JP2002123394A - ロボット装置のプログラム登録システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置の動作制御をするためのプログ
ラムの作成に要するコストを低減できるようにする。 【解決手段】 作業ロボットなどのロボット装置につい
てユーザが作成したプログラムを、ロボット装置のメー
カ側で管理するサーバでプログラムリストとして登録で
きるようにし、他のユーザに対して閲覧可能に表示させ
る。希望するプログラムをダウンロード可能とすること
で、プログラムを共有してコストの低減を図る。例え
ば、ユーザＡが作成登録したプログラムａをユーザＣが
ダウンロードして使用し、これを改良したプログラムａ
ａを登録すると、逆にユーザＡがこれを入手することが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザにより作成
されたロボット装置の動作制御用のプログラムを有効に
利用することができるようにしたロボット装置のプログ
ラム登録システムに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来より、作業ロボッ
トなどのロボット装置は、装置メーカから購入した時点
では、使用環境に適応した動作制御プログラムが準備さ
れていない場合があるので、工場のラインなどに適合す
る動作を規定できるようにユーザ側である程度のプログ
ラムの変更を行って使用したり、あるいは、専用のプロ
グラムを作成して使用するなどしている。

【０００３】この場合、ロボット装置を提供するメーカ
では、ある程度の汎用の動作制御プログラムを準備して
も、個別に確実に適合することができる動作制御プログ
ラムを準備することには限界がある。一方、ユーザ側に
おいては、準備された汎用の動作制御プログラムは、そ
の使用環境によってはそのまま適用することが困難とな
る場合や、実質的に利用できなくなる場合もあり、個別
に対応する動作制御のプログラムは、結局、ユーザ単位
で個々に作成することで対応せざるを得ないこともあ
る。

【０００４】しかしながら、各ユーザにとっては、同じ
ような動作制御のプログラムを作成する場合でも、それ
に個別に対応するため、プログラム作成に要するコスト
が大きくなることがある。また、ロボット装置を購入し
たユーザにとっては、それらが具体的にどのように利用
され、どのような制御を行っているかという状況も認識
するのが難く、例えば、新たな機種を導入する際に目安
となる業界の動向をつかみにくい状況となっている。

【０００５】さらには、近年では、このようなロボット
装置のプログラムは、ロボット装置のメーカではなくプ
ログラムを専門的に作成するソフトウェアメーカなどが
作成している場合も増えてきている。この場合に、どの
ようなソフトウェアメーカがどの機種についてどのよう
なプログラムを提供しているかという点については、個
々のソフトウェアメーカが個別に宣伝をしているため、
ロボット装置のユーザはその全体を把握するのが困難と
なり、必要となるプログラムを捜し出すことが難しくな
る傾向にあった。

【０００６】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロボット装置の動作制御を行うプログ
ラムをユーザが作成した場合に、これを有効に利用して
汎用性を高めると共に、新たな機種を導入する場合に、
その実際の機能を把握することができるようにして、ロ
ボット装置のメーカ及びユーザのいずれもがメリットを
得ることができるようにしたロボット装置のプログラム
登録システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、ユーザは、ロボット装置についてその動作をプログ
ラム制御するためのユーザ作成プログラムを作成する
と、これを転送して登録することができ、このようにし
て登録されたユーザ作成プログラムは、他のユーザが使
用することを予定したリストとして閲覧可能に表示され
るようになる。このユーザ作成プログラムのリストを閲
覧したユーザが使用要求をすると、要求したユーザ作成
プログラムを転送してもらうことができ、自己のロボッ
ト装置に適用して利用することができるようになる。

【０００８】この結果、ロボット装置についてあるユー
ザが作成したユーザ作成プログラムを他のユーザが利用
することで、ユーザ側にとってはプログラム作成に要す
る時間やコストを削減できると共に、ロボット装置の動
作制御に関する業界の動向もある程度認識することがで
きるようになる。また、ロボット装置のメーカにとって
も、具体的な動作制御を行うプログラムをメーカ側から
提供することなくユーザ側の協力を得て応用プログラム
の展開をすることができ、そのロボット装置の有用性を
高めて販売促進に貢献することができるようになる。

【０００９】さらに、これからロボット装置を導入しよ
うとしている新たなユーザにとっては、どのようなロボ
ット装置を導入するかという点でその機能や価格などの
情報に加えて、実際に使用されている動作を制御するた
めのプログラムがどの程度存在するかあるいはそのバリ
エーションがどの程度あるかなどを判断する目安とする
こともできるので、有益な情報を提供することができる
ようになる。また、このことが、ロボット装置のメーカ
側にとっての大きな宣伝効果にもつながる。

【００１０】請求項２の発明によれば、上記発明におい
て、ユーザ作成プログラムの登録を受付ける際に、対象
としているロボット装置の種類，動作内容，作成者名の
入力を条件として受付けるので、ユーザ作成プログラム
のリストにそれらの入力条件を表示することで、リスト
を閲覧するユーザが利用する場合に、その対象を適切に
選ぶことができる。

【００１１】また、リストに表示するユーザ作成プログ
ラムにその作成者名を表示することで、ユーザ作成プロ
グラムを利用する側のユーザにとっては、供給を受けた
ユーザ作成プログラムを実施したときの評価から、その
作成者による他のユーザ作成プログラムについてもその
質をある程度予測することができ、また、ユーザ作成プ
ログラムを登録した作成者側のユーザにとっては、良質
なユーザ作成プログラムを提供することで作成者の宣伝
効果を高めると共に、信頼性の向上を図ることができる
ようになる。

【００１２】請求項３の発明によれば、上記各発明にお
いて、ユーザ作成プログラムとして、一旦登録されたも
のであっても、これを元にして作成した改良ユーザ作成
プログラムも対象とされており、これにより、そのユー
ザ作成プログラムの元の作成者が作成した改良ユーザ作
成プログラムあるいは、登録されたものを使用要求して
得たものを元にして他のユーザが作成した改良ユーザ作
成プログラムのいずれも登録可能となる。

【００１３】この結果、あるユーザにとって適切なユー
ザ作成プログラムとして作成されたものが、他のユーザ
が利用して新たな機能を加えたり改良することで、さら
に機能を向上させたり動作性能を高めたりするなどの質
の向上を図ることができ、ユーザ同士の協力により、よ
り質の高いユーザ作成プログラムに発展させていくこと
ができるようになる。これによって、ロボット装置その
ものの利用価値も高めることができ、メーカ及びユーザ
のいずれにおいても利益を得ることができるようにな
る。

【００１４】請求項４の発明によれば、請求項３の発明
において、改良ユーザ作成プログラムを登録する場合に
は、その改良点を入力条件として受付けるようにしてい
るので、ユーザ作成プログラムのリストの表示におい
て、改良ユーザ作成プログラムがどのように改良された
かを把握することができるようになり、改良ポイントを
見ながらユーザの利用に必要なものを選択することがで
きるようになる。

【００１５】請求項５の発明によれば、上記各発明にお
いて、登録されたユーザ作成プログラムについては、以
後供給された回数が記憶され、リストの表示ではその供
給回数が表示されるので、リストを閲覧するユーザにと
っては、リスト中のどのユーザ作成プログラムがよく利
用されているかを認識することができ、これによって、
使用要求をするユーザ作成プログラムの選択に際して供
給回数つまり人気度を考慮することができ、より確実な
ものを選択することができるようになる。さらに、同じ
作成者による他のユーザ作成プログラムを選択する場合
においても、一定の信頼性をもって評価することができ
るようになり、選択基準を明確にすることができるよう
になる。

【００１６】一方、ユーザ作成プログラムの作成者にと
っては、供給回数が多くのユーザに受け入れられたか否
かを示す指標となり、供給回数が多くなればなる程大き
な宣伝効果をもたらすことになる。また、その作成者が
他にもユーザ作成プログラムを登録している場合や、新
たにユーザ作成プログラムを登録する場合には、そのユ
ーザ作成プログラムについても一定の信頼性を確保する
ことができるようになる。

【００１７】請求項６の発明によれば、請求項５の発明
において、ユーザ作成プログラムのリストを表示する際
に、その供給回数の多い順にして表示させることができ
るので、いわゆるランキング表示をすることができる。
これによって、例えば、どのような機種が業界で良く使
用されているのか、また、プログラムによる動作制御の
動向はどのような傾向にあるのか、あるいは、どのよう
な作成者によるユーザ作成プログラムが良く使用されて
いるのかといった情報を得ることができる。

【００１８】このことは、新たにロボット装置を導入す
る場合も含めて、ロボット装置のユーザにとっては、使
用するロボット装置の可能性やその性能を判断するのに
適切な情報を提供することができる。また、ロボット装
置のメーカにとっては、ロボット装置の機種やユーザ作
成プログラムのバリエーションの程度などから、今後の
動向や装置改良の方向付けを行うための分析材料として
も活用することができるようになる。

【００１９】請求項７の発明によれば、上記各発明にお
いて、ユーザは、ユーザ作成プログラムのリストを閲覧
する際に、その検索要求を可能としてその検索条件に応
じたものを抽出して表示されたものを閲覧することがで
きるので、ロボット装置のユーザにとっては、制御対象
としているロボット装置において現在必要としている動
作機能のプログラムを、検索条件を指定して表示させる
ことで簡単に選び出すことができる。これにより、登録
されたユーザ作成プログラムの数の増加による繁雑さは
解消し、むしろ豊富なバリエーションができることで、
リストを閲覧するユーザにとっては、より利用価値が高
まることになる。

【００２０】請求項８の発明によれば、請求項７の発明
において、検索要求では、検索条件として少なくともロ
ボット装置の種類，動作内容，作成者名を設定可能とし
ているので、それらのうちの一つあるいは複数の検索条
件を設定することで、これに適合するユーザ作成プログ
ラムが抽出されリストに表示させることができるように
なる。これにより、使用しているロボット装置あるいは
これから導入しようとしているロボット装置についてユ
ーザが必要とするユーザ作成プログラムを選択する際
に、それらの目的に適合した検索条件を指定して検索要
求をすることで簡単にリストを表示させることができる
ようになる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照しながら説明する。図２はこのシステムの
概略的構成を示したもので、このシステムの主体となる
サーバ１は、例えばロボット装置を製造するメーカが設
置するもので、後述するように、ユーザ作成プログラム
の登録及びダウンロードを可能としたＷｅｂページを閲
覧可能に提供するものである。サーバ１は、一般的なコ
ンピュータなどから構成されるもので、ユーザ作成プロ
グラムをライブラリとして記憶する記憶装置２が接続さ
れ、通信回線としての例えばインターネット３を経由し
てアクセス可能に設けられている。ロボット装置を利用
する例えば４人のユーザＡ〜Ｄは、インターネット３を
介してサーバ１にアクセス可能な端末装置４〜７をそれ
ぞれ有している。

【００２２】同図中に示すように、ロボット装置Ｒは、
例えば、物を移動させたり加工したりするなどの作業を
行うためのもので、その動作制御は、コンピュータ等に
代表される制御装置Ｃにより制御信号を与えて行うよう
になっている。制御装置Ｃにおいては、所定のプログラ
ム記述言語を用いて記述された動作制御を行うためのプ
ログラムが記憶されていて、これに基づいて駆動信号を
ロボット装置Ｒに与えて必要な動作を制御する。

【００２３】この場合、上述したプログラムは、ユーザ
Ａ〜Ｄが自ら開発して作成することもできるし、端末装
置４〜７により、インターネット３を通じてサーバ１か
らダウンロードすることもできるようになっている。ま
た、ユーザＡ〜Ｄが作成したプログラムは、端末装置４
〜７によりインターネット３を通じてサーバ１にアップ
ロードすることで登録することができる。サーバ１で
は、このようにして登録されたプログラムをユーザ作成
プログラムとして所定事項と共に記憶装置２に記憶して
いる。

【００２４】次に、本実施形態の作用について説明す
る。ここで、システムの動作としては基本的には３つの
処理動作があり、それらはプログラムの登録処理、プロ
グラムリストの表示処理及びプログラムのダウンロード
処理の３つであるが、以下においては、これらを２つに
分けて説明すると共に、それらの各動作の後に、具体的
な一実施例について説明する。

【００２５】［プログラムの登録処理］まず、プログラ
ムの登録処理について説明する。ユーザＡ〜Ｄが作成し
たプログラムは、ユーザ作成プログラムとしてそれぞれ
自己が保有する端末装置４〜７を用いてサーバ１に登録
をすることができる。この登録処理にあたっては、サー
バ１は、図３に示すフローチャートにしたがって処理を
行う。

【００２６】すなわち、端末装置４〜７からアクセスさ
れて登録の処理の要求を受信すると、サーバ１は、図３
に示すフローチャートにしたがって処理を開始し、端末
装置４〜７のアクセスされたものに対して入力画面表示
を行う（ステップＳ１）。この入力画面表示では、入力
項目として、（１）登録するプログラムのカテゴリ、
（２）検索時のキーワード（省略可）、（３）機能名、
（４）機能名の特徴（省略可）、（５）作成者名及び
（６）作成者へのリンクアドレス（省略可）などが設定
されている。

【００２７】このうち、（１）の登録するプログラムの
カテゴリは、例えば、そのプログラムが対象としている
ロボット装置毎の分類や、作業別の分類などに相当する
ものを想定している。（２）の検索時のキーワードは、
第三者による検索時に選ぶキーワードで確実にヒットす
るように、そのプログラムの特徴を最も表している言葉
をキーワードとして設定入力する。このキーワードの入
力は、設定いかんによっては検索でヒットさせることが
難しくなるので、類似する言葉を重複して登録すること
もできる。

【００２８】（３）の機能名は、例えば「座標回転計
算」あるいは「視覚装置を用いたピンピッキング」など
といった具体的な作業内容を表す名称を入力する。
（４）の機能の特徴は、機能名だけでは表現できない内
容を補足したり、あるいは既に登録されているプログラ
ムを改良した場合にはその改良点などを入力する。
（５）の作成者名は、実際の作成者あるいは会社である
場合には会社名、さらにはソフトウェアメーカである場
合にはその名称などプログラムの提供者を特定すること
ができる名前を入力する。（６）の作成者へのリンクア
ドレスは、その作成者がホームページを開設している場
合には、さらに詳しい情報を提供するホームページへジ
ャンプできるようにホームページアドレスを入力した
り、あるいは作成者と連絡をとるためのメールアドレス
などを入力する。

【００２９】必須項目及び省略可能な項目の各データが
入力され、且つ送信ボタンがクリックされると、入力さ
れた各項目のデータがサーバ１に転送される。サーバ１
は、入力されたデータを受信すると（ステップＳ２で
「ＹＥＳ」と判断）、入力された各項目のデータをリス
トにして入力した端末装置４〜７に表示させる（ステッ
プＳ３）。端末装置４〜７に表示されたリストをユーザ
Ａ〜Ｄが確認して登録項目がＯＫであるとして登録ボタ
ンがクリックされると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判
断）、サーバ１は、プログラム登録を行うと共に、実際
にユーザ作成プログラムをアップロードして記憶装置２
内に記憶させるようになる（ステップＳ５）。これによ
り、一連の登録処理が終了し、ユーザ作成プログラムが
サーバ１に登録されたことになる。

【００３０】このようにして、ユーザＡ〜Ｄなどが作成
して登録した多数のユーザ作成プログラムが記憶装置２
内に記憶されると、これらは、次に示すプログラムリス
トの表示処理によって、インターネット３を通じて各ユ
ーザＡ〜Ｄの端末装置４〜７によりサーバ１にアクセス
してそのホームページから閲覧可能な状態となる。

【００３１】［プログラムリストの表示処理及びダウン
ロード処理］次に、ユーザＡ〜Ｄがそれぞれの端末装置
４〜７を用いてインターネット３を通じてサーバ１にア
クセスし、必要なユーザ作成プログラムをダウンロード
する場合のサーバ１の処理動作について説明する。

【００３２】まず、サーバ１は、ユーザＡ〜Ｄのリクエ
ストに応じて、図４に示すダウンロード処理のプログラ
ムを開始し、記憶装置２から登録されているユーザ作成
プログラムを読み出してこれらを一覧できるリストとし
て表示させる（ステップＰ１）。この場合の表示画面
は、例えば、図６に示すようになる。ここでは、図中上
部に示すようにタイトルが表示され、登録された番号順
にユーザ作成プログラムのリストが表示されることを示
している。この下には、表示されたリストから所望のユ
ーザ作成プログラムを指定するための「指定番号」の入
力欄が設けられている。

【００３３】画面に表示されたプログラムリストのテー
ブルでは、各ユーザ作成プログラムの概略的な内容を把
握できるように、項目別にデータが表示されている。一
番左側の欄には、後述するダウンロード（ＤＬ）された
回数（供給回数）を表示し、次に、「登録番号」が表示
され、以下「機能名」、機能の「特徴」、作成者である
「ソフトメーカ名」が順次表示される。

【００３４】画面の最下段には処理コマンドが配置され
ており、「検索する」、「詳細表示」、「前のペー
ジ」、「次のページ」の各ボタンとして表示されてい
る。検索ボタンは、「登録番号順」に表示されている状
態から、所望のユーザ作成プログラムを探すための検索
を行う画面にジャンプするためのものである。

【００３５】詳細表示ボタンは、上述の「指定番号」の
入力欄に記入した番号のユーザ作成プログラムについて
その具体的な内容を表示させるものである。これは、ユ
ーザＡ〜Ｄが、表示されたリストの中から所望のユーザ
作成プログラムを指定してその詳細を見てからダウンロ
ードするか否かを決めることができるようにしたもので
ある。

【００３６】この図では、指定番号として「００３」が
入力され、これによってリストのテーブルの「００３」
のユーザ作成プログラム（図中では、機能名として「視
覚装置を用いたピンピッキング２」が指定されている）
が選択された結果、これが反転表示されている状態を示
している。また、ユーザ作成プログラムの本数が多く、
このページ内では全部表示しきれない場合に、「前のペ
ージ」や「次のページ」のボタンを使ってページ間の移
動が行えるようになっている。そして、リスト中のソフ
トメーカ名の欄では、前述の登録処理時に入力項目とし
てホームページアドレスを入力しているものについて
は、その部分をクリックすることでリンクするように設
定されている。

【００３７】さて、サーバ１は、ステップＰ１で上述し
たようなプログラムのリスト表示を行うと、次にダウン
ロード希望のプログラムが指定されたか否かを判断する
（ステップＰ２）。指定入力がある場合には、「ＹＥ
Ｓ」と判断して指定されたプログラムの詳細内容（図示
せず）を表示させる（ステップＰ３）。ここでは、プロ
グラムリストのテーブルでは示されていない具体的な動
作内容や、細かい動作条件あるいはソフトウェアメーカ
側のＰＲ的な内容など、適宜必要な情報が示されるよう
になっている。

【００３８】この後、サーバ１は、端末装置４〜７によ
りダウンロード希望の入力があるか否かを判断し（ステ
ップＰ４）、「ＹＥＳ」の場合には指定入力をした端末
装置４〜７のいずれかに対して指定されたプログラムを
ダウンロードすべく送信処理を行う（ステップＰ５）と
共に、そのプログラムに対してダウンロードした回数を
カウントアップすることで、現在までのダウンロード
（ＤＬ）回数を記憶させる（ステップＰ）。

【００３９】一方、ステップＰ２で、端末装置４〜７側
からダウンロード希望のプログラムの指定入力がない場
合には、サーバ１は、検索指定が有るか否かを判断し
（ステップＰ７）、「ＮＯ」の場合には再びステップＰ
１に戻って上述の処理を繰り返しながら待機し、「ＹＥ
Ｓ」の場合には、検索処理のステップＰ８に移行して検
索処理を実行する。

【００４０】検索処理では、サーバ１は、図５に示すフ
ローチャートに従い、指定をした端末装置４〜７に対し
て検索入力画面を表示させ（ステップＲ１）、検索条件
が入力されるのを待機するようになる（ステップＲ
２）。そして、検索条件が入力されると、サーバ１は、
入力された条件に適合するプログラムを抽出し（ステッ
プＲ３）、前述したダウンロード処理のステップＰ１に
リターンしてプログラムの一覧表示を行う。この場合、
検索条件は、１項目でも良いし、複数の項目を複合的に
指定して行うこともできる。

【００４１】一方、検索処理の指定をして検索入力画面
の表示を行わせたが、ユーザＡ〜Ｄは検索の必要がない
と判断した場合には、その表示状態で図示しないキャン
セルボタンをクリックすることでキャンセルすることが
でき（ステップＲ４）、これによって、前述したダウン
ロード処理のステップＰ１にリターンすることができ
る。

【００４２】サーバ１は、検索処理によって得られた結
果を、プログラムの一覧表示のステップＰ１において、
例えば、図７に示すような画面で表示する。これは、検
索結果であることを示す表示を行うと共に、検索のキー
ワードを表示し（ここでは、作業検索として「組み立
て」のキーワードを指定した場合を示している）。その
検索結果を項目別に分類して表示している。

【００４３】分類は、例えば、部品組み立ての大分類の
カテゴリＷにおいては、ワークの重量による小分類とし
てカテゴリＨ，Ｖなどが表示される。例えば、ワークの
重量が１００ｇから１ｋｇまでの範囲Ｈの場合には、ロ
ボットのシリーズ名としてＨシリーズが該当しており、
そのライブラリとしてコードがＷＨ−１，ＷＨ−２など
として各プログラムが表示される。前述同様に、コード
の他に、ＤＬ回数、機能名、特徴、ソフトメーカ名が表
示されるようになっている。

【００４４】以下同様にして、ワークの重量が１ｋｇか
ら７ｋｇの範囲Ｖの場合には、Ｖシリーズのロボットを
対象としたプログラムがライブラリコードＷＶ−１，Ｗ
Ｖ−２などとして表示されるようになっている。また、
同様にして、詳細説明のボタン、前のページのボタン、
次のページのボタンが配置されると共に、検索の表示を
終了してもとのプログラムリストの表示に戻す場合の戻
るボタンなどが配置された状態に表示されている。

【００４５】［具体的な利用例］次に、上述のような基
本動作を前提とした具体的な利用例について図１を参照
して説明する。なお、ここでは、ロボット装置Ｒとし
て、ユーザＡ及びＣが作業ロボットＡを購入しており、
ユーザＢ及びＤが作業ロボットＢを購入した場合を想定
している。また、サーバ１は、例えばロボット装置のメ
ーカが管理者として管理をしている場合を想定し、以下
においては、管理者とユーザＡ〜Ｄとの関係を中心とし
て説明する。

【００４６】まず、前述のように管理者側では、ホーム
ページにユーザ作成プログラムのライブラリをリストに
して公開しており、ユーザＡ〜Ｄにより自由にアクセス
可能な状態とされている。これに対して、ユーザＡは、
作業ロボットＡを購入して自らプログラムａをユーザ作
成プログラムとして作成し、これをサーバ１に登録する
と、管理者側のサーバ１では、登録処理をしたプログラ
ムａをリストに追加して記憶する。同様に、ユーザＢが
作業ロボットＢを購入した後に、自らプログラムｂをユ
ーザ作成プログラムとして作成し、これをサーバ１に登
録すると、サーバ１側では登録処理をしたプログラムｂ
をリストに追加して記憶する。

【００４７】次に、ユーザＣが、作業ロボットＡを購入
した後、その制御動作を行わせるためのプログラムを入
手すべくプログラムリストを閲覧し、作業ロボットＡを
動作させるためのプログラムａを見つけたとする。ユー
ザＣは、そのダウンロード回数や機能、特徴などの内容
から、ダウンロードを希望して前述したような手続きを
行うと、サーバ１側では、ダウンロード処理をおこなっ
てユーザＣの端末装置６にプログラムａを送信すると共
にダウンロード回数を更新して表示するようになる。

【００４８】これにより、ユーザＣは、自らプログラム
ａを作成することなく、ダウンロードによりプログラム
ａを得ることができ、これを用いて作業ロボットＡを駆
動制御することができるようになる。同様に、ユーザＤ
は、作業ロボットＢを購入した後、プログラムリストを
閲覧してプログラムｂをダウンロードして得ることがで
きる。

【００４９】さて、この後、ユーザＢが、先に作業ロボ
ットＢに対して作成して登録したプログラムｂを改良し
て新たなプログラムｂｂを作成したとする。これを改良
プログラムｂｂとして登録することができ、サーバ１側
ではその改良プログラムｂｂをプログラムリストに追加
記憶する。この後、例えば、ユーザＤがプログラムリス
トの閲覧によりこれを見つけると再びこれをダウンロー
ドすることにより入手して利用することができるように
なる。

【００５０】また、プログラムａをダウンロードするこ
とにより入手したユーザＣが、これを使用するうちにさ
らに機能を向上させた改良プログラムａａを作成しこれ
を登録したとする。これに対して、最初にプログラムａ
を作成して登録を行ったユーザＡがプログラムリストを
閲覧してこれを見つけると、今度は、ユーザＡがこの改
良プログラムａａをダウンロードすることで入手でき
る。

【００５１】以上のようにして、作業ロボットＡ，Ｂを
使用するユーザＡ〜Ｄなどが、それぞれ自らプログラム
を作成して登録したり、あるいはサーバ１にアクセスし
てプログラムリストを閲覧して必要なプログラムを見つ
けてダウンロードすることができるので、各ユーザＡ〜
Ｄにとっては、プログラムの作成コストを低減できると
共に、プログラムリストに表示される作成者名やダウン
ロード回数などから信頼性の高いプログラムを簡単に入
手することができるようになる。また、プログラムを登
録する側にとっては、プログラムリストの表示において
ダウンロード回数なども表示されるので、一定の信頼度
を確保することで宣伝効果も高めることができるように
なる。

【００５２】さらに、サーバ１の管理者側にとっては、
ユーザ間でのプログラムの活用が図れることで、ロボッ
ト装置の機種毎の機能や利用度合いなどをユーザ側に認
識してもらうことができ、新規のユーザにとってロボッ
ト装置の導入に際して適切且つ確実な選択を行えるよう
になり、結果として、ロボット装置の販売の促進にもつ
ながるようになる。

【００５３】このような本実施形態によれば、管理者側
が運営するサーバ１により、ロボット装置Ｒの動作制御
をするためのプログラムをユーザ側から登録することが
できるようにして、これをプログラムリストとしてユー
ザに対してホームページから閲覧可能に表示して希望す
るものをダウンロードできるようにしたので、ユーザに
とっては、プログラムの作成に要するコストの削減を図
れ、ロボット装置のメーカとしての管理者にとっては、
ロボット装置の販売促進に寄与させることができるよう
になる。

【００５４】また、ユーザから登録されたプログラムに
ついて、そのダウンロード回数も同時に表示させるよう
にしているので、閲覧するユーザにとってはそのプログ
ラムの利用の度合いの高さを認識することができ、提供
したユーザにとっては他のユーザに対して宣伝効果を高
めることができる。

【００５５】本発明は、上記実施形態にのみ限定される
ものではなく、次のように変形また拡張できる。ユーザ
作成プログラムの作成者は、ロボット装置を購入するユ
ーザに限らず、プログラムを専門に作成するソフトウェ
アメーカもユーザとして含めることができる。

【００５６】登録されたユーザ作成プログラムのダウン
ロードは、有償による提供とすることもできる。これに
より、登録をしたユーザはダウンロード回数に応じた金
額の使用料を得ることができ、しかも、ダウンロード回
数を表示していることで、その回数が増えるほど信頼性
が高まるので、登録するユーザ側の活性を図ることもで
きるようになる。

【００５７】ユーザ作成プログラムの登録時の入力項目
は、他に必要に応じて設けることができるし、プログラ
ムリストの表示も入力項目に応じて多様な表示を行うこ
とができる。

【００５８】ロボット装置に対して作成したユーザ作成
プログラムのホームページを設置するのは、ロボット装
置のメーカ以外に、ユーザ側で設置することもできる。
インターネット３に限らず、電話回線や専用の通信回線
を利用するものでも良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すプログラム登録及び
ダウンロードの過程を説明するためのシーケンスチャー
ト

【図２】全体構成の概略図

【図３】プログラム登録処理のフローチャート

【図４】プログラムダウンロード処理のフローチャート

【図５】検索処理のフローチャート

【図６】ユーザ作成プログラムのリスト表示画面

【図７】同検索結果に対応した図６相当図

【符号の説明】

１はサーバ、２は記憶装置、３はインターネット（通信
回線）、４〜７は端末装置（ユーザ）、Ｒはロボット装
置、Ｃは制御装置である。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット装置に対して作成されたユーザ
   作成プログラムをユーザとの間で授受する機能を達成す
   るために、 ユーザから転送される前記ロボット装置の動作をプログ
   ラム制御するためのユーザ作成プログラムを受付けて登
   録可能とし、 登録された前記ユーザ作成プログラムを他のユーザが使
   用することを予定してそのリストを閲覧可能に表示し、 前記ユーザ作成プログラムを閲覧したユーザから使用要
   求がある場合に、要求されたユーザ作成プログラムをそ
   のユーザに転送することで供給可能としたことを特徴と
   するロボット装置のプログラム登録システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のロボット装置のプログラ
   ム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムの登録を、少なくとも前記ロ
   ボット装置の種類，動作内容，作成者名の入力を条件と
   して受付けることを特徴とするロボット装置のプログラ
   ム登録システム。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載のロボット装置の
   プログラム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムは、登録された前記ユーザ作
   成プログラムを元にして作成した改良ユーザ作成プログ
   ラムを含むことを特徴とするロボット装置のプログラム
   登録システム。
4. 【請求項４】 請求項３記載のロボット装置のプログラ
   ム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムの登録で、前記改良ユーザ作
   成プログラムを登録する場合には、その改良点を入力条
   件として受付けるように設定されていることを特徴とす
   るロボット装置のプログラム登録システム。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれか記載のロボ
   ット装置のプログラム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムについてその登録した時点か
   らの供給回数を計数して、前記リストの表示では表示時
   点における供給回数を表示させることを特徴とするロボ
   ット装置のプログラム登録システム。
6. 【請求項６】 請求項５記載のロボット装置のプログラ
   ム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムのリストは、前記供給回数の
   多い順に表示可能とされていることを特徴とするロボッ
   ト装置のプログラム登録システム。
7. 【請求項７】 請求項１ないし６のいずれか記載のロボ
   ット装置のプログラム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムのリストの表示を、これを閲
   覧するユーザによる検索要求を受付けてその検索条件に
   応じたものを抽出して表示させることを特徴とするロボ
   ット装置のプログラム登録システム。
8. 【請求項８】 請求項７記載のロボット装置のプログラ
   ム登録システムにおいて、 前記ユーザ作成プログラムのリストの表示で前記検索要
   求を受付けると、前記検索条件として少なくとも前記ロ
   ボット装置の種類，動作内容，作成者名を設定可能とさ
   れ、その検索条件に適合するものを抽出することを特徴
   とするロボット装置のプログラム登録システム。