JP2001180825A - プレス部品の積込方法 - Google Patents
プレス部品の積込方法Info
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- JP2001180825A JP2001180825A JP36878199A JP36878199A JP2001180825A JP 2001180825 A JP2001180825 A JP 2001180825A JP 36878199 A JP36878199 A JP 36878199A JP 36878199 A JP36878199 A JP 36878199A JP 2001180825 A JP2001180825 A JP 2001180825A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来の専用直交３軸ローダに代わって汎用多
関節ロボットによる任意のプレス部品の積込を可能に
し、しかも複雑なティーチング作業をほぼ不要にするこ
と。 【解決手段】 プレス機２１から搬送されるプレス部品
２の種類に応じて、パレット４への積込型式、積込ピッ
チ及び移載用多関節ロボット３２によるプレス部品２の
吸着位置などを選択する。これら選択情報を基に所定の
パレット４に対するｎ番目のプレス部品２の積込位置と
積込経路を演算し、この演算結果を多関節ロボット３２
のコントローラに入力して積込作業を開始させる。
関節ロボットによる任意のプレス部品の積込を可能に
し、しかも複雑なティーチング作業をほぼ不要にするこ
と。 【解決手段】 プレス機２１から搬送されるプレス部品
２の種類に応じて、パレット４への積込型式、積込ピッ
チ及び移載用多関節ロボット３２によるプレス部品２の
吸着位置などを選択する。これら選択情報を基に所定の
パレット４に対するｎ番目のプレス部品２の積込位置と
積込経路を演算し、この演算結果を多関節ロボット３２
のコントローラに入力して積込作業を開始させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機から搬送
される例えば自動車用ルーフパネルやドアパネルのよう
な大型プレス部品を専用パレットに移載するまでの積込
方法に関する。
される例えば自動車用ルーフパネルやドアパネルのよう
な大型プレス部品を専用パレットに移載するまでの積込
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の大型プレス部品をプレス機の搬
送コンベヤ末端から専用パレットへと移載する作業は、
かっては図５のように複数の作業員１による手作業に依
存する場合が多かったが、１０ｋｇを越えるような重い
プレス部品２を手で持って搬送コンベヤ３末端から何度
も専用パレット４まで移動する作業はかなりの重労働で
ある。またプレス部品２の積込型式としては図６（Ａ）
のように単純に水平に積重ねる平積み、図６（Ｂ）のよ
うに垂直に立てて並べる縦積み、図６（Ｃ）のようにパ
レット４と一体の図示しない複数の垂直ガイドにプレス
部品２を垂直に差込むスロット積み、及び図示しないが
１つのパレットに複数種類の中型プレス部品を種類毎に
分けて積込むグループ積みなどがあるが、特に図６
（Ｃ）のスロット積みでは最初から最後まで垂直ガイド
の高さＨ以上にプレス部品２を高く持上げて移載せねば
ならないので、手作業による場合は一層過酷な作業とな
っていた。
送コンベヤ末端から専用パレットへと移載する作業は、
かっては図５のように複数の作業員１による手作業に依
存する場合が多かったが、１０ｋｇを越えるような重い
プレス部品２を手で持って搬送コンベヤ３末端から何度
も専用パレット４まで移動する作業はかなりの重労働で
ある。またプレス部品２の積込型式としては図６（Ａ）
のように単純に水平に積重ねる平積み、図６（Ｂ）のよ
うに垂直に立てて並べる縦積み、図６（Ｃ）のようにパ
レット４と一体の図示しない複数の垂直ガイドにプレス
部品２を垂直に差込むスロット積み、及び図示しないが
１つのパレットに複数種類の中型プレス部品を種類毎に
分けて積込むグループ積みなどがあるが、特に図６
（Ｃ）のスロット積みでは最初から最後まで垂直ガイド
の高さＨ以上にプレス部品２を高く持上げて移載せねば
ならないので、手作業による場合は一層過酷な作業とな
っていた。
【０００３】そこでこのような重労働を省力化するため
に、専用の直交３軸ローダが開発され使用されている。
この直交３軸ローダは、図７に示すように門形フレーム
１１と、この門形フレーム１１に沿って水平動するスラ
イダ１２と、スライダ１２に取付けられて垂直方向に昇
降する昇降ロッド１３と、昇降ロッド１３の下端部に取
付けられた真空パッドや電磁マグネットなどで構成され
る吸着部１４とで構成されている。
に、専用の直交３軸ローダが開発され使用されている。
この直交３軸ローダは、図７に示すように門形フレーム
１１と、この門形フレーム１１に沿って水平動するスラ
イダ１２と、スライダ１２に取付けられて垂直方向に昇
降する昇降ロッド１３と、昇降ロッド１３の下端部に取
付けられた真空パッドや電磁マグネットなどで構成され
る吸着部１４とで構成されている。
【０００４】従来の直交３軸ローダによる積込は、搬送
コンベヤ３から搬送されて来たプレス部品２を吸着部１
４で吸着していったん上昇させ、縦積みの場合では垂直
に姿勢変更した後、パレット４の端から順番に積込む。
そして積込を完了したパレット４は水平移動可能なプッ
シャー１５で押し引きして空のパレット４と交換移動す
る。
コンベヤ３から搬送されて来たプレス部品２を吸着部１
４で吸着していったん上昇させ、縦積みの場合では垂直
に姿勢変更した後、パレット４の端から順番に積込む。
そして積込を完了したパレット４は水平移動可能なプッ
シャー１５で押し引きして空のパレット４と交換移動す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】プレス部品をパレット
に積込む際の積込型式は前述のように平積み、縦積み、
スロット積み及びグループ積みなどがあって積込動作が
かなり複雑となる関係で、従来の直交３軸ローダはプレ
ス部品の種類毎の専用機として設計されきた。このため
直交３軸ローダが非常に高価であり、そして直交３軸ロ
ーダのティーチング作業にもかなりの人手と時間を要し
ていた。
に積込む際の積込型式は前述のように平積み、縦積み、
スロット積み及びグループ積みなどがあって積込動作が
かなり複雑となる関係で、従来の直交３軸ローダはプレ
ス部品の種類毎の専用機として設計されきた。このため
直交３軸ローダが非常に高価であり、そして直交３軸ロ
ーダのティーチング作業にもかなりの人手と時間を要し
ていた。
【０００６】本発明の目的は、従来の直交３軸ローダに
代わって汎用多関節ロボットによる任意のプレス部品の
積込を可能にし、しかも複雑なティーチング作業をほぼ
不要にすることにある。
代わって汎用多関節ロボットによる任意のプレス部品の
積込を可能にし、しかも複雑なティーチング作業をほぼ
不要にすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
本発明のプレス部品の積込方法は、プレス機から搬送さ
れるプレス部品の種類に応じて、パレットへの積込型
式、積込ピッチ及び移載用多関節ロボットによるプレス
部品の吸着位置などを選択し、これら選択情報を基に所
定のパレットに対するｎ番目のプレス部品の積込位置と
積込経路を演算し、この演算結果を多関節ロボットのコ
ントローラに入力して積込作業を開始させるようにした
ことを特徴とする。
本発明のプレス部品の積込方法は、プレス機から搬送さ
れるプレス部品の種類に応じて、パレットへの積込型
式、積込ピッチ及び移載用多関節ロボットによるプレス
部品の吸着位置などを選択し、これら選択情報を基に所
定のパレットに対するｎ番目のプレス部品の積込位置と
積込経路を演算し、この演算結果を多関節ロボットのコ
ントローラに入力して積込作業を開始させるようにした
ことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施形態を図に
基づき説明する。図１は本発明の積込方法を実施する積
込装置の全体を示す。同図において２１はプレス機、２
２はプレス部品取出ロボット、２３は検査コンベヤ、２
４は製品コンベヤ、２５は積込ロボット、２６はリフタ
ー、２７はプッシャーロボット、２８はパレット搬送装
置、２９はティーチシステムである。
基づき説明する。図１は本発明の積込方法を実施する積
込装置の全体を示す。同図において２１はプレス機、２
２はプレス部品取出ロボット、２３は検査コンベヤ、２
４は製品コンベヤ、２５は積込ロボット、２６はリフタ
ー、２７はプッシャーロボット、２８はパレット搬送装
置、２９はティーチシステムである。
【０００９】積込ロボット２５は図２に示すように、門
形フレーム３０の水平レール部３０ａに沿って移動可能
なスライダ３１と、このスライダ３１に取付けられた多
関節ロボット３２で構成される。この多関節ロボット３
２は汎用のもので、第１関節３３、第２関節３４及び第
３関節３５を備えた屈曲揺動可能なアーム３６と、アー
ム３６の先端部に配設された首振り可能な吸着部３７で
構成される。吸着部３７は真空パッドや電磁マグネット
などで構成され、プレス部品２を着脱自在かつ任意の姿
勢で保持する。
形フレーム３０の水平レール部３０ａに沿って移動可能
なスライダ３１と、このスライダ３１に取付けられた多
関節ロボット３２で構成される。この多関節ロボット３
２は汎用のもので、第１関節３３、第２関節３４及び第
３関節３５を備えた屈曲揺動可能なアーム３６と、アー
ム３６の先端部に配設された首振り可能な吸着部３７で
構成される。吸着部３７は真空パッドや電磁マグネット
などで構成され、プレス部品２を着脱自在かつ任意の姿
勢で保持する。
【００１０】プッシャーロボット２７は別の水平レール
部３８に沿って移動可能なスライダ３９と、このスライ
ダ３９に取付けられた汎用多関節ロボット４０で構成さ
れ、パレット４内の部品の仕切である図示しないアタッ
チを倒すようになっている。
部３８に沿って移動可能なスライダ３９と、このスライ
ダ３９に取付けられた汎用多関節ロボット４０で構成さ
れ、パレット４内の部品の仕切である図示しないアタッ
チを倒すようになっている。
【００１１】ティーチシステム２９は多関節ロボット３
２，４０のティーチング機能をはじめとして、積込装置
全体の可動部分の制御を統括する制御盤の機能を有す
る。多関節ロボット３２のティーチングは、その大部分
がプレス部品２の種類に対応した演算によって決定され
るもので、従来のティーチング作業が殆ど手作業的であ
ったのに比べると大幅な省力化が図られている。詳しく
は図３に示すように、まずステップＳ１で積込型式（平
積み、縦積み、スロット積み又はグループ積み）が選択
され、ステップＳ２でプレス部品２の種類に応じた積込
ピッチや吸着部の吸着位置などが決定されてティーチシ
ステム２９に入力されると、ステップＳ３でティーチシ
ステム２９内部のプログラムに従ってパレット４に対す
るｎ枚目のプレス部品２の積込位置と積込経路が演算さ
れる。プレス部品２の積込位置は、例えば平積みの場合
はプレス部品２の積重ね時の厚み相当分を単位ピッチと
して積上げ的に演算され、厚み相当分をＤ（ｍｍ）とす
るとｎ枚目のプレス部品２の積込位置ないし高さは、パ
レット４の上面からＤ×（ｎ−１）（ｍｍ）の高さとな
る。同様に縦積みの場合はプレス部品２の積込位置がパ
レット４の積込開始側端部からＤ×（ｎ−１）（ｍｍ）
の位置となる。但しスロット積みの場合はスロットピッ
チＰ（ｍｍ）が決められているのでプレス部品２の積込
位置はパレット４の積込開始側端部からＰ×（ｎ−１）
（ｍｍ）の位置となる。また積込経路は製品コンベヤ２
４の末端ないしリフタ２６を始点とし前記積込位置を終
点とする連続経路であって、途中障害物を避けた最短経
路が演算により決定される。
２，４０のティーチング機能をはじめとして、積込装置
全体の可動部分の制御を統括する制御盤の機能を有す
る。多関節ロボット３２のティーチングは、その大部分
がプレス部品２の種類に対応した演算によって決定され
るもので、従来のティーチング作業が殆ど手作業的であ
ったのに比べると大幅な省力化が図られている。詳しく
は図３に示すように、まずステップＳ１で積込型式（平
積み、縦積み、スロット積み又はグループ積み）が選択
され、ステップＳ２でプレス部品２の種類に応じた積込
ピッチや吸着部の吸着位置などが決定されてティーチシ
ステム２９に入力されると、ステップＳ３でティーチシ
ステム２９内部のプログラムに従ってパレット４に対す
るｎ枚目のプレス部品２の積込位置と積込経路が演算さ
れる。プレス部品２の積込位置は、例えば平積みの場合
はプレス部品２の積重ね時の厚み相当分を単位ピッチと
して積上げ的に演算され、厚み相当分をＤ（ｍｍ）とす
るとｎ枚目のプレス部品２の積込位置ないし高さは、パ
レット４の上面からＤ×（ｎ−１）（ｍｍ）の高さとな
る。同様に縦積みの場合はプレス部品２の積込位置がパ
レット４の積込開始側端部からＤ×（ｎ−１）（ｍｍ）
の位置となる。但しスロット積みの場合はスロットピッ
チＰ（ｍｍ）が決められているのでプレス部品２の積込
位置はパレット４の積込開始側端部からＰ×（ｎ−１）
（ｍｍ）の位置となる。また積込経路は製品コンベヤ２
４の末端ないしリフタ２６を始点とし前記積込位置を終
点とする連続経路であって、途中障害物を避けた最短経
路が演算により決定される。
【００１２】ｎ枚目のプレス部品２の積込位置と積込経
路に関する演算結果は、積込ロボット２５のコントロー
ラに仮入力され、ステップＳ４で積込ロボット２５が演
算結果に基づいた試験積込を実行する。この試験積込中
に、プレス部品２相互ないしプレス部品２とパレット４
など他の機器との相互干渉が発生するかどうかがステッ
プＳ５で判定され、異常がなければステップＳ６で本格
積込が開始される。前記相互干渉の発生の有無は、作業
員の目視観察や各種センサにて確認する。試験積込中に
もし相互干渉が発生した場合は、これを回避するように
ステップＳ７で積込ロボット２５に対する積込指令の修
正が行われ、この修正指令に基づいて再度ステップＳ４
で試験積込が実施される。このようなステップＳ４〜Ｓ
７のループが相互干渉が発生しなくなるまで場合によっ
ては複数回繰返し実行されるが、従来のティーチングに
比べると少なくともステップＳ３が自動化されている分
だけティーチング作業が簡略化され、短時間かつ低コス
トで新規プレス部品２に対するティーチング作業を完了
することが可能である。
路に関する演算結果は、積込ロボット２５のコントロー
ラに仮入力され、ステップＳ４で積込ロボット２５が演
算結果に基づいた試験積込を実行する。この試験積込中
に、プレス部品２相互ないしプレス部品２とパレット４
など他の機器との相互干渉が発生するかどうかがステッ
プＳ５で判定され、異常がなければステップＳ６で本格
積込が開始される。前記相互干渉の発生の有無は、作業
員の目視観察や各種センサにて確認する。試験積込中に
もし相互干渉が発生した場合は、これを回避するように
ステップＳ７で積込ロボット２５に対する積込指令の修
正が行われ、この修正指令に基づいて再度ステップＳ４
で試験積込が実施される。このようなステップＳ４〜Ｓ
７のループが相互干渉が発生しなくなるまで場合によっ
ては複数回繰返し実行されるが、従来のティーチングに
比べると少なくともステップＳ３が自動化されている分
だけティーチング作業が簡略化され、短時間かつ低コス
トで新規プレス部品２に対するティーチング作業を完了
することが可能である。
【００１３】なお前記ティーチシステム２９は、例えば
図４のようにロボットコントローラ４３、制御盤４４及
びパーソナルコンピュータ４５で構成することができ
る。制御盤４４は作業者がプレス部品２の積込型式や積
込ピッチなどの各種情報を入力したり、ロボットコント
ローラ４３に対する積込指令の修正を行なう場合に使用
する。またパーソナルコンピュータ４５は前記ステップ
Ｓ３などの演算と各種情報の記憶蓄積に使用し、パーソ
ナルコンピュータ４５の演算結果をロボットコントロー
ラ４３に入力して積込ロボット２５を制御する。
図４のようにロボットコントローラ４３、制御盤４４及
びパーソナルコンピュータ４５で構成することができ
る。制御盤４４は作業者がプレス部品２の積込型式や積
込ピッチなどの各種情報を入力したり、ロボットコント
ローラ４３に対する積込指令の修正を行なう場合に使用
する。またパーソナルコンピュータ４５は前記ステップ
Ｓ３などの演算と各種情報の記憶蓄積に使用し、パーソ
ナルコンピュータ４５の演算結果をロボットコントロー
ラ４３に入力して積込ロボット２５を制御する。
【００１４】
【発明の効果】本発明は前述の如く、プレス部品の種類
に応じて、パレットへの積込型式、積込ピッチ及び移載
用多関節ロボットによるプレス部品の吸着位置などを選
択し、これら選択情報を基に所定のパレットに対するｎ
番目のプレス部品の積込位置と積込経路を演算し、この
演算結果を多関節ロボットのコントローラに入力して積
込作業を開始させるので、従来の殆ど手作業による複雑
なティーチング工程に比べて大幅な省力化が可能であ
り、しかも汎用多関節ロボットを使用可能なため従来の
専用直交３軸ローダに比べて大幅なコストダウンと信頼
性向上が可能であり、プレス部品の種類変更に対しても
実質的に設備改造無しで即対応することが可能となる。
に応じて、パレットへの積込型式、積込ピッチ及び移載
用多関節ロボットによるプレス部品の吸着位置などを選
択し、これら選択情報を基に所定のパレットに対するｎ
番目のプレス部品の積込位置と積込経路を演算し、この
演算結果を多関節ロボットのコントローラに入力して積
込作業を開始させるので、従来の殆ど手作業による複雑
なティーチング工程に比べて大幅な省力化が可能であ
り、しかも汎用多関節ロボットを使用可能なため従来の
専用直交３軸ローダに比べて大幅なコストダウンと信頼
性向上が可能であり、プレス部品の種類変更に対しても
実質的に設備改造無しで即対応することが可能となる。
【図１】 本発明の積込方法を実施する積込装置の斜視
図。
図。
【図２】 積込装置の要部側面図。
【図３】 積込方法の概略を示すフローチャート。
【図４】 ティーチシステムの構成例を示すブロック
図。
図。
【図５】 従来の手作業による積込作業の斜視図。
【図６】 積込型式を示すパレットの側面図であって、
（Ａ）は平積み、（Ｂ）は縦積み、（Ｃ）はスロット積
みの側面図。
（Ａ）は平積み、（Ｂ）は縦積み、（Ｃ）はスロット積
みの側面図。
【図７】 従来の直交３軸ローダの側面図。
２：プレス部品 ４：パレット ２１：プレス機 ２２：プレス部品取出ロボット ２３：検査コンベヤ ２４：製品コンベヤ ２５：積込ロボット ２６：リフター ２７：プッシャーロボット ２８：パレット搬送装置 ２９：ティーチシステム ３０：門形フレーム ３２：多関節ロボット ３６：アーム ３７：吸着部 ４０：多関節ロボット ４１：垂直ガイド ４３：ロボットコントローラ ４４：制御盤 ４５：パーソナルコンピュータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仙田 茂 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 永井 真 大阪府池田市桃園２丁目１番１号 ダイハ ツ工業株式会社内 (72)発明者 秋葉 啓志 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 Ｆターム(参考） 3F029 AA03 AA04 BA09 CA82 CA84 DA02
Claims (2)
- 【請求項１】 プレス機から搬送されるプレス部品の種
類に応じて、パレットへの積込型式、積込ピッチ及び移
載用多関節ロボットによるプレス部品の吸着位置などを
選択し、これら選択情報を基に所定のパレットに対する
ｎ番目のプレス部品の積込位置と積込経路を演算し、こ
の演算結果を多関節ロボットのコントローラに入力して
積込作業を開始させるようにしたことを特徴とするプレ
ス部品の積込方法。 - 【請求項２】 前記ｎ番目のプレス部品の積込位置と積
込経路の演算をパーソナルコンピュータで演算するよう
にしたことを特徴とする請求項１記載のプレス部品の積
込方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36878199A JP2001180825A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | プレス部品の積込方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36878199A JP2001180825A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | プレス部品の積込方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001180825A true JP2001180825A (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=18492739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36878199A Pending JP2001180825A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | プレス部品の積込方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001180825A (ja) |
-
1999
- 1999-12-27 JP JP36878199A patent/JP2001180825A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040120 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040223 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040628 |