JP2008307662A - ロボットシステム、エディタ端末、およびエディタプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多数のエディタ端末11、ビヘイビアサーバ12、および多数のロボット13がネットワーク14に接続されており、それら多数のエディタ端末11のそれぞれでロボット13の動作(ビヘイビア)を定義し、その定義されたビヘイビアをビヘイビアサーバ12に蓄積し、各ロボット13をそのビヘイビアサーバ12に蓄積されたビヘイビアで動作させる。
【選択図】 図1
Description
上記複数台のエディタ端末それぞれはロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品を、ユーザによる操作に応じて作成して前記サーバに向けて送信するものであり、
上記サーバは、複数台のエディタ端末それぞれから送信されてきたプログラム部品を蓄積し、該プログラム部品を、複数台のロボットそれぞれからの要求に応じて該ロボットに向けて送信するものであり、
上記複数台のロボットそれぞれは、サーバから送信を受けたプログラム部品に従って動作するものであることを特徴とする。
上記エディタ端末は、サーバからのプログラム部品の送信を受け、ユーザによる操作に応じて、送信を受けたプログラム部品を基にした新たなプログラム部品を作成するものであることが好ましく、さらに、
上記エディタ端末は、ユーザ操作に応じて、プログラム部品に注釈を記入するものであることが好ましい。
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
上記コンディションとアクションとエフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
上記ビヘイビアが、そのビヘイビアに記述された、コンディション、アクション、およびエフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることが好ましい。
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、そのタイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
上記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、第1の時刻では第1の姿勢をとり、第1の姿勢から姿勢を順次変化させて第2の時刻で第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することが好ましい。
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
コンディションとアクションとエフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
上記ビヘイビアが、そのビヘイビアに記述された、コンディション、アクション、およびエフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることを特徴とする。
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、タイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、第1の時刻では第1の姿勢をとり、第1の姿勢から姿勢を順次変化させて第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することが好ましい。
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
コンディションとアクションとエフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
ビヘイビアが、そのビヘイビアに記述された、コンディション、アクション、およびエフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであるエディタ端末として動作させることを特徴とする。
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、タイムライン部で指定した時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
上記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、第1の時刻では第1の姿勢をとり、第1の姿勢から姿勢を順次変化させて第2の時刻で第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することが好ましい。
ネットワークを介して接続された、複数台のエディタ端末、サーバ、および複数台のロボットからなるロボットシステムであって、
前記複数台のエディタ端末それぞれは、ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して前記サーバに向けて送信するものであり、
前記サーバは、前記複数台のエディタ端末それぞれから送信されてきたプログラム部品を蓄積し、該プログラム部品を、前記複数台のロボットそれぞれからの要求に応じて該ロボットに向けて送信するものであり、
前記複数台のロボットそれぞれは、前記サーバから送信を受けたプログラム部品に従って動作するものであることを特徴とするロボットシステム。
前記サーバは、さらに、前記エディタ端末からの要求に応じて、該エディタ端末に向けて、他のエディタ端末で作成されたプログラム部品も送信するものであることを特徴とする付記1記載のロボットシステム。
前記エディタ端末は、前記サーバからのプログラム部品の送信を受け、ユーザによる操作に応じて、送信を受けたプログラム部品を基にした新たなプログラム部品を作成するものであることを特徴とする付記2記載のロボットシステム。
前記エディタ端末は、ユーザ操作に応じて、プログラム部品に注釈を記入するものであることを特徴とする付記1から3のうちいずれか1項記載のロボットシステム。
前記サーバは、前記複数台のエディタ端末それぞれから送信されてきたプログラム部品に、該プログラム部品を個別に識別するための個別のIDを付して蓄積するものであることを特徴とする付記1から4のうちいずれか1項記載のロボットシステム。
前記複数台のロボットそれぞれは、前記サーバからプログラム部品の送信を受けるにあたり、前記IDに基づき、受信未了のプログラム部品のみ送信を受けるものであることを特徴とする付記5記載のロボットシステム。
前記エディタ端末は、優先度の情報が付されたプログラム部品を作成するものであって、
前記ロボットは、複数のプログラム部品に従う複数の動作が互いに競合する場合に優先度の高いプログラム部品に従って動作するものであることを特徴とする付記1から6のうちいずれか1項記載のロボットシステム。
前記複数台のエディタ端末それぞれは、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された、前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることを特徴とする付記1から7のうちのいずれか1項記載のロボットシステム。
前記アクションエディタは、
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、該タイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
前記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、該第1の時刻では該第1の姿勢をとり、該第1の姿勢から姿勢を順次変化させて該第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することを特徴とする付記8記載のロボットシステム。
前記複数台のロボットそれぞれは、前記サーバから送信を受けたプログラム部品と、実行済みのプログラム部品の実行により変化した内部パタメータの値との双方に従って動作するものであることを特徴とする付記8又は9記載のロボットシステム。
ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して、ネットワークを介して接続されたサーバに向けて該プログラム部品を送信するエディタ端末であって、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された、前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることを特徴とするエディタ端末。
前記アクションエディタは、
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、該タイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
前記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、該第1の時刻では該第1の姿勢をとり、該第1の姿勢から姿勢を順次変化させて該第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することを特徴とする付記11記載のエディタ端末。
プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して、ネットワークを介して接続されたサーバに向けて該プログラム部品を送信するエディタ端末として動作させるエディタプログラムであって、
前記情報処理装置を、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された、前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであるエディタ端末として動作させることを特徴とするエディタプログラム。
前記アクションエディタは、
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、該タイムライン部で指定した時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
前記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、該第1の時刻では該第1の姿勢をとり、該第1の姿勢から姿勢を順次変化させて該第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することを特徴とする付記13記載のエディタプログラム。
11 エディタ端末
12 ビヘイビアサーバ
13 ロボット
111 コンディション編集用GUI
112 アクション編集用GUI
113 エフェクト編集用GUI
114 ビヘイビア編集用GUI
115 ビヘイビア記述XML生成解釈手段
115a ビヘイビア記述XMLファイル
116 通信手段
121 XML受信モジュール
121a XML受信モジュール
121b XMLDBドライバ
121c XML送信モジュール
122 XMLDB
131 XMLパーザ
132 ビヘイビア制御部
133 センサ
134 サーボ制御部
135 発音部
Claims (6)
- ネットワークを介して接続された、複数台のエディタ端末、サーバ、および複数台のロボットからなるロボットシステムであって、
前記複数台のエディタ端末それぞれは、ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して前記サーバに向けて送信するものであり、
前記サーバは、前記複数台のエディタ端末それぞれから送信されてきたプログラム部品を蓄積し、該プログラム部品を、前記複数台のロボットそれぞれからの要求に応じて該ロボットに向けて送信するものであり、
前記複数台のロボットそれぞれは、前記サーバから送信を受けたプログラム部品に従って動作するものであることを特徴とするロボットシステム。 - 前記複数台のエディタ端末それぞれは、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された、前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 - ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して、ネットワークを介して接続されたサーバに向けて該プログラム部品を送信するエディタ端末であって、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された、前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであることを特徴とするエディタ端末。 - 前記アクションエディタは、
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、該タイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
前記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、該第1の時刻では該第1の姿勢をとり、該第1の姿勢から姿勢を順次変化させて該第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することを特徴とする請求項3記載のエディタ端末。 - プログラムを実行する情報処理装置内で実行され、該情報処理装置を、ロボットの一事象単位の振る舞いを記述したプログラム部品をユーザによる操作に応じて作成して、ネットワークを介して接続されたサーバに向けて該プログラム部品を送信するエディタ端末として動作させるエディタプログラムであって、
前記情報処理装置を、
ロボットが動作を開始する契機を記述したコンディションを作成するコンディションエディタと、
ロボットの動作自体を記述したアクションを作成するアクションエディタと、
ロボットが動作した結果生じる内部パラメータの変化を記述したエフェクトを作成するエフェクトエディタと、
前記コンディションと前記アクションと前記エフェクトとの結合を記述したビヘイビアを作成するビヘイビアエディタとを備え、
前記ビヘイビアが、該ビヘイビアに記述された前記コンディション、前記アクション、および前記エフェクトと連携して、ロボットの一事象の振る舞いを記述したプログラム部品として作用するものであるエディタ端末として動作させることを特徴とするエディタプログラム。 - 前記アクションエディタは、
ロボットの一事象の動作開始からの経過時刻の指定を受けるタイムライン部と、該タイムライン部で指定された時刻におけるロボットの姿勢の指定を受けるサーボ部とを有するアクションエディタ画面を表示する画面表示手段と、
前記アクションエディタ画面上でそれぞれ指定された第1の時刻における第1の姿勢と第2の時刻における第2の姿勢との間を補間して、該第1の時刻では該第1の姿勢をとり、該第1の姿勢から姿勢を順次変化させて該第2の時刻で該第2の姿勢をとるアクションを作成するアクション作成手段とを有することを特徴とする請求項5記載のエディタプログラム。
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