていたときに、積付け済み物品(2) に積付け途中の物品
(3) が当たることになる。なお、荷扱い物品(1) の積付
け順は図９の荷扱いパターンの場合に、積付け開始位置
(6) の物品(1) から、図９におけるその上側の荷扱い物
品(1) 、この荷扱い物品(1) の右側の荷扱い物品(1) 、
この荷扱い物品(1) の下側の荷扱い物品(1) の順にな
る。

【０００５】次いで、ステップ(103) へ進み、荷扱い物
品(1) の並びを考慮して各荷扱い物品(1) の置き位置を
入力装置（図示しない）により荷扱い指令装置（図示し
ない）に入力する。この置き位置は荷扱い物品(1) の中
心を表すデータと荷扱い物品(1) の縦、横の置き方向、
すなわち物品姿勢を示すデータを入力する。そして、ス
テップ(104) で実際の荷扱い物品(1) 寸法を入力装置か
ら入力して表示装置（図示しない）上に荷扱いパターン
の荷姿図を表示させる。ステップ(105) で正しい荷姿図
や、積付け順が入力設定されているかを使用者が確認し
て正常であればステップ(106) へ進み、正常でなければ
ステップ(103)へ戻る。ステップ(106) において荷扱い
パターンに識別のための荷扱いパターンコードを命名し
登録する。

【０００６】登録した荷扱いパターンは、図１０の荷扱
いパターンコード(7) 及び荷扱い物品(1) の置き位置デ
ータ(8) に格納され保存される。置き位置データ(8) は
置き中心Ｘ座標、Ｙ座標を表すデータと、荷扱い物品
(1) を縦向きに置くか、横向きに置くかの物品姿勢を表
したデータにより構成されている。

【０００７】図１１及び図１２は、他の従来の産業ロボ
ットによる荷扱い装置を示す図で、図１１は全体構成
図、図１２は図１１の動作を説明したフローチャートで
ある。図において、(100) はアーム等の作動部(100b)を
有する産業ロボットである。

【０００８】(100a)は産業ロボット(100) の制御装置
で、中央処理装置(24)、産業ロボット(100) を制御する
プログラムが格納されたＲＯＭ(25)、産業ロボット(10
0) が作業を行うためのロボット言語で書かれたプログ
ラムが格納されたＲＡＭ(26)、ＲＡＭ(26)に設けられて
荷扱い物品の積付け位置が段数と個数で登録されている
データ及びその荷扱い物品の総積付け個数と総積付け段
数が格納されているデータ(27)、ＲＡＭ(26)に設けられ
ている荷扱い物品の積付け個数及び積付け段数のカウン
タ(28)、産業ロボット(100) に移動命令や現在位置の伝
達を行うサーボインターフェース(29)並びに外部からＲ
ＡＭ(26)のデータやカウンタを変更する外部制御装置(3
0)との間のデータ通信を行う専用入出力インターフェー
ス(31)によって構成されている。

【０００９】(32)は外部制御装置(30)に設けられて、Ｒ
ＡＭ(26)に設けられて荷扱い物品の積付け個数、積付け
段数を変更できる変更入力装置である。

【００１０】上記のような従来の産業ロボットによる荷
扱い装置の動作を、図示が省略してあるがコンベヤによ
り供給される物品をパレット上に産業ロボット(100) が
積付ける荷積み作業について、図１２に示すフローチャ
ートによって説明する。すなわち、ステップ(701) で産
業ロボット(100) のアーム等の作動部(100b)が把持した
荷扱い物品の不時落下、非正常把持等の産業ロボット(1
00) の動作異常が発生したかどうかを判断し、正常であ
ればステップ(706) へ進む。

【００１１】また、異常であればステップ(702) へ進
み、アラーム表示して作業者に産業ロボット(100) の異
常動作発生を報知する。この場合に、作業者は落下又は
非正常把持等の荷扱い物品をコンベヤ上に戻すか、又は
パレット上に運ぶかして処置する。そして、落下又は非
正常把持等の荷扱い物品をコンベヤ上に戻した場合には
荷扱い物品の積付け個数、積付け段数の変更は不要であ
る。このときには荷扱い物品をコンベヤ上に戻した後、
産業ロボット(100) に再起動を指示して荷積み作業を再
開する。これに対し、落下又は非正常把持等の荷扱い物
品をパレット上に運んだ場合には荷扱い物品の積付け個
数、積付け段数の変更が必要となり、この判断を作業者
がステップ(703) において行う。

【００１２】すなわち、ステップ(703) において荷扱い
物品の積付け個数、積付け段数の変更が必要な場合は、
ステップ(704) に進み、作業者がパレット上の積付け済
み荷扱い物品の状態を作業者自身が確認する。そして、
異常停止後のロボット作業開始位置と、実際の積付け作
業開始位置とが一致するように、ステップ(704) で荷扱
い物品の積付け個数、積付け段数のカウンタ(28)の変更
を外部制御装置(30)により、例えば何段目の何個目の、
どの位置から積付け作業を行えという産業ロボット(10
0) に対する命令を、変更入力装置(32)を介して数値に
より入力する。

【００１３】次いで、ステップ(705) へ進み作業者が制
御装置(100a)に対して外部制御装置(30)とは離れたとこ
ろに設置してある再起動キー（図示しない）を押し、産
業ロボット(100) の再起動を指令する。次いで、ステッ
プ(706) へ進み、ＲＡＭ(26)のロボット言語で書かれた
プログラムが、ＲＡＭ(26)のカウンタ(28)を参照し、そ
のカウント値に従ってステップ(707) において、産業ロ
ボット(100) が指令された積付け作業を行う。

【００１４】次に、ステップ(708) へ進み、ＲＡＭ(26)
のロボット言語で書かれたプログラムが、ＲＡＭ(26)の
荷扱い物品の積付け個数、積付け段数のカウンタ(28)を
カウントアップし更新する。そして、ステップ(709) へ
進んで、ステップ(708) により更新されたカウント値が
荷扱い物品の総積付け個数、総積付け段数に達している
かどうかを判断し、荷扱い物品の総積付け個数、総積付
け段数に達していなければステップ(701) へ戻って積付
け作業を継続する。また、荷扱い物品の総積付け個数、
総積付け段数に達していれば荷扱い物品の積付け作業が
終了する。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような図７〜図
１０に示す従来の産業ロボットによる荷扱い方法におけ
る荷扱いパターン設定方法においては、座標位置を数式
で設定することにより荷扱いパターンが設定される。こ
のため使用者の荷扱いパターン設定作業が複雑化し、熟
練者でないと荷扱いパターンの設定ができなくなる。な
お、使用者の目視により荷扱いパターンの設定内容の確
認が行われるため、見落としが生じる恐れがある。ま
た、荷扱いパターンの荷姿図表示に荷扱い物品(1) の実
寸法の入力を要するため、使用者が荷扱いパターンコー
ド(7) に対応した荷姿図を別に記録しておく必要があっ
た。

【００１６】また、上記のような図１１及び図１２に示
す従来の産業ロボットによる荷扱い装置では、荷扱い物
品の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を行う場
合に、非正常状態復旧後の産業ロボット(100) による荷
扱い物品の積付け位置を、作業者が外部制御装置(30)か
ら、荷扱い物品の積付け個数、積付け段数によって数値
で入力する必要がある。このため、数値入力の際、作業
者は積付け済みの総個数だけ表示されているカウンタ(2
8)の表示のみを参照するのではなく、非正常状態復旧時
にける産業ロボット(100) による荷扱い物品の積付け状
態、すなわち、積付け段数及び同一段数上の積付け位置
を確認した上で、荷扱い物品の積付け個数、積付け段数
を数えることが必要になる。

【００１７】このため、作業者による荷扱い物品の積付
け個数、積付け段数の数え違い、また積付け位置の誤認
等に起因する不具合が発生するという問題点があった。
また、産業ロボット(100) を再起動するためには、数値
入力のための外部制御装置(30)の操作及び再起動のため
の制御装置(100a)への操作が必要であり、これらの２つ
の装置が互いに離れた位置に設置されていることもあっ
て、煩雑な手数が掛かることになる。

【００１８】この発明の目的は、かかる問題点を解消す
るためになされたものであり、物品の実寸法設定を要す
ることなく荷扱いパターン設定作業が容易にでき、また
荷扱い物品の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧
を行う場合に、簡易な操作により産業ロボットを再起動
させることができる産業ロボットによる荷扱い装置を得
ることにある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る産業ロボットによる荷扱い装置において
は、産業ロボットによる荷扱い物品それぞれの積付け状
態を、積付け段数及び同一段上の積付け配置位置により
図表示する積付け荷姿表示装置と、この積付け荷姿表示
装置に図表示された荷扱い物品の所要箇所を直接指定
し、この指定による所要箇所からの産業ロボットの積付
け作業再開要領が入力される位置入力装置とが設けられ
る。

【００２０】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る産業ロボットによる荷扱い装置においては、請求項１
記載の産業ロボットによる荷扱い装置に、画面上の所要
位置 を直接触れることにより所要の入力ができるタッチ
パネル方式により構成されると共に、２次元的に自由に
移動指示できるカーソルにより構成された位置入力装置
が設けられる。

【００２１】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る産業ロボットによる荷扱い装置においては、請求項１
及び請求項２のいずれかに記載の産業ロボットによる荷
扱い装置に、荷扱い物品の積付け作業中の非正常状態発
生時の復旧操作後に産業ロボットを再起動させる再起動
キーを有する位置入力装置が設けられる。

【００２２】

【作用】上記のようなこの発明の請求項１記載の発明で
は、荷扱い物品の積付け作業中に非正常状態が発生して
復旧を行う場合に、積付け荷姿表示装置に図表示された
荷扱い物品の所要箇所が直接指定されて、その指定位置
からの産業ロボットの積付け作業再開要領が入力される
ことにより産業ロボットが復旧後の積付け動作を行う。

【００２３】また、上記のようなこの発明の請求項２記
載の発明では、請求項１記載の産業ロボットによる荷扱
い装置の作用が、タッチパネル方式により構成されると
共に、２次元的に自由に移動指示できるカーソルにより
構成された位置入力装置を介して達成される。

【００２４】また、上記のようなこの発明の請求項３記
載の発明では、請求項１及び請求項２のいずれかに記載
の産業ロボットによる荷扱い装置の作用が、荷扱い物品
の積付け作業中の非正常状態発生時の復旧操作後に産業
ロボットを再起動させる再起動キーを有する位置入力装
置を介して達成される。

【００２５】

【実施例】実施例１． 図１〜図４は、この発明の一実施例を示す図で、図１は
全体構成図、図２は図１の装置の動作を説明したフロー
チャート、図３は図１の画面入力装置の状況を説明する
図、図４も図１の画面入力装置の他の状況を説明する図
である。図において、(100) はアーム等の作動部(100b)
を有する産業ロボットである。

【００２６】(100a)は産業ロボット(100) の制御装置
で、中央処理装置(24)、産業ロボット(100) を制御する
プログラムが格納されたＲＯＭ(25)、産業ロボット(10
0) が作業を行うためのロボット言語で書かれたプログ
ラムが格納されたＲＡＭ(26)、ＲＡＭ(26)に設けられて
荷扱い物品の積付け位置が段数と個数で登録されている
データ及びその荷扱い物品の総積付け個数と総積付け段
数が格納されているデータ(27)、ＲＡＭ(26)に設けられ
ている荷扱い物品の積付け個数及び積付け段数のカウン
タ(28)、産業ロボット(100) に移動命令や現在位置の伝
達を行うサーボインターフェース(29)並びに後述する画
面入力装置によって構成されている。

【００２７】(33)は制御装置(100a)に設けられタッチパ
ネル方式により構成されて画面上の所定位置を直接触れ
ることにより所要の入力ができる画面入力装置であり、
ＲＡＭ(26)に記憶されている荷扱い物品の積付け段数及
び同一段上の積付け位置をもとに積付け荷姿の図表示が
できる積付け荷姿表示装置(34)並びに次に述べる位置入
力装置(35)によって構成されている。

【００２８】位置入力装置(35)は、積付け荷姿表示装置
(34)による表示における表示画面上の特定部分を直接触
れることにより、その積付け荷姿表示装置(34)上の指定
された特定部分と、ＲＡＭ(26)に記憶されているパレッ
ト上の積付け位置を一致させて制御装置(100a)が記憶し
ている積付け順番の進め、戻し、繰り返しを行い、積付
け作業再開の積付け位置を指定し、同時に産業ロボット
(100) を再起動させる位置入力手段によって構成されて
いる。

【００２９】(341) 〜(344) はそれぞれ画面入力装置(3
4)の積付け荷姿表示装置(34)に表示された荷扱い物品の
位置、(345) は積付け荷姿表示装置(34)に表示された積
付け済み物品の段数である。 (351) 及び(352) はそれぞ
れ画面入力装置(34)の位置入力装置(35)に設けられて積
付け済み物品の段数(345) の数値を変更する段数変更キ
ー、(353) は位置入力装置(35)に設けられて荷扱い物品
の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を行う場合
に、積付け変更操作が終了した後、産業ロボット(100)
を再起動させるときに操作される再起動キーである。

【００３０】上記のように構成された産業ロボットによ
る荷扱い装置の動作を、図示が省略してあるがコンベヤ
により供給される物品をパレット上に産業ロボット(10
0) が積付ける荷積み作業について、図２に示すフロー
チャートによって説明する。すなわち、ステップ(801)
で産業ロボット(100) のアーム等の作動部(100b)が把持
した荷扱い物品の不時落下、非正常把持等の産業ロボッ
ト(100) の動作異常が発生したかどうかを判断し、正常
であればステップ(807) へ進む。

【００３１】また、異常であればステップ(802) へ進
み、アラーム表示して作業者に産業ロボット(100) の異
常動作発生を報知する。そして、ステップ(803) へ進
み、この場合に例えば、図３に示すパレット上の７段目
の物品位置３(343) に荷扱い物品を積付けた後、物品位
置４(344) に荷扱い物品を積付ける積付け作業におい
て、物品位置４(344) に積付けるべき荷扱い物品を落下
させたとする。このときには、ステップ(803) におい
て、荷姿表示が行われて物品位置４(344) が点滅又は画
面の色の変化等によって、その位置において非正常動作
が発生したことが表示される。これにより、物品位置４
(344) に積付けられる荷扱い物品が、パレット上に搬送
されないことを画面入力装置(33)上に表示し、作業者に
報知される。

【００３２】このような場合に、作業者は落下又は非正
常把持等の荷扱い物品をコンベヤ上に戻すか、又はパレ
ット上に運ぶかにより処置する。そして、落下又は非正
常把持等の荷扱い物品をコンベヤ上に戻したときには荷
扱い物品の積付け個数、積付け段数の変更は不要であ
る。そして、荷扱い物品をコンベヤ上に戻した後、産業
ロボット(100) に再起動を指示して荷積み作業を再開す
る。 これに対し、落下又は非正常把持等の荷扱い物品を
パレット上に運んだときに は荷扱い物品の積付け個数、
積付け段数の変更が必要であり、この判断を作業者がス
テップ(804) において行う。

【００３３】すなわち、ステップ(804) において荷扱い
物品の積付け個数、積付け段数の変更不要の場合、例え
ば産業ロボット(100) が落下した荷扱い物品を作業者が
コンベヤに戻したときはステップ(806) へ進む。また、
荷扱い物品の積付け個数、積付け段数のカウントの変更
が必要な場合、例えば産業ロボット(100) が落下した荷
扱い物品を作業者がパレットに運んだときには、ステッ
プ(805) へ進み積付け位置の変更が行われる。

【００３４】なお、この積付け位置の変更によるカウン
トの変更は、産業ロボット(100) の制御プログラムに左
右される。すなわち、非正常動作の発生によって停止し
た後、産業ロボット(100) が再起動する時に、停止した
位置から作業を再び繰り返すように制御プログラムが組
まれている場合において、このときのカウントの変更は
それぞれの産業ロボット(100) の制御プログラムに対応
して処理する必要がある。

【００３５】そして、ステップ(805) により荷扱い物品
の積付け個数、積付け段数のカウントの変更を行う場
合、先ず図３に示すパレット上の７段目の物品位置４(3
44) に積付けるべき物品が落下したので、その落下した
荷扱い物品を作業者が持ち上げて、図３におけるパレッ
ト上の７段目の物品位置４(344) に作業者が人為作業に
よって積付ける。次いで、画面入力装置(33)を操作して
産業ロボット(100) の作業再開位置を図３における物品
位置１(341) に設定する。

【００３６】そして、産業ロボット(100) が荷扱い物品
を積付けるパレット上の段数を設定する。上記の例では
積付け段数が７から８へと変化するので、画面入力装置
(33)上の積付け段数をカウントアップする段数変更キー
(351) を１回押し、積付け段数に１を加算して７から８
に変更する。 このような操作による産業ロボット(100)
の積付け作業再開位置の変更に伴い 、ＲＡＭ(26)に設け
られている荷扱い物品の積付け個数及び積付け段数のカ
ウンタ(28)のカウント値が変更される。

【００３７】この積付け段数の設定は、変更のある場合
のみに行い、例えば図３に示すパレット上の７段目の物
品位置２(342) に積付けるべき物品が落下したときに、
その落下した荷扱い物品を作業者が持ち上げて、図３に
おけるパレット上の７段目の物品位置２(342) に積付
け、産業ロボット(100) の積付け作業再開位置が７段目
の物品位置３(343) であるときは、積付け位置の変更の
みで済み画面入力装置(33)上の物品位置３(343) に触れ
るだけで積付け作業再開処理が終了する。

【００３８】次に、ステップ(806) により画面入力装置
(33)上の再起動キー(353) を操作することにより図４に
示すように産業ロボット(100) が８段目の物品位置１(3
41)から積付け作業を再開する。 次いで、ステップ(807)
へ進み、ＲＡＭ(26)のロボット言語で書かれたプログ
ラムが、ＲＡＭ(26)のカウンタ(28)を参照し、そのカウ
ント値に従ってステップ(808) において産業ロボット(1
00) が指令された積付け作業を行う。

【００３９】次に、ステップ(809) へ進み、ＲＡＭ(26)
のロボット言語で書かれたプログラムが、ＲＡＭ(26)の
荷扱い物品の積付け個数、積付け段数のカウンタ(28)を
カウントアップし更新する。 そして、ステップ(810) へ
進んで、ステップ(809) により更新されたカウント値が
荷扱い物品の総積付け個数、総積付け段数に達している
かどうかを判断し、荷扱い物品の総積付け個数、総積付
け段数に達していなければステップ(801) へ戻って積付
け作業を継続する。また、荷扱い物品の総積付け個数、
総積付け段数に達していれば荷扱い物品の積付け作業が
終了する。

【００４０】なお、画面入力装置(33)上の入力手段によ
り間違って入力した場合は、図示が省略してあるが取消
キー、確認キーにより入力を画面入力装置(33)上におい
て容易に変更することができる。

【００４１】このように、産業ロボット(100) による荷
扱い物品の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を
行う場合に、非正常状態復旧後の産業ロボット(100) に
よる荷扱い物品の積付け位置を、作業者が外部制御装置
(30)から荷扱い物品の積付け個数、積付け段数により数
値で入力する操作が解消される。

【００４２】また、この数値入力の際に、作業者は積付
け済みの総個数だけ表示されているカウンタ(28)の表示
のみを参照するのではなく、非正常状態復旧時にける産
業ロボット(100) による荷扱い物品の積付け状態、すな
わち、積付け段数及び同一段数上の積付け位置を確認し
た上で、荷扱い物品の積付け個数、積付け段数を数える
ことが不可欠であった。しかし、このような手数を図１
〜図４の実施例においては省略することができる。

【００４３】このように、産業ロボット(100) による荷
扱い物品の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を
行う場合に、簡易な操作により産業ロボット(100) によ
る積付け作業を正常状態に再起動させることができる。
そして、作業者の計数誤り、操作誤り等によって荷扱い
物品の積付け作業中に非正常状態が再度発生する不具合
を未然に防止することができ、産業ロボット(100) によ
る荷扱い物品の積付け作業の能率を向上することができ
る。

【００４４】また、図１〜図４の実施例では以上説明し
たように、産業ロボット(100) による積付け作業時の非
正常状態発生に対して復旧操作が行われるが、このよう
な復旧操作の他、産業ロボット(100) による積付け作業
の開始位置の指定手段としても容易に応用可能である。
また、荷扱い物品の積付け作業以外に、積付けされた荷
扱い物品の荷卸し作業についても容易に応用することが
できる。

【００４５】さらに、荷扱い物品の積付け作業用の産業
ロボット(100) の他、積付け個数、積付け段数の計数装
置を使用している荷扱い産業ロボットに適用することも
可能 である。例えば複数の加工機により物品を順次加工
する装置においても、非正常状態発生後の再起動時に、
所要の加工機を容易に指定することができる。

【００４６】実施例２． 図５及び図６は、この発明の他の実施例を示す図で、図
５は画面入力装置の状況を説明する図で前述の３相当
図、図６も図５の画面入力装置の他の状況を説明する図
である。図において、図１〜図４と同符号は相当部分を
示し、(354) は位置入力装置(35)に設けられた段数変更
キー、(355) は位置入力装置(35)に設けられた位置変更
キー、(356) は位置入力装置(35)に設けられて２次元的
に移動して指示可能な数値及び位置変更キーである。

【００４７】上記のように構成された産業ロボットによ
る荷扱い装置において、２次元的に自由に移動指示でき
るカーソルにより構成されて、積付け個数、積付け段数
の変更及び登録が指示可能な数値及び位置変更キー(35
6) が設けられる。 そして、例えば前述の図２に示すフ
ローチャートのステップ(805) において、積付け個数、
積付け段数の変更が必要な場合、すなわち、図５におい
てパレット上の７段目の物品位置１(341) に積付けるべ
き物品が落下して積付けられず、作業者がその落下した
荷扱い物品を持ち上げて、図５におけるパレット上の７
段目の物品位置１(341) に積付けたときの、産業ロボッ
ト(100) による積付け作業の復旧操作状況を説明する。

【００４８】すなわち、産業ロボット(100) による積付
け作業の再開位置を図５に示すパレット上の７段目の物
品位置４(344) に変更するものとすると、先ず非正常状
態発生の表示、すなわち、パレット上の７段目の物品位
置１(341) が点滅すること等による表示が出ていること
を作業者が確認する。次いで、作業者がその落下した荷
扱い物品を持ち上げて、図５におけるパレット上の７段
目の物品位置１(341)に人為作業により積付ける。その
後に産業ロボット(100) に対する積付け個数、積付け段
数の変更の操作を行う。

【００４９】そして、産業ロボット(100) による積付け
作業の再開位置を図５に示すパレット上の７段目の物品
位置４(344) に変更するには、位置変更キー(355) を押
し、積付けの位置変更を入力するモードに切り換える。
そして、数値及び位置変更キー(356) により図６に示す
ような例えば２重枠からなるカーソルを、産業ロボット
(100) が再起動する際に作業を開始するべき積付け位置
をパレット上の７段目の物品位置４(344) に移動して積
付け位置を変更する。 次いで、再起動キー(353) を押す
ことにより積付け位置の変更が確定されて産業ロボット
(100) が積付け作業を再開する。

【００５０】なお、段数変更を要する場合には段数変更
キー(354) を押し、積付けの段数変更を入力するモード
に切り換え、続いて数値及び位置変更キー(356) を押し
て積付け段数を変更する。

【００５１】このように、産業ロボット(100) による荷
扱い物品の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を
行う場合に、簡易な操作により産業ロボット(100) によ
る積付け作業を正常状態に再起動させることができる。
そして、作業者の計数誤り、操作誤り等によって荷扱い
物品の積付け作業中に、非正常状態が再度発生する不具
合を未然に防止することができ、産業ロボット(100) に
よる荷扱い物品の積付け作業の能率を向上することがで
きる。 したがって、詳細な説明を省略するが図５及び図
６の実施例においても図１〜図４の実施例と同様な作用
が得られることは明白である。

【００５２】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、産業ロボットによる荷扱い物品それぞれ
の積付け状態を積付け段数及び同一段上の積付け配置位
置により図表示する積付け荷姿表示装置を設け、この積
付け荷姿表示装置の図表示に荷扱い物品の所要箇所を直
接指定して、この所要箇所からの産業ロボットの積付け
作業再開要領を入力する位置入力装置を設けたものであ
る。

【００５３】これにより、荷扱い物品の積付け作業中に
非正常状態が発生して復旧を行う場合に、積付け荷姿表
示装置に図表示された荷扱い物品の所要箇所が直接指定
されて、その指定位置からの産業ロボットの積付け作業
再開要領が入力されて産業ロボットが復旧後の積付け動
作を行う。したがって、産業ロボットによる荷扱い物品
の積付け作業中に非正常状態が発生して復旧を行う場合
に、簡易な操作により産業ロボットによる積付け作業を
正常状態に再起動させることができ、産業ロボットによ
る荷扱い作業の能率を向上する効果がある。

【００５４】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、請求項１記載の産業ロボットによる
荷扱い装置に、画面上の所要位置を直接触れることによ
り所要の入力ができるタッチパネル方式により構成され
ると共に、２次元的に自由に移動指示できるカーソルに
より構成された位置入力装置を設けたものである。 そし
て、この位置入力装置を介して請求項１記載の産業ロボ
ットによる荷扱い装置の作用が達成される。

【００５５】したがって、請求項１記載の産業ロボット
による荷扱い装置の作用において、荷扱い物品の積付け
作業中の非正常状態発生時の復旧操作後に産業ロボット
を再起動させる操作を正確化かつ容易化する効果があ
る。

【００５６】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、請求項１及び請求項２のいずれかに
記載の産業ロボットによる荷扱い装置に、荷扱い物品の
積付け作業中の非正常状態発生時の復旧操作後に産業ロ
ボットを再起動させる再起動キーを有する位置入力装置
を設けたものである。 そして、この位置入力装置を介し
て請求項１及び請求項２のいずれかに記載の産業ロボッ
トによる荷扱い装置の作用が達成される。

【００５７】したがって、請求項１及び請求項２のいず
れかに記載の産業ロボットによる荷扱い装置の作用にお
いて、荷扱い物品の積付け作業中の非正常状態発生時の
復旧 操作後に産業ロボットを再起動させる操作に無駄が
なく、再起動操作を正確化かつ容易化する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す全体構成図。

【図２】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【図３】図１の画面入力装置の状況を説明する図。

【図４】図１の画面入力装置の他の状況を説明する図。

【図５】この発明の実施例２を示す図であり、画面入力
装置の状況を説明する図３相当図。

【図６】図５の画面入力装置の他の状況を説明する図。

【図７】従来の産業ロボットによる荷扱い方法を示す図
で、荷扱いパターン設定方法を説明するフローチャー
ト。

【図８】図７に対応した産業ロボットによる積付け方法
を説明した斜視図。

【図９】図７に対応した荷積みパターンと積付け開始位
置を示す平面図。

【図１０】図７に対応した荷扱いパターンのデータ構造
を示す図。

【図１１】従来の産業ロボットによる荷扱い装置を示す
全体構成図。

【図１２】図１１の装置の動作を説明したフローチャー
ト。

【符号の説明】

１ 物品 ３４ 積付け荷姿表示装置 ３５ 位置入力装置 ３５３ 再起動キー １００ 産業ロボット １００ａ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片岡 克伸 稲沢市菱町１番地 三菱電機メカトロニ クスソフトウエア株式会社 稲沢事業所 内 (56)参考文献 特開 昭60−101607（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−27825（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 G05B 19/18 - 19/46 B65G 57/00 - 57/32

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業ロボットによる荷扱い物品それぞれ
   の積付け状態を積付け段数及び同一段上の積付け配置位
   置により図表示する積付け荷姿表示装置と、この積付け
   荷姿表示装置に図表示された荷扱い物品の所要箇所を直
   接指定し、この指定による上記所要箇所からの上記産業
   ロボットの積付け作業再開要領が入力される位置入力装
   置とを備えた産業ロボットによる荷扱い装置。
2. 【請求項２】 画面上の所要位置を直接触れることによ
   り所要の入力ができるタッチパネル方式により構成され
   ると共に、２次元的に自由に移動指示できるカーソルに
   より構成された位置入力装置を備えたことを特徴とする
   請求項１記載の産業ロボットによる荷扱い装置。
3. 【請求項３】 荷扱い物品の積付け作業中の非正常状態
   発生時の復旧操作後に産業ロボットを再起動させる再起
   動キーを有する位置入力装置を備えたことを特徴とする
   請求項１及び請求項２のいずれかに記載の産業ロボット
   による荷扱い装置。