KR100880613B1 - 지능형로봇의 감정표현지원시스템과 지원방법 및 이를이용한 지능형 로봇 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지능형로봇의 감정표현지원시스템과 지원방법 및 이를 이용한 지능형로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 상기 세부동작에 대한 제어정보를 저장한다. 지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 지능형로봇으로 전송하며, 지능형로봇은 전송받은 감정표현정보에 따라서 감정표현을 수행한다. 이로써, 로봇의 감정표현이 삽입된 콘텐츠 제작이 매우 편리하고 갱신이 쉽고, 네트워크 부하를 줄일 수 있게 된다.

감정표현, ARC, 로봇

Description

지능형로봇의 감정표현지원시스템과 지원방법 및 이를 이용한 지능형 로봇 시스템{SYSTEM AND METHOD FOR SUPPORTING EMOTIONAL EXPRESSION OF INTELLIGENT ROBOT AND INTELLIGENT ROBOT SYSTEM USING THE SAME}

본 발명은 지능형로봇의 인간 친화적인 서비스를 위하여 지능형 로봇으로 하여금 다양한 감정 표현을 수행할 수 있도록 로봇의 표정, 로봇의 행동 및 감정 표현을 위한 음향 정보들에 대한 미리 정의된 데이터베이스를 구축하고, 로봇용 콘텐츠를 제작할 때 구축된 데이터베이스를 활용하여 손쉽게 다양한 감정 표현을 콘텐츠에 적용하고 활용할 수 있도록 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템과 지원방법 및 이를 이용한 지능형로봇 시스템에 관한 것이다.

지능형 로봇이 가지는 가장 큰 특징은 콘텐츠를 사용하는 사용자와의 상호작용에 있다. 일반적인 PC기반의 콘텐츠의 경우 키보드와 마우스와 같은 입력장치와 모니터와 스피커라는 출력장치를 이용하여 사용자와 상호작용을 하게 된다. 하지만 로봇의 경우 로봇이 가지는 외형과 움직임 등으로 보다 다양한 상호작용이 가능하다.

로봇의 감정을 표현하는 작업은 로봇을 이용하는 사람들에게 로봇이 컴퓨터 와 같은 일반적인 기계 장치가 아닌 상대방의 감정과 상황을 이해하고 그에 따른 적절한 반응과 서비스를 제공하여 주며 자신의 감정을 가지고 있어 이를 행동과 표정으로 표현하는 하나의 인격체로 받아들이게 하여 더욱 친밀감을 가지고 서비스를 받을 수 있도록 하여 주는데 있어 중요한 요소로 작용한다.

일반적으로 로봇용 콘텐츠를 제작할 때 로봇과 사람과의 원활한 상호작용을 유발하기 위해 다양한 로봇 행동들과 표정들에 대한 제어를 삽입하게 된다. 이 경우 로봇이 수행할 수 있는 행동이나 표정들에 대한 깊이 있는 이해가 없는 콘텐츠 제작자들이 적절한 로봇 동작 제어 코드를 만들어 내는데 많은 어려움이 있다.

종래의 로봇용 콘텐츠 제작을 위한 저작 툴에 관한 기술(예를 들면 한국특허출원번호 10-2003-0067691호, 발명의 제목: 지능형 로봇의 컨텐츠 제작용 저작툴 및 이를 이용한 지능형 로봇의 컨텐츠 제작방법)경우 단순히 로봇 동작들을 콘텐츠에 적용하기 위한 도구로 사용되고 있어 로봇 동작을 적용하는 방식 또한 로봇의 동작 제어가 가능한 부위 별로 하나씩 지정을 하게 되어 있어 콘텐츠 제작자가 원하는 표현을 직접 만들어야 한다. 이 경우 로봇에 대한 이해가 충분하지 않고 로봇 동작을 자세히 알지 못하는 콘텐츠 제작자가 원하는 표현을 제작하는 것은 매우 어렵다.

또 다른 종래의 기술(예를 들면, 한국특허출원 번호 10-2005-00059737호, 발명의 명칭: 스트립트 생성기를 이용하여 다양한 플랫폼의 로봇 제어를 위한 상용화 저작툴의 활용방법 )에서는 로봇용 콘텐츠에 로봇 제어 명령을 포함하는 방식으로 처리하고 있다. 이와 같이 로봇의 감정 표현을 위한 제어 명령들을 로봇용 콘텐츠에 포 함시켜 제작할 경우 다른 로봇에 적용해야 할 경우 콘텐츠 전체를 새롭게 수정을 해야 하며 동일한 로봇에서도 새로운 로봇 제어 명령이 추가되거나 콘텐츠와 연계된 제어 명령의 수정이 필요할 경우 콘텐츠에 대한 직접적인 수정이 필요하다. 또한 수정된 콘텐츠를 로봇에서 수행하기 위하여 네트워크를 통해 서버에 위치하는 콘텐츠 전체를 다시 다운로드해야만 하는 문제가 있다.

본 발명의 목적은 지능형로봇 사용 경험이 없거나 지능형로봇 제어에 대한 지식이 없는 로봇용 콘텐츠 제작자가 콘텐츠에 포함하려는 로봇 감정을 손쉽게 적용할 수 있도록 나열된 감정 표현들 중에서 필요한 감정 RAC(Robot Action Control) 데이터를 선택하는 작업만으로 로봇 감정 표현이 포함된 콘텐츠를 제작할 수 하는 감정표현지원시스템 및 지원방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 콘텐츠에서 사용중인 감정표현을 수정하려고 할 때 콘텐츠를 수정할 필요가 없이 간단하게 감정표현을 수정할 수 있고, 네트워크 부하도 낮게 할 수 있는 감정표현지원시스템 및 지원방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 특정 목적에 맞는 지능형로봇의 감정표현을 네트워크를 통해 지능형로봇으로 지원함으로써 원격제어서비스가 가능한 감정표현지원시스템 및 지원방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 상기 목적을 모두 수행할 수 있는 감정표현지원시 스템 및 지원방법을 이용한 지능형로봇 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일측면에 따른 감정표현지원시스템은 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 세부동작에 대한 제어정보를 저장하는 감정표현 RAC DB; 및 지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 감정표현정보를 지능형로봇으로 전송하는 감정표현 RAC 서버; 를 포함한다.

상술한 감정표현 RAC 서버는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성한다.

한편, 제어정보는 세부동작의 수행시간, 동작횟수, 및 반복횟수 중 적어도 하나를 포함한다.

또한, 감정표현지원시스템은, 세부동작코드와, 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 실행데이터저장부;를 더 포함하며, 그리고 감정표현 RAC 서버는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, M-P 맵핑정보를 참조하여, 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하고, 실행코드에 대응되는 실행파일과 제어 정보로 이루어진 감정표현정보를 구성한다.

상술한 세부동작코드와 실행코드는 감정표현을 요청하는 로봇의 종류와 무관하게 지원될 수 있는 범용코드이다.

또한, 감정표현 RAC DB는, 감정표현코드를 설명하는 감정표현설명정보를 추가적으로 저장하며, 감정표현 RAC 서버는 지능형로봇의 요청에 따라서 감정표현설명정보를 지능형로봇으로 송신한다.

한편, 세부동작코드는, 로봇의 눈 동작, 입 동작, 머리 동작, 팔 동작,및 회전 동작 중 어느 하나이다.

본 발명의 다른 측면에 따른 지능형로봇 시스템은, 콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하는 지능형로봇; 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 세부동작에 대한 제어정보를 저장하는 감정표현 RAC DB; 및 지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 감정표현정보를 지능형로봇으로 전송하는 감정표현 RAC 서버; 를 포함하며, 지능형로봇은 감정표현 RAC 서버로부터 송신 받은 감정표현정보에 따라서 감정표현을 수행한다.

상술한 감정표현 RAC 서버는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성한다.

또한, 제어정보는 세부동작의 수행시간, 동작횟수, 및 반복횟수 중 적어도 하나를 포함한다.

한편, 지능형로봇은 세부동작코드와, 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 실행데이터저장부;를 포함하고, 감정표현 RAC 서버는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 추출한 세부동작코드와 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 지능형로봇으로 전송하며, 그리고 지능형로봇은 전송받은 감정표현정보에서 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, M-P 맵핑정보를 참조하여 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하여, 추출한 실행코드에 대응되는 실행파일을 제어정보에 따라서 실행함으로써 감정표현을 수행한다.

상술한 지능형로봇은, 콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하는 사용자인터페이스부; 및 사용자인터페이스부가 표시하는 콘텐츠 및, 이 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현에 관한 감정표현동기정보를 저장하는 저장부; 및 사용자인터페이스부가 저장부에 저장된 콘텐츠를 표시하고, 그리고 감정표현동기정보에 기초하여 감정표현을 수행하도록, 사용자인터페이스부를 제어하는 RAC 클라이언트 모듈;을 포함하며, RAC 클라이언트 모듈은, 감정표현동기정보를 참조하여, 감정표현 RAC 서버로 해당 감정표현정보를 요청하고, 감정표현 RAC 서버로부터 송신받은 감정표현정보에 대응하여 콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하도록 사용자인터페이스부를 제어한다.

또한, 감정표현동기정보와 콘텐츠는 서로 별도의 파일로 구성된다.

한편, 감정표현동기정보는, 콘텐츠를 표시함에 있어서 감정표현을 수행할 시점이 언제인지와 어떠한 종류의 감정표현을 수행할지를 나타내는 정보를 포함한다.

상술한 지능형로봇 시스템은, RAC 저작툴을 저장하는 RAC 저작툴 저장부; 및

RAC 저작툴을 RAC 저작툴 저장부로부터 획득하고, 획득한 RAC 저작툴을 실행하여 감정표현동기정보와 콘텐츠를 생성하는 RAC 저작용 단말기;를 더 포함한다.

또한, 감정표현 RAC DB는, 감정표현코드를 설명하는 정보를 추가적으로 저장하며, 감정표현 RAC 서버는, RAC 저작용 단말기의 요청에 따라서 감정표현 RAC DB에 저장된 감정표현코드를 설명하는 정보를 RAC 저작용 단말기로 송신한다.

한편, RAC 저작용 단말기는, 감정표현코드를 설명하는 정보를 사용자에게 표시하는 표시부; 및 사용자가 감정표현코드를 설명하는 정보를 참조하여 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현을 선택할 수 있도록 사용자인터페이스를 제공하는 입력부; 및 사용자가 선택한 감정표현에 대한 감정표현동기정보를 생성하는 RAC 데이터 생성부;를 포함한다.

상술한 RAC 저작용 단말기는, 콘텐츠 및 RAC 데이터 생성부가 생성한 감정표현동기정보를 저장하는 저장부; 및 저장부에 저장된 콘텐츠 및, 감정표현동기정보가 유효하게 생성되었는지를 확인할 수 있는 시뮬레이터;를 더 포함한다.

또한 사용자인터페이스부는, 음성을 출력하는 음성출력부, 콘텐츠를 표시하는 표시부, 사용자로부터 명령을 입력받는 입력부, 및 물리적 동작을 수행하는 물 리적 동작부를 포함한다.

상술한, RAC 저작용 단말기는, E-M 매핑정보를 생성하여 상기 감정표현 RAC DB로 전송하거나, 상기 감정표현 RAC DB으로부터 E-M 매핑정보를 전송받아 E-M 매핑정보를 수정하여 상기 감정표현 RAC DB로 재전송하며, 상기 감정표현 RAC DB는 상기 RAC 저작용 단말기로부터 전송받은 E-M 매핑정보를 저장할 수 있다.

한편, 상술한 감정표현 RAC 서버는 상기 E-M 매핑정보를 추가적으로 상기 지능형로봇으로 전송할 수 있다.

또한, 감정표현 RAC 서버와 지능형로봇은 서로 주기적 또는 비주기적으로 통신하여 E-M 매핑정보가 서로 일치하도록 동기화 작업을 수행할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 감정표현지원방법은, 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 세부동작에 대한 제어정보를 지능형로봇과 분리하여 저장하는 제1단계; 및 지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 감정표현정보를 지능형로봇으로 네트워크를 통해서 전송하는 제2단계; 를 포함하며, 지능형로봇은 감정표현 RAC 서버로부터 송신 받은 감정표현정보에 따라서 감정표현을 수행한다.

한편, 제2단계는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하는 단계; 및 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성하는 단계를 포함한다.

상술한 감정표현지원방법은, 세부동작코드와, 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 제3단계;를 더 포함하며, 그리고 제2단계는, E-M 매핑정보와 제어정보를 참조하여, 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하는 단계; 및 M-P 맵핑정보를 참조하여, 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하고, 실행코드에 대응되는 실행파일과 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 구성하는 단계;를 포함한다.

상기한 감정표현지원시스템 및 지원 방법에 따르면, 로봇 사용 경험이 없거나 로봇 제어에 대한 지식이 없는 로봇용 콘텐츠 제작자가 콘텐츠에 포함하려는 로봇 감정을 손쉽게 적용할 수 있도록, 나열된 감정 표현들 중에서 필요한 감정 RAC(Robot Action Control) 데이터를 선택하는 작업만으로 로봇 감정 표현이 포함된 콘텐츠를 제작할 수 있게 된다.

또한, 상기한 감정표현지원시스템 및 지원 방법에 따르면 기쁨 혹은 슬픔과 같은 미리 정의된 감정 상태에 따라 로봇이 표현 할 수 있는 감정 표현 요소들이 하나의 묶음으로 정의되어 있어 감정표현 저작 툴에서 로봇용 콘텐츠에 감정 표현을 삽입할 경우 기존 기술에서와 같이 로봇의 눈의 모양, 입의 모양, 머리의 동작, 팔의 동작, 바퀴의 동작, LED의 색상 등 각각의 로봇 동작들을 하나씩 설정하는 것이 아니라 나열된 여러 감정들 중에서 필요한 감정 상태를 지정하는 하나의 과정으로 작업이 완료될 수 있으므로 로봇 감정 표현이 포함된 콘텐츠를 쉽게 제작할 수 있게 된다.

한편, 상기한 지능형로봇 시스템에 따르면, 콘텐츠와 로봇의 감정표현을 위한 정보가 분리하여 별도의 파일로 저장 관리되며, 콘텐츠와 로봇 제어를 위한 명령인 감정 표현 RAC 데이터 파일이 분리되어 있어 새로운 로봇 제어 명령이 추가되거나 콘텐츠에서 사용 중인 감정 표현을 수정하려고 할 때 콘텐츠는 수정할 필요가 없이 감정표현 RAC 데이터 파일만 수정하면 된다. 또한 수정된 내용을 로봇에 적용할 때 적은 용량의 감정 표현 RAC 데이터 파일만 새롭게 다운 로드하면 되므로 네트워크 부하도 매우 낮다.

또한, 상기한 지능형로봇 시스템에 따르면, 로봇 감정표현 RAC 데이터는 로봇과는 분리된 감정표현 RAC 데이터베이스에 저장되어 있어 로봇에서 구동되는 콘텐츠에서 감정 표현 데이터가 필요한 경우 네트워크로 서버에 접속하여 데이터를 검색하고 전송 받아 사용하는 구조를 지원할 수 있다. 따라서, 로봇을 이용한 원격 교수 시스템에서 원격지에서 교사가 콘텐츠의 진행 상황이나 학습 과정에 적합한 로봇의 감정 표현을 감정표현 RAC 데이터베이스에서 검색하여 네트워크를 통해 로봇으로 해당 감정표현 RAC 데이터를 전송하여 로봇에 바로 적용하도록 하는 원격 제어 서비스를 제공할 수 있다.

본원 발명에서는 감정표현을 위한 RAC의 구성요소를 로봇의 얼굴표정, 행동, 및 음성 데이터로 정의하고 감정표현을 위해 다양한 감정상태를 정의하고, 각 감정에 따른 로봇의 얼굴 표정, 행동, 및 음성 데이터를 정의하여 이를 콘텐츠와 동기 시켜 감정표현 RAC 데이터로 적용한다.

본원 발명의 일 실시예에 따르면 감정 상태는 만족, 기쁨, 실망, 슬픔, 및 놀람으로 정의하고 각각의 감정상태에 대한 세부 표현방식을 3가지씩 정의하여 한가지 감정상태에 대하여 감정표현의 정도를 달리하는 다양한 감정표현 RAC 데이터를 생성할 수 있다.

첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이다.

도 1을 참조하면, 지능형로봇 시스템은, 지능형로봇(10)과 지능형로봇의 감정표현지원시스템(40)(이하, "감정표현지원시스템"이라 한다.)을 포함한다.

지능형로봇(10)은, 콘텐츠를 표시하고, 이 콘텐츠에 감정표현을 동기 시켜 수행한다.

감정표현지원시스템(40)은, 지능형로봇(10)이 감정표현을 수행하는데 필요한 감정표현정보(이하, "감정표현정보"라 한다.)를 지원하며, 이를 위해서, 감정표현 RAC DB(45)와 감정표현 RAC 서버(43)를 포함한다.

감정표현 RAC DB(45)는, E-M 맵핑정보를 저장한다. E-M 맵핑정보는, 지능형로봇(10)이 수행하는 감정표현마다 부여된 감정표현코드(ECODE)와, 하나의 감정표현을 위해서 수행해야 할 적어도 하나의 세부동작에 부여된 세부동작코드(MCODE)가 서로 맵핑된 정보와 세부동작에 대한 제어정보(이하, "세부동작제어정보"라 한다.)를 포함한다.

감정표현 RAC 서버(43)는 E-M 맵핑정보를 참조하여 감정표현정보를 구성한다. 본 실시예에서, 감정표현정보는 소정의 감정표현을 수행하기 위해서 필요한 세부동작코드와 세부동작제어정보로 구성된다. 로봇(10)으로부터 소정의 감정표현을 위한 감정표현정보를 요청받으면, 감정표현 RAC 서버(43)는 E-M 맵핑정보를 참조하여, 상기 소정의 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 세부동작제어정보를 추출하여 감정표현정보를 구성한다. 이후, 감정표현정보를 감정표현 RAC 서버(43)가 로봇(10)으로 전송한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 감정표현 RAC 서버(43)는, 상기 감정표현정보를 요청받은 경우, 감정표현정보외에 추가적으로 E-M 맵핑정보를 모두 로봇(10)으로 전송할 수 있다. 이처럼, E-M 맵핑정보를 모두 전송받은 로봇(10)은 이후의 감정표현을 함에 있어서, 감정표현코드, E-M 맵핑정보, 실행데이터를 모두 가지고 있기 때문에, 감정표현지원시스템(40)의 도움없이 독자적으로 감정을 표현할 수 있을 것이다. 이와 같은 실시예에서, 로봇(10)은 감정표현지원시스템과 주기적 또는 비주기적으로 통신을 함으로써, 감정표현지원시스템이 저장 관리하는 E-M 맵핑정보가 갱신되는 경우, 로봇(10)은 그 갱신된 정보로 다시 업데이트하여 E-M 맵핑정보에 대하여 로봇(10)과 감정표현지원시스템은 서로 동기화되도록 한다.

지능형로봇(10)은, 사용자인터페이스부(5), 콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부(9), RAC 클라이언트 모듈(3), 및 실행데이터저장부(21)를 포함한다.

사용자인터페이스부(5)는, 콘텐츠를 표시하고, 사용하게 인식가능한 동작을 수행함으로써 감정표현을 수행한다.

실행데이터저장부(21)는, 세부동작코드(MCODE)와 실행코드("PCODE")가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장한다. 여기서, 실행코드는 실행파일을 식별하기 위해서 부여된 코드이며, 실행파일은 로봇이 감정표현을 실제 수행하도록 하는 명령어들로 구성된 파일이다.

콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부(9)는 (i) 콘텐츠 및, (ii) 콘텐츠에 동기 되어 수행될 감정표현에 관한 정보(이하, "감정표현동기정보"라 한다.)를 저장한다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면 감정표현동기정보는, 예를 들면 감정표현 RAC 데이터 파일 처럼 파일(예를 들면 XML 형식의 텍스트 파일)의 형태일 수 있다. 감정표현 RAC 데이터 파일은 콘텐츠와 감정표현을 동기 시켜 표시함에 있어서 감정표현을 수행할 시점이 언제인지와 어떠한 종류의 감정표현을 수행할지를 알려준다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 콘텐츠와 감정표현동기정보는 서로 별개의 파일로 저장되는 것이 바람직하다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 감정표현 RAC 데이터 파일을 나타낸 것이다. 도 7을 참조하면, 콘텐츠는 "Sing along animation"이며 이 콘텐츠와 동기되어 표현될 감정표현코드(Emotional code: ECODE)는 각각 HRP01, HRP03, HRS02, HRG02 임을 나타낸다. HRP01은 타임코드 103 시점에 콘텐츠 "Sing along animation"과 동기되어 수행됨을 의미한다. 타임코드 103은 예시적인 값으로서, 콘텐츠 "Sing along animation"이 표시될 때 동기 되는 시점이 언제인지를 나타내는 값이다.

도 7에 따르면, 콘텐츠 "Sing along animation" 을 표시함에 있어서, 타임코 드 103에서 감정표현 HRP01을 수행하고, 타임코드 118에서는 감정표현 HRP03을 수행하고, 타임코드 121에서는 감정표현 HRS02을 수행하고, 그리고 타임코드 140에서는 감정표현 HRG02를 수행할 것을 나타낸다.

도 7의 예처럼, 감정표현 RAC 데이터 파일은 콘텐츠의 특정 시점에 동기 되어 표현될 감정표현코드를 포함할 수 있다.

RAC 클라이언트 모듈(3)은, 사용자인터페이스부(5)를 제어하여 콘텐츠와 감정표현을 수행한다.

RAC 클라이언트 모듈(3)은 콘텐츠 RAC 데이터 저장부(9)에 저장된 콘텐츠를 표시하고, 그리고 감정표현동기정보에 기초하여 감정표현을 수행하도록, 사용자인터페이스부(5)를 제어한다. RAC 클라이언트 모듈(3)은 예를 들면 콘텐츠 플레이어의 형태일 수 있으며, 이러한 콘텐츠 플레이어는 콘텐츠를 표시하고, 콘텐츠와 동기된 감정표현이 있는지를 감정표현동기정보를 참조하여 알아내고, 감정표현정보를 감정표현 RAC 서버(43)로 요청한다. 그리고, 콘텐츠 플레이어는, 감정표현 RAC 서버(43)가 전송해준 감정표현정보를 이용하여 콘텐츠와 감정표현의 동기화작업을 수행한다.

RAC 클라이언트 모듈(3)은, 감정표현동기정보를 참조하여, 필요한 감정표현정보를 감정표현 RAC 서버(43)로 요청하고, 감정표현 RAC 서버(43)로부터 송신 받은 감정표현정보에 기초하여, 사용자인터페이스부(5)를 제어하여 감정표현을 수행한다.

감정표현 HIR 서버(43)가 전송하는 감정표현정보는 예를 들면, RAC 클라이언 트 모듈(3)이 요구한 감정표현에 대응하는 세부동작코드와 그 세부동작코드에 대한 제어정보일 수 있다. RAC 클라이언트 모듈(3)은 세부동작코드와 세부동작제어정보를 수신하며, 수신한 세부동작코드에 대응되는 실행코드를 M-P 맵핑정보를 참조하여 실행데이터저장부(21)로부터 검색한다. 이후, RAC 클라이언트 모듈(3)은, 추출한 실행코드에 대응되는 실행파일을 세부동작제어정보에 기초하여 실행함으로써, 감정표현을 수행한다.

사용자인터페이스부(5)는, 음성을 출력하는 음성출력부(17), 콘텐츠를 표시하는 표시부(13), 사용자로부터 명령을 입력받는 입력부(15), 및 물리적 동작을 수행하는 물리적 동작부(19)를 포함한다. 여기서, 물리적 동작부(19)는 팔, 다리, 또는 머리 등을 예로 들 수 있다.

지능형로봇(10)이 수행하는 감정표현은, 기쁨, 슬픔, 만족, 또는 실망을 예로 들 수 있다. 기쁨이란 감정표현을 함에 있어서 지능형로봇(10)이 수행해야 할 동작은 적어도 하나 이상의 세부동작이 필요하다. 예를 들면, 기쁨이란 감정표현을 수행함에 있어서, 얼굴 표정을 짓거나, 머리 동작, 팔 동작, 회전 동작, 음성 등과 같은 동작들을 동시 또는 순차적으로 수행함으로써 이루어진다.

하나의 감정표현을 수행함에 있어서 적어도 하나 이상의 세부동작이 필요한데, 본원 명세서에서는 그러한 세부동작을 식별하기 위해서 세부동작코드를 정의하였고, 또한 감정표현을 식별하기 위해 감정표현코드를 정의하였다. 또한, 세부동작을 로봇이 실행하기 위한 실행파일을 식별하기 위해서 실행코드를 부여하였다.

세부동작코드는 감정표현을 요청하는 로봇의 종류와 무관하게 지원될 수 있 는 범용코드인 것이 바람직하다. 즉, 세부동작코드와 실행코드간의 맵핑은 범용적인 것이 바람직하다. 감정표현 RAC 데이터 제작자는, 실행코드의 구체적인 내용은 신경 쓰지 않고, 세부동작코드를 활용하여 감정표현 RAC 데이터를 제작하는 것이 편리하기 때문이다.

한편, 세부동작코드는 범용코드가 바람직하기는 하지만, 이와 달리 로봇의 종류별로 제작된 세부동작코드라도 본원 발명에서 사용가능하다. 즉, 로봇의 세부동작코드에 대하여 표준화가 되지 않은 상황에서는, 로봇의 종류별로 E-M 매핑정보가 필요하며, 본원 발명에서도 로봇 종류별로 E-M 매핑정보를 사용하는 것을 배제하지 않는다.

상술한 바와 같이, 하나의 감정표현에 대하여 하나의 감정표현코드가 대응되며, 하나의 감정표현코드에 대하여 적어도 하나 이상의 세부동작코드가 대응된다. 또한, 각 세부동작코드에 대하여 각각 실행코드가 대응된다. 궁극적으로, 지능형로봇의 감정표현 수행은, 소정의 세부동작제어정보에 따라서 실행코드에 대응된 실행파일을 실행함으로써 달성된다.

콘텐츠 표시와 함께 소정의 감정표현을 하고자 하는 경우, 지능형로봇(10)은 감정표현동기정보를 참조하여 필요한 감정표현정보를 보내줄 것을 감정표현지원시스템(40)으로 요청(REQUEST)한다. 이 요청에는 감정표현코드가 포함되어 있을 수 있다. 감정표현지원시스템(40)은, 지능형로봇(10)이 요청한 감정표현코드에 대응하는 세부동작코드와 세부동작제어코드를 E-M 맵핑정보로부터 추출하고 감정표현정보를 구성하여 지능형로봇(10)으로 전송한다.

도 1의 실시 예에서, RAC 클라이언트 모듈(3)은 감정표현정보를 감정표현지원시스템(40)으로 요청한다. 감정표현 RAC DB(45)는 E-M 맵핑정보를 기저장하며, RAC 서버(43)는 E-M 맵핑정보를 참조하여 RAC 클라이언트 모듈(3)이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 세부동작제어정보로 이루어진 감정표현정보를 구성한다. 그리고, 감정표현 RAC 서버(43)가 감정표현정보를 RAC 클라이언트 모듈(3)로 송신하면, RAC 클라이언트 모듈(3)은 감정표현정보를 참조하여 세부동작코드와 세부동작제어정보를 추출하고, 추출한 세부동작코드에 대응되는 실행코드를 M-P 맵핑정보를 참조하여 실행데이터저장부(21)로부터 추출한다. 그리고, 실행코드에 대응되는 실행파일을, 세부동작제어정보에 따라서 실행한다. 이와 같은 과정을 거쳐서, 지능형로봇(1)은 감정표현을 수행한다.

도 1의 실시 예에서, 콘텐츠와 RAC 데이터를 동일한 저장매체(즉, 저장부(9))에 저장하는 구성으로 하였으나, 이와 달리 서로 별개의 저장매체에서 저장하도록 변형구성하는 것도 본원 발명의 목적에 비추어 볼 때 가능하다. 또한, 실행코드와 실행파일을 콘텐츠와 별도로 저장하는 구성으로 하였으나, 콘텐츠와 RAC 데이터와 같은 저장매체에 저장하는 변형구성도 또한 가능하다.

또한, 도 1의 실시 예에서는, RAC 클라이언트 모듈(3)이 사용자인터페이스부(5)를 직접 제어하는 구성으로 하였으나 다른 중간 구성요소를 통하여 간접적으로 사용자인터페이스부(5)를 제어하는 구성도 당연히 가능하다.

한편, 도 1의 실시 예에서는, M-P 맵핑정보와 실행코드를 같은 저장매체 저장하였으나 서로 별개의 저장매체에 저장하도록 하는 구성도 가능하다.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이다.

도 2를 참조하면, 지능형로봇 시스템은, 지능형로봇(50)과 지능형로봇의 감정표현지원시스템(60)을 포함한다.

지능형로봇(50)은, 콘텐츠를 표시하고, 이 콘텐츠에 동기 된 감정표현을 수행한다.

감정표현지원시스템(60)은, 지능형로봇(50)이 감정표현을 수행하는데 필요한 감정표현정보를 지원하며, 이를 위해서, 감정표현 RAC DB(65), 감정표현 RAC 서버(63), 실행데이터저장부(61)를 포함한다.

감정표현 RAC DB(65)는, E-M 맵핑정보를 저장한다. E-M 맵핑정보는, 상술한바와 같이, 감정표현코드와 세부동작코드간의 맵핑 정보와 세부동작제어정보를 포함한다.

실행데이터저장부(61)는, M-P 맵핑정보, 실행코드, 및 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장한다. M-P 맵핑정보는, 상술한 바와 같이, 세부동작코드와 실행코드간의 맵핑정보이다.

감정표현 RAC 서버(63)는, E-M 맵핑정보, M-P 맵핑정보, 및 실행파일로부터 감정표현정보를 구성한다. 본 실시예에서 감정표현정보는, 세부동작제어정보와 실행파일이다.

지능형로봇(50)은, 사용자인터페이스부(55), 콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부(59), 및 RAC 클라이언트 모듈(53)을 포함한다.

도 2에 따른 지능형로봇 시스템의 동작을 설명한다.

RAC 클라이언트 모듈(53)은, 콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부(59)에 저장된 콘텐츠를 표시하도록 사용자인터페이스부(55)를 제어한다. 콘텐츠와 동기 시켜 표현할 감정표현정보를 감정표현지원시스템(60)으로 요청하기 위해서, 우선 RAC 데이터 저장부(59)에 저장된 감정표현동기정보를 참조하여 콘텐츠와 동기 시켜 표현할 감정표현에 대한 감정표현코드를 추출한다. RAC 클라이언트 모듈(53)은, 추출한 감정표현코드를 감정표현지원시스템(60)으로 송부하면서, 감정표현코드에 대응되는 감정표현정보를 보내줄 것을 요청한다.

감정표현 RAC 서버(63)는 RAC 클라이언트 모듈(53)로부터의 요청에 따라서, 감정표현코드에 대응되는 세부동작코드와 세부동작제어정보를 E-M 맵핑정보로부터 추출한다. 감정표현 RAC 서버(63)는, 상기 추출한 세부동작코드의 실행코드를 추출하기 위해서 M-P 맵핑정보를 참조한다. 감정표현 RAC 서버(63)는, M-P 맵핑정보를 참조하여, 실행데이터저장부(61)에서 실행코드를 추출한다. 이후, 감정표현 RAC 서버(63)는, 상기 추출한 실행코드에 대응하는 실행파일을 추출한다. 이후, 추출한 실행파일과 세부동작제어정보로 구성된 감정표현정보를 RAC 클라이언트 모듈(53)로 송부한다. RAC 클라이언트 모듈(53)은 송부받은 실행파일을 세부동작제어정보에 따라서 실행한다.

위에서 설명하지 않은 도 2의 구성요소들은 도 1에서 유사한 명칭으로 유사한 도면부호가 붙여진 구성요소들과 동일한 기능을 수행하므로 상세한 설명을 생략한다.

도 2의 실시 예에서, 실행코드를 별도의 저장매체에 저장하는 구성을 채택하였으나, 감정표현 RAC DB(65)에 저장하는 변형구성도 본원 발명의 목적에 비추어볼 때 당연히 가능하다.

도 2의 실시예에서, RAC 클라이언트 모듈(3)은 콘텐츠와 감정표현의 동기화 작업과 실행파일을 수행하고, 다른 구성요소들을 제어하는 것으로 구성하였지만 이와 다르게 구성하는 것도 가능하다. 예를 들면, RAC 클라이언트 모듈은 콘텐츠와 감정표현의 동기화 작업을 수행하는 것으로 하고, 실행파일을 수행하고 다른 구성요소들을 제어하는 기능을 가진 구성요소 예를 들면 제어부(미도시)를 별도로 준비하는 것이다.

또한, 도 2의 실시예에서 실행데이터저장부(61)를 감정표현지원시스템이 포함하는 것으로 구성하였지만, 감정표현지원시스템과는 분리하여 로봇이 네트워크상으로 접근가능한 서버로서 구축도 가능할 것이다. 즉, 실행데이터를 별도의 서버로서 구축하고 로봇이 네트워크를 통해서 접근가능하도록 하는 것이다. 이처럼, 실행데이터를 별도의 서버(이하, "실행데이터서버)로 구축하는 경우, 감정표현지원시스템은 도 1의 실시예에서와 같이 세부동작코드와 그 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 로봇으로 전송하고, 로봇은 상기 실행데이터 서버로 실행데이터를 요청하여 받고, 그 실행데이터를 이용하여 감정표현을 하도록 하는 구성이 가능할 것이다.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이다.

도 3에 따른 지능형로봇 시스템은, 도 1과 도 2의 실시 예와 비교할 때, 로 봇(70), 감정표현지원시스템(80) 외에 추가적으로 RAC 저작용 단말기(90)를 더 포함한다.

RAC 저작용 단말기(90)는, 지능형로봇(70)이 저장하는 감정표현 RAC 데이터를 생성하여, 로봇(70)으로 송신한다. 예를 들면, 지능형로봇(70)이 기저장하고 있는 RAC 데이터를 갱신할 필요가 있을 때나, 지능형로봇(70)에 RAC 데이터를 처음 저장시킬 때, RAC 저작용 단말기(90)가 필요하다.

RAC 저작용 단말기(90)는, 콘텐츠와 동기 되어 수행될 감정표현에 대한 감정표현동기정보를 생성한다. 지능형로봇(70)은, 감정표현동기정보를 저장할 수 있는 저장매체(예를 들면, 콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부(9, 59))를 포함하고 있으며, RAC 저작용 단말기(90)가 생성한 감정표현동기정보를 자신의 저장매체에 저장한다.

또한, RAC 저작용 단말기(90)는 기제작된 콘텐츠를 읽고 바람직하게는 사용자에게 콘텐츠를 표시할 수 있다. RAC 저작용 단말기(90)는, 기제작된 콘텐츠를 읽고, 읽은 콘텐츠와 동기 되어 수행될 감정표현에 대한 감정표현동기정보를 생성, 수정, 저장, 삭제한다. 여기에서, RAC 저작용 단말기(90)는 예를 들면 개인용 컴퓨터(PC)가 될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 RAC 저작용 단말기(90)는, 감정표현 RAC DB의 데이터(예를 들면 E-M 맵핑정보)를 생성, 수정, 저장, 또는 삭제할 수 있다. 이를 위해서, RAC 저작용 단말기(90)는, 감정표현지원시스템(80)으로부터 E-M 맵핑정보를 전송받을 수 있으며, 전송받은 E-M 맵핑정보를 수정하여 감정표현지원시스템(80)으로 재전송할 수 있다. 또한, RAC 저작용 단말기(90)는, 감정표현지원시스 템(80)으로부터 전송받은 E-M 맵핑정보를 이용하여 시뮬레이션을 수행할 수도 있다.

RAC 저작용 단말기(90)는 감정표현지원시스템(80)으로 RAC 저작툴을 요청하여, 그 RAC 저작툴을 이용하여 감정표현동기정보를 생성한다. 바람직하게는, RAC 저작용 단말기(90)는 시뮬레이터를 포함하고 있으며, 시뮬레이터는 감정표현동기정보와 콘텐츠를 시뮬레이션한다.

RAC 저작툴은 미리 제작된 콘텐츠를 읽어들여 콘텐츠 진행단계에 따라 필요한 로봇 감정 표현을 삽입할 수 있도록 한다. 상술한 바와 같이 로봇의 지원가능한 감정표현 종류들은 감정표현지원시스템으로부터 제공되므로, 제작자는 그 중 적절한 감정표현을 선택하여 콘텐츠에 삽입할 수 있다. RAC 저작툴에 의해 작성된 감정표현동기정보(ex) 감정표현 RAC 데이터)는 콘텐츠 파일과는 별도의 파일(ex) **.RAC)로 저장된다. 이후, RAC 클라이언트 모듈이 콘텐츠 파일과 감정표현동기정보를동시에 읽어서 동기화를 수행한다.

RAC 저작툴은 감정표현동기정보를 생성, 수정, 저장, 삭제할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 RAC 저작툴은, 감정표현 RAC DB의 데이터(예를 들면 E-M 맵핑정보)를 생성, 수정, 저장, 또는 삭제할 수 있다.

예를 들어, RAC 저작툴은 감정표현지원시스템으로부터 E-M 매핑정보를 전송받아, 수정할 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 감정표현지원시스템(80)은 감정표현 RAC 서버(83), 감정표현 RAC DB(85), 및 RAC 저작툴 저장부(89)를 포함한 다.

감정표현 RAC DB(85)는 감정표현정보를 저장하고 있으며, RAC 저작툴 저장부(89)는 RAC 저작툴을 저장하고 있다. 감정표현 RAC 서버(83)는 RAC 저작용 단말기(90)로부터 요청이 있는 경우, RAC 저작툴 저장부(89)를 검색하여 RAC 저작툴을 단말기(90)로 송신한다.

바람직하게는, 감정표현 RAC DB(85)는, 감정표현코드를 설명하는 정보(이하, "감정표현코드설명정보"라 한다.)를 추가적으로 저장한다.

이제, RAC 저작용 단말기(90)가 감정표현동기정보를 생성하는 동작을 상세히 설명한다.

RAC 저작용 단말기(90)는 감정표현지원시스템(80)으로 RAC 저작툴을 요청하면, 감정표현 RAC 서버(83)는 RAC 저작툴 저장부(89)에 저장된 RAC 저작툴을 단말기(90)로 전송한다.

RAC 저작용 단말기(70)는 전송받은 RAC 저작툴을 동작시킨다. 여기서, RAC 저작툴은 감정표현지원시스템(80)으로 감정표현코드설명정보를 요청하여 전송받는다. RAC 저작툴은 감정표현코드 감정표현코드설명정보를 유저에게 표시하고, 콘텐츠에 삽입할 감정표현을 유저로부터 선택받는다. RAC 저작툴은 선택받은 감정표현에 대응되는 감정표현코드를 포함한 감정표현동기정보를 생성한다.

이상의 실시예에서 RAC 저작툴을 RAC 저작용 단말기(90)가 네트워크를 통해서 감정표현지원시스템(80)으로부터 전송 받는 것으로 설명하였지만, 이와 달리 구성하는 것도 가능하다. 예를 들면, RAC 저작용 단말기(90)가 개인용 컴퓨터인 경우, RAC 저작툴은 Windows 용 일반 프로그램의 일부로서 개인용 컴퓨터에 내장된 프로그램일 수 있다.

도 3을 참조하면, RAC 저작용 단말기(90)는 RAC 데이터 생성부(91), 표시부(93), 입력부(95), 저장부(97), 시뮬레이터(90)를 포함한다.

RAC 데이터 생성부(91)는, 콘텐츠, 및 이 콘텐츠에 사용자가 선택한 감정표현에 대한 동기정보인 RAC 데이터를 생성한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 RAC 데이터 생성부(91)는, 감정표현지원시스템(80)으로 RAC 저작툴을 요청하여 전송받으며, 전송받은 RAC 저작툴을 이용하여 감정표현동기정보를 생성, 수정, 저장, 또는 삭제한다. 또한, RAC 데이터 생성부(91)는, RAC 저작툴을 이용하여 감정표현 RAC DB의 데이터(예를 들면 E-M 맵핑정보)를 생성, 수정, 저장, 또는 삭제할 수 있다.

표시부(93)는, 감정표현코드를 설명하는 감정표현코드설명정보 또는 콘텐츠를 사용자에게 표시할 수 있다. 또한, 후술하는 바와 같이, 표시부(93)는 시뮬레이터(99)에 의해 시뮬레이션 된 결과를 사용자에게 표시할 수 있다.

입력부(95)는, 사용자가 감정표현코드설명정보를 참조하여 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현을 선택하도록 하는 사용자인터페이스를 제공한다.

저장부(97)는, RAC 데이터 생성부(91)가 생성한 RAC 데이터를 저장한다. 또한, 저장부(97)은 감정표현지원시스템(80)으로부터 전송받은 E-M 매핑정보를 추가적으로 저장한다. 한편, 저장부(97)은 시뮬레이션을 위한 실행데이터를 기저장한다.

시뮬레이터(99)는, 저장부(97)에 저장된 콘텐츠 및, 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현 RAC 데이터가 유효하게 생성되었는지를 사용자가 확인할 수 있도록 시뮬레이션한다.

RAC 저작용 단말기(90)는, 콘텐츠, 및 콘텐츠에 삽입할 감정표현에 대한 감정표현동기정보를 로봇(70)으로 전송한다.

로봇(90)은 콘텐츠와 감정표현동기정보를 자신이 저장한다. 이후, 로봇(90)은 콘텐츠 표시할 때 감정표현동기정보를 참조하여 감정표현지원시스템(80)으로 필요한 감정표현정보를 요청한다.

감정표현 RAC 서버(83)는, 로봇(70)으로부터 감정표현정보 요청이 있는 경우, 감정표현 RAC DB(85)를 검색하여 로봇(70)이 요청한 감정표현정보를 구성하여 로봇(70)으로 전송한다. 여기에서 감정표현정보 요청은, 감정표현코드를 포함할 수 있다. 이처럼, 감정표현코드가 포함된 경우, 감정표현 RAC 서버(83)는 감정표현코드에 대응된 세부동작코드와 세부동작제어정보를 감정표현 RAC DB(85)에서 추출하여 로봇(70)으로 송신한다.

도 3의 실시예에서, 실행코드와 실행파일은 로봇(70)이 기저장하고 있는 것을 전제로 설명하였으나, 도 2의 실시예처럼 감정표현지원시스템(60)이 실행코드와 실행파일을 저장하는 것으로 변형구성하는 것도 가능하다. 이와 같이 구성하는 경우, 감정표현 RAC 서버(83)는 세부동작코드를 로봇(70)으로 송신하는 것이 아니라 세부동작코드에 대응되는 실행파일을 로봇(70)으로 전송하도록 구성될 것이다.

본 실시 예들에서 유무선네트워크(3, 7, 47, 57, 87)은 1:1 직접 연결 또는 LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network), 또는 ISDN(Integrated Service Digital Network)등으로 구성될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 감정표현코드설명정보의 예를 나타낸 표이다.

도 4를 참조하면, 감정표현코드설명정보는 감정표현 네임, RAC 감정표현코드, 및 RAC 정보를 포함한다.

감정표현 네임은 RAC 감정표현코드가 의미하는 감정표현이 무엇인지를 나타내며, RAC 정보는 감정표현을 위한 구체적인 동작을 나타낸다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 감정표현코드설명정보는 감정표현 RAC DB(85)에 저장되며, RAC 저작용 단말기(90)로부터의 요청이 있으면 감정표현코드설명정보를 전송하여 준다. 감정표현코드설명정보를 전송받은 단말기(90)는 사용자에게 감정표현코드설명정보를 표시한다. 사용자는 감정표현코드설명정보를 참조하여 콘텐츠에 삽입되어 수행될 감정표현을 선택한다. 단말기(90)는 사용자가 선택한 감정표현에 대한 감정표현정보를 감정표현지원시스템(80)으로 요청하고, 감정표현지원시스템(80)은 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 로봇(70)으로 전송한다.

물론, 도 2의 실시 예처럼 세부동작코드 대신에 세부동작코드에 대응되는 실행파일을 전송하는 방식으로 구성될 수도 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 E-M 맵핑정보의 예를 나타낸 표이다.

도 5을 참조하면, E-M 맵핑정보는 RAC 감정표현코드와, 이에 대응되는 세부 동작코드를 포함한다. 예를 들면, HRP01 감정표현코드에는 7개의 세부동작코드, F03, H01, A11, LO3, LO4, W05, 및 S01 가 맵핑되어 있다. 이것은, HRP01 감정표현코드가 부여된 "기쁨 01"이란 감정표현을 수행함에 있어서 7개의 세부동작이 수행됨을 의미한다.

E-M 맵핑정보는, 세부동작제어정보를 더 포함한다. 예를 들면, 세부동작제어정보는, 각 세부동작의 수행시간, 동작회수, 및/또는 반복 여부에 대한 정보이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, E-M 맵핑정보는 감정표현 RAC DB(45)에 저장되며, RAC 클라이언트 모듈(3)로부터의 요청이 있으면 감정표현 RAC 서버(43)가 E-M 맵핑정보를 참조하여 세부동작코드와 세부동작제어정보를 추출하여 전송하여 준다. RAC 클라이언트 모듈(3)은, 전송받은 세부동작코드로부터, 기저장하고 있는 M-P 맵핑정보를 참조하여 실행코드를 획득하고, 그 실행파일에 대응되는 실행파일을 궁극적으로 획득하게 된다. RAC 클라이언트 모듈(3)은, 세부동작제어정보에 따라서 실행파일을 실행함으로써 감정표현을 수행하고 콘텐츠를 표시한다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세부동작코드의 내용을 설명하는 표이다.

도 6을 참조하여, 세부동작코드의 내용을 설명한다. 예를 들면, "F01"은 평상시의 얼굴 표정을 의미하고, "F03"은 웃음을 의미하고, "F04"는 놀란 표정을 의미한다. 도 6에 나타난 세부동작코드와 동작의 명칭은 어디까지나 예시적인 것이므로 이와 다르게 세부동작코드를 동작에 할당하더라도 본원 발명의 목적은 당연히 달성될 수 있다. 도 6의 표는, 예를 들면 E-M 맴핑정보를 구성할 때 참조될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 감정표현 RAC 데이터 파일을 생성하는 과정을 나타낸 동작흐름도이다.

도 3과 도 8을 참조하여, 감정표현 RAC 데이터 파일을 생성하는 과정을 설명한다.

RAC 저작용 단말기(90)가 RAC 저작툴을 감정표현지원시스템(80)으로 요청하면, 감정표현지원시스템(80)은 기저장하고 있는 RAC 저작툴을 RAC 저작용 단말기(90)로 전송한다.

RAC 저작용 단말기(90)는 전송받은 RAC 저작툴을 실행한다. 실행된 RAC 저작툴은, 지원가능한 감정표현에 대한 정보를 감정표현지원시스템(80)으로 요청하며, 감정표현지원시스템(80) 모든 감정표현에 대한 설명정보를 RAC 저작용 단말기(90)로 전송한다.

RAC 저작용 단말기(90)는 모든 지원가능한 감정표현에 대한 설명정보를 사용자에게 표시하고, 사용자로부터 특정 콘텐츠의 특정 시점에 동기되어 수행될 감정표현을 선택받는다.

RAC 저작용 단말기(90)는 사용자에 의해 선택받은 감정표현이 어떠한 콘텐츠에 그리고 어떠한 시점에 동기되어 수행되어야 하는지 지를 알려주는 RAC 데이터 파일을 생성한다. 여기서 RAC 데이터 파일은 콘텐츠와는 별도의 파일로 생성된다.

사용자로부터 시뮬레이션 요청이 있으면 RAC 저작용 단말기(90)는 기저장하 던 시뮬레이터를 실행시켜 사용자에게 시뮬레이션 결과를 표시한다.

사용자가 만족한다는 선택을 한 경우, RAC 저작용 단말기(90)는 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 완성한다. 이후, 지능형로봇(70)으로부터의 요청이 있으면 완성된 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 전송한다. 한편, RAC 저작용 단말기(90)가 완성한 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를, 지능형 로봇(70)에 미리 기저장시켜 둘 수 있다.

본 실시예에서는, 지능형로봇(70)으로부터 요청이 있으면 인터넷과 같은 네트워크를 통해서 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 전송하는 것으로 기술하였지만 이와 다른 방법으로 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 지능형로봇(70)으로 제공할 수도 있다. 예를 들면, RAC 저작용 단말기(90)가 완성한 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 로봇의 종류별이나 콘텐츠별로 저장관리하는 별도의 서버를 구축하고, 이 서버에 지능형 로봇이 필요한 콘텐츠와 RAC 데이터파일을 다운로드 받는 것으로도 구성할 수 있다. 또 다른 예를 들면 RAC 저작용 단말기(90)가 완성한 RAC 데이터 파일과 콘텐츠를 로봇의 종류별이나 콘텐츠별로 저장하는 저장매체를 오프라인으로 지능형로봇의 제작자에게 직접 전달하고, 지능형 로봇은 상기 저장매체로부터 다운로드 받는 것으로 구성할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 1과 도 9를 참조하여 감정표현지원방법을 설명한다.

RAC 클라이언트 모듈(3)은 콘텐츠 및 RAC 데이터 저장부에 저장된 콘텐츠를 표시한다(S901).

RAC 클라이언트 모듈(3)은 S901단계에서 표시하는 콘텐츠가 표시될 때 수행될 감정표현이 있는지를 알기 위해서, 감정표현동기정보를 참조한다(S903).

감정표현동기정보에 콘텐츠와 동기시켜서 수행할 감정표현에 대한 감정표현코드가 포함되어 있지 않으면(S905: NO), 감정표현을 하지 않는다.

감정표현동기정보에 콘텐츠와 동기시켜서 수행할 감정표현에 대한 감정표현코드가 포함되어 있으면(S905: NO), 감정표현정보를 감정표현 RAC 서버(43)로 요청한다(S907).

감정표현 RAC 서버(43)는 감정표현 RAC DB(45)가 기저장하고 있는 E-M 맵핑정보를 참조(S909)하여, RAC 클라이언트 모듈(3)이 요청한 감정표현에 대응하는 세부동작코드와 세부동작에 대한 제어정보를 추출하여 감정표현정보를 구성하여, RAC 클라이언트 모듈(3)로 감정표현정보를 전송한다(S909).

RAC 클라이언트 모듈(3)은 전송받은 감정표현정보로부터 세부동작코드와 그 제어정보를 추출한다(S913).

RAC 클라이언트 모듈(3)은, 기저장하고 있는 M-P 맵핑정보를 참조하여 세부동작코드에 대응되는 실행코드를 추출하고(S917), 추출한 실행코드에 대응되는 실행파일을 상기 S913에서 추출된 제어정보에 따라 실행한다(S919).

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이고,

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이고,

도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원시스템이 구현된 지능형로봇 시스템의 기능 블럭도이고,

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 감정표현코드설명정보의 예를 나타낸 표이고,

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 E-M 맵핑정보의 예를 나타낸 표이고,

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 세부동작코드의 내용을 설명하는 표이고,

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 감정표현 RAC 데이터 파일을 나타낸 것이고,

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 감정표현 RAC 데이터 파일을 생성하는 과정을 나타낸 동작흐름도이고, 그리고

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형로봇의 감정표현지원 방법을 나타낸 흐름도이다.

Claims (28)

1. 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 상기 세부동작에 대한 제어정보를 저장하는 감정표현 RAC DB; 및

   지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 상기 감정표현정보를 상기 지능형로봇으로 전송하는 감정표현 RAC 서버; 를 포함하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 감정표현 RAC 서버는, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 상기 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
3. 제1항에 있어서,

   상기 제어정보는 상기 세부동작의 수행시간, 동작횟수, 및 반복횟수 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
4. 제1항에 있어서,

   상기 세부동작코드와, 상기 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 상기 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 실행데이터저장부;를 더 포함하며, 그리고

   상기 감정표현 RAC 서버는, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고,

   상기 M-P 맵핑정보를 참조하여, 상기 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하고, 상기 실행코드에 대응되는 실행파일과 상기 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 구성하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
5. 제1항에 있어서,

   상기 세부동작코드와 실행코드는 상기 감정표현을 요청하는 로봇의 종류와 무관하게 지원될 수 있는 범용코드인 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
6. 제1항에 있어서,

   상기 감정표현 RAC DB는, 상기 감정표현코드를 설명하는 감정표현설명정보를 추가적으로 저장하며,

   상기 감정표현 RAC 서버는 지능형로봇의 요청에 따라서 상기 감정표현설명정보를 상기 지능형로봇으로 송신하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
7. 제1항에 있어서,

   상기 세부동작코드는, 상기 로봇의 눈 동작, 입 동작, 머리 동작, 팔 동작,및 회전 동작 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원시스템.
8. 콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하는 지능형로봇;

   감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 상기 세부동작에 대한 제어정보를 저장하는 감정표현 RAC DB; 및

   상기 지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 상기 감정표현정보를 상기 지능형로봇으로 전송하는 감정표현 RAC 서버; 를 포함하며,

   상기 지능형로봇은 상기 감정표현 RAC 서버로부터 송신 받은 감정표현정보에 따라서 감정표현을 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
9. 제8항에 있어서,

   상기 감정표현 RAC 서버는, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 상기 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
10. 제8항에 있어서,

    상기 제어정보는 상기 세부동작의 수행시간, 동작횟수, 및 반복횟수 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
11. 제8항에 있어서,

    상기 지능형로봇은 상기 세부동작코드와, 상기 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 상기 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 실행데이터저장부;를 포함하고,

    상기 감정표현 RAC 서버는, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 상기 추출한 세부동작코드와 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 상기 지능형로봇으로 전송하며, 그리고

    상기 지능형로봇은 상기 전송받은 감정표현정보에서 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하고, 상기 M-P 맵핑정보를 참조하여 상기 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하여, 상기 추출한 실행코드에 대응되는 실행파일을 상기 제어정보에 따라서 실행함으로써 감정표현을 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
12. 제8항에 있어서,

    상기 세부동작코드와 실행코드는 상기 감정표현을 요청하는 로봇의 종류와 무관하게 지원될 수 있는 범용코드인 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
13. 제8항에 있어서,

    상기 세부동작코드는, 상기 로봇의 눈 동작, 입 동작, 머리 동작, 팔 동작,및 회전 동작 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
14. 제8항에 있어서,

    상기 지능형로봇은,

    콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하는 사용자인터페이스부; 및

    상기 사용자인터페이스부가 표시하는 콘텐츠 및, 이 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현에 관한 감정표현동기정보를 저장하는 저장부; 및

    상기 사용자인터페이스부가 상기 저장부에 저장된 콘텐츠를 표시하고, 그리고 상기 감정표현동기정보에 기초하여 감정표현을 수행하도록, 상기 사용자인터페이스부를 제어하는 RAC 클라이언트 모듈;을 포함하며,

    상기 RAC 클라이언트 모듈은, 상기 감정표현동기정보를 참조하여, 상기 감정표현 RAC 서버로 해당 감정표현정보를 요청하고, 상기 감정표현 RAC 서버로부터 송신받은 감정표현정보에 대응하여 상기 콘텐츠를 표시하고, 감정표현을 수행하도록 상기 사용자인터페이스부를 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
15. 제14항에 있어서,

    상기 세부동작코드는, 상기 로봇의 눈 동작, 입 동작, 머리 동작, 팔 동작,및 회전 동작 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
16. 제14항에 있어서,

    상기 감정표현동기정보와 상기 콘텐츠는 서로 별도의 파일로 구성된 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
17. 제14항에 있어서,

    상기 감정표현동기정보는, 콘텐츠를 표시함에 있어서 감정표현을 수행할 시점이 언제인지와 어떠한 종류의 감정표현을 수행할지를 나타내는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
18. 제13항에 있어서,

    상기 지능형로봇 시스템은,

    RAC 저작툴을 저장하는 RAC 저작툴 저장부; 및

    상기 RAC 저작툴을 상기 RAC 저작툴 저장부로부터 획득하고, 획득한 RAC 저작툴을 실행하여 감정표현동기정보와 콘텐츠를 생성하는 RAC 저작용 단말기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
19. 제18항에 있어서,

    상기 감정표현 RAC DB는, 상기 감정표현코드를 설명하는 정보를 추가적으로 저장하며,

    상기 감정표현 RAC 서버는, 상기 RAC 저작용 단말기의 요청에 따라서 상기 감정표현 RAC DB에 저장된 감정표현코드를 설명하는 정보를 상기 RAC 저작용 단말기로 송신하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
20. 제19항에 있어서,

    상기 RAC 저작용 단말기는,

    상기 감정표현코드를 설명하는 정보를 사용자에게 표시하는 표시부; 및

    사용자가 감정표현코드를 설명하는 정보를 참조하여 콘텐츠에 동기되어 수행될 감정표현을 선택할 수 있도록 사용자인터페이스를 제공하는 입력부; 및

    상기 사용자가 선택한 감정표현에 대한 감정표현동기정보를 생성하는 RAC 데이터 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
21. 제20항에 있어서,

    상기 RAC 저작용 단말기는,

    콘텐츠 및 상기 RAC 데이터 생성부가 생성한 감정표현동기정보를 저장하는 저장부; 및

    상기 저장부에 저장된 콘텐츠 및, 상기 감정표현동기정보가 유효하게 생성되었는지를 확인할 수 있는 시뮬레이터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
22. 제18항에 있어서,

    상기 RAC 저작용 단말기는,

    E-M 매핑정보를 생성하여 상기 감정표현 RAC DB로 전송하거나, 상기 감정표현 RAC DB으로부터 E-M 매핑정보를 전송받아 E-M 매핑정보를 수정하여 상기 감정표현 RAC DB로 재전송하며,

    상기 감정표현 RAC DB는 상기 RAC 저작용 단말기로부터 전송받은 E-M 매핑정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
23. 제14항에 있어서,

    상기 사용자인터페이스부는, 음성을 출력하는 음성출력부, 콘텐츠를 표시하는 표시부, 사용자로부터 명령을 입력받는 입력부, 및 물리적 동작을 수행하는 물리적 동작부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
24. 제8항에 있어서,

    상기 감정표현 RAC 서버는 상기 E-M 매핑정보를 추가적으로 상기 지능형로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
25. 제24항에 있어서,

    상기 감정표현 RAC 서버와 상기 지능형로봇은 서로 주기적 또는 비주기적으로 통신하여 상기 E-M 매핑정보가 서로 일치하도록 동기화 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇 시스템.
26. 감정표현마다 부여된 감정표현코드와 이 감정표현코드에 대응되는 적어도 하나의 세부동작마다 부여된 세부동작코드가 서로 맵핑된 E-M 매핑정보와, 상기 세부동작에 대한 제어정보를 지능형로봇과 분리하여 저장하는 제1단계; 및

    지능형로봇으로부터 감정표현을 위한 감정표현정보 요청이 있는 경우, 상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 감정표현정보를 구성하고, 상기 감정표현정보를 상기 지능형로봇으로 네트워크를 통해서 전송하는 제2단계; 를 포함하며,

    상기 지능형로봇은 상기 전송 받은 감정표현정보에 따라서 감정표현을 수행하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원방법.
27. 제26항에 있어서,

    상기 제2단계는,

    상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하는 단계; 및

    상기 추출한 세부동작코드와 제어정보로 감정표현정보를 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원방법.
28. 제26항에 있어서,

    상기 세부동작코드와, 상기 세부동작코드에 대응된 실행동작에 부여된 실행코드가 서로 맵핑된 M-P 맵핑정보와 상기 실행코드에 대응되는 실행파일을 저장하는 제3단계;를 더 포함하며, 그리고

    상기 제2단계는,

    상기 E-M 매핑정보와 상기 제어정보를 참조하여, 상기 지능형로봇이 요청한 감정표현에 대응되는 세부동작코드와 그 제어정보를 추출하는 단계; 및

    상기 M-P 맵핑정보를 참조하여, 상기 추출한 세부동작코드에 각각 맵핑된 실행코드를 추출하고, 상기 실행코드에 대응되는 실행파일과 상기 제어정보로 이루어진 감정표현정보를 구성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형로봇의 감정표현지원방법.

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