WO2005011926A1

WO2005011926A1 - 生活支援システム

Info

Publication number: WO2005011926A1
Application number: PCT/JP2004/011132
Authority: WO
Inventors: Katsuji Aoki; Katsuhiro Kanamori; Shusaku Okamoto; Yoshihiko Matsukawa; Osamu Yamada; Tomonobu Naruoka; Satoshi Sato
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2003-08-04
Filing date: 2004-08-04
Publication date: 2005-02-10
Also published as: JP3868988B2; US20060195225A1; JPWO2005011926A1; US7292911B2

Abstract

　ロボット操作端末（１００）において、記憶部（１０１）は、各グループに属する物品を示すグループ所属物品テーブル（１０２）を有する。ロボット（１２０）に指示する操作を示す操作情報が入力部（１０６）に入力されると、変換部（１０７）は、この操作情報が操作対象としてグループを指定しているとき、グループ所属物品テーブル（１０２）を参照して、操作情報において、このグループを当該グループに属する物品に変換する。これにより、操作の指示を簡易にし、かつ、ヒューマンエラーの発生を抑える。

Description

明細書

生活支援システム

技術分野

[0001] 本発明は、家庭等の居住空間などの生活空間等において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行うための生活支援システムに関するものであり、特に、生活支援システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。

背景技術

[0002] 物品に対して操作を行うロボットは、工場での自動製品組み立てラインにおける部品の把持運搬や、自動化された倉庫での在庫品の運搬'管理など、実に多くの産業分野で利用されている。そして、今日では、ロボットは産業分野のみならず、人間が生活を行う一般家庭内でも利用され始めている。家庭用ロボットには、例えば、家庭内の物品を片付けるいわゆる家事支援ロボット等がある。

[0003] 特開平 07-237159号公報は、物品をパレットに積載するロボットへの操作情報を入力する技術を開示している。この技術では、実状況に則した仮想物品図がモニタに表示されている。そして、操作情報を入力する人は、モニタに表示された仮想物品図を見ながら、例えばタツチパネルなどの 2次元的ポインティングデバイスを介した直感的な操作によって、ロボットへの操作情報を入力する。これにより、熟練者でなくても、簡単に操作情報を入力することができる。

[0004] このような特開平 07-237159号公報に示された技術は、家庭用ロボットに対して操作情報を入力する際にも適用用可能であり、同様の効果力 Sもたらされることが期待できる。

[0005] し力、しながら、家庭用ロボットに関しては、さらに、家庭内でのロボットの利用状況を考慮したり、社会生活上の一般常識などを組み込むことによって、操作情報の入力をより簡便にする必要がある。

[0006] 例えば、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、対象となる物品は、かばん、ハンカチ、携帯電話、財布など多数あり、また出勤は平日ほぼ毎日行うので、多数の物品に対する操作指示を毎日のように頻繁に行う必要がある。

[0007] ところが、特開平 07-237159号公報の技術では、複数の物品についてそれぞれ、毎回同じように、操作指示を逐一入力しなければならなレ、。家庭では、このような多数の物品に対する操作指示を頻繁に行う必要があるような状況は、出勤以外にも数多く存在する。

[0008] また、「会社に出勤するときに必要な物品を集める」操作をロボットに指示する場合、通常時の持ち物以外にも、寒いときはコートやマフラー等の防寒用品、雨のときは傘やレインコートなどの雨具、というように、気温や天候といった条件の変化に応じて、対象物品が変化する。ところ力特開平 07-237159号公報の技術では、ロボットに操作を指示する人が、天候や気温などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならなレ、。このような入力は煩雑であり、かつ、物品の指定忘れなどのヒューマンエラーを起こしやすレ、。

[0009] あるいは、「洗濯済みの物品を乾燥させる場所に運搬する」操作をロボットに指示する場合を想定する。この場合には、晴れなら物干し場、雨なら乾燥機、というように、操作内容である運搬先が、天候という条件に応じて変化する。ところが、特開平 07-2 37159号公報の技術では、ロボットに操作を指示する人力天候などの条件を考慮した上で、操作対象の物品を逐一入力しなければならない。

[0010] このように、特開平 07-237159号公報の技術を単に家庭用ロボットに適用しただけでは、ロボットに物品の操作を指示するための操作情報の入力が極めて煩雑になり、しかも、物品の指定忘れや、動作開始タイミングの間違い等のヒューマンエラーを起こしやすい、という問題がある。

[0011] 従って、本発明の目的は、前記の問題に鑑み、家庭等の生活空間等において、口ボットに対し、物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作することにより生活支援を行う生活支援システムにおレ、て、ロボットに対して物品の操作を指示操作の指示を簡易にし、かつ、ヒューマンエラーの発生を抑えることができる生活支援システムを提供することにある。

発明の開示 [0012] 本発明は、前記目的を達成するため、以下のように構成している。

[0013] 本発明の 1つの態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、

1又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部と、

前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。

[0014] この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグノレープを指定すると、そのグループは、グループ所属物品情報に基づいて、これに属する物品に自動的に変換される。このため、例えば、操作の対象となる物品が多数ある場合でも、これらの物品を一括してグループとして指定することができる。したがって、ユーザは、複数の物品を対象にした操作の指示を、極めて簡易に行うことができ、頻繁に行う操作であつても、操作情報の入力が煩雑にならず、またヒューマンエラーが起こりにくくなる。

[0015] また、操作情報が指定するグループにつレ、て、前記グループ所属物品情報にぉレ、て、当該グループに属する物品に所属条件が付されているとき、そのグループを物品に変換する際に、センシング部から受けた条件情報から、所属条件が満たされない物品を、削除するようにしてもよい。

[0016] この発明によると、ユーザが操作情報に操作対象としてグノレープを指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の所属条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報がその所属条件を満たす物品に限定して、変換される。このため、例えば気温や天候に関する条件を所属条件としてグループ所属物品情報に指定しておくと、「会社通勤」の際に、例えば気温が低い時だけ「防寒具」を準備する、将来の天気が雨と予想される時だけ「雨具」を準備する、といった操作が、自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば気温や天候等を特に意識する必要はなぐいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。

[0017] また、操作情報が指定するグノレープについて、前記グループ所属物品情報に、当該グノレープに属する物品の選択条件が示されているとき、そのグノレープを、選択条件を基にして選択した物品に、変換するようにしてもょレ、。

[0018] この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に物品の選択条件が示されているときは、その選択条件を基にして選択された物品に限定して、変換される。このため、例えば、ランダム選択や、他の物品との関係を選択条件としてグノレープ所属物品情報に指定しておくことによって、「会社通勤」の際に、「ネクタィ」をランダムに選択する、「スーツ」に合わせて「ネクタイ」を選択する、といった操作 1S 自動的に行われる。これにより、ユーザは、例えば衣服のコーディネートを考える必要がなぐいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。

[0019] また、操作情報が指定するグループにつレ、て、前記グループ所属物品情報に、操作内容とその実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換するようにしてもょレ、。

[0020] この発明によると、操作情報にグループを操作対象として指定すると、そのグループはこれに属する物品に自動的に変換されるが、グループ所属物品情報に操作内容と実行条件が示されているときは、センシング部から受けた条件情報が当該前記実行条件を満たすとき、指定された操作内容が、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に、置換される。このため、例えば、操作内容及び実行条件として「乾燥機に運ぶ」「天気が雨」をグループ所属物品情報に指定しておくと、「洗濯」の際に操作内容として「干し場に運ぶ」と指定しても、雨の時には操作内容が「乾燥機に運ぶ」に自動的に置換される。これにより、ユーザは、例えば天候等を特に意識する必要はなぐいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。

[0021] 本発明によると、ユーザは、ロボットに操作を指示する際に、操作対象となる物品を一括してグノレープとして指定できるので、複数の物品を対象にした操作の指示を極めて簡易に行うことができる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒユーマンエラーも起こりに《なる。また、操作情報の変換において、対象物品の所属条件や選択条件、操作内容の実行条件等を加味することによって、例えば、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くことができ、ユーザはいつも同じ操作を指示すれば済むので、利便性が向上する。

図面の簡単な説明

本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、

[図 1]本発明の第 1実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、

[図 2]本発明の各実施形態における物品情報テーブルに格納された情報の一例を示す図であり、

[図 3]本発明の第 1実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり

[図 4]本発明の第 1、第 2及び第 6実施形態にかかる生活支援システムの一例としての物品操作システムにおける変換前の操作情報を示す図であり、

[図 5]本発明の第 1実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、

[図 6]本発明の第 1実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、

[図 7]本発明の第 2実施形態に係る物品操作システムの構成図であり、

[図 8]本発明の第 2実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり

[図 9A]本発明の第 2実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、

[図 9B]本発明の第 2実施形態における変換処理の中のサブルーチン 1を示すフローチャートであり、

[図 10]本発明の第 2実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、

[図 11]本発明の第 3実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、園 12]本発明の第 3実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、

園 13A]本発明の第 3実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、園 13B]本発明の第 3実施形態における変換処理の中のサブルーチン 2を示すフロ一チャートであり、

園 14]本発明の第 3実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、園 15]本発明の第 3実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、園 16]本発明の第 4実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、

園 17]本発明の第 4実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、

園 18A]本発明の第 4実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、園 18B]本発明の第 4実施形態における変換処理の中のサブルーチン 3を示すフロ一チャートであり、

園 19]本発明の第 4実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、園 20]本発明の第 4実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、園 21]本発明の第 5実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図であり、

園 22]本発明の第 5実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、

園 23]本発明の第 5実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、園 24]本発明の第 5実施形態における変換前の操作情報を示す図であり、園 25]本発明の第 5実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、園 26]本発明の第 6実施形態に係る物品操作システムの構成図であり、園 27]本発明の第 6実施形態におけるグループ所属物品情報の一例を示す図であり、

園 28]本発明の第 6実施形態における変換処理を示すフローチャートであり、園 29]本発明の第 6実施形態における変換後の操作情報を示す図であり、 [図 30]本発明の第 7実施形態に力かる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作される口ボットなどを示す説明図であり、

[図 31]本発明の第 7実施形態における物品操作システムによって操作されるロボットが活動する家屋の見取り図である。

発明を実施するための最良の形態

[0023] 本発明の記述を続ける前に、添付図面において同じ部品については同じ参照符号を付している。

[0024] 以下、本発明における実施形態を説明する前に種々の態様について説明する。

[0025] 本発明の第 1態様によれば、ロボットに対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、

前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部と、前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部とを備えて

、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムを提供する。

[0026] 本発明の第 2態様によれば、前記グループ所属物品情報の前記グループは、前記グノレープに属しかつ 1又は複数の物品の集合である他のグループを含む第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0027] 本発明の第 3態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する物品のうちの少なくとも 1つの物品に付された所属条件を含み、

当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、

前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記センシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0028] 本発明の第 4態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記複数の物品とともに、前記グループに属する前記物品の全部又は一部から 1 個を選択するための選択条件を含み、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0029] 本発明の第 5態様によれば、前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力するセンシング部をさらに備え、

前記変換部は、前記センシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う第 4の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0030] 本発明の第 6態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、

前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0031] 本発明の第 7態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作開始条件を含み、

当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否力 ^判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0032] 本発明の第 8態様によれば、前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、

当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部を備え、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおレ、て、前記操作情報の変換を開始する第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0033] 本発明の第 9態様によれば、前記物品の属性を示す物品属性情報を取得して出力するセンシング部をさらに備え、

前記記憶部は、前記物品の属性を示す物品属性情報を記憶するとともに、前記センシング部により取得されて出力された前記物品属性情報に基づいて逐次更新される第 1の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0034] 本発明の第 10態様によれば、前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、素材及び存在位置のうち少なくとも 1つを含む第 9の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0035] 本発明の第 11態様によれば、前記センシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも 1つを取得する第 3, 5, 6， 7及び 8のうちのいずれ力 4項の態様に記載の生活支援システムを提供する。

[0036] 以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。 [0037] (第 1実施形態）

図 1は本発明の第 1実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 1において、 100は第 1ロボット操作端末、 120はロボットであり、これらは無線又は有線ネットワーク 90を介して互いに情報を伝達している。第 1 実施形態及び以下の実施形態では、ロボット 120は生活環境の一例として家庭で利用されているものとする。

[0038] 第 1ロボット操作端末 100は、第 1グループ所属物品テーブル 102及び物品情報テ一ブル 103を有する記憶部 101、制御部 108を介して記憶部 101に接続されかつ口ボット 120の作業環境内にある物品とその属性情報を検出して制御部 108を介して物品情報テーブル 103を更新するセンシング部 104、記憶部 101に接続されかつ例えば液晶ディスプレイによって構成された表示部 105、例えば 2次元ポインティングデバイスによって構成され、かつユーザがロボット 120に指示する操作を示す操作情報を入力するための入力部 106、入力部 106と記憶部 101とに接続されて入力部 10 6に入力された操作情報を、第 1グループ所属物品テーブル 102を参照して変換する第 1変換部 107、第 1変換部 107と記憶部 101とに接続されて第 1変換部 107によつて変換されて出力された操作情報からロボット 120の制御コマンドを生成する制御部 108、及び、制御部 108に接続されて通信データの送受信を行う送受信部 109を備えている。センシング部 104は、制御部 108を介して物品情報テーブル 103に接続されているため、第 1変換部 107や制御部 108での動作中に、センシング部 104 により物品情報テーブル 103の情報が更新されてしまうことが防止できる。

[0039] また、ロボット 120は、無線又は有線ネットワーク 90を介して送受信部 109に接続されて互いに情報が伝達可能となるように通信データの送受信を行う送受信部 121、及び送受信部 121に接続されかつロボット 120の動作制御を行う制御部 122を備えている。

[0040] 図 2は物品情報テーブル 103に格納された情報 (物品属性情報）の一例を示す図である。図 2では、家庭にある各物品について、個体識別のための ID番号などの ID 情報及び名称と、存在位置（直交する 2つの軸、例えば X軸と Y軸の座標により指定される位置)等の属性に関する情報が示されている。物品の属性としては、存在位置以外に、例えば種別、重量、体積、素材、汚れの有無などがある。

[0041] 物品情報テーブル 103に格納された情報は、制御部 108を介して、制御部 108の制御の下にセンシング部 104によって登録/更新される。センシング部 104は、ロボット 120の作業環境内（ここでは家庭内）にある物品とその属性情報を検出する。

[0042] 作業環境にある物品とその属性情報をセンシング部 104により検出する技術としては、現在、様々なものが存在する。その 1つに、カメラを利用する方法がある。例えば、物品が存在しないときの作業環境を予め撮影しておき、この画像を用いて、背景差分法により、カメラ（例えば後述するカメラ 104a)で撮影した現在の画像から物品を演算部（例えば後述する演算部 104b)によって抽出する。そして、カメラの位置情報等を基にして、幾何学変換によって、抽出した物品の位置を特定する。さらに、パターンマッチング技術を用いて、この物品の種別を特定することもできる。カメラ以外にも、圧力センサ、距離センサ、温度センサなど、物理、光学、電気又は物性特性を利用した様々なセンサを用いることによって、物体の検出や、重量、体積、素材、汚れ具合等の属性を検出することが可能である。この場合、センシング部 104は、カメラゃセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を、有線通信又は無線通信を介して受信する受信部（受信段又は装置）によって構成してもよい。よって、前記センシング部 104は、一例として、物品を含む作業環境の現在の画像を撮影するカメラ（画像センサ） 104aと、カメラ 104aに接続されてカメラ 104aに撮影された現在の画像と物品が存在しないときに予め撮影された作業環境の画像とを利用して前記背景差分法を実施可能でかつ実施結果を記憶部 101に出力可能な演算部 104b とを備えて構成している。また、時計により現在時刻を検出するようにしてもよい。

[0043] また、現在、 POSシステム（Point_Of_Sales System)の発達により、バーコードなど物品を特定するための情報が様々な物品に付加されている。バーコードが、 JANコ ~ド (Japanese Article Number Codeの略で、 European Article Numberのー禾のように、財団法人流通システム開発センター（The Distribution Systems

Research Institute)のような所定機関が管理運営している情報を示すときは、例えばインターネット 95を介して当該機関のデータベース 96にアクセスすることによって、その物品の属性情報を得ることができる。この場合、センシング部 104は、カメラ又はセンサ 104aで得られたバーコード情報を送受信部 104cで受信し、受信されたバーコード情報を元に送受信部 104cでインターネット 95にアクセスしてバーコード情報に対応する物品の属性情報を取得する機能を有していればよい。さらに、将来的には、バーコードよりも多くの情報量を有することが可能な 2次元バーコードや RFタグ等の識別手段又は装置が利用される。この場合は、これらの識別手段又は装置から直接、物品の属性情報を得ることも可能であり、センシング部 104は、識別手段又は装置からセンサによって得られた情報を受信する機能を有していればよい。

[0044] 図 3は第 1グループ所属物品テーブル 102に格納された情報（グノレープ所属物品情報）の一例を示す図である。図 3では、 1又は複数の物品の集合であるグループについて、グノレープを個体識別するための ID番号などの ro情報及び名称と、当該グループに属する物品とが示されている。グノレープの ro情報は先頭に「G」が付されている。物品は図 2のような物品情報テーブル 103に示された ro情報によって特定される。また、一部のグループについては、当該グノレープに属する物品が、他のグループの ro情報によって特定されている。例えば、グループ「G0004 :会社出勤」には、物品「0003：ハンカチ」とグループ「G0001：貴重品」が属することが示されている。

[0045] 表示装置 105は、例えばアイコンや物品の実写画像などを用いてグラフィカルに、第 1グノレープ所属物品テーブル 102及び物品情報テーブル 103の内容を表示する。これにより、ロボット 120の操作者に対して、操作の対象となり得る物品及びグループが提示される。

[0046] ロボット 120の操作者は、入力部 106から、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報を入力する。入力部 106は、例えば 2次元ポインティングデバイスによって構成されるが、操作を行う対象と操作内容とを含む操作情報が入力可能なものであればどのようなものであってもよい。

[0047] 図 4は操作情報の一例を示す図である。図 4では、操作を行う対象としてグループ「 G0004 :会社出勤」が、操作内容として「位置（500, 500)に運搬する」が、それぞれ指定されている。

[0048] 図 1の第 1変換部 107の動作について、図 5のフローチャートを参照して説明する。

ここでは、図 4のような操作情報力 S、入力部 106を介して第 1変換部 107に与えられたものとする。

[0049] まず、ステップ SI 1におレ、て、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力を第 1変換部 107で判断する。この判断は、操作対象の ro情報の先頭文字が「G」であるか否かによって、容易に行うことができる。ここでは、操作対象の情報は「G0 004」であるので（ステップ SI 1で Yes)、ステップ SI 2に進む。もし、操作対象の HD情報の先頭が「G」でないとき、すなわち操作対象がグノレープでなく物品であるときは（ステップ S11で No)、第 1変換部 107は操作情報を変換せずに、第 1変換部 107による処理を終了する。

[0050] 次に、ステップ S12において、第 1変換部 107は、図 3に示す第 1グノレープ所属物品テーブル 102を参照して、操作対象となるグノレープを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図 3から、グループ「G0004 :会社出勤」に属するのは物品「0003：ハンカチ」とグノレープ「G0001：貴重品」であることが分かる。このため、第 1変換部 107は、操作情報において、グループ「G0004 :会社出勤」を物品「0003：ハンカチ」とグノレープ「G0001：貴重品」に変換する。その後、ステツプ S 13に進む。

[0051] ステップ S13において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否力を第 1変換部 107により判断する。ここでは、まだ他に、グノレープ「G0001 :貴重品」が含まれているので（ステップ S13で Yes)、ステップ S12に戻る。もし、もう他にダループが含まれていないときは (ステップ S13で No)、第 1変換部 107は、第 1変換部 1 07による処理を終了する。

[0052] 再び、ステップ S12において、第 1変換部 107は、図 3に示す第 1グループ所属物品テーブル 102を参照して、グノレープ「G0001：貴重品」を物品「0001：時計」と物品「0002 :財布」に変換する。そして、再び、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 1変換部 107により判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップ S13で No)、第 1変換部 107は、第 1変換部 107による処理を終了する。

[0053] このような動作の結果、図 4の操作情報は図 6のように変更される。すなわち、操作対象として、物品「0003：ハンカチ」と物品「0001：時計」と物品「0002：財布」が指定されている。

[0054] 第 1変換部 107によって変換されて出力された図 6のような操作情報は、制御部 10 8に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照してロボット 120の動作コマンドを生成する。例えば図 6の操作情報から、次のようなコマンドが生成される。

[0055] 1) 「0003 :ハンカチ」の位置（1045,1203)に移動

2) 物品を把持

3) 運搬位置（500,500)に移動

4) 物品を放す

5) 「0001 :時計」の位置（151,210)に移動

6) 物品を把持

7) 運搬位置（500,500)に移動

8) 物品を放す

9) 「0002 :財布」の位置（151, 210)に移動

10) 物品を把持

11) 運搬位置（500,500)に移動する。

12) 物品を放す

[0056] 制御部 108によって生成された前記コマンド 1)一 12)は、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121とを介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力された前記コマンド 1)一 12)に従ってロボット 120を動作させて、物品「0003：ハンカチ」と物品「0001：時計」と物品「0002：財布」力 Sロボット 12 0により把持されて、「運搬位置（500,500)に移動」する動作が実行される。

[0057] 以上のようにこの第 1実施形態によると、入力された操作情報が操作対象としてグループを示すとき、第 1変換部 107が、第 1グループ所属物品テーブル 102を参照して、当該操作対象のグループを、当該操作対象のグループに属する物品に自動的に変換する。このため、ロボット 120の操作者は、操作対象物品が複数個ある場合でも、その操作内容を一括してグノレープとして指定するように入力することができるので、従来では操作指示を物品毎に頻繁に行うような状況であっても、本発明の前記第 1 実施形態によれば、操作指示を簡易に実行できる。したがって、操作情報の入力が煩雑にならず、ヒューマンエラーも起こりにくくなる。

[0058] (第 2実施形態）

図 7は本発明の第 2実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 7において、図 1と共通の構成要素には図 1と同一の符号を付している。

[0059] 第 2ロボット操作端末 100Aは、図 1の第 1ロボット操作端末 100と対比すると、第 2 変換部 107Aに接続されてかつグノレープ所属条件情報を取得するセンシング部 201 が新たに設けられている。また、記憶部 101の第 1グノレープ所属物品テーブル 102 及び第 1変換部 107に代えて、少なくとも 1つのグループについて、少なくとも 1つの物品にグループ所属条件が付された第 2グループ所属物品テーブル 102Aの情報と、センシング部 201から受けたグループ所属条件情報を基にして、操作情報の変換を行う第 2変換部 107Aとが、設けられている。他の構成については、図 1と同様である。

[0060] 図 8は第 2グループ所属物品テーブル 102Aに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図 8では、図 3と同様に、各グループについて、 ro情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグノレープの ro情報が示されている。さらに、あるグノレープについて、当該グノレープに所属する物品又はグループに、当該物品又はグループが当該グノレープに所属するための条件、すなわちグノレープ所属条件（以下、単に、「所属条件」と称する。）が記載されている。例えば、グループ「

G0004 :会社出勤」には、所属する物品又はグノレープとして、「0003 :ハンカチ」「G 0001：貴重品」「G0002：防寒具」「G0003：雨具」が示されており、所属条件として、グループ「G0002 :防寒具」には「気温が 10度以下」が、グループ「G0003 :雨具」には「現在又は将来の天気が雨」が、それぞれ示されている。なお、所属条件に「-」と示されている物品又はグループは、常に、当該グループに属するものである。

[0061] センシング部 201は、第 2グノレープ所属物品テーブル 102Aに指定された所属条件が満たされるか否力 ^判断するために必要となる条件情報を取得する。ここで、条件情報としては例えば、物品の属性情報 (重量、体積、素材、汚れの有無、存在位置など）、日時、現在又は将来の気象条件 (気温、湿度、天候など)若しくは交通情報、ユーザの行動予定スケジュール、グループに属する物品の種類、個数、総重量、総体積、若しくはグループに属してからの経過時間、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報、などがある。

[0062] 物品の属性情報は、上述のセンシング部 104と同様に検出することができる。この場合、センシング部 201は、センシング部 104と同様に、カメラやセンサで構成してもよいし、又は、カメラやセンサで得られた情報を有線通信又は無線通信を介して受信する受信部によって構成してもよい。あるいは、センサで得られたバーコード情報を受信し、受信された情報に基づいてインターネットにアクセスする機能や、物品に付された識別手段又は装置力センサによって得られた情報を受信する機能を有せばよい。

[0063] また、物品の属性情報は、制御部 108を介してセンシング部 104によって更新された物品情報テーブル 103から読み出すようにしてもよい。この場合、センシング部 20 1は、物品情報テーブル 103にアクセスする機能を有せばよい。

[0064] また、日時、気温、湿度又は天候は、センシング部 201の一例としての、タイマ、温度センサ、湿度センサ、光量センサ等で検出することができる。この場合、センシング部 201は、タイマや上述の各種センサによって構成すればよい。また、現在では、ィンターネットを介して、各種の情報サービスや個人が管理運営するサービスを利用することが可能であり、このようなサービスから、日時や、現在又は将来の気温、湿度又は天候、さらには、交通情報や人間の行動予定スケジュールまで取得することも可能である。この場合、センシング部 201は、インターネットにアクセスする機能を有せばよい。

[0065] また、グノレープに属する物品の種類、個数、総重量又は総体積、物品がグループに属してからの経過時間といった情報は、第 2グループ所属物品テーブル 102A及び物品情報テーブル 103から読み出せばよい。この場合、センシング部 201は、第 2 グノレープ所属物品テーブル 102A及び物品情報テーブル 103をアクセスする機能を有せばよい。また、冷蔵庫や洗濯機などの本物品操作システムとは独立した制御システムの開始又は終了を示す情報は、制御システムにセンサを設けることによって、検出可能である。この場合、センシング部 201は、センサからの情報を受信する機能を有せばよい。

[0066] 第 2実施形態に係る物品操作システムの動作は、第 2変換部 107Aの動作を除けば、基本的には第 1実施形態と同様である。第 2変換部 107Aの動作について、図 9 A及び図 9Bのフローチャートを参照して説明する。なお、図 9Aでは、図 5と共通のステツプについて図 5と同一の符号を付している。ここでは、第 1実施形態と同様に、入力部 106を介して図 4のような操作情報が与えられたものとする。また、センシング部 201が取得する条件情報の項目は、気温、現在及び将来の天気とし、気温は「8度」、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」であるとする。

[0067] まず、ステップ SI 1におレ、て、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力、を第 2変換部 107Aで判断する。ここでは、操作対象の HD情報は「G0004」であるので（ステップ S11で Yes)、ステップ S12に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは (ステップ S11で No)、第 2変換部 107Aは操作情報を変換せずに、第 2変換部 107Aによる処理を終了する。

[0068] 次に、ステップ S12において、第 2変換部 107Aは、図 8に示す第 2グノレープ所属物品テーブル 102Aを参照して、操作対象となるグループを、当該グループに属する物品又は各グノレープに変換する。前記例では、図 8から、グノレープ「G0004 :会社出勤」に属する物品又はグループは、物品「0003 :ノヽンカチ」とグループ「G0001：貴重品」とグループ「G0002 :防寒具」とグループ「G0003 :雨具」であることが分かる。このため、第 2変換部 107Aは、操作情報において、グループ「G0004 :会社出勤」を物品「0003：ハンカチ」とグループ「G0001：貴重品」とグループ「G0002：防寒具」とグループ「G0003 :雨具」に変換する。その後、ステップ S20に進む。

[0069] ステップ S20において、第 2変換部 107Aに格納されていた図 9Bのサブルーチン 1 を第 2変換部 107Aにより呼び出し、変換後の物品又はグループについて、それぞれ、所属条件の判定処理を第 2変換部 107Aにより行う。ここでは、物品「0003 :ハンカチ」とグノレープ「G0001：貴重品」とグループ「G0002 :防寒具」とグノレープ「G000 3 :雨具」について、それぞれ、判定処理が第 2変換部 107Aにより行われる。

[0070] サブルーチン 1において、まず、物品「0003 :ハンカチ」については、常に条件を満たすので（ステップ S21で Yes)、第 2変換部 107Aにより削除はされずに、次のステツプ S23に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグループがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断する。

[0071] ここでは、グノレープ「G0001：貴重品」とグノレープ「G0002：防寒具」とグループ「G 0003 :雨具」があるため、ステップ S21に戻り、グループ「G0001 :貴重品」とグループ「00002：防寒具」とグノレープ「G0003：雨具」のうちのグループ「G0001：貴重品」について、まず、第 2変換部 107Aにより判断を行う。ここでは、グノレープ「G0001 : 貴重品」も、常に条件を満たすので (ステップ S21で Yes)、第 2変換部 107Aにより削除はされずに、次のステップ S23に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断する。

[0072] ここでは、グループ「G0002 :防寒具」とグループ「G0003 :雨具」があるため、ステップ S21に戻り、グノレープ「G0002 :防寒具」について、判定処理を第 2変換部 107 Aにより行う（ステップ S21)。第 2変換部 107Aは、図 8に示す第 2グノレープ所属物品テーブル 102Aを前回参照したことにより、図 8の第 2グループ所属物品テーブル 10 2Aから、グループ「G0002：防寒具」の所属条件は「気温が 10度以下」であることが既に分かっている。いま、センシング部 201から条件情報として気温が「8度」であることを受けた場合には、第 2変換部 107Aは、グノレープ「G0002 :防寒具」は所属条件を満たすと判断する（ステップ S21で Yes)。このため、グループ「G0002 :防寒具」は削除されない。そして、次のステップ S23に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断する。

[0073] さらに、グループ「G0003 :雨具」があるため、ステップ S21に戻り、グループ「G00 03 :雨具」について、判定処理を第 2変換部 107Aにより行う（ステップ S21)。第 2変換部 107 Aは、図 8に示す第 2グループ所属物品テーブル 102 Aを前回参照したことにより、図 8の第 2グループ所属物品テーブル 102Aから、グループ「G0003 :雨具」の所属条件は「現在及び将来の天気が雨」であることが分かっている。いま、センシング部 201から条件情報として、現在の天気は「晴れ」、将来の天気は「曇り」を受けた場合には、第 2変換部 107Aは、グノレープ「G0003 :雨具」は所属条件を満たさないと第 2変換部 107Aにより判断する（ステップ S21で No)。このため、グノレープ「G000 3 :雨具」は第 2変換部 107Aにより削除される（ステップ S22)。変換後の物品又はグループについて、全て処理が終わったか否かをさらに第 2変換部 107Aにより判断し、全て処理が終わったので（ステップ S23で No)、サブルーチン 1から復帰する。

[0074] 次に、ステップ S13において、操作情報が操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 2変換部 107Aにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「G0001 ：貴重品」とグループ「G0002 :防寒具」が含まれているので（ステップ S 13で Yes)、ステップ SI 2に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップ S 13で No)、第 2変換部 107Aは、第 2変換部 107Aによる処理を終了する。

[0075] 再び、ステップ S12において、第 2変換部 107Aは、図 8に示す第 2グループ所属物品テーブル 102Aを参照して、グノレープ「G0001：貴重品」を物品「0001：時計」と物品「0002：財布」に変換するとともに、グループ「G0002 :防寒具」を物品「0004 : マフラー」と物品「0005：コート」に変換する。

[0076] そして、ステップ S20でサブルーチン 1を呼び出し、所属条件の判断処理をそれぞれの物品毎に第 2変換部 107Aにより行う。例えば、まず、物品「0001 :時計」について、常に条件を満たすので (ステップ S21で Yes)、第 2変換部 107Aにより削除はされずに、次のステップ S23に進み、変換後の物品又はグループについて全て処理が終わったか否か、言い換えれば、未処理の物品又はグノレープがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断する。すると、物品「0002 :財布」と物品「0004 :マフラー」と物品「0005：コート」があるため、このうちの物品「0002：財布」につレ、て、常に条件を満たすので (ステップ S21で Yes)、第 2変換部 107Aにより削除はされずに、次のステップ S23に進み、未処理の物品又はグノレープがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断する。以下同様に、物品「0004 :マフラー」と物品「0005 :コート」はそれぞれ第 2変換部 107Aにより削除はされずに、次のステップ S23に進み、未処理の物品又はグループがあるか否か第 2変換部 107Aにより判断し、未処理の物品又はグループが無いため（ステップ S23で No)、サブルーチン 1から復帰する。ここでは、物品「0001 ：時計」と物品「0002：財布」と物品「0004：マフラー」と物品「0005：コート」は全て、常に条件を満たすものと規定されているので、全て削除されない。 [0077] そして、再び、ステップ SI 3において、操作情報が操作対象として、まだ他にグノレープを含むか否かを第 2変換部 107Aにより判断する力 S、もう他にグループは含まれていないので（S13で No)、第 2変換部 107Aは、第 2変換部 107Aによる処理を終了する。

[0078] このような動作の結果、図 4の操作情報は、図 10のように変換される。図 10では、操作対象として、物品「0003：ハンカチ」と物品「0001：時計」と物品「0002：財布」と物品「0004：マフラー」と物品「0005：コート」が指定されている。

[0079] なお、ここでは、気温が 8度であり、「10度以下」という所属条件を満たしたので、グループ「G0002：防寒具」に属する物品「0004：マフラー」と物品「0005：コート」は操作対象から削除されなかった力気温が 10度を超えているときは、物品「0004 :マフラー」と物品「0005 :コート」は操作対象から削除される。また、現在の天気は晴れ、将来の天気は曇りであり、「現在又は将来の天気が雨」という所属条件を満たさなかつたので、グループ「G0003：雨具」に属する物品「0006：傘」は操作対象から削除されたが、例えば将来の天気が雨であるときは、物品「0006 :傘」は操作対象に残されることになる。

[0080] そして、第 1実施形態と同様に、第 2変換部 107Aによって変換されて出力された図 10のような操作情報は、制御部 108に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照して、ロボット 120の動作コマンドを生成する。制御部 108によって生成されたコマンドは、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121とを介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力されたコマンドに従ってロボット 120を動作させる。よって、物品「 0003：ハンカチ」と物品「0001：時計」と物品「0002：財布」と物品「0004：マフラー」と物品「0005：コート」がロボット 120により把持されて、位置（500， 500)に運搬される。

[0081] 以上のようにこの第 2実施形態によると、第 2変換部 107Aが、第 2グループ所属物品テーブル 102Aを参照して、センシング部 201から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、所属条件が満たされる物品のみに自動的に変換する。一般に、気温が低いときは「防寒具」、雨のときは「雨具」、というように、条件の変化に応じて必要性が変化する物品が数多く存在する。ユーザは、このような物品について、わざわざ条件を考慮してその必要性を判断しなくてもよくなり、共通の操作情報を入力するだけで済む。

[0082] また、この第 2実施形態によると、例えば、洗濯かごに洗濯物がたまっていたら洗濯を開始する、といった操作を指定することもできる。この場合、グループ「洗濯」に属する物品「洗濯かご」について、所属条件として、その中にある物品（汚れ物）の個数、総重量又は総体積について上限値を指定しておく。また、洗濯かごには、センシング部 201として、重量センサと、物品（汚れ物）の個数をカウントできる光センサを洗濯力、ごの開口部に配置しておく。そして、操作対象をグループ「洗濯」、操作内容を「洗濯機へ運ぶ」と指定する操作情報を本システムに入力する。すると、センシング部 20 1から条件情報として、物品「洗濯かご」の中の洗濯物の個数、総重量が得られ、これが上限値を超えているとき、すなわち所属条件が満たされているときにのみ、「洗濯かご」が洗濯機へ運ばれる。なお、洗濯機などや、洗濯かごや、ごみ箱のように、容積を 1つの制御指標にする機器が存在するために、総体積をセンシング部 201から条件情報として取り扱うことができる。総体積の検出方法の例としては、物品の重さを重量センサで検出し、その値に物品の密度を掛け合わせることにより求めることができる。洗濯機や洗濯かごのような衣類を入れることが前提となる機器は、これで十分な精度の総体積を検出することが可能である。また、これ以外には、機器の高さ方向に赤外センサスィッチを設け、これにより、一定高さ（嵩)まで、物品がごみ箱などに入つたことを検出することもできる。

[0083] また、例えば、衣類について、汚れの程度の上限を所属条件として指定しておけば、その衣類がある程度汚れがひどくなつていたら洗濯する、といった操作が可能になる。

[0084] あるいは、例えば、グループ「冷蔵庫」について、グループに属してからの経過時間又は経過日の上限を所属条件として指定しておけば、冷蔵庫に入っている物品のうち古い物品（すなわち、経過時間又は経過日の上限を過ぎた物品）だけを捨てる、とレ、つた操作も可能になる。

[0085] (第 3実施形態）図 11は本発明の第 3実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 11において、図 1及び図 7と共通の構成要素には、図 1及び図 7と同一の符号を付している。

[0086] 第 3ロボット操作端末 100Bは、図 7の第 2ロボット操作端末 100Aと対比すると、第 2 グループ所属物品テーブル 102A及び第 2変換部 107Aに代えて、少なくとも 1つのグノレープについて物品の選択条件情報が付された第 3グループ所属物品テーブル 102Bと、センシング部 201から受けた選択条件情報、及び第 3グノレープ所属物品テ一ブル 102Bの情報を基にして、操作情報の変換を行う第 3変換部 107Bとが、設けられている。センシング部 201によって取得された選択条件情報は、選択条件情報を基にした物品の選択処理に用いられる。他の構成については、図 7と同様である。

[0087] 図 12は第 3グループ所属物品テーブル 102Bに格納された情報（グループ所属物品情報）の例を示す図である。図 12では、図 3と同様に、各グループについて、 ro情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグノレープの ro情報が示されている。さらに、あるグノレープについて、当該グループに属する物品の全部又は一部から 1個を選択するための条件、すなわち選択条件が記載されている。例えば、グループ「G 0007 :スーツ」には、所属する物品として、物品「0010 :灰色のスーツ」と物品「0011 ：紺色のスーツ」と物品「0012 :茶色のスーツ」が示されており、選択条件として、月曜日と木曜日は物品「0010 :灰色のスーツ」を、火曜日と金曜日は物品「0011：紺色のスーツ」を、それ以外は物品「0012：茶色のスーツ」を選択することが示されてレ、る。選択条件としてはさらに、グループ「G0008 :ネクタイ」で物品「0016 :紺色のネクタイ」が選択された場合は、物品「0011 :紺色のスーツ」を選択せず、物品「0010 :灰色のスーツ」と物品「0012：茶色のスーツ」をランダムに選択する、ことが示されている。

[0088] この第 3実施形態に係る物品操作システムの動作も、第 3変換部 107Bの動作を除けば、基本的には第 1実施形態と同様である。第 3変換部 107Bの動作について、図 13A及び図 13Bのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図 14のような操作情報が、入力部 106を介して第 3変換部 107Bに与えられたものとする。図 14では、操作を行う対象としてグループ「G0009：会社出勤衣装」が指定されており、操作内容として「位置（2000, 2000)に運搬する」が指定されている。また、センシング部 20 1が取得する条件情報の項目は、日時、特に曜日であり、ここでは、曜日は「火曜」であるとする。このため、センシング部 201の一例としては、曜日を検出可能なタイマを使用するか、又は、インターネットを介して、曜日を取得する送受信部を使用することも可能である。

[0089] まず、ステップ SI 1におレ、て、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力、を第 3変換部 107Bで判断する。ここでは、操作対象の Π3情報は「G0009」であるので（ステップ S11で Yes)、ステップ S12に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは (ステップ S11で No)、第 3変換部 107Bは操作情報を変換せずに、第 3変換部 107Bによる処理を終了する。

[0090] 次に、ステップ S12において、第 3変換部 107Bは、図 12に示す第 3グループ所属物品テーブル 102Bを参照して、操作対象となるグノレープを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。前記例では、図 12から、グループ「G0009 :会社出勤衣装」に属するのは、グループ「G0007：スーツ」とグループ「G0008：ネクタイ」であることが分力る。このため、第 3変換部 107Bは、操作情報において、グループ「 G0009：会社出勤衣装」をグループ「G0007：スーツ」とグループ「G0008：ネクタイ」に変換する。その後、ステップ S30に進む。

[0091] ステップ S30において、第 3変換部 107Bに格納されていたサブルーチン 2を第 3変換部 107Bにより呼び出し、選択条件に基づく選択処理を第 3変換部 107Bにより行 5。

[0092] サブルーチン 2において、ここでは、グループ「G0007 :スーツ」とグループ「G000 8 :ネクタイ」については、それぞれ、選択条件がないので（ステップ S31で Yes)、選択を行わず、両方ともそのままにして、サブルーチン 2から復帰する。

[0093] 次に、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 3変換部 107Bにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「G00 07：スーツ」とグループ「G0008：ネクタイ」が含まれているので（ステップ SI 3で Yes) 、ステップ S12に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップ S13 で No)、第 3変換部 107Bは、第 3変換部 107Bによる処理を終了する。

[0094] 再び、ステップ S12において、第 3変換部 107Bは、図 12に示す第 3グループ所属物品テーブル 102Bを参照して、グループ「G0007 :スーツ」を物品「0010 :灰色のスーツ」と物品「0011 :紺色のスーツ」「0012 :茶色のスーツ」に変換するとともに、グループ「G0008：ネクタイ」を物品「0013：赤色のネクタイ」と物品「0014：黄色のネクタイ」と物品「0015：緑色のネクタイ」と物品「0016：紺色のネクタイ」に変換する。

[0095] そして、ステップ S30で、第 3変換部 107Bに格納されていたサブルーチン 2を第 3 変換部 107Bにより呼び出し、選択条件に基づく物品選択処理を第 3変換部 107B により行う。

[0096] まず、物品「0010 :灰色のスーツ」と物品「0011 :紺色のスーツ」と物品「0012 :茶色のスーツ」について、選択条件が与えられているので（ステップ S31で Yes)、ステツプ S32(こおレヽて、物口 ⁿ口の選択を第 3変換 ^107Βίこより行う。レヽま、センシンク、、音 ^201 力条件情報として、曜日力 S「火曜」であることが分かり、図 12には、選択条件として「火曜及び金曜は 0011」と規定されている。このため、第 3変換部 107Bは、物品「00 11：紺色のスーツ」を選択し、これ以外の物品「0010：灰色のスーツ」と物品「0012：茶色のスーツ」は操作情報から第 3変換部 107Bにより削除する。

[0097] 次に、物品「0013：赤色のネクタイ」と物品「0014：黄色のネクタイ」と物品「0015：緑色のネクタイ」と物品「0016：紺色のネクタイ」について同様の選択処理を第 3変換部 107Bにより行う。すなわち、これらの物品についても選択条件が与えられているので（ステップ S31で Yes)、ステップ S32において、物品の選択を第 3変換部 107Bにより行う。前記例では、図 12には、選択条件として「ランダムに 0013— 0016を選択する」と規定されているので、基本的には、物品「0013 :赤色のネクタイ」と物品「001 4：黄色のネクタイ」と物品「0015：緑色のネクタイ」と物品「0016：紺色のネクタイ」のいずれかをランダムに選択すればよレ、。ただし、先に、グループ「G0007 :スーツ」で物品「0011 :紺色のスーツ」が選択されているので、「0011が選択された場合は 001 6を選択しなレ、」という選択条件から、物品「0016 :紺色のネクタイ」は第 3変換部 107 Bにより除外し、物品「0013：赤色のネクタイ」と物品「0014：黄色のネクタイ」と物品「 0015 :緑色のネクタイ」のいずれかをランダムに第 3変換部 107Bにより選択する。ここでは、物品「0013 :赤色のネクタイ」を選択するものとし、これ以外の物品「0014 : 黄色のネクタイ」「0015 :緑色のネクタイ」は操作情報から第 3変換部 107Bにより除外する。その後、サブルーチン 2から復帰する。

[0098] そして、再び、ステップ S 13において、操作情報が操作対象として、まだ他にグノレープを含むか否かを第 3変換部 107Bにより判断するが、もう他にグノレープは含まれていないので（ステップ S13で No)、第 3変換部 107Bは、第 3変換部 107Bによる処理を終了する。

[0099] このような動作の結果、図 14の操作情報は、図 15のように変換される。図 15では、操作対象として、物品「0011 :紺色のスーツ」と物品「0013 :赤色のネクタイ」が指定されている。

[0100] なお、ここでは、曜日力 S「火曜」であったため、物品「0011：紺色のスーツ」が選択されたが、月曜か木曜のときは物品「0010 :灰色のスーツ」が選択され、水曜、土曜又は日曜のときは物品「0012 :茶色のスーツ」が選択される。なお、金曜のときは、物品「0011 :紺色のスーツ」が選択される。また、物品「0011 :紺色のスーツ」が選択されたので、物品「0016：紺色のネクタイ」は選択対象から除外された力曜日が火曜や金曜でなく物品「0011 :紺色のスーツ」が選択されなかったときは、物品「0016 :紺色のネクタイ」を含めてランダムに選択が行われる。

[0101] そして、第 1実施形態と同様に、第 3変換部 107Bによって変換されて出力された図 15のような操作情報は、制御部 108に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照して、ロボット 120の動作コマンドを生成する。制御部 108によって生成されたコマンドは、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121を介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力されたコマンドに従ってロボット 120を動作させる。よって、物品「0 011 :紺色のスーツ」と物品「0013 :赤色のネクタイ」がロボット 120により把持されて、位置（2000, 2000)に運搬される。

[0102] 以上のように、この第 3実施形態によると、第 3変換部 107Bが、第 3グループ所属物品テーブル 102Bを参照して、センシング部 201から得た条件情報を基にして、操作対象として示されたグループを、選択条件に基づいて選択した物品に自動的に変換する。これにより、ロボット 120の操作者は、例えば衣服のコーディネイトについても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。 [0103] なお、選択条件として、「ランダム選択」や「他の物品との関連」だけが規定されている場合には、センシング部 201から条件情報を取得する必要は、必ずしもない。

[0104] また、グノレープに属する物品のうち、その一部から 1個を選択し、残りはそのまま変換する、というようにしてもよい。例えば、グノレープ「ネクタイ」力複数のネクタイにカロえて 1個のネクタイピンを含む場合に、複数のネクタイから 1本を選択して、ネクタイピンはそのまま変換する、とレ、うような動作も可能である。

[0105] なお、この第 3実施形態は、第 2実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、この第 3実施形態で説明した選択条件を、第 2実施形態で説明した所属条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第 2実施形態におけるステップ S20すなわちサブルーチン 1を、ステップ S30の前後で、又は並行して、実行すればよい。

[0106] (第 4実施形態）

図 16は本発明の第 4実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 16において、図 1、図 7及び図 11と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。

[0107] 図 16の第 4ロボット操作端末 100Cは、図 7の第 2ロボット操作端末 100Aと対比すると、第 2グノレープ所属物品テーブル 102A及び第 2変換部 107Aに代えて、少なくとも 1つのグループについて、少なくとも 1つの物品に操作内容とその実行条件が付された第 4グノレープ所属物品テーブル 102Cと、センシング部 201から受けた条件情報、及び第 4グノレープ所属物品テーブル 102Cの情報を基にして、操作情報の変換を行う第 4変換部 107Cとが、設けられている。センシング部 201によって取得された条件情報は、実行条件が満たされるか否力、を判断するために用いられる。他の構成については、図 7と同様である。

[0108] 図 17は第 4グループ所属物品テーブル 102Cに格納された情報（グノレープ所属物品情報）の例を示す図である。図 17では、図 3と同様に、各グループについて、 ro情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグノレープの ro情報が示されている。さらに、あるグノレープについて、当該グノレープに属する物品の全部又は一部について、操作内容と、その操作内容を実行するための条件すなわち実行条件とが、記載されている。例えば、グループ「G0006 :洗濯した物」には、所属するグループとしてグノレープ「G0005 :衣類」が示されており、その操作内容及び実行条件として、「位置 (1000, 1000)にある干し場に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨でない」と、「位置（2000， 2000)にある乾燥機に運搬する」及び「現在及び将来の天気が雨」との 2つが示されている。

[0109] 第 4実施形態に係る物品操作システムの動作は、第 4変換部 107Cの動作を除けば、基本的には第 1実施形態と同様である。第 4変換部 107Cの動作について、図 1 8A及び図 18Bのフローチャートを参照して説明する。ここでは、図 19のような操作情報が、入力部 106を介して第 4変換部 107Cに与えられたものとする。図 19では、操作を行う対象としてグループ「G0006：洗濯した物」が指定されており、操作内容として「位置（500, 500)に運搬する」が指定されている。また、センシング部 201が取得する条件情報の項目は、現在及び将来の天気とし、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であるとする。このため、センシング部 201の一例としては、天候を検出することができる温度センサ、湿度センサ、光量センサ等を使用するか、又は、インターネットを介して、現在又は将来の気温、湿度又は天候を取得する送受信部を使用することも可能である。

[0110] まず、ステップ S 11において、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力を第 3変換部 107Bにより判断する。ここでは、操作対象の m情報は「G0006」であるので（ステップ S11で Yes)、ステップ S12に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは (ステップ S11で No)、第 3変換部 107Bは操作情報を変換せずに、第 3変換部 107Bによる処理を終了する。

[0111] 次に、ステップ S12において、第 4変換部 107Cは、図 17に示す第 4グノレープ所属物品テーブル 102Cを参照して、操作対象となるグノレープを、当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図 17から、グループ「G0006 :洗濯した物」に属するのは、グノレープ「G0005：衣類」と物品「0009：スニーカー」であることが分かる。このため、第 4変換部 107Cは、操作情報において、グループ「G0006 :洗濯した物」をグループ「G0005 :衣類」と物品「0009 :スニーカー」に変換する。その後、ステツプ S40に進む。 [0112] ステップ S40において、第 4変換部 107Cに格納されていたサブルーチン 3を第 4変換部 107Cにより呼び出し、操作内容の置換処理を第 4変換部 107Cにより行う。

[0113] まず、グループ「G0005 :衣類」について、操作内容の置換処理を第 4変換部 107 Cにより行う。図 17では、グループ「G0005 :衣類」について 2種類の操作内容が指定されている（ステップ S41で Yes)ので、ステップ S42に進み、それぞれの実行条件が満たされるか否かを第 4変換部 107Cにより判断する。いま、センシング部 201から条件情報として、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であることが分かるので、 2種類の操作内容の実行条件のうち、「現在及び将来の天気が雨ではなレ、」が満たされる（ステップ S42で Yes)。このため、第 4変換部 107Cは、グループ「G0005 :衣類」の操作内容を「位置（1000, 1000)にある干し場に移動する」に変換する（ステツプ S43)。

[0114] 次に、物品「0009 :スニーカー」について、操作内容の置換処理を行う。図 17では、物品「0009 :スニーカー」について操作内容が指定されており（ステップ S41で Yes )、その実行条件は「無条件」であり常に満たされる（ステップ S42で Yes)ので、第 4 変換部 107Cは、物品「0009 :スニーカー」の操作内容を「位置（3000, 3000)にある陰干し場に移動する」に変換する（ステップ S43)。その後、サブルーチン 3から復帰する。

[0115] 次に、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 4変換部 107Cにより判断する。ここでは、まだ他にグノレープ「G000 5 :衣類」が含まれているので（ステップ S13で Yes)、ステップ S12に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップ S13で No)、第 4変換部 107Cは、第 4 変換部 107Cによる処理を終了する。

[0116] 再び、ステップ S12において、第 4変換部 107Cは、図 17に示す第 4グループ所属物品テーブル 102Cを参照して、グループ「G0005 :衣類」を物品「0007 :Tシャツ」と物品「008 シャツ」に変換する。

[0117] そして、ステップ S40で、第 4変換部 107Cに格納されていたサブルーチン 3を第 4 変換部 107Cにより呼び出し、操作内容の置換処理を第 4変換部 107Cにより行うが、図 17力、ら、物品「0007 :Τシャツ」と物品「008 : Υシャツ」についてはともに操作内容が指定されていないので（ステップ S41で No)、操作内容の置換は行わないで、サブルーチン 3から復帰する。

[0118] そして、再び、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にダループを含むか否力、を第 4変換部 107Cにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので（ステップ S13で No)、第 4変換部 107Cは、第 4変換部 107Cによる処理を終了する。

[0119] このような動作の結果、図 19の操作情報は、図 20のように変換される。図 20では、操作対象として、物品「0007 :Tシャツ」と物品「0008 :Υシャツ」と物品「0009：スニ一力一」が指定されており、操作内容として、物品「0007 :Τシャツ」と物品「0008 : Υ シャツ」については「位置（1000， 1000)にある干し場に運搬する」が、物品「0009 : スニーカー」につレ、ては「位置（3000, 3000)にある陰干し場に運搬する」ヽそれぞれ指定されている。

[0120] なお、ここでは、現在の天気は「曇り」、将来の天気は「晴れ」であったため、物品「0 007 :Τシャツ」と物品「0008： Υシャツ」について「干し場に運搬する」という操作内容に置換されたが、例えば将来の天気が「雨」のときは、実行条件から、その操作内容は「位置（2000, 2000)にある乾燥機に運搬する」に置換される。

[0121] そして、第 1実施形態と同様に、第 4変換部 107Cによって変換されて出力された図 20のような操作情報は、制御部 108に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照して、ロボット 120の動作コマンドを生成する。制御部 108によって生成されたコマンドは、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121を介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力されたコマンドに従ってロボット 120を動作させる。よって、物品「0 007 :Τシャツ」と物品「0008 : Υシャツ」がロボット 120により把持されて、「干し場に運搬する」動作が実行される。

[0122] 以上のように第 4実施形態によると、第 4変換部 107Cが、第 4グループ所属物品テ一ブル 102Cを参照して、センシング部 201から取得した条件情報が実行条件を満たすとき、操作内容を自動的に置換する。これにより、ロボット 120の操作者は、例えば洗濯物干しのような、条件 (現在又は将来の天候）に応じて操作内容 (干す場所）が変わるような作業についても、共通の操作情報を入力するだけで済ませることができる。

[0123] なお、第 4実施形態は、第 2又は第 3実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第 4実施形態で説明した実行条件付き操作内容を、第 2又は第 3実施形態で説明した所属条件や選択条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第 2実施形態におけるステップ S20すなわちサブルーチン 1、又は第 3実施形態におけるステップ S30すなわちサブルーチン 2を、ステップ S 40の前後で、又は並行して、実行すればよい。

[0124] (第 5実施形態）

図 21は本発明の第 5実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 21において、図 1、図 7、図 11及び図 16と共通の構成要素には、各図と同一の符号を付している。

[0125] 図 21の第 5ロボット操作端末 100Dは、図 7の第 2ロボット操作端末 100Aと対比すると、第 2グノレープ所属物品テーブル 102A及び第 2変換部 107Aに代えて、少なくとも 1つのグループについて操作開始条件が付された第 5グループ所属物品テープノレ 102Dと、センシング部 201から受けた条件情報、及び第 5グループ所属物品テーブル 102Dを参照して操作情報の変換を行う第 5変換部 107Dとが、設けられている。センシング部 201によって取得された条件情報は、操作開始条件が満たされるか否力を判断するために用いられる。第 5変換部 107Dは、入力部 106に接続されて入力部 106から得た操作情報 152をー且記憶するための記憶部 151と、記憶部 151とセンシング部 201と第 5グループ所属物品テーブル 102Dと制御部 108とに接続されて、センシング部 201によって取得された条件情報から、操作開始条件が満たされてレ、ると判断したとき、記憶部 151に記憶された操作情報 152の変換を開始する変換開始部 153とを備えている。他の構成については、図 7と同様である。

[0126] 図 22は第 5グループ所属物品テーブル 102Dに格納された情報（グループ所属物品情報）の一例を示す図である。図 22では、図 3と同様に、各グループについて、 ID 情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグノレープの HD情報が示されている。さらに、あるグノレープについて、当該グループに対する操作を開始するための条件、すなわち操作開始条件力記載されている。例えば、グループ「G0007 :洗濯する物」には、所属する物品又はグループとしてグノレープ「G0005 :衣類」及び物品「0 009 :スニーカー」が示されており、その操作開始条件として、「時刻 18時」が示されている。

[0127] 第 5実施形態に係る物品操作システムの動作も、第 5変換部 107Dを除けば、基本的には第 1実施形態と同様である。第 5変換部 107D内の変換開始部 153の動作について、図 23のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図 24のような操作情報が、第 5変換部 107D内の記憶部 151に格納されているものとする。図 24では、操作を行う対象としてグループ「G0007 :洗濯する物」が指定されており、操作内容として「位置 (4000, 4000)にある洗濯機に運搬する」が指定されている。また、センシング部 201が取得する条件情報の項目は、時間とする。このため、センシング部 201の一例としては、時間を検出することができるタイマを使用する力 \又は、インターネットを介して、時間を取得する送受信部を使用することも可能である。

[0128] まず、ステップ SI 1におレ、て、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力を第 5変換部 107Dにより判断する。ここでは、操作対象の m情報はグループ「G0 007」であるので（ステップ S11で Yes)、ステップ S15に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは (ステップ S11で No)、第 5変換部 107Dは操作情報を変換せずに、第 5変換部 107Dによる処理を終了する。

[0129] 次に、ステップ S15において、第 5変換部 107Dは、図 22に示す第 5グループ所属物品テーブル 102Dを参照して、操作対象となるグループの操作開始条件が満たされているか否かを判断する。図 22から、グループ「G0007 :洗濯する物」の操作開始条件は「時刻 18時」なので、センシング部 201から取得した時間が「18時」のとき（ステツプ S15で Yes)、ステップ S12に進む。そうでなレ、ときは、再びステップ S15に戻る。このため、時刻 18時になるまで、以降の処理は行われない。

[0130] 次に、ステップ S12において、第 5変換部 107Dは、図 22に示すグループ所属物品テーブル 102Dを参照して、操作対象となるグループを当該グループに属する物品又は各グループに変換する。図 22から、グループ「G0007 :洗濯する物」に属するのは、グループ「G0005 :衣類」と物品「0009 :スニーカー」であることが分かる。このため、第 5変換部 107Dは、操作情報において、グノレープ「G0007 :洗濯する物」をグループ「G0005 :衣類」と物品「0009 :スニーカー」に変換する。その後、ステップ S 13に進む。

[0131] 次に、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 5変換部 107Dにより判断する。ここでは、まだ他に、グループ「G0005 ：衣類」が含まれているので（ステップ S13で Yes)、ステップ S15に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップ S13で No)、第 5変換部 107Dは、第 5 変換部 107Dによる処理を終了する。

[0132] 再び、ステップ S 15において、グループ「G0005 :衣類」について操作開始条件が満たされているか否かを判定するが、操作開始条件は「無条件」なので (ステップ S1 5で Yes)、ステップ S12に進み、第 5変換部 107Dは、図 22に示すグループ所属物品テーブル 102Dを参照して、グループ「G0005 :衣類」を物品「0007 :Tシャツ」と物品「008 : Υシャツ」に変換する。

[0133] そして、再び、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にダループを含むか否かを第 5変換部 107Dにより判断する力 S、もう他にグノレープは含まれていないので（ステップ S13で No)、第 5変換部 107Dは、第 5変換部 107Dによる処理を終了する。

[0134] このような動作の結果、図 24の操作情報は、図 25のように変換される。図 25では、操作対象として、物品「0007 :Tシャツ」と物品「0008 :Υシャツ」と物品「0009：スニ一力一」が指定されており、操作内容として、「位置 (4000, 4000)にある洗濯機に運搬する」が指定されている。この変換は、操作開始条件のとおり、時刻 18時に実行される。

[0135] そして、第 1実施形態と同様に、第 5変換部 107Dによって変換されて出力された図 25のような操作情報は、制御部 108に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照して、ロボット 120の動作コマンドを生成する。制御部 108によって生成されたコマンドは、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121を介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力されたコマンドに従ってロボット 120を動作させる。よって、操作開始条件である時刻 18時になると、物品「0007 :Tシャツ」と物品「0008 :Υシャツ」と物口 ¾「0009 :スニーカー」力 Sロボット 120により巴持されて、「位置（4000, 4000)にある洗濯機に運搬する」動作が実行される。

[0136] 以上のように第 5実施形態によると、第 5変換部 107Dが、第 5グループ所属物品テ一ブル 102Dを参照して、センシング部 201から取得した条件情報が操作開始条件を満たしたときに、操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、例えば実行するタイミングが決まっている作業について、そのタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよい。

[0137] なお、第 5実施形態によると、例えば「洗濯」を指示する場合に、物品の素材、色柄、又は汚れの程度等に応じて、開始時刻を分けることも可能である。また、操作開始条件として、物品の重量や体積の上限値を指定しておくことによって、洗濯物に限らず、例えば、「ごみ箱」に溜まった物品であるごみが所定の重量又は体積になったときに焼却炉に運ぶ、といった操作も可能になる。あるいは、「洗濯かご」の中に溜まつた物品である汚れ物が所定の重量や体積になったときに洗濯機に運ぶ、といった操作も可能になる。

[0138] また、操作開始条件として、他の制御システムの動作開始又は終了情報の有無を指定することによって、例えば、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する、携帯電話の着信動作が開始されたら携帯電話を運搬する、といった操作も可肯になる。

[0139] なお、第 5実施形態は、第 2—第 4実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第 5実施形態で説明した操作開始条件を、第 2実施形態で説明した所属条件、第 3実施形態で説明した選択条件、又は第 4実施形態で説明した実行条件付き操作内容と併せて、グノレープ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第 2実施形態におけるステップ S20すなわちサブルーチン 1、第 3実施形態におけるステップ S30すなわちサブルーチン 2、又は、第 4実施形態におけるステップ S40 すなわちサブルーチン 3を、ステップ S 12の後で、実行すればよい。

[0140] (第 6実施形態）

図 26は本発明の第 6実施形態に係る生活支援システムの一例としての物品操作システムの構成図である。図 26において、図 21と共通の構成要素には、図 21と同一の符号を付している。

[0141] 図 26の第 6ロボット操作端末 100Eは、図 21の第 5ロボット操作端末 100Dと対比すると、第 5グノレープ所属物品テーブル 102D及び第 5変換部 107Dに代えて、少なくとも 1つのグループについて、操作完了条件が付された第 6グループ所属物品テーブノレ 102Eと、センシング部 201から取得された条件情報及び第 6グループ所属物品テーブル 102Eの情報を参照して操作情報の変換を行う第 6変換部 107Eとが、設けられている。センシング部 201から取得された条件情報は、操作完了条件が満たされるタイミングを判断するために第 6変換部 107Eで用いられる。第 6変換部 107Eは、入力部 106に接続されて入力部 106から得た操作情報 152を一旦記憶するための記憶部 151と、記憶部 151とセンシング部 201と第 6グノレープ所属物品テーブル 102 Eと制御部 108とに接続されて、センシング部 201によって取得された条件情報から、操作完了条件を基にしてタイミングを定めて、記憶部 151に記憶された操作情報 1 52の変換を行う変換開始部 153Aとを備えている。他の構成については、図 7と同様である。

[0142] 図 27は第 6グループ所属物品テーブル 102Eに格納された情報（グノレープ所属物品情報）の一例を示す図である。図 27では、図 3と同様に、各グループについて、 ID 情報及び名称と、当該グループに属する物品又はグノレープの ro情報が示されている。さらに、あるグノレープについて、当該グループに対する操作が完了される条件、すなわち操作完了条件が、記載されている。例えば、グノレープ「G0004 :会社出勤」には、所属する物品又はグノレープとして、物品「0003 :ハンカチ」及びグノレープ「G0 001 :貴重品」が示されており、その操作完了条件として、「交通渋滞が激しくなければ時刻 7時、激しければ時刻 6時 30分」が示されている。

[0143] この第 6実施形態に係る物品操作システムの動作も、第 6変換部 107Eの動作を除けば、基本的に第 1実施形態と同様である。第 6変換部 107E内の変換開始部 153A の動作について、図 28のフローチャートを参照して説明する。ここでは、図 4のような操作情報が、第 6変換部 107E内の記憶部 151に格納されているものとする。また、センシング部 201が取得する条件情報の項目は、時刻及び交通渋滞の度合であり、交通渋滞の度合は「激しい」ものとする。このため、センシング部 201の一例としては、インターネット 91を介して、交通情報を取得する送受信部 201Eを使用する。

[0144] まず、ステップ SI 1におレ、て、操作情報に示された操作対象がグループであるか否力、を第 6変換部 107Eにより判断する。ここでは、操作対象の Π3情報は「G0004」であるので（ステップ S11で Yes)、ステップ S16に進む。操作対象がグループでなく物品であるときは (ステップ S11で No)、第 6変換部 107Eは操作情報を変換せずに、第 6変換部 107Eによる処理を終了する。

[0145] 次に、ステップ S16において、第 6変換部 107Eは、図 27に示す第 6グノレープ所属物品テーブル 102Eを参照して、操作対象となるグノレープの操作完了条件が満たされるタイミングか否かを判断する。図 27から、「G0004 :会社出勤」の操作完了条件は、「交通渋滞が激しくなければ時刻 7時、激しければ時刻 6時 30分である」である。いま、センシング部 201が取得する交通渋滞の度合は「激しい」であり、また、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部 153Aにより、予め 30分であると算出されているものとすると、変換開始部 153Aにより、時刻 6時 30分の 30分前である時刻 6時が、操作を開始するタイミング (言い換えれば、操作完了条件が満たされるタイミング）と決定する。そして、センシング部 201から取得した時刻が「6時」のとき、操作完了条件が満たされるタイミングとして (ステップ S16で Yes)、ステップ S12に進む。そうでないときは、再びステップ S16に戻る。このため、時刻 6時になるまで、以降の処理は行われない。

[0146] ここで、操作開始から完了までの所要時間は、変換開始部 153A力ロボット 120の移動速度と移動経路から算出するものとする。ロボット 120の移動速度はほぼ一定であり、予め変換開始部 153Aに設定しておけばよい。また、ロボット 120の移動経路は、ロボット 120の現在位置と、操作対象となる物の位置（物品情報テーブル 103に規定されている）、及び、家庭内の間取りや家具配置を含むロボット 120の移動可能範囲に関する地図情報を参照して、例えば現在広く普及しているカーナビゲーシヨンシステムにおいて利用されている技術を用いて、求めることができる。移動経路の距離が分かると、ロボット 120の移動速度から、操作開始から完了までの所要時間を容易に算出することができる。なお、地図情報は、第 6ロボット操作端末 100E内の例えば記憶部 101に予め格納しておいてもよいし、通信手段を介して外部から取得してもよレ、。また、ロボット 120の移動速度が、場所に応じて変化する場合は、例えば場所と移動速度との関係テーブルを予め設けておけばよい。

[0147] 次に、ステップ S12において、第 6変換部 107Eは、図 27に示す第 6グノレープ所属物品テーブル 102Eを参照して、操作対象となるグノレープを当該グノレープに属する物品又は各グループに変換する。図 27から、グループ「G0004 :会社出勤」に属するのは、物品「0003 :ハンカチ」とグループ「G0001 :貴重品」であることが分かる。このため、第 6変換部 107Eは、操作情報において、グループ「G0004 :会社出勤」を物品「0003 :ハンカチ」とグループ「G0001 :貴重品」に変換する。その後、ステップ S13に進む。

[0148] 次に、ステップ S13において、操作情報が、操作対象として、まだ他にグループを含むか否かを第 6変換部 107Eにより判断する。ここでは、まだ他に、グノレープ「G00 01 :貴重品」が含まれているので（ステップ S13で Yes)、ステップ S16に戻る。もし、もう他にグループが含まれていないときは（ステップ S13で No)、第 6変換部 107Eは、第 6変換部 107Eによる処理を終了する。

[0149] 再び、ステップ S16において、グループ「G0001 :貴重品」の操作完了条件が満たされるタイミングか否力を第 6変換部 107Eにより判定するが、操作完了条件は「無条件」なので (ステップ S16で Yes)、ステップ S12に進み、第 6変換部 107Eは、図 27 に示す第 6グループ所属物品テーブル 102Eを参照して、グノレープ「G0001：貴重品」を物品「0001：時計」と物品「0002：財布」に変換する。

[0150] そして、再び、ステップ S13において、操作情報が操作対象としてまだ他にグノレープを含むか否力、を第 6変換部 107Eにより判断するが、もう他にグループは含まれていないので (ステップ S13で No)、第 6変換部 107Eは、第 6変換部 107Eによる処理を終了する。

[0151] このような動作の結果、図 4の操作情報は、図 29のように変換される。図 29では、操作対象として、物品「0001：時計」と物品「0002：財布」と物品「0003：ハンカチ」が指定されており、操作内容として、「位置（500, 500)に運搬する」が指定されている。この変換は、グループ「G0004 :会社出勤」の操作完了条件が満たされるように、時刻 6時に行われる。

[0152] なお、ここでは、交通渋滞の度合は「激しい」としたために、操作情報の変換は時刻

6時に行われたが、交通渋滞が激しくない場合は、操作完了条件は「時刻 7時」となるので操作情報の変換は時刻 6時 30分に行われる。

[0153] そして、第 1実施形態と同様に、第 6変換部 107Eによって変換されて出力された図

29のような操作情報は、制御部 108に与えられる。制御部 108は、与えられた操作情報を基にして、物品情報テーブル 103を参照して、ロボット 120の動作コマンドを生成する。制御部 108によって生成されたコマンドは、送受信部 109と無線又は有線ネットワーク 90と送受信部 121を介して、ロボット 120の制御部 122に入力される。制御部 122は、入力されたコマンドに従ってロボット 120を動作させる。操作開始から完了までに要する時間は 30分であるので、ロボット 120が操作を完了する時刻は、交通渋滞の度合が激しいときは時刻 6時 30分、激しくないときは時刻 7時となる。よって、物品「0001：時計」と物品「0002：財布」と物品「0003：ハンカチ」がロボット 120により把持されて、「位置（500， 500)に運搬する」動作が前記時刻までに実行される。

[0154] 以上のように、この第 6実施形態によると、第 6変換部 107Eが、第 6グノレープ所属物品テーブル 102Eを参照して、センシング部 201から取得した条件情報から、操作完了条件が満たされるタイミングを判断して、そのタイミングで操作情報の変換を開始する。これにより、ユーザは、操作を開始するタイミングに留意する必要がなくなり、ただ単に、前もって操作情報を入力しておけばよレ、。

[0155] なお、第 6実施形態は、操作完了条件として、帰宅するまで、とレ、うようなユーザの行動予定を指定することによって、例えば、帰宅時までに食事を準備する、休みの日は車を洗うなど、特定の時間及び日時を指定することが可能になる。

[0156] なお、第 6実施形態は、第 2—第 5実施形態と組み合わせて実行することも可能である。この場合は、第 6実施形態で説明した操作完了条件を、第 2実施形態で説明した所属条件、第 3実施形態で説明した選択条件、第 4実施形態で説明した実行条件付き操作内容、又は第 5実施形態で説明した操作開始条件と併せて、グループ所属物品情報に記載しておけばよい。そして、第 2実施形態におけるステップ S20すなわちサブルーチン 1、第 3実施形態におけるステップ S30すなわちサブルーチン 2、又は、第 4実施形態におけるステップ S40すなわちサブルーチン 3を、ステップ S12の後で、実行すればよい。又は、第 5実施形態におけるステップ S15を、ステップ S16 の前後で、実行すればよい。

[0157] なお、上述の各実施形態において、表示部 105に、変換後の操作情報や、センシング部 201によって得られた条件情報等を表示させてもよい。これにより、実際にロボットに与えられる操作情報が操作者に提示されるので、操作情報の入力ミスがあっても、そのような入力ミスを、入力部 106からの修正操作入力により、修正することができる。また、それぞれのグループ所属物品情報に、例えばグループ Aにグループ Aが所属するといつた再帰的なデータが含まれているとき、表示部 105に警告とともにそのデータを提示するようにしてもよい。再帰的なデータの存在は、同一 HD情報を持つグノレープに対する処理が複数回行われたことを検知することによって、認識することができる。

[0158] また、上述の各実施形態では、グループ所属物品テーブル 102, 102A, 102B, 1 02C, 102D又は 102Eと物品情報テーブル 103とは、別個に管理されるものとした力 ^s、その代わりに、ク、レープ所属物口 ¾テープノレ 102, 102A, 102B, 102C, 102D , 102Eと物品情報テーブル 103とに記載された情報を、併せて、 1個のテーブルに持たせてもよぐこの場合でも各実施形態と同様に動作でき、同様の効果が得られる

[0159] また、上述の各実施形態では、入力部、変換部、グループ所属物品情報や物品属性情報を記憶する記憶部、表示部、センシング部といった構成要素は、ロボット操作端末内に設けられているものとした力本発明はこのような構成に限定されるものではなぐこれらの構成要素は、物品操作システム内であればどのように配置してもよく、例えば複数の場所に分散配置してもかまわない。

[0160] また、上述の各実施形態では、グノレープ所属物品情報及び物品属性情報は、それぞれテーブルの形式で記憶されるものとした力情報を記憶する形態は、テープノレ形式に限られるものではなぐ他の形態であってもよい。

[0161] また、上述の各実施形態では、単独の操作情報が入力されたものとして説明したが、複数の操作情報が一括して入力された場合でも、本発明は同様に実現可能である。そして、複数の操作情報を一括して入力することによって、ロボットに一連の動作を指示することができる。例えば、洗濯かごに入っている汚れ物を洗濯機に運び洗濯を開始する操作命令と、洗濯機での洗濯が終わったら洗濯物を干し場に移動する操作命令とを一括入力することによって、洗濯かごの汚れ物の量がある程度になったとき、洗濯力、ごを洗濯機に運んで洗濯を開始し、洗濯が終了したら洗濯物を干し場に運ぶ、という一連の動作をロボットに指示することができる。

[0162] (第 7実施形態）

本発明の第 7実施形態では、生活支援システムの一例としての物品操作システムの具体的な構成例と同物品操作システムによって操作されるロボットの動作例を記載することにより、第 1から第 6実施形態に記載した物品操作システムを補足する。

[0163] 図 30は本発明の第 7実施形態に力かる物品操作システムの具体的な構成例を示す図である。図 30において、 100は第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システム（図 1、図 7、図 11、図 16、図 21、図 26)における第 1一第 6ロボット操作端末 100、 100A、 100B、 100C、 100D、 100Eの一例のうちの代表例としての第 1ロボット操作端末である。第 1ロボット操作端末 100において、 3001はコンピュータであり、第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムの記憶部 101、変換部 10 7、制御部 108及び送受信部 109などが収納されて、それぞれの処理を実行する。 3 002はコンピュータ 3001の情報を表示するディスプレイ、 3003A及び 3003Bはコンピュータ 3001に情報を入力するキーボード及びマウスであり、それぞれ、第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムの表示部 105の一例及び入力部 106 の一例に相当する。 3004はカメラであって第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムのセンシング部 104の一例であり、 1ないし複数台のカメラ 3004によりセンシング部 104が構成されている。

[0164] 120は第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムのロボットである。口ボット 120において、 3005は処理部であり、第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムの送受信部 121及び制御部 122が備えられてそれぞれの処理を実現する。 3006は処理部 3005の制御部 122の制御により移動可能な移動台車、 300 7は 4つの走行車輪 3006Bを駆動させる駆動モータなどの駆動装置 3006Aを備えて制御部 122により走行制御される移動台車 3006上に設けられ、制御部 122の制御により、物品を把持する把持アームである。

[0165] 3008ま B寺計、 3009ίま財布であり、 Β寺計 3008及び財布 3009ίま、図 2に: 列を示す物品情報テーブル 103における物品「0001：時計」、物品「0002 :財布」に相当し、これらは図 3、図 8、図 27に 1例を示すグループ所属物品テーブル 102におけるグループ「G0001 :貴重品」に所属する。

[0166] 図 30を用いて、本発明の第 7実施形態を説明する。ロボット操作端末 100はコンビユータ 3001、ディスプレイ 3002、キーボード 3003A及びマウス 3003Bによって構成される一般的なコンピュータシステムに対し、カメラ 3004によって構成されるセンシング部 104が付加された構成となっている。カメラ 3004によって構成されるセンシング部 104は、物品それぞれの映像、すなわち、時計 3008、財布 3009の映像を取得し、同取得した映像をもとに、第 1実施形態で既に説明した通りに手法などを用いて、これら物品の位置などの情報を取得する。取得された物品の情報は、コンピュータ 300 1内に設けられたハードディスクなどの記憶部 101に相当する記憶媒体に記録される物品情報テーブル 103に記録/更新される。このようにして、物品情報テーブル 103 には、図 2に 1例を示す物品情報テーブル 103のように、物品「0001 :時計」、物品「 0002 :財布」の最新情報が記録されることになる。なお、物品情報テーブル 103の情報は表示部 105に相当するディスプレイ 3001を介して利用者 (ユーザ）に提供されてもよい。

[0167] 本発明の前記実施形態に力かる物品操作システムは、家庭等の居住空間等を含む生活空間において、ロボットに対して物品の操作を指示して、ロボットを用いて物品を操作するための物品操作システムに関するものであり、特に、物品操作システムにおける物品操作指示時の入力された操作情報の処理の改良に関する。操作情報の処理に関しては以下のとおりである。

[0168] 利用者は入力部 106に相当するキーボード 3003A及びマウス 3003Bにより、ロボット 120に対する操作内容を入力する。コンピュータ 3001では、同コンピュータ 3001 内に設けられたハードディスクなどの記憶部 101に相当する記憶媒体に記録されるグノレープ所属物品テーブル 102及び物品情報テーブル 103の情報をもとに、第 1実施形態で既に説明した通りの変換部 107、制御部 108、送受信部 109のそれぞれの処理が行われる。ここで、物品情報テーブル 103が図 2に示すものであり、グループ所属物品テーブル 102が図 3に示すものであるとすると、利用者がキーボード 3003 A及びマウス 3003Bにより操作対象を「G0001 :貴重品」、操作内容を「玄関に運ぶ」と入力した場合、第 1実施形態で既に説明した通り、時計 3008及び財布 3009を玄関に運搬するというコマンドが、ロボット 120に送信されることになる。

[0169] ロボット 120では、第 1から第 6実施形態の説明における物品操作システムの送受信部 121及び制御部 122の処理を実現する処理部 3005が、前記コマンドにより、移動台車 3006を制卸して、時計 3008及び財布 3009にロボット 120を接近させ、次に、把持アーム 3007を制御して時計 3008及び財布 3009を把持したのち、更に、移動台車 3006を走行制御して、時計 3008及び財布 3009を玄関まで運搬させる。

[0170] 更に、図 31を用いてロボット 120の動作について補足する。

[0171] 図 31は本発明の第 7実施形態に力かる生活支援システムの一例としての物品操作システムによって操作されるロボット 120が活動する家屋の見取り図である。図 31において、 X軸 3101及び Υ軸 3102は家屋内の物品などの位置を示すために用いる座標軸であり、以後、物品などの位置を示す場合は、同座標系における数値で表す。カメラ 3004は、図 30におけるセンシング部 104を構成するカメラであり、家屋内の各部屋に 1ないし複数台設置されている。時計 3008及び財布 3009は、図 30における時計 3008及び財布 3009である。ロボット 120は図 30におけるロボット 120である

[0172] 点線で示される移動経路 3103はロボット 120が移動する経路であり、前記例では、ロボット 120は移動経路 3103を移動し、時計 3008を把持アーム 3007で把持し、玄関 3104に運搬したのち、財布 3009を把持アーム 3007で把持し、玄関 3104に運搬する。

[0173] 以下、図 31を用いて、この動作、すなわち、前記物品操作システムと同物品操作システムによって操作されるロボット 120の動作を詳細に説明する。

[0174] センシング部 104に相当する多数のカメラ 3004は、見取り図に示す家屋内の物品を常時センシングし、同センシングした家屋内の物品の情報である、時計 3008及び財布 3009、それぞれの位置である（360,350)及び（290,90)を制御部 108を介して物品情報テーブル 103に記録/更新する。

[0175] 利用者は本発明の前記物品操作システムに対して、操作対象としてグループ「G0 001 :貴重品」、操作内容として「玄関 3008に運ぶ」を入力すると、ロボット 120には、以下のコマンドが伝達される。

[0176] 1)「0001：時計 3008」の位置（360,350)に移動

2)物品を把持

3)玄関 3104の位置（220,80)に移動

4)物品を放す

5)「0002：財布 3009」の位置 (290,90)に移動

6)物品を把持

7)玄関 3104の位置（220,80)に移動

8)物品を放す

[0177] この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（100, 270)に位置していたロボット 120は、部屋 1から部屋 2へ移動経路 3103に沿って移動し、部屋 2において、位置（360, 350) tこある B寺計 3008をキ巴持アーム 3007で寸巴持する。次レヽで、 B寺計 300 8を把持した状態で、部屋 2から部屋 1を通り、位置（220, 80)の玄関まで移動経路 3103に沿って移動して、玄関で把持アーム 3007による時計 3008の把持を解除して放す。次いで、部屋 5まで移動経路 3103に沿って移動し、部屋 5において、位置（ 290, 90) tこある財布 3009をキ巴持アーム 3007でキ巴持する。次レヽで、財布 3009を巴持した状態で、部屋 5から玄関まで移動経路 3103に沿って移動して、玄関で把持ァーム 3007による財布 3009の把持を解除して放す。

[0178] なお、ロボット 120が複数の物品を運ぶ能力があるのであれば、以下のコマンドを伝達しても良い。

[0179] 1)「0001：時計 3008」の位置（360,350)に移動

2)物品を把持

3)「0002：財布 3009」の位置 (290,90)に移動

4)物品を把持 5)玄関 3104の位置（220,80)に移動

6)物品を放す

[0180] この結果、以下のように動作する。すなわち、位置（100, 270)に位置していたロボット 120は、部屋 1から部屋 2へ移動経路 3103に沿って移動し、部屋 2において、位置（360, 350) (こある日寺計 3008を ί巴持アーム 3007で ί巴持する。次レヽで、 ί寺計 300 8を把持した状態で、部屋 2から部屋 1を通り、部屋 5まで移動経路 3103に沿って移動し、 ^屋5こおレヽて、位置（290， 90) ίこある財布 3009を巴持アーム 3007でさら (こ把持する。次いで、時計 3008と財布 3009を把持した状態で、部屋 5から玄関まで移動経路 3103に沿って移動して、玄関で把持アーム 3007による時計 3008と財布 30 09の把持を解除して放す。図 27に示すグノレープ所属物品テーブル 102を参照すれば、操作対象である「貴重品」に所属する物品の数量は複数であると判明するので、以上の判断とコマンド送信は前記物品操作システムにおいて容易に可能である。これにより、ロボット 120に効率的な操作指示が可能となる。

[0181] そして、以上のコマンドにより、前記したように、ロボット 120は、移動経路 3103を移動し、時計 3008及び財布 3009を玄関 3104に運搬する。

[0182] また、ロボット 120が動作中に、操作対象である物品の位置が人間などによって移動されることが、多々ある。この場合、ロボット 120が操作対象物品位置に移動しても、操作対象物品がみっからず、動作が滞ってしまう。

[0183] このような場合は、ロボット 120の制御部 122力送受信部 121とネットワーク 90と送受信部 109を介して、ロボット操作端末 100の制御部 108に対して、操作対象物品位置を問い合わせを実行する。前記物品操作システムによれば、センシング部 104 に相当するカメラ 3004は家屋内の物品を常時センシングし、同センシング情報は制御部 108を介して物品情報テーブル 103に蓄積、更新するので、常に最新の物品情報が物品情報テーブル 103に蓄積されている。このため、前記問い合わせにより、口ボット操作端末 100の制御部 108が物品情報テーブル 103にアクセスして最新の操作対象物品の位置を取得することにより当該位置が判明する。そして、最新の操作対象物品の位置の情報を、ロボット操作端末 100の制御部 108から、送受信部 109 とネットワーク 90と送受信部 121を介して、ロボット 120の制御部 122に送ることにより、ロボット 120を制御部 122の制御の下に最新の操作対象物品の位置に移動させることにより、ロボット 3006の動作が滞うることを防ぐことが可能となる。

[0184] また、上述の各実施形態では、ロボットは家庭等の居住空間で利用されているものとしたが、家庭以外の生活空間、例えば、オフィス、スーパーやデパート、コンビニなどの店舗、ホテル、病院、介護施設等の空間においてロボットを利用する場合であつても、本発明はもちろん適用可能である。また、生活空間以外でロボットを利用する場合、例えば工場や倉庫など産業分野においても、本発明は利用可能である。

[0185] なお、前記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

[0186] 本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとつては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおレ、て、その中に含まれると理解されるべきである。

産業上の利用可能性

[0187] 本発明の物品操作システムでは、操作情報の入力が極めて簡易になり、また、気温や天候等を意識したり、衣服のコーディネートを考えたり、といったユーザの手間を省くこともできるので、例えば家庭内のような居住空間等でロボットを利用する際に、極めて有用である。

Claims

請求の範囲

[1] ロボット（120)に対し、物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システムであって、

1又は複数の物品の集合であるグループについて、当該グループに属する物品を示すグループ所属物品情報を記憶する記憶部（101)と、

前記ロボットに指示する物品の操作を示す操作情報が入力される入力部（106)と、前記入力部に入力された前記操作情報で操作対象として指定されたグループに関連しかつ前記記憶部に記憶された前記グループ所属物品情報を参照して、前記操作情報のグループを当該グループに属する物品に変換して、前記変換された物品の操作を前記ロボットに指示する物品操作指示情報を出力する変換部（107)とを備えて、前記変換部により出力された前記物品操作指示情報に基づき前記ロボットに対し前記物品の操作を指示して生活支援を行う生活支援システム。

[2] 前記グノレープ所属物品情報の前記グノレープは、前記グノレープに属しかつ 1又は複数の物品の集合である他のグノレープを含む請求項 1に記載の生活支援システム。

[3] 前記グループ所属物品情報は、前記グノレープに属する物品のうちの少なくとも 1つの物品に付された所属条件を含み、

当該生活支援システムは、さらに、前記所属条件が満たされるか否かを判断するための所属条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（201)を備え、

前記変換部は、前記グループを前記グループに属する前記物品に変換するとき、前記センシング部から取得された前記所属条件情報に基づき、前記操作情報が指定する前記グループの前記物品の前記所属条件が満たされない場合には前記物品を削除する請求項 1に記載の生活支援システム。

[4] 前記グループ所属物品情報は、前記グノレープに属する前記複数の物品とともに、前記グノレープに属する前記物品の全部又は一部から 1個を選択するための選択条件を含み、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループについて、前記選択条件が前記グループ所属物品情報に含まれているとき、前記操作情報において、前記グループを、前記選択条件を基にして選択した前記物品に変換する請求項 1に記載の生活支援システム。

[5] 前記選択条件を基にした選択処理のために用いる選択条件情報を取得し、取得した選択条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（201)をさらに備え、前記変換部は、前記センシング部から前記選択条件情報を受け、前記選択条件情報を参照して前記物品の選択を行う請求項 4に記載の生活支援システム。

[6] 前記グループ所属物品情報は、前記グループに属する前記物品に付された操作内容及びその実行条件を含み、

前記生活支援システムは、前記実行条件が満たされるか否かを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（201)を備え、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループに属する前記物品に付された前記実行条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすとき、前記操作情報に指定された前記操作内容を、前記グループ所属物品情報に示された操作内容に置換する請求項 1に記載の生活支援システム。

[7] 前記グループ所属物品情報は、前記グノレープの操作開始条件を含み、

当該生活支援システムは、前記操作開始条件が満たされるか否力を判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（20

1)を備え、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの前記操作開始条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすと判断したとき、前記操作情報の変換を開始する請求項 1に記載の生活支援システム。

[8] 前記グループ所属物品情報は、前記グループの操作完了条件を含み、

当該生活支援システムは、前記操作完了条件が満たされるタイミングを判断するための条件情報を取得し、取得した条件情報を前記変換部に出力するセンシング部（ 201)を備え、

前記変換部は、前記操作情報が指定する前記グループの操作完了条件を、前記センシング部から出力された前記条件情報が満たすタイミングにおレ、て、前記操作情報の変換を開始する請求項 1に記載の生活支援システム。

[9] 前記物品の属性を示す物品属性情報を取得して出力するセンシング部（201)をさらに備え、

前記記憶部は、前記物品の属性を示す物品属性情報を記憶するとともに、前記センシング部により取得されて出力された前記物品属性情報に基づいて逐次更新される請求項 1に記載の生活支援システム。

[10] 前記物品属性情報は、前記物品の属性として、種別、重量、体積、素材及び存在位置のうち少なくとも 1つを含む請求項 9に記載の生活支援システム。

[11] 前記センシング部は、前記条件情報として、前記物品の属性情報、日時、現在又は将来の気象条件又は交通情報、前記生活支援システムのユーザの行動予定、前記グループに属する前記物品の種類、個数、総重量、総体積又は前記グループに属してからの経過時間、前記生活支援システムと独立した制御システムの動作開始又は終了を示す情報、のうち少なくとも 1つを取得する請求項 3, 5, 6, 7及び 8のうちのレ、ずれか 1項に記載の生活支援システム。