JP2002066156A - ロボット連携装置、ロボット連携プログラム記憶媒体、およびロボット連携プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、時間経過に応じた画像を提示すると
ともに、制御に応じて動作するロボットが接続されその
ロボットの動作を指示された画像と連携して動作させる
ロボット連携装置等に関し、画像の動きと連携したロボ
ットの操作を可能にする。 【解決手段】ロボットが接続されたロボットの動作を制
御するロボット制御部と、時間経過に対する画像の変化
が記述されイベントに応じたシナリオを保持し、そのシ
ナリオに従って時間経過に応じた画像を提示するととも
にロボット制御部に対しフレームごとの時間経過を通知
するメディア再生部とを有し、ロボット制御部は、フレ
ームに対応した、ロボットの、時間経過に対する姿勢の
変化を表わす動作手順を保持し、メディア再生部からの
時間経過の通知を受け、ロボットを、対応したフレーム
において、その動作手順に従って動作させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、時間経過に応じた
画像を提示するとともに、制御に応じて動作するロボッ
トが接続され提示された画像と連携してロボットを動作
させるロボット連携装置、コンピュータをそのようなロ
ボット連携装置として動作させるロボット連携プログラ
ム、およびそのロボット連携プログラムが記憶されたロ
ボット連携プログラム記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、画像や音声などのマルチメデ
ィアを使って情報（画像や音声等）を提示するマルチメ
ディアコンテンツソフトが知られている。そのようなマ
ルチメディアコンテンツソフトの編集や実行を行なうマ
ルチメディアコンテンツソフト編集実行システムでは、
通常、入力としてキーボードやマウスが使用され、出力
としては主に表示画面が使用されている。このマルチメ
ディア編集実行システムが操作するメディアとしては、
画像（静止画、動画、テキスト）や音声が想定されてい
る。これらの画像や音声とは別の外部メディアを実行す
るという考え方も、それ自体は従来から存在するが、ロ
ボットを出力として持つマルチメディアコンテンツソフ
ト編集実行システムは現在のところ製品では存在せず、
またロボットに限らず、外部メディアを実行するソフト
の起動と終了だけをマルチメディアコンテンツソフトの
時間特性と同期させる方法についていくつかの提案があ
るのみである。

【０００３】現在のマルチメディアコンテンツ編集実行
システムでは、各メディアの制御を担当する部分を各メ
ディア毎にモジュール化することにより、新たなメディ
アの取り扱いをモジュールの追加により可能にする内部
構造になっている（ｍａｃｒｏｍｅｄｉｃａｌ Ｄｉｒ
ｅｃｔｏｒなど）。こういったシステムでは、メディア
制御モジュールは以下のような機能を持つことを要求さ
れ、本体のシステムは作成されたシナリオに従ってこれ
らを適宜呼び出すことでマルチメディアコンテンツを実
行する。

【０００４】 実行時：時間に従ってメディアを操作する機能 メディアを操作する手段（スクリプトの関数など）本体
に追加する機能 メディアに生じたイベントをマルチメディアコンテンツ
ソフトに送る機能 編集時：メディアを編集する機能

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のモジュールの仕
組みを用いてロボットの操作をマルチメディアコンテン
ツ編集実行システムに追加する場合には、ロボットが通
常のメディアと異なるために以下のような問題が生じ
る。

【０００６】・時間管理を本体システム側に依存してい
るため、細かい時間管理が要求されるロボットの制御に
は適さない。

【０００７】・動作部位やセンサ等の数や種類がロボッ
トにより異なる。つまり、ロボットの場合、ハード部分
の変更がメディアに比べよくあるため、毎回それに合わ
せたモジュールを作成しなければならない。

【０００８】本発明は、上記事情に鑑み、画像の動きと
連携したロボットの操作を可能にしたロボット連携装
置、コンピュータをそのようなロボット連携装置として
動作させるロボット連携プログラム、およびそのロボッ
ト連携プログラムが記憶されているロボット連携プログ
ラム記憶媒体を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のロボット連携装置は、制御に応じて動作するロボッ
トが接続されそのロボットの動作を制御するロボット制
御部と、時間経過に対する画像の変化が記述されイベン
トに応じたシナリオを保持し、そのシナリオに従って時
間経過に応じた画像を提示するとともにロボット制御部
に対しフレームごとの時間経過を通知するメディア再生
部とを有し、ロボット制御部は、フレームに対応した、
上記ロボットの、時間経過に対する姿勢の変化を表わす
動作手順を保持し、メディア再生部からの時間経過の通
知を受け、上記ロボットを、対応したフレームにおい
て、その動作手順に従って動作させるものであることを
特徴とする。

【００１０】本発明のロボット連携装置は、ロボット制
御の時間管理のための動作手順を、画像の動きを制御す
るためのシナリオとは別に持ち、シナリオからは時間経
過の通知を受けてその動作手順に従ってロボットを動作
させるように構成されている。したがって、本発明のロ
ボット連携装置によれば、画像の動きに連動させてロボ
ットの自由な動作制御が可能となる。

【００１１】ここで、上記本発明のロボット連携装置に
おいて、ロボット制御部に接続されるロボットがセンサ
を有しセンサ検出信号をロボット制御部に伝達するもの
であり、ロボット制御部は、伝達されてきたセンサ検出
信号に応じたイベントをメディア再生部に伝達するもの
であって、メディア再生部は、ロボット制御部から伝達
されてきたイベントに応じて上記シナリオを開始あるい
は分岐させるものであることが好ましい。

【００１２】このようにロボットにセンサを備え主に画
像を制御するシナリオをロボットのセンサの検出信号に
応じて開始あるいは分岐させることにより、ロボット連
携装置とロボットとの間で相互に影響し合い、一層線密
に連携のとれた動作が可能となる。

【００１３】また、上記本発明のロボット連携装置にお
いて、メディア再生部は、時間経過に対する画像の変化
に加えさらに時間経過に対する音声の指示が記述された
シナリオを保持し、そのシナリオに従って時間経過に応
じた画像および音声を提示するとともにロボット制御部
に対しフレームごとの時間経過を通知するものであるこ
とが好ましい。

【００１４】画像のみでなく音声も提示することで、一
層表現の豊かな連携動作が可能となる。

【００１５】また、上記本発明のロボット連携装置にお
いて、メディア再生部は、ロボット制御部に対し、フレ
ームごとの時間経過を通知するとともに、ロボットの動
作を依頼するものであり、ロボット制御部は、メディア
再生部からのロボットの動作依頼を受けて、ロボットに
その動作依頼に対応する動作を行なわせるものであるこ
とが好ましい。

【００１６】メディア再生部からロボット制御部にロボ
ットの動作依頼を行なう構成とすることにより、あらか
じめ定められたフレームごとのロボットの動きだけでな
く、例えばユーザからの指示を受けて動作するなど、臨
機応変なロボット動作が可能となる。

【００１７】この場合に、ロボットの動作には優先度が
付されており、ロボット制御部は、ロボットを動作させ
ている途中で前記メディア再生部からそのロボットの動
作依頼を受け取った場合に、動作中の動作の優先度とそ
の動作依頼に応じた動作の優先度との大小に応じて、動
作を継続しあるいは動作を切り換えるものであることが
好ましい。

【００１８】メディア制御部からのロボットの動作依頼
を可能とすると、ロボット制御部がロボットの動作を制
御している途中でメディア再生部から動作依頼を受ける
可能性がある。この場合に、上記のように動作に優先度
を付しておき、その優先度に応じて動作を継続しあるい
は動作を切り換えることにより、動作指令の衝突が回避
される。

【００１９】さらに、上記本発明のロボット連携装置に
おいて、ロボット制御部は、そのロボット制御部に接続
されたロボットの種別に応じて起動されてそのロボット
の動作を制御するロボット固有モジュールと、上記動作
手順を保持しロボットに動作手順表に従った動作を行な
わせるようロボット固有モジュールに指示するロボット
共通モジュールとを有するものであることが好ましい。

【００２０】前述したように、ロボットにより動作部位
やセンサ等の数が異なるなど、ロボットの場合ハード部
分の変更が一般のメディアに比べて多いことが予想され
る。そこで、上記のようにロボットに依存する部分をロ
ボット固有モジュールとして、ロボットの種別には依存
しないロボット共通モジュールとは別に構成することに
より、このロボット連携装置に別の種別のロボットが接
続された場合の対処が容易となる。

【００２１】さらに、上記のようにロボットに依存する
部分をロボット固有モジュールとして構成した場合に、
ロボット制御部に接続されたロボットの種別を検索し、
ロボット固有モジュールのうちの、そのロボット制御部
に接続されたロボットの種別に応じたロボット固有モジ
ュールを起動する接続ロボット検索部を有することが好
ましい。

【００２２】こうすることにより、ユーザがモジュール
の切替えを意識する必要がなく、常に適切なモジュール
が起動される。

【００２３】また、上記本発明のロボット連携装置にお
いて、ロボット制御部に接続されたロボットを表現した
画像をそのロボットの動作を定義するボタンとともに表
示する表示部と、その表示部に表示されたボタンの操作
を含む操作を行なう操作部と、その操作部の操作に応じ
てロボットの動作を記述したスクリプトを作成するスク
リプト作成部とを備えることが好ましい。

【００２４】こうすることにより、ロボットの動作を定
義するにあたり、直感的に容易にその定義を行なうこと
ができる。

【００２５】さらに、上記本発明のロボット連携装置に
おいて、ロボット制御部に接続されるロボットが複数の
センサを有しこれら複数のセンサそれぞれによる各セン
サ検出信号をロボット制御部に伝達するものであり、ロ
ボット制御部は、上記複数のセンサのうちの全部もしく
は一部のセンサに関するセンサ検出信号の順序を記憶し
ておき、ロボットからセンサ検出信号を記憶された順序
で受け取った場合にその順序に応じたイベントをメディ
ア再生部に伝達するものであって、メディア再生部は、
ロボット制御部から伝達されてきたイベントに応じてシ
ナリオを開始あるいは分岐させるものであることが好ま
しい。

【００２６】こうすることにより、ロボットセンサから
の不必要なセンサ検出信号によってイベントが伝達され
るのを避けることができる。

【００２７】また、上記目的を達成する本発明のロボッ
ト連携プログラム記憶媒体は、制御に応じて動作するロ
ボットが接続されるコンピュータにローディングされ、
そのコンピュータを、接続されたロボットの動作を制御
するロボット制御部と、時間経過に対する画像の変化が
記述されイベントに応じたシナリオを保持し、そのシナ
リオに従って時間経過に応じた画像を提示するとともに
ロボット制御部に対しフレームごとの時間経過を通知す
るメディア再生部とを有し、ロボット制御部は、フレー
ムに対応した、上記ロボットの、時間経過に対する姿勢
の変化を表わす動作手順を保持し、メディア再生部から
の時間経過の通知を受け、上記ロボットを、対応したフ
レームにおいて、その動作手順に従って動作させるもの
であるロボット連携装置として動作させる、ロボット連
携プログラムが記憶されてなることを特徴とする。

【００２８】本発明のロボット連携プログラム記憶媒体
に記憶されたロボット連携プログラムをコンピュータに
ローディングすることにより、そのコンピュータを、本
発明のロボット連携装置として動作させることができ
る。

【００２９】また、上記目的を達成する本発明のロボッ
ト連携プログラムは、制御に応じて動作するロボットが
接続されるコンピュータ内で実行されるロボット連携プ
ログラムであって、このコンピュータに接続されたロボ
ットの動作を制御するロボット制御部と、時間経過に対
する画像の変化が記述されイベントに応じたシナリオを
保持し、そのシナリオに従って時間経過に応じた画像を
提示するとともにロボット制御部に対しフレームごとの
時間経過を通知するメディア再生部とを有し、ロボット
制御部は、フレームに対応した、上記ロボットの、時間
経過に対する姿勢の変化を表わす動作手順を保持し、メ
ディア再生部からの時間経過の通知を受け、上記ロボッ
トを、対応したフレームにおいて、その動作手順に従っ
て動作させるものであることを特徴とする。

【００３０】本発明のロボット連携プログラムがコンピ
ュータ内で実行されることにより、そのコンピュータ
を、本発明のロボット連携装置として動作させることが
できる。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。

【００３２】図１は、本発明のロボット連携装置の一実
施形態として採用されるコンピュータとそのコンピュー
タに接続されたロボットの外観を示す図である。

【００３３】このコンピュータ１００は、ＣＰＵ、ＲＡ
Ｍメモリ、磁気ディスク、通信用ボード等を内蔵した本
体１０１、本体１０１からの指示により画面表示を行な
うＣＲＴディスプレイ１０２、このコンピュータ内にユ
ーザの指示や文字情報を入力するためのキーボード１０
３、ＣＲＴディスプレイ１０２の表示画面上の任意の位
置を指定することによりその位置に表示されていたアイ
コン等に応じた指示を入力するマウス１０４、および、
本体１０１から出力された音声信号を音声に変換して出
力するスピーカ１０５を備えている。

【００３４】本体１０１には、外観上、フロッピィディ
スクやＭＯ（光磁気ディスク）が取り出し自在に装填さ
れる、フロッピィディスク装填口１０１ａやＭＯ装填口
１０１ｂを有しており、その内部には、装填されたフロ
ッピィディスク、ＭＯをドライブするフロッピィディス
クドライブ、ＭＯドライブも内蔵されている。

【００３５】ロボット２００は、ケーブル３００でコン
ピュータ１００の本体１０１と接続されており、コンピ
ュータ１００からの制御信号により、頭部２０１、左右
の腕部２０２ａ，２０２ｂ、左右の足部２０３ａ，２０
３ｂが動くように構成されている。また、図１に示すス
ピーカ１０５とは別にこのロボット２００にもスピーカ
が内蔵されており、コンピュータ１００からの音声信号
に応じて音声を発生する。さらに、頭部２０１、左右の
腕部２０２ａ，２０２ｂや腹部２０４には各センサが配
置されており、ユーザが手で頭を叩いたり左あるいは右
の腕を動かすとそれに応じたセンサ検出信号が出力され
ケーブル３００を経由してコンピュータ１００に伝達さ
れる。

【００３６】図２は、図１に示すコンピュータのハード
ウェア構成図である。

【００３７】このハードウェア構成図には、中央演算処
理装置（ＣＰＵ）１１１、ＲＡＭ１１２、磁気ディスク
コントローラ１１３、フロッピィディスクドライブ１１
４、ＭＯドライブ１１５、マウスコントローラ１１６、
キーボードコントローラ１１７、ディスプレイコントロ
ーラ１１８、および通信用ボード１１９が示されてお
り、それらはバス１１０で相互に接続されている。

【００３８】磁気ディスクコントローラ１１３は、本体
１０１（図１参照）に内蔵された磁気ディスク１２１を
アクセスするものである。

【００３９】また、フロッピィディスクドライブ１１
４、ＭＯドライブ１１５は、図２を参照して説明したよ
うに、それぞれフロッピィディスク１２２、ＭＯ１２３
が装填され、装填されたフロッピィディスク１２２、Ｍ
Ｏ１２３をアクセスするものである。

【００４０】また、マウスコントローラ１１６、キーボ
ードコントローラ１１７は、それぞれ、マウス１０４、
キーボード１０３の操作をこのコンピュータ内部に伝え
るものである。

【００４１】また、ディスプレイコントローラ１１８
は、ＣＰＵ１１１で動作するプログラムに応じて、ＣＲ
Ｔディスプレイ１０２に画像を表示させるコントローラ
である。

【００４２】さらに、通信用ボードは、ケーブル３００
を介して図１に示すロボット２００と通信を行ない、ロ
ボット２００に制御信号を送ってロボット２００を動作
させ、またロボットセンサの検出信号を受信する役割り
を担っている。

【００４３】このコンピュータ１００は、フロッピィデ
ィスク１２２やＭＯ１２３に記憶されていたプログラム
がインストールされ、本発明のロボット連携装置として
動作するものであり、したがって、ここでは、図１，図
２に示したコンピュータのハードウェアと、そのコンピ
ュータにインストールされて実行されるプログラムとの
組合せとして本発明のロボット連携装置の一実施形態が
実現されている。また、このコンピュータを本発明のロ
ボット連携装置として動作させるプログラムが、本発明
にいうロボット連携プログラムに相当し、フロッピィデ
ィスク１２２やＭＯ１２３にそのロボット連携プログラ
ムが記憶されている場合に、そのロボット連携プログラ
ムを記憶した状態にあるフロッピィディスク１２２やＭ
Ｏ１２３が本発明にいうロボット連携プログラム記憶媒
体に相当する。また、そのロボット連携プログラムがこ
のコンピュータにインストールされると、そのインスト
ールされたロボット連携プログラムは磁気ディスク１２
１に記憶される。従って、そのロボット連携プログラム
を記憶した状態にある磁気ディスク１２１も本発明のロ
ボット連携プログラム記憶媒体の一例に相当する。

【００４４】図３は、本発明のロボット連携プログラム
記憶媒体の一実施形態に記憶された、本発明のロボット
連携プログラムの一実施形態の概略構成を示す図であ
る。この図３に示すロボット連携プログラム記憶媒体４
００は、ロボット連携プログラムが記述された状態にあ
る、図２に示すフロッピィディスク１２２、ＭＯ１２
３、および磁気ディスク１２１等を代表的に示したもの
である。

【００４５】このロボット連携プログラム記憶媒体４０
０には、ロボット連携プログラム４１０が記憶されてお
り、このロボット連携プログラム４１０は、ロボット制
御部４１１、メディア再生部４１２、接続ロボット検索
部４１３、表示制御部４１４、およびスクリプト作成部
４１５から構成されている。

【００４６】ロボット制御部４１１は、接続されたロボ
ット２００の動作の制御を担う部分である。

【００４７】また、メディア再生部４１２は、時間経過
に対する画像の変化が記述されイベントに応じたシナリ
オを保持し、そのシナリオに従って時間経過に応じた画
像を提示するとともに、ロボット制御部４１１に対しフ
レームごとの時間経過を通知する。

【００４８】ここで、ロボット制御部４１１は、フレー
ムに対応した、ロボット３００の、時間経過に対する姿
勢の変化を表わす動作手順を保持し、メディア再生部４
１２からの時間経過の通知を受け、ロボット２００を、
対応したフレームにおいて、その動作手順に従って動作
させる。

【００４９】また、ロボット制御部４１１は、コンピュ
ータ１００に接続されたロボットから伝達されてきたセ
ンサ検出信号に応じたイベントをメディア再生部４１２
に伝達するものであって、メディア再生部４１２はロボ
ット制御部４１１から伝達されてきたイベントに応じて
シナリオを開始あるいは分岐させる。

【００５０】この場合に、このロボットは複数のセンサ
を有し、それら複数のセンサそれぞれによる各センサ検
出信号をコンピュータに伝達するものであり、ロボット
制御部４１１は、それら複数のセンサのうちの全部もし
くは一部のセンサに関するセンサ検出信号の順序を記憶
しておき、ロボットからセンサ検出信号を記憶された順
序で受け取った場合にその順序に応じたイベントをメデ
ィア再生部４１２に伝達するようにセッティングしてお
くこともできる。

【００５１】さらに、メディア再生部４１２は、時間経
過に対する画像の変化に加えさらに時間経過に対する音
声の指示が記述されたシナリオを保持し、そのシナリオ
に従って時間経過に応じた画像および音声を提示すると
ともにロボット制御部４１１に対しフレームごとの時間
経過を通知する。

【００５２】また、メディア再生部４１２は、ロボット
制御部４１１に対し、フレームごとの時間経過を通知す
るとともに、ロボットの動作を依頼するものであり、ロ
ボット制御部４１１は、メディア再生部４１２からのロ
ボットの動作依頼を受けて、その動作依頼に対応する動
作を行なわせるものである。

【００５３】また、ロボットの動作には優先度が付され
ており、ロボット制御部４１１は、ロボットを動作させ
ている途中でメディア再生部４１２からそのロボットの
動作依頼を受け取った場合に、動作中の動作の優先度と
その動作依頼に応じた動作の優先度との大小に応じて、
動作を継続しあるいは動作を切り換える。

【００５４】さらに、ロボット制御部４１１は、コンピ
ュータに接続されるロボットの種別に応じて起動されそ
のロボットの動作を制御するロボット固有モジュール
と、上記動作手順を保持し、メディア再生部４１２から
のロボットの動作依頼を受け、ロボットにその動作手順
に従った動作を行なわせるようロボット固有モジュール
に指示するロボット固有モジュールとを有するものであ
る。

【００５５】また、接続ロボット検索部４１３は、コン
ピュータに接続されたロボットの種別を検索し、ロボッ
ト固有モジュールのうちの、コンピュータに接続された
ロボットの種別に応じたロボット固有モジュールを起動
する。

【００５６】また、表示制御部４１４は、ロボットを表
わす画像をそのロボットの動作を定義するボタンととも
に表示させるものであり、スクリプト作成部４１５は、
表示されたボタンの操作を含む操作に応じて、ロボット
の、その操作に応じた動作を記述したスクリプトを作成
する。

【００５７】以下、さらに具体的な実施形態について説
明する。

【００５８】図４は、本実施形態のロボット連携装置
の、ロボットとの連携動作の概要説明図である。

【００５９】コンピュータ内でのコンテンツソフトの実
行により、コンピュータの表示画面上には、あらかじめ
定義されたシナリオに従って動く画像が表示されてお
り、この状態において、図４（Ａ）に示すようにロボッ
トに触れると、そのロボットのセンサが触れられたこと
を検知し、コンピュータに伝える。するとそのコンピュ
ータ内で実行されているコンテンツソフトがそれに反応
し、それに応じて画像が変化する。一方、図４（Ｂ）に
示すように、コンテンツソフト側からは、シナリオの進
行に応じて、あるいはユーザがキーボードやマウスを操
作したことに応じて、ロボットに制御信号が送られ、ロ
ボットはその制御信号に応じた動作を行なう。

【００６０】本実施形態のロボット連携装置は、このよ
うな、画像とロボットとの連携動作を実行する装置であ
る。

【００６１】図５は、本実施形態のロボット連携装置
の、ソフトウェア（ロボット連携プログラム）を中心と
した機能構成図である。

【００６２】ここには、ロボット連携プログラムを構成
する、マルチメディアコンテンツ編集実行システム、メ
ディア制御モジュール（ロボット用）、ロボット動作編
集／制御プログラム、およびロボット固有モジュールが
示されている。

【００６３】ロボット固有モジュールはロボットとの間
で通信を行なう。

【００６４】また、ロボット動作編集／制御プログラム
は、ロボットの動作手順を表わすフレーム連動動作デー
タおよび登録動作データを管理している。これらのデー
タに関する説明は後に譲る。

【００６５】マルチメディアコンテンツ編集実行システ
ムは、マルチメディアコンテンツの編集や実行の核にな
る部分であり、既存のシステムをそのまま利用すること
ができる。前述したように、既存のマルチメディアコン
テンツ編集実行システムでは、各メディアの編集／制御
部がをモジュール化されており、モジュールの追加によ
り新たなメディアの取り扱いを可能にする内部構造にな
っている。そこで、ここでは、ロボットという新たなメ
ディアを取り扱うためにメディア制御モジュール（ロボ
ット用）が用意されている。このメディア制御モジュー
ル（ロボット用）は、他のメディア制御モジュール（図
示せず）と同様、前述した機能、すなわち、 実行時：時間に従ってメディアを操作する機能 ：メディアを操作する手段（スクリプトの関数など）を
本体に追加する機能 ：メディアに生じたイベントをマルチメディアコンテン
ツソフトに送る機能 編集時：メディアを編集する機能 を持ち、メディア制御モジュールは、マルチメディアコ
ンテンツ編集実行システム本体から呼び出され、上記の
各種機能が実行される。

【００６６】このメディア制御モジュールは、ロボット
動作編集／制御プログラムと通信を行なう。実行時（マ
ルチメディアコンテンツソフト再生時）には、フレーム
（シナリオの１コマ）がシステムで再生されるときに、
そのイベントがメディア制御モジュールを経由してロボ
ット動作編集／制御プログラムに送信される。このロボ
ット動作編集／制御プログラムでは、図６を参照して説
明するような処理が行なわれてロボットの制御が開始さ
れる。

【００６７】ここで、ロボットの種別に依存する部分
（ロボットとの通信、編集時のＧＵＩやパラメータの説
明（後述する）など）は、ロボット固有モジュールとし
てモジュール化されている。このロボット固有モジュー
ルは、接続される可能性のあるロボット種別毎に用意さ
れており、各ロボット固有モジュールは自分が制御する
ロボットの種別を特定するためのロボット情報を保持し
ている。ある特定のロボットが接続された状態において
図５に示すシステムが起動されると、その接続されてい
るロボットに対応したロボット固有モジュールが磁気デ
ィスクからローディングされ、動作可能状態となる。た
だし、このロボット固有モジュールの公開関数はロボッ
トの種別にかかわらず統一されており、したがってロボ
ット動作編集／制御プログラムは、接続されるロボット
の種別によらず共通化されている。

【００６８】ここで、本発明にいうロボット連携プログ
ラムとの対比では、マルチメディアコンテンツ編集実行
システムと、画像や音声等ロボット以外のメディアを制
御するメディア制御モジュール（図示せず）との組合せ
がメディア再生部に相当し、ロボット動作編集／制御プ
ログラムとロボット固有モジュールとの組合せがロボッ
ト制御部に相当し、メディア制御モジュール（ロボット
用）は、それらメディア再生部とロボット制御部との間
の通信を仲介するつなぎの部分に相当する。また、ロボ
ット動作編集／制御プログラムは、本発明のロボット連
携プログラムにいう、接続ロボット検索部、表示制御
部、およびスクリプト作成部を兼ねている。

【００６９】マルチメディアコンテンツの編集を行なう
にあたり、マルチメディアコンテンツ編集実行システム
に対し、ユーザから、ロボットに関する編集の指示がな
されると、その編集指示がメディア制御モジュール（ロ
ボット用）に伝達され、メディア制御モジュール（ロボ
ット用）は、ロボット動作編集／制御プログラムの動作
エディタを起動する。その後ユーザにより、ロボットの
動作が指定される。

【００７０】図５には、フレーム連動動作データと登録
動作データとが示されており、このうち登録動作データ
は、ロボットの一連の動作と、その一連の動作に付けた
動作名称（例えば、図５に示す例では、嬉しい動き、悲
しい動き等の名称）との対応を表わすデータである。こ
の登録動作データを定義しておくと、１つの動作名称を
指定することで一連の複数の動作全体を指定することが
できる。

【００７１】また、フレーム連動動作データは、ロボッ
トの、フレームに連動した動作を表わすデータである。
このフレーム連動動作データ中には、登録動作データと
して定義された、一連の動きを表わす動作名称を含ませ
ることができる。

【００７２】フレームに連動したロボットの動作の編集
が行なわれた後、その編集結果のセーブが指示される
と、メディア制御モジュール（ロボット）は、編集結果
の動作を表わすデータが格納されたファイルのファイル
名のみ、再生時にマルチメディアコンテンツ編集実行シ
ステムで参照される形式で保持し、そのファイル名で表
わされるファイル自体（すなわちロボットの動作を表わ
すデータ自体）は、ロボット動作編集／制御プログラム
が管理する形でセーブされる。すなわち、ロボットのフ
レーム連動動作データはマルチメディアコンテンツ編集
実行システムで参照されるシナリオとは別に、本発明に
いう動作手順として、ロボット動作の制御を担うロボッ
ト動作編集／制御プログラムが管理することになる。

【００７３】尚、ここではロボットの動作の編集につい
て説明したが、その他にも、画面に表示される画像やス
ピーカから出力される音声の編集などを行なうシナリオ
が作成される。これについては従来と同様であり、詳細
説明は省略する。

【００７４】再生時には、シナリオに従って画像や音声
が提示される。また各フレーム通過のイベントがメディ
ア制御モジュール（ロボット用）を経由してロボット動
作編集／制御プログラムに伝えられ、このロボット動作
編集／制御プログラムでは、そのフレーム通過のイベン
トに応じて現在のフレームに対応するフレーム連動動作
データが存在するか否かが調べられ、現在のフレームに
対応するフレーム連動動作データが存在するときは、そ
のデータがロボット固有モジュールに送られる。ロボッ
ト固有モジュールは、そのデータに基いてロボットに動
作指令を発する。

【００７５】ロボット固有モジュールは、ロボットセン
サを監視しており、例えばロボットの頭が叩かれるなど
ロボットに操作が加えられロボットセンサがそれを検知
すると、それをモニタ画面上に表示し、あるいはそれを
メディア制御モジュール（ロボット用）に通知し、その
通知はさらにマルチメディアコンテンツ編集実行システ
ムにイベントとして通知される。マルチメディアコンテ
ンツ編集実行システムは、そのイベントを受け取るとそ
れに応じてシナリオを分岐させ、それによって画面上の
画像が変化しあるいは音声が出力される。

【００７６】また、マルチメディアコンテンツ編集実行
システムは、メディア制御モジュール（ロボット用）に
対し、フレーム通過の通知のみでなく、ロボット動作指
令を行なう。

【００７７】このロボット動作はスクリプト形式で記述
されている。このロボット動作指令は、マルチメディア
コンテンツ編集実行システムに対し通知される、あらか
じめ定められたイベント（例えばユーザによるキーボー
ドやマウスの操作、あるいはロボットの操作等）に応じ
て行なわれる。

【００７８】このロボット動作指令は、メディア制御モ
ジュール（ロボット用）を経由してロボット動作編集／
制御プログラムに伝えられ、ロボット動作編集／制御プ
ログラムは、その動作指令に例えば「嬉しい動き」等一
連の動作に名付けた動作名称が含まれているときは登録
動作データを参照してここの動作データに分解するな
ど、その動作指令を解釈し、その解釈により得られた動
作データをロボット固有モジュールに渡す。ロボット固
有モジュールは、その動作データに基いてロボットに動
作を指令する。

【００７９】図６は、再生時におけるロボット動作編集
／制御プログラムの処理を示すフローチャートである。

【００８０】図５に示すマルチメディアコンテンツ編集
実行システムがフレーム通過イベントを発行すると、そ
のフレーム通過イベントは、メディア制御モジュール
（ロボット用）を経由してロボット動作編集／制御プロ
グラムにより受信され、図６に示す処理が行なわれる。

【００８１】ロボット動作編集／制御プログラムでは、
フレーム通過イベントを受信すると（ステップａ１）、
そのイベントに対応するフレームに連動する、ロボット
の動作データが存在するか否かの検索が行なわれる（ス
テップａ２）。対応する動作データが存在しないとき
は、次のイベント待ちの状態に移る（ステップａ３）。
対応する動作データが存在するときは（ステップａ
３）、その動作を開始する（ステップａ４）。そのフレ
ームに連動する動作は複数存在する場合もあり、その動
作の実行に当っては、まず一つの動作を実行し（ステッ
プａ５）、そのフレームに連動する動作が全て終了した
か否かが判定される（ステップａ６）。動作終了の場合
は、次のフレーム通過イベントの受信待ちの状態とな
り、そのフレームに連動する次の動作が残っているとき
は、次の動作開始までの時間待ちのためのタイマ設定が
行なわれ、時間待ちの状態となる（ステップａ７）。次
の動作開始時刻に達するとステップａ５に戻り、次の動
作が実行される。このようにして、次の動作が存在する
限り、上記のステップ５〜７が繰り返される。

【００８２】図７は、ロボット動作編集／制御プログラ
ムでの動作データの構造を示す図である。この図７に
は、図２を参照して説明した登録動作データとフレーム
連動動作データが示されている。

【００８３】ロボット動作編集／制御プログラムのメイ
ンウインドウクラスＲｏｂｏｔＴｒａｙが、登録動作デ
ータとフレーム連動動作データを、ＣＭｏｔｉｏｎクラ
スのポインタの配列として持つ。ＣＭｏｔｉｏｎは登録
動作一つを表わしており、ＣＲｂｔＣｏｍｍａｎｄクラ
スのリストを持つ。ＲｂｔＣｏｍｍａｎｄは、一連の動
作の中の各単位動作を表わす。ここで、ＭＯＴＩＯＮ＿
ＴＯＴＡＬ、ＦＲＡＭＥ＿ＴＯＴＡＬは、それぞれ、そ
の一連の動作を構成する単位動作の数、フレームの数を
表わす。

【００８４】各単位動作を表わす各ＲｂｔＣｏｍｍａｎ
ｄには優先度ｂが付加されている。この優先度ｂはここ
では同一の表記‘ｂ’であらわしているが、各ＲｂｔＣ
ｏｍｍａｎｄそれぞれに応じて異なる（あるいは同一で
あってもよい）値である。

【００８５】ロボット動作編集／制御プログラムがロボ
ットの動作を実行している途中でマルチメディアコンテ
ンツ編集実行システムからのロボット動作指令を受け取
ったとき、そのロボット動作指令に対応する動作の方の
優先度が高ければ、実行中の動作を中止して受け取った
ロボット動作指令に対応する新たな動作の実行を開始す
る。本実施形態では、図７に示すように各単位動作１つ
ずつに優先度が設定されているため、一連の動作の開始
時は優先度は高く、次第に優先度が低くなるといったこ
とが可能である。

【００８６】図８は、優先度を考慮したロボットの動作
決定フローを示す図である。

【００８７】先ず、ロボット動作編集／制御プログラム
が動作指令を受信する（ステップｂ１）。ここでは、そ
の動作指令の、動作番号を１、その動作全体の優先度を
１ａとする。

【００８８】その動作指令を受信すると、対応する動作
が存在するか否か判定され（ステップｂ２）、対応する
動作が存在しないときは、その指令は無視される（ステ
ップｂ８）。そのとき、その以前からの動作実行中のと
きは、その実行中の動作が継続される。

【００８９】一方、ステップｂ２において対応する動作
が存在する旨判定されると、その動作指令に対応する動
作１の先頭の一動作の優先度１ｂが取得され、その動作
１の優先度が１ａ＋１ｂにより求められる（ステップｂ
３）。

【００９０】ステップｂ４では、ロボットが現在動作中
であるか否かが判定され、ロボットが動作中でなけれ
ば、今回受け取った動作指令に対応する動作１が実行さ
れる（ステップｂ５）。ロボットが現在動作中であると
きは、その動作中の動作２（一連の動作）の全体の優先
度２ａと、その動作２中の、正に今動作中の単位動作の
優先度２ｂとから、現在動作中の動作の優先度２ａ＋２
ｂが求められる（ステップｂ６）、動作１の優先度１ａ
＋１ｂと動作２の優先度２ａ＋２ｂとの大小比較が行な
われ（ステップｂ７）、動作２の優先度が高いときは動
作２が継続され（ステップｂ８）、動作１の優先度が高
いときは動作２は中断されて動作１が開始される。

【００９１】このように、本実施形態では動作に付され
た優先度に基づいて動作が決定され、動作の競合の回避
が図られている。

【００９２】図９は、ロボット固有モジュールの自動ロ
ーディングを示すフローチャートである。

【００９３】コンピュータ内において図２に示すシステ
ムを立ち上げるにあたり、ロボット動作編集／制御プロ
グラムは、図９に示すフローチャートに従って、接続さ
れているロボットに適合したロボット固有モジュールを
実行可能状態にする。

【００９４】先ずステップｃ１においてロボット固有モ
ジュールＲｏｂｏ＊．Ｄｌｌの存在を検索する。ロボッ
ト固有モジュールが見つからないときは検索失敗とな
る。

【００９５】ロボット固有モジュールが見つかったとき
は、そのロボット固有モジュールをローディングし、ロ
ボットとの間の通信の初期化、確立を試みる（ステップ
ｃ２）。そのロボット固有モジュールの通信仕様とロボ
ットの通信仕様とが異なるときなど通信の確立に失敗し
たときは、ローディングしたロボット固有モジュールを
解放し（ステップｃ５）、ステップｃ１に戻り、次のロ
ボット固有モジュールの存在を検索する。

【００９６】ステップｃ２において通信の確立に成功し
たときは、ロボットからそのロボットの種別の情報を取
得し、ロボット固有モジュールが持っているロボット種
別情報と比べ種別が一致しているか否か判定する（ステ
ップｃ３）。種別が不一致のときはそのロボット固有モ
ジュールを解放して（ステップｃ５）、次のロボット固
有モジュールの存在が検索され（ステップｃ１）、種別
が一致したときは、そのロボット固有モジュールが、接
続されたロボットに適合するロボット固有モジュールで
あるため、そのロボット固有モジュールをそのまま保持
する。

【００９７】このような手順を踏むことにより、ロボッ
ト固有モジュールの切り替えをユーザが明示的に行なう
必要がなく、常に適切なロボット固有モジュールのロー
ドが行なわれる。

【００９８】図１０は、ロボットを動作編集を行なう動
作編集エディタ画面を示す図、図１１は、図１０の画面
をＧＵＩで操作しながらの、ロボットの動作を表わすス
クリプトを作成する手順を示した図である。

【００９９】図１０には、ロボットを表現した画像がそ
のロボットの動作を定義するボタンとともに表示されて
いるが、これらの情報は、ロボット固有モジュールがロ
ボット情報の一部として保持していた情報であり、ロボ
ット動作編集／制御プログラム中の動作編集エディタ
は、ロボット固有モジュールからそれらの情報を得て図
１０に示す画面上に表示する。したがって、接続された
ロボットが変更されると、上述したようにそれに応じて
ロボット固有モジュールも変更され、この画面上に表示
されるロボットの画像やその動作定義用のボタンも変更
されることになる。

【０１００】また、メディア制御モジュール（ロボット
用）には、マルチメディアコンテンツ編集実行システム
に追加するスクリプト書式のデータが保持されており、
ロボット動作編集／制御プログラム中の動作編集エディ
タは、メディア制御モジュールから、そのメディア制御
モジュールがマルチメディアコンテンツ編集実行システ
ムに追加するスクリプト書式を取得する（図１１ステッ
プｄ１）。このスクリプト書式には、単動作と、複合動
作（図５を参照して説明した、嬉しい動き、悲しい動き
等の名称が付された一連の動作を複合動作と称する）と
の二種類が存在し、それぞれ、 （Ａ）単動作：ｒｏｂｏ＿ｍｏｔｉｏｎ（ｐａｒａｍ
１，ｐａｒａｍ２，ｐｒｉｏｒｉｔｙ） （Ｂ）複合動作：ｒｏｂｏ＿ｐｒｅｓｅｔｍｏｔｉｏｎ
（ｐａｒａｍ，ｐｒｉｏｒｉｔｙ） ここで、ｒｏｂｏ＿ｍｏｔｉｏｎ，ｒｏｂｏ＿ｐｒｅｓ
ｅｔｍｏｔｉｏｎは、それぞれ単動作、複合動作である
ことを表わしている。単動作中のｐａｒａｍ１は、動作
の種類を表わすパラメータ、ｐａｒａｍ２は、動作の速
度等を表わすパラメータである。また複合動作中のｐａ
ｒａｍは、複合動作の種別を表わすパラメータである。
さらに、単動作、複合動作中のｐｒｉｏｒｉｔｙは、前
述した、その動作の優先度を表わすパラメータである。

【０１０１】ユーザは、図１０に示す動作編集画面上
で、ＧＵＩ（例えばマウス操作）により、単動作あるい
は複合動作を選択する（ステップｄ２）。ここでは単動
作が選択されたものとする。

【０１０２】次にパラメータｐａｒａｍ１を指定するの
であるが、このパラメータの指定はロボットの画像とと
もに表示されている動作設定用のボタンをクリックする
ことにより、そのクリックのイベントがパラメータｐａ
ｒａｍ１に変換される（ステップｄ３）。

【０１０３】次にパラメータｐａｒａｍ２を指定するの
にあたり、マウスカーソルをパラメータ２の入力欄に置
くと、説明表示欄に、そのパラメータ２の説明が表示さ
れる。この説明は、パラメータ１が同一（例えばいずれ
もロボットの頭部をうなづかせるなど）であっても、ロ
ボットの種別に応じても異なることがある。これらの説
明文も、ロボット固有モジュールがロボット情報の一部
として保持していた情報である。ユーザはその説明文を
読み、パターン２を正しく入力することができる（ステ
ップｄ４）。

【０１０４】次に優先度ｐｒｉｏｒｉｔｙの指定にあた
り、マウスカーソルを優先度の欄に置くと、パラメータ
２の場合と同様、説明表示欄に優先度に関する説明が表
示される。ユーザは、その説明文を読み、優先度を正し
く入力することができる（ステップｄ５）。

【０１０５】以上のようにして、ロボットの動作を表わ
すスクリプトが完成する（ステップｄ６）。

【０１０６】以上は単動作のスクリプト作成の説明であ
るが、これに対し、複合動作のスクリプトの作成にあた
っては、作成済みの登録動作がリストアップされるの
で、その中から所定の登録動作を選択する。所望の複合
動作が登録されていなかったときは、「複合動作の追加
登録」のボタンを押し、新たな複合動作を定義して追加
登録することができる。詳細説明は省略する。

【０１０７】以上のようにして、完成させたスクリプト
をフレームに連動させるときは、現在のフレーム番号を
選択し「動作をセット」のボタンを押す。これにより、
そのフレーム番号にそのスクリプトが対応づけられる。

【０１０８】また、以上のようにして完成させたスクリ
プトをフレームに連動させるのではなく、例えばユーザ
のＧＵＩ操作等のイベントに対応づけるには、本実施形
態ではＬＩＮＧＯと呼ばれるスクリプト言語で記述され
たＬＩＮＧＯスクリプトとして、指定のイベントに対応
づけられたＬＩＮＧＯ関数中に挿入される。この場合、
その指定のイベントが発生すると、ロボットがそこに記
述されたＬＩＮＧＯスクリプトに従って動作することに
なる。尚、図１０の画面中の「クリップボードにコピ
ー」のボタンは、その横に記述されたＬＩＮＧＯスクリ
プトを後での使用のためにクリップボードと呼ばれる一
覧表中にコピーしておくためのものである。

【０１０９】本実施形態では、ロボットの動作をあらわ
すスクリプトの作成にあたり、一部のパラメータについ
てはボタン操作によりそのパラメータの値を指定するよ
うにしたため、その分、ロボット動作の直感的な指定が
可能となる。また、ボタン操作により指定することがで
きないパラメータについては、その説明文を表示するよ
うにしたため、やはり指定が容易となる。

【０１１０】図１２は、センサ検出パターンとイベント
との対応関係を表わすデータ構造を示す図である。

【０１１１】この図１２は、例えば、ロボットの頭が２
回叩かれる（頭にセットされたセンサが２回検出信号を
出力する）とイベント１が発行され、頭が２回叩かれた
後、腹に触れると、イベント２が発行されることを示し
ている。

【０１１２】本実施形態では、ロボット動作編集／制御
プログラムに、この図１２に示すような、ロボットのセ
ンサ検出パターンとイベントとの対応関係が登録されて
おり、ユーザがロボットに対しアクションを行なうと、
以下に説明するフローに従って所定のセンサ検出パター
ンのときにマルチメディアコンテンツ編集実行システム
に向けたイベントが発行される。

【０１１３】図１３は、センサ検出パターンの検索、イ
ベント通知のフローを示す図である。

【０１１４】ユーザがロボットを操作しセンサ入力があ
ると（ｅ１）、現在のノードに対する下のノードに移動
し（ステップｅ２）、そのノードがセンサ入力に合った
ノードであるか否かが判定され（ステップｅ３）、セン
サ入力に合ったノードでなかったときはトークン（図１
２に示すデータ構造上の現在地）がスタートに戻され
る。

【０１１５】ステップｅ３においてセンサ入力に合った
ノードであると判定されるとトークンが移動され（ステ
ップｅ４）、そのノードにイベントが設定されているか
否かが判定され（ステップｅ５）、イベントが設定され
ていたときはイベントが通知される（ステップｅ６）。
ステップｅ７ではさらに下にノードが存在するか否かが
判定され、下にノードが存在しないときはトークンがス
タートに戻され（ステップｅ８）、下にノードが存在す
るときはそのまま待機し、次のセンサ入力待ちの状態と
なる。

【０１１６】センサ入力があるたびにこの図１３のフロ
ーが実行され、あらかじめ定められた特定のセンサ入力
パターンときのみイベントが通知される。

【０１１７】尚、図１３には明示されていないが、所定
の時間内に次のセンサ入力がなかったときはトークンは
スタートに戻される。

【０１１８】このように、特定のパターンのセンサ入力
があった場合のみ、それを１つのイベントとしてコンテ
ンツ編集実行システムに送信することにより、不必要な
イベントが送信されないようにすることができる。

【０１１９】図１２，図１３は、少なくとも２つのセン
サがあったとき始めてイベントが通知されるように構成
されているが、先頭のノードにイベントを対応付ること
により、１つのセンサ入力があったときにイベントを通
知するように設定することもできる。 （付記）以下に、本発明の各種形態を付記する。

【０１２０】（付記１） 制御に応じて動作するロボッ
トが接続され該ロボットの動作を制御するロボット制御
部と、時間経過に対する画像の変化が記述されイベント
に応じたシナリオを保持し、該シナリオに従って時間経
過に応じた画像を提示するとともに前記ロボット制御部
に対しフレームごとの時間経過を通知するメディア再生
部とを有し、前記ロボット制御部は、フレームに対応し
た、前記ロボットの、時間経過に対する姿勢の変化を表
わす動作手順を保持し、前記メディア再生部からの時間
経過の通知を受け、前記ロボットを、対応したフレーム
において、前記動作手順に従って動作させるものである
ことを特徴とするロボット連携装置。

【０１２１】（付記２） 前記ロボット制御部に接続さ
れるロボットがセンサを有しセンサ検出信号を該ロボッ
ト制御部に伝達するものであり、前記ロボット制御部
は、伝達されてきたセンサ検出信号に応じたイベントを
前記メディア再生部に伝達するものであって、前記メデ
ィア再生部は、前記ロボット制御部から伝達されてきた
イベントに応じて前記シナリオを開始あるいは分岐させ
るものであることを特徴とする付記１記載のロボット連
携装置。

【０１２２】（付記３） 前記メディア再生部は、時間
経過に対する画像の変化に加えさらに時間経過に対する
音声の指示が記述されたシナリオを保持し、該シナリオ
に従って時間経過に応じた画像および音声を提示すると
ともに前記ロボット制御部に対しフレームごとの時間経
過を通知するものであることを特徴とする付記１記載の
ロボット連携装置。

【０１２３】（付記４） 前記メディア再生部は、前記
ロボット制御部に対し、フレームごとの時間経過を通知
するとともに、前記ロボットの動作を依頼するものであ
り、前記ロボット制御部は、前記メディア再生部からの
ロボットの動作依頼を受けて、前記ロボットに該動作依
頼に対応する動作を行なわせるものであることを特徴と
する付記１記載のロボット連携装置。

【０１２４】（付記５） 前記ロボットの動作には優先
度が付されており、前記ロボット制御部は、前記ロボッ
トを動作させている途中で前記メディア再生部から該ロ
ボットの動作依頼を受け取った場合に、動作中の動作の
優先度と該動作依頼に応じた動作の優先度との大小に応
じて、動作を継続しあるいは動作を切り換えるものであ
ることを特徴とする付記４記載のロボット連携装置。

【０１２５】（付記６） 前記ロボット制御部は、該ロ
ボット制御部に接続されたロボットの種別に応じて起動
され該ロボットの動作を制御するロボット固有モジュー
ルと、前記動作手順を保持し前記ロボットに前記動作手
順に従った動作を行なわせるようロボット固有モジュー
ルに指示するロボット共通モジュールとを有するもので
あることを特徴とする付記１記載のロボット連携装置。

【０１２６】（付記７） 前記ロボット制御部に接続さ
れたロボットの種別を検索し、前記ロボット固有モジュ
ールのうちの、該ロボット制御部に接続されたロボット
の種別に応じたロボット固有モジュールを起動する接続
ロボット検索部を有することを特徴とする付記６記載の
ロボット連携装置。

【０１２７】（付記８） 前記ロボット制御部に接続さ
れたロボットを表現した画像を該ロボットの動作を定義
するボタンとともに表示する表示部と、該表示部に表示
されたボタンの操作を含む操作を行なう操作部と、前記
操作部の操作に応じて前記ロボットの動作を記述したス
クリプトを作成するスクリプト作成部とを備えたことを
特徴とする付記１記載のロボット連携装置。

【０１２８】（付記９） ロボット制御部に接続される
ロボットが複数のセンサを有しこれら複数のセンサそれ
ぞれによる各センサ検出信号を該ロボット制御部に伝達
するものであり、前記ロボット制御部は、前記複数のセ
ンサのうちの全部もしくは一部のセンサの順序を記憶し
ておき、前記ロボットから前記センサ検出信号を記憶さ
れた順序で受け取った場合に該順序に応じたイベントを
前記メディア再生部に伝達するものであって、前記メデ
ィア再生部は、前記ロボット制御部から伝達されてきた
イベントに応じて前記シナリオを開始あるいは分岐させ
るものであることを特徴とする付記１記載のロボット連
携装置。

【０１２９】（付記１０） 制御に応じて動作するロボ
ットが接続されるコンピュータにローディングされ、該
コンピュータを、接続されたロボットの動作を制御する
ロボット制御部と、時間経過に対する画像の変化が記述
されイベントに応じたシナリオを保持し、該シナリオに
従って時間経過に応じた画像を提示するとともに前記ロ
ボット制御部に対しフレームごとの時間経過を通知する
メディア再生部とを有し、前記ロボット制御部は、フレ
ームに対応した、前記ロボットの、時間経過に対する姿
勢の変化を表わす動作手順を保持し、前記メディア再生
部からの時間経過の通知を受け、前記ロボットを、対応
したフレームにおいて、前記動作手順に従って動作させ
るものであるロボット連携装置として動作させる、ロボ
ット連携プログラムが記憶されてなることを特徴とする
ロボット連携プログラム記憶媒体。

【０１３０】（付記１１） 前記コンピュータに接続さ
れるロボットがセンサを有しセンサ検出信号をコンピュ
ータに伝達するものであり、前記ロボット制御部は伝達
されてきたセンサ検出信号に応じたイベントを前記メデ
ィア再生部に伝達するものであって、前記メディア再生
部は、前記ロボット制御部から伝達されてきたイベント
に応じて前記シナリオを開始あるいは分岐させるもので
あることを特徴とする付記１０記載のロボット連携プロ
グラム記憶媒体。

【０１３１】（付記１２） 前記メディア再生部は、時
間経過に対する画像の変化に加えさらに時間経過に対す
る音声の提示が記述されたシナリオを保持し、該シナリ
オに従って時間経過に応じた画像および音声を提示する
とともに前記ロボット制御部に対しフレームごとの時間
経過を通知するものであることを特徴とする付記１０記
載のロボット連携プログラム記憶媒体。

【０１３２】（付記１３） 前記メディア再生部は、前
記ロボット制御部に対し、フレームごとの時間経過を通
知するとともに、前記ロボットの動作を依頼するもので
あり、前記ロボット制御部は、前記メディア再生部から
のロボットの動作依頼を受けて、前記ロボットに該動作
依頼に対応する動作を行なわせるものであることを特徴
とする付記１０記載のロボット連携プログラム記憶媒
体。

【０１３３】（付記１４） ロボットの動作には優先度
が付されており、前記ロボット制御部は、前記ロボット
を動作させている途中で前記メディア再生部から該ロボ
ットの動作依頼を受け取った場合に、動作中の動作の優
先度と該動作依頼に応じた動作の優先度との大小に応じ
て、動作を継続しあるいは動作を切り換えるものである
ことを特徴とする付記１０記載のロボット連携プログラ
ム記憶媒体。

【０１３４】（付記１５） 前記ロボット制御部は、コ
ンピュータに接続されたロボットの種別に応じて起動さ
れ該ロボットの動作を制御するロボット固有モジュール
と、前記動作手順を保持し前記ロボットに前記動作手順
に従った動作を行なわせるよう前記ロボット固有モジュ
ールに指示するロボット共通モジュールとを有するもの
であることを特徴とする付記１０記載のロボット連携プ
ログラム記憶媒体。

【０１３５】（付記１６） 前記コンピュータに接続さ
れたロボットの種別を検索し、前記ロボット固有モジュ
ールのうちの、該コンピュータに接続されたロボットの
種別に応じたロボット固有モジュールを起動する接続ロ
ボット検索部を有することを特徴とする付記１５記載の
ロボット連携プログラム記憶媒体。

【０１３６】（付記１７） ロボットを表現した画像を
該ロボットの動作を定義するボタンとともに表示させる
表示制御部と、表示されたボタンの操作を含む操作に応
じて、前記ロボットの、操作に応じた動作を記述したス
クリプトを作成するスクリプト作成部とを有することを
特徴とする付記１０記載のロボット連携プログラム記憶
媒体。

【０１３７】（付記１８） 前記コンピュータに接続さ
れるロボットが複数のセンサを有しこれら複数のセンサ
それぞれによる各センサ検出信号を該コンピュータに伝
達するものであり、前記ロボット制御部は、前記複数の
センサのうちの全部もしくは一部のセンサの順序を記憶
しておき、前記ロボットから前記センサ検出信号を記憶
された順序で受け取った場合に該順序に応じたイベント
を前記メディア再生部に伝達するものであって、前記メ
ディア再生部は、前記ロボット制御部から伝達されてき
たイベントに応じて前記シナリオを開始あるいは分岐さ
せるものであることを特徴とする付記１０記載のロボッ
ト連携プログラム記憶媒体。

【０１３８】（付記１９） 制御に応じて動作するロボ
ットが接続されるコンピュータ内で実行されるロボット
連携プログラムであって、前記コンピュータに接続され
たロボットの動作を制御するロボット制御部と、時間経
過に対する画像の変化が記述されイベントに応じたシナ
リオを保持し、該シナリオに従って時間経過に応じた画
像を提示するとともに前記ロボット制御部に対しフレー
ムごとの時間経過を通知するメディア再生部とを有し、
前記ロボット制御部は、フレームに対応した、前記ロボ
ットの、時間経過に対する姿勢の変化を表わす動作手順
を保持し、前記メディア再生部からの時間経過の通知を
受け、前記ロボットを、対応したフレームにおいて、前
記動作手順に従って動作させるものであることを特徴と
するロボット連携プログラム。

【０１３９】（付記２０） 前記コンピュータに接続さ
れるロボットがセンサを有しセンサ検出信号をコンピュ
ータに伝達するものであり、前記ロボット制御部は伝達
されてきたセンサ検出信号に応じたイベントを前記メデ
ィア再生部に伝達するものであって、前記メディア再生
部は、前記ロボット制御部から伝達されてきたイベント
に応じて前記シナリオを開始あるいは分岐させるもので
あることを特徴とする付記１９記載のロボット連携プロ
グラム。

【０１４０】（付記２１） 前記メディア再生部は、時
間経過に対する画像の変化に加えさらに時間経過に対す
る音声の提示が記述されたシナリオを保持し、該シナリ
オに従って時間経過に応じた画像および音声を提示する
とともに前記ロボット制御部に対しフレームごとの時間
経過を通知するものであることを特徴とする付記１９記
載のロボット連携プログラム。

【０１４１】（付記２２） 前記メディア再生部は、前
記ロボット制御部に対し、フレームごとの時間経過を通
知するとともに、前記ロボットの動作を依頼するもので
あり、前記ロボット制御部は、前記メディア再生部から
のロボットの動作依頼を受けて、前記ロボットに該動作
依頼に対応する動作を行なわせるものであることを特徴
とする付記１９記載のロボット連携プログラム。

【０１４２】（付記２３） ロボットの動作には優先度
が付されており、前記ロボット制御部は、前記ロボット
を動作させている途中で前記メディア再生部から該ロボ
ットの動作依頼を受け取った場合に、動作中の動作の優
先度と該動作依頼に応じた動作の優先度との大小に応じ
て、動作を継続しあるいは動作を切り換えるものである
ことを特徴とする付記１９記載のロボット連携プログラ
ム。

【０１４３】（付記２４） 前記ロボット制御部は、コ
ンピュータに接続されたロボットの種別に応じて起動さ
れ該ロボットの動作を制御するロボット固有モジュール
と、前記動作手順を保持し前記ロボットに前記動作手順
に従った動作を行なわせるよう前記ロボット固有モジュ
ールに指示するロボット共通モジュールとを有するもの
であることを特徴とする付記１９記載のロボット連携プ
ログラム。

【０１４４】（付記２５） 前記コンピュータに接続さ
れたロボットの種別を検索し、前記ロボット固有モジュ
ールのうちの、該コンピュータに接続されたロボットの
種別に応じたロボット固有モジュールを起動する接続ロ
ボット検索部を有することを特徴とする付記２４記載の
ロボット連携プログラム。

【０１４５】（付記２６） ロボットを表現した画像を
該ロボットの動作を定義するボタンとともに表示させる
表示制御部と、表示されたボタンの操作を含む操作に応
じて、前記ロボットの、操作に応じた動作を記述したス
クリプトを作成するスクリプト作成部とを有することを
特徴とする付記１９記載のロボット連携プログラム。

【０１４６】（付記２７） 前記コンピュータに接続さ
れるロボットが複数のセンサを有しこれら複数のセンサ
それぞれによる各センサ検出信号を該コンピュータに伝
達するものであり、前記ロボット制御部は、前記複数の
センサのうちの全部もしくは一部のセンサの順序を記憶
しておき、前記ロボットから前記センサ検出信号を記憶
された順序で受け取った場合に該順序に応じたイベント
を前記メディア再生部に伝達するものであって、前記メ
ディア再生部は、前記ロボット制御部から伝達されてき
たイベントに応じて前記シナリオを開始あるいは分岐さ
せるものであることを特徴とする付記１９記載のロボッ
ト連携プログラム。

【０１４７】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれば
画像の動きに連携したロボットの操作が行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボット連携装置の一実施形態として
採用されるコンピュータとそのコンピュータに接続され
たロボットの外観を示す図である。

【図２】図１に示すコンピュータのハードウェア構成図
である。

【図３】本発明のロボット連携プログラム記憶媒体の一
実施形態に記憶された、本発明のロボット連携プログラ
ムの一実施形態の概略構成を示す図である。

【図４】本実施形態のロボット連携装置の、ロボットと
の連携動作の概要説明図である。

【図５】本実施形態のロボット連携装置の、ソフトウェ
ア（ロボット連携プログラム）を中心とした機能構成図
である。

【図６】再生時におけるロボット動作編集／制御プログ
ラムの処理を示すフローチャートである。

【図７】ロボット動作編集／制御プログラムでの動作デ
ータの構造を示す図である。

【図８】優先度を考慮したロボットの動作決定フローを
示す図である。

【図９】ロボット固有モジュールの自動ローディングを
示すフローチャートである。

【図１０】ロボットの動作編集を行なう動作編集エディ
タ画面を示す図である。

【図１１】図１０の画面をＧＵＩで操作しながらの、ロ
ボットの動作を表わすスクリプトを作成する手順を示し
た図である。

【図１２】センサ検出パターンとイベントとの対応関係
を表わすデータ構造を示す図である。

【図１３】センサ検出パターンの検索、イベント通知の
フローを示す図である。

【符号の説明】

１００ コンピュータシステム １０１ 本体 １０１ａ フロッピィディスク装填口 １０１ｂ ＭＯ装填口 １０２ ＣＲＴディスプレイ １０３ キーボード １０４ マウス １０５ スピーカ １１０ バス １１１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １１２ ＲＡＭ １１３ 磁気ディスクコントローラ １１４ フロッピィディスクドライブ １１５ ＭＯドライブ １１６ マウスコントローラ １１７ キーボードコントローラ １１８ ディスプレイコントローラ １１９ 通信用ボード １２１ 磁気ディスク １２２ フロッピィディスク １２３ ＭＯ ２００ ロボット ２０１ 頭部 ２０２ａ 左右の腕 ２０２ｂ 左右の腕 ２０３ａ 左右の足部 ２０３ｂ 左右の足部 ２０４ 腹部 ３００ ケーブル ４００ ロボット連携プログラム記憶媒体 ４１０ ロボット連携プログラム ４１１ ロボット制御部 ４１２ メディア再生部 ４１３ 接続ロボット検索部 ４１４ 表示制御部 ４１５ スクリプト作成部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 CA04 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DA31 DF03 DF04 DF06 DF33 DK03 ED42 ED52 EF16 EF27 EF36 3C007 AS36 JS02 JU02 JU03 WA02 WB16 WB22 WC03 5E501 AA17 AC15 AC16 BA03 BA05 BA17 EA32 FA14 FA15 FA37

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御に応じて動作するロボットが接続さ
   れ該ロボットの動作を制御するロボット制御部と、 時間経過に対する画像の変化が記述されイベントに応じ
   たシナリオを保持し、該シナリオに従って時間経過に応
   じた画像を提示するとともに前記ロボット制御部に対し
   フレームごとの時間経過を通知するメディア再生部とを
   有し、 前記ロボット制御部は、フレームに対応した、前記ロボ
   ットの、時間経過に対する姿勢の変化を表わす動作手順
   を保持し、前記メディア再生部からの時間経過の通知を
   受け、前記ロボットを、対応したフレームにおいて、前
   記動作手順に従って動作させるものであることを特徴と
   するロボット連携装置。
2. 【請求項２】 前記メディア再生部は、前記ロボット制
   御部に対し、フレームごとの時間経過を通知するととも
   に、前記ロボットの動作を依頼するものであり、 前記ロボット制御部は、前記メディア再生部からのロボ
   ットの動作依頼を受けて、前記ロボットに該動作依頼に
   対応する動作を行なわせるものであることを特徴とする
   請求項１記載のロボット連携装置。
3. 【請求項３】 前記ロボットの動作には優先度が付され
   ており、 前記ロボット制御部は、前記ロボットを動作させている
   途中で前記メディア再生部から該ロボットの動作依頼を
   受け取った場合に、動作中の動作の優先度と該動作依頼
   に応じた動作の優先度との大小に応じて、動作を継続し
   あるいは動作を切り換えるものであることを特徴とする
   請求項２記載のロボット連携装置。
4. 【請求項４】 前記ロボット制御部は、該ロボット制御
   部に接続されたロボットの種別に応じて起動され該ロボ
   ットの動作を制御するロボット固有モジュールと、前記
   動作手順を保持し前記ロボットに前記動作手順に従った
   動作を行なわせるようロボット固有モジュールに指示す
   るロボット共通モジュールとを有するものであることを
   特徴とする請求項１記載のロボット連携装置。
5. 【請求項５】 制御に応じて動作するロボットが接続さ
   れるコンピュータにローディングされ、該コンピュータ
   を、 接続されたロボットの動作を制御するロボット制御部
   と、 時間経過に対する画像の変化が記述されイベントに応じ
   たシナリオを保持し、該シナリオに従って時間経過に応
   じた画像を提示するとともに前記ロボット制御部に対し
   フレームごとの時間経過を通知するメディア再生部とを
   有し、 前記ロボット制御部は、フレームに対応した、前記ロボ
   ットの、時間経過に対する姿勢の変化を表わす動作手順
   を保持し、前記メディア再生部からの時間経過の通知を
   受け、前記ロボットを、対応したフレームにおいて、前
   記動作手順に従って動作させるものであるロボット連携
   装置として動作させる、ロボット連携プログラムが記憶
   されてなることを特徴とするロボット連携プログラム記
   憶媒体。
6. 【請求項６】 制御に応じて動作するロボットが接続さ
   れるコンピュータ内で実行されるロボット連携プログラ
   ムであって、 前記コンピュータに接続されたロボットの動作を制御す
   るロボット制御部と、 時間経過に対する画像の変化が記述されイベントに応じ
   たシナリオを保持し、該シナリオに従って時間経過に応
   じた画像を提示するとともに前記ロボット制御部に対し
   フレームごとの時間経過を通知するメディア再生部とを
   有し、 前記ロボット制御部は、フレームに対応した、前記ロボ
   ットの、時間経過に対する姿勢の変化を表わす動作手順
   を保持し、前記メディア再生部からの時間経過の通知を
   受け、前記ロボットを、対応したフレームにおいて、前
   記動作手順に従って動作させるものであることを特徴と
   するロボット連携プログラム。