WO2016052763A1

WO2016052763A1 - 報知制御装置およびプログラム

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Publication number: WO2016052763A1
Application number: PCT/JP2015/082266
Authority: WO
Inventors: 暁本村
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2014-10-01
Filing date: 2015-11-17
Publication date: 2016-04-07
Also published as: JP2016072928A

Abstract

　報知姿勢を用いて、複数の報知イベントの発生をユーザに認知させる。報知制御装置（１）は、第１および第２報知イベントのそれぞれの発生を報知するための報知方法の少なくとも１つが、第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢となるように、報知方法を決定する報知方法決定部（１５）と、決定された報知方法に従って、第１および第２報知イベントの発生を報知する報知制御部（１８）と、を備えている。

Description

報知制御装置およびプログラム

　本発明は、報知イベント発生の報知を制御する報知制御装置等に関する。

　従来、携帯端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることで報知する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、着呼、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに報知するイベント報知機構が開示されている。

日本国公開特許公報「特開２００７－２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）」

　しかしながら、特許文献１のイベント報知機構では、外形形状の変化を用いて複数の報知イベントの発生を報知することは想定されていない。そのため、先発の報知イベントの発生を外形形状の変化により報知した場合、その形状を維持しようとすると、後発の報知イベントの発生を報知できない可能性があった。一方、後発の報知イベント発生の報知のために外形形状を変化させると、先発の報知イベントの外形形状が崩れ、当該報知イベント発生の報知を維持できない可能性があった。

　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、報知姿勢を用いて、複数の報知イベント発生のユーザへの認知が可能な報知制御装置を提供することにある。

　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る報知制御装置は、ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である第１報知イベントの発生後に、当該第１報知イベントとは異なる第２報知イベントが少なくとも１つ発生した場合に、上記第１および第２報知イベントのそれぞれの発生を報知するための報知方法の少なくとも１つが、当該第１または第２報知イベントのそれぞれに対応する上記ロボットの姿勢である報知姿勢となるように、当該報知方法を決定する報知方法決定部と、上記報知方法決定部が決定した上記報知方法に従って、上記第１および第２報知イベントの発生を報知する報知制御部と、を備える。

　本発明の一態様によれば、報知姿勢を用いて、複数の報知イベントの発生をユーザに認知させることができる。

本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。（ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。上記ロボットに格納されている報知姿勢テーブルの一例である。上記ロボットに格納されている報知イベント発生テーブルの一例である。上記ロボットに格納されている報知イベント優先度テーブルの一例である。本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知イベントの発生が外部要因の場合）を示すフローチャートである。本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（選択報知イベントの場合）を示すフローチャートである。本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法（報知姿勢によらない報知方法の一例）を示すフローチャートである。本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知姿勢を解除する場合の制御方法を示すフローチャートである。本発明の実施形態２に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。本発明の実施形態１に係る報知制御装置による報知姿勢を解除する場合の制御方法を示すフローチャートである。本発明の実施形態３に係る報知制御装置による報知イベント発生の報知の制御方法を示すフローチャートである。

　〔実施形態１〕
　以下、本発明の実施の形態について、図１～９を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、報知制御装置が２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタの戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に報知制御装置が備えられていてもよい。また、本実施形態以下の各実施形態においては、携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。

　（ロボットの概要）　まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、ロボット１００の概略を示す背面図である。さらに、図２の（ｃ）は、ロボット１００の概略を示す側面図である。

　図２の（ａ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２３ａが内蔵されており、当該サーボモータ２３ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。さらに、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌおよび目部１００ｎには後述するスピーカ部２１およびカメラ部２０が内蔵され、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには後述するマイク部２５が内蔵されている。

　次に、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２２が設けられている。なお、表示部２２を配置する位置として、例えば、腹部１００ｍに配置されてもよい。

　（ロボットの具体的構成）　次に、ロボット１００の具体的構成について、図１、３～５を参照しながら説明する。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、カメラ部２０、スピーカ部２１、表示部２２、駆動部２３、操作入力部２４、マイク部２５、送受信部２６、アンテナ部２７、バッテリー部２８、および記憶部２９を備えている。

　制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、報知制御装置１を備えている。報知制御装置１は、後述する報知イベント発生の報知を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。カメラ部２０は、被写体を撮像する撮像部である。スピーカ部２１は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声（または所定の音）を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部２２は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。表示部２２としては、例えばタッチパネルを備えたＬＣＤ（Liquid crystal display：液晶ディスプレイ）や、有機ＥＬ（electro luminescence）ディスプレイが用いられる。操作入力部２４は、入力されたユーザ操作を取得するものである。操作入力部２４としては、例えば、タッチパネル、光学式センサ等が挙げられる。マイク部２５は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。送受信部２６は、アンテナ部２７を介して音声データ等の各種データの送受信を行う。バッテリー部２８は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行う。駆動部２３は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２３ａで構成される。駆動部２３としては、本実施形態のようなサーボモータ２３ａの他、油圧シリンダまたはリニアアクチュエータ等のアクチュエータを用いてもよい。

　次に、記憶部２９の具体的構成について説明する。記憶部２９は、報知イベント発生テーブル２９ａ、報知姿勢テーブル２９ｂ、報知イベント優先度テーブル２９ｄおよび制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２９は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。

　図３に示す報知姿勢テーブル２９ｂは、報知イベントと報知姿勢情報と報知姿勢との対応関係を示すデータテーブルである。報知イベントは、音声着信等の、ロボット１００からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である。報知イベントには、音声着信、メール着信等のロボット１００の外部に発生要因があるものの他、選択報知イベント、すなわち、アラーム等のロボット１００の内部に発生要因があるものも含まれる。報知姿勢は、報知イベントの発生をユーザが認知するのに適したロボット１００の姿勢である。報知姿勢情報は、報知姿勢に対応する各サーボモータ２３ａの回転位置データである。

　具体的には、図３のＮｏ１に示すように、報知イベントとしての音声着信と、ユーザがロボット１００を把持して通話しやすい姿勢であり、音声着信があったこと、かつユーザによる緊急の対応が必要であることをユーザが連想しやすい報知姿勢（Ａ１）とが対応付けられている。ここで、足裏部１００ｆに設けられたマイク部２５がユーザの口元に位置し、口部１００ｌに設けられたスピーカ部２１がユーザの耳元に位置するようなロボット１００の姿勢が報知姿勢（Ａ１）となる。また、音声着信および報知姿勢（Ａ１）と、当該報知姿勢（Ａ１）に対応する第１～第ｎサーボモータの回転位置データα＝ａ１～δ＝ｎ１（報知姿勢情報）とが対応付けられている。なお、報知姿勢（Ａ１）に対応する第１～第ｎサーボモータの回転位置データα～δは、上記ａ１～ｎ１のように特定の値である必要はない。例えば、ａ１１＜α＜ａ１２～ｎ１１＜δ＜ｎ１２（図３のＮｏ２参照）のような、一定範囲内にある値をすべて包含するようにしてもよい。

　本実施形態では、図３のＮｏ１および２に示すように、ロボット１００を背中部１００ｋ側から視認する場合における左側（以下、単に「左側」とする）の腕部１００ｃを上げた姿勢である。これに限らず、例えば、ロボット１００を背中部１００ｋ側から視認する場合における右側（以下、単に「右側」とする）の腕部１００ｃを上げた姿勢でもよい。すなわち、報知姿勢（Ａ１）は、腕部１００ｃの一方を上げた姿勢であればよい。但し、本実施形態では、アラームに対応付けられた報知姿勢（Ａ２）も、腕部１００ｃの一方を上げた姿勢である。そのため、音声着信とアラームとにおいて、上がる腕部１００ｃが互いに異なるように設定されている必要がある。また、脚部１００ｄが腹部１００ｍ側に傾斜した報知姿勢（Ａ１２）であってもよい。

　上記報知イベントと報知姿勢情報と報知姿勢との対応付けは、報知イベントが、アラーム、ＴＶ再生、およびバッテリー残量低下の場合も同様である。図３のＮｏ３および４に示すように、ユーザによる緊急の対応が必要であることを当該ユーザが連想しやすい、右側の腕部１００ｃを上げたロボット１００の姿勢がアラームに対応する報知姿勢（Ａ２）となる。次に、図３のＮｏ５および６に示すように、ユーザが表示部２２を視認しやすい姿勢でありＴＶ再生されたことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂが傾斜したロボット１００の姿勢がＴＶ再生に対応する報知姿勢（Ａ４）となる。次に、図３のＮｏ７および８に示すように、ロボット１００の充電に適した姿勢でありバッテリー残量が低下したことをユーザが連想しやすい、胴体部１００ｂと脚部１００ｄとのなす角度が略９０度になる座り姿勢がバッテリー残量低下に対応する報知姿勢（Ａ５）となる。

　なお、各報知姿勢（Ａ１、Ａ２、Ａ４、Ａ５）は、ロボット１００の特定の可動部位が作動している状態であってもよい。例えば、図３のＮｏ１～４に示すように、アラームに対応する報知姿勢として、腕部１００ｃの一方を作動させて、ロボット１００が手を振っているような姿勢（Ａ１１、Ａ３）を採用してもよい。この場合、報知姿勢（Ａ１１、Ａ３）は、当該報知姿勢の解除まで腕部１００ｃを振り続けるような姿勢でも、所定時間（例えば、報知姿勢移行後１０秒間）振り続け、その後は腕部１００ｃを上げた状態で静止するような姿勢であってもよい。

　次に、図４に示す報知イベント発生テーブル２９ａは、選択報知イベントと選択報知イベント発生条件との対応関係を示すデータテーブルである。選択報知イベントは、ユーザによって選択された報知イベントであり、ロボット１００の内部に発生要因があるものをいう。選択報知イベント発生条件は、選択報知イベントの発生に必要な条件でありユーザが任意に設定できる。具体的には、ユーザが、選択報知イベントとして「第１アラーム（目覚ましアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎日7:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「毎日7:00に第１アラームが鳴る」という処理が発生する（図４のＮｏ１）。次に、選択報知イベントとして「第２アラーム（スケジュールアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「2014年1月1日10:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「2014年1月1日10:00に第２アラームが鳴る」という処理が発生する（図４のＮｏ２）。次に、選択報知イベントとして「ＴＶ再生」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎週月曜日20:00　１チャンネル」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「毎週月曜日20:00に１チャンネルが再生される」という処理が発生する（図４のＮｏ３）。次に、選択報知イベントとして「バッテリー残量低下」を選択した場合、選択報知イベント発生条件としてユーザが任意に決定した閾値を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記録される。これにより「バッテリー残量が閾値よりも低くなれば、バッテリー残量低下を報知する報知音が発生する」という処理が発生する（図４のＮｏ４）。

　次に、図５に示す報知イベント優先度テーブル２９ｄは、図３の報知姿勢テーブル２９ｂに優先度の欄を加えたものであり、当該テーブル２９ｂに記録されている各データおよび優先度の対応関係を示す。優先度は、「１」を最低値（優先順位が一番低い）としてユーザによる対応の必要性が高くなるほど数値が大きくなり、「１０」を最高値（優先順位が一番高い）とする。すなわち、各報知イベントにはそれぞれ、ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先度（優先順位）が設定されている。図５に示す優先度はあくまで一例であり、ユーザが任意に設定および変更できる。なお、図５では、説明の簡略化のため、「サーボモータの回転位置」および「報知姿勢」の欄を省略している。

　図５に示すように、例えば、第１報知イベントとして音声着信（優先度「８」；優先順位が２番目に高い）が発生した後に、第１報知イベントとは異なる第２報知イベントとしてアラーム（優先度「６」；優先順位が３番目に高い）が発生した場合、ロボット１００の姿勢を音声着信に対応付けられた第１報知姿勢（Ａ１）が維持され、アラーム発生については、ロボット１００の姿勢移行を伴わない方法で報知される。また、第１報知姿勢（Ａ１）に移行中に、第２報知イベントが発生した場合も、第１報知姿勢（Ａ１）が維持され、第２報知イベントが上記姿勢移行を伴わない方法で報知される。なお、第１報知イベントは先発の報知イベントである。第２報知イベントは、後発の報知イベントであり、第１報知イベント発生後に発生した少なくとも１つの報知イベントである。次に、例えば、第１報知イベントとしてＴＶ再生（優先度「４」；優先順位が１番低い）が発生した後に、第２報知イベントとしてバッテリー残量低下（優先度「１０」；優先順位が１番高い）が発生した場合、ロボット１００の姿勢がＴＶ再生に対応する第１報知姿勢（Ａ４）から、バッテリー残量低下に対応する第２報知姿勢（Ａ５）に移行する。そして、ＴＶ再生については、上記姿勢移行を伴わない方法による報知へと移行される。

　なお、図５には示されていないが、優先度の等しい２つの報知イベントが発生した場合、ユーザが指定した報知イベントを報知姿勢とする等、どちらの報知イベントを報知姿勢に移行するかが任意に決定されてもよい。また、各報知イベントには、さらに、各報知イベントが発生したことを示す表示画像、所定の音、および／または、ロボット１００本体の振動方法が対応付けられている。これにより、上記姿勢移行を伴わない方法で報知を行う場合に、どの報知イベントが発生しているかをユーザに認知させることができる。

　次に、報知制御装置１の具体的構成について説明する。報知制御装置１は、発生条件判定部１１、報知イベント発生部１２、報知イベント検知部１３、報知姿勢移行判定部１４、報知方法決定部１５、および報知制御部１８を備えている。

　発生条件判定部１１は、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定し、判定結果を報知イベント発生部１２に送信する。報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足しているとの判定結果を受信した場合に、選択報知イベントを発生させる。報知イベント検知部１３は、報知イベント（選択報知ベントを含む）の発生を検知し、検知結果を報知姿勢移行判定部１４に送信するものである。

　報知姿勢移行判定部１４は、報知イベント検知部１３から報知イベントの発生を検知した旨の検知結果を受信した場合に、既に発生している報知イベント（第１報知イベント）があるか否かを判定する。また、報知イベント優先度テーブル２９ｄを参照して、第１および第２報知イベントのうち、どの報知イベントの優先度が高いか（または低いか）を判定する。さらに、報知姿勢が選択された報知イベントの発生の報知が不要となったか（第１または第２報知姿勢を解除するか）否かを判定する。そして、これらの判定結果を報知方法決定部１５に送信する。

　報知方法決定部１５は、報知姿勢移行判定部１４から受信した判定結果に応じて、第１および第２報知イベントの発生を報知するための報知方法を決定する。具体的には、第１報知イベントおよび第２報知イベントの優先度に応じて報知方法を決定する。この場合、第１および第２報知イベントのうち、優先度が高い方の報知イベントの報知方法として報知姿勢を選択し、優先度が低い方の報知イベントの報知方法として上記姿勢移行を伴わない方法を選択する。また、報知方法決定部１５は、上記解除の判定結果を受信した場合には、解除される報知イベント以外の報知イベントの報知方法として報知姿勢を選択する。そして、これらの決定結果（選択結果）を報知制御部１８に送信する。具体的には、報知姿勢選択の決定結果を報知姿勢移行部１６に送信し、上記姿勢移行を伴わない方法の選択の決定結果を、提示制御部１７に送信する。

　上記姿勢移行を伴わない報知方法として、表示部２２の表示画面に報知イベントの発生を表示する方法、スピーカ部２１から発生した報知イベントの種類に応じて異なった音を出力（報知イベントの種類に拘らず、特定の音を出力してもよい）する方法およびロボット１００本体をバイブレーションさせる方法などが挙げられる。その他、例えば、ＬＥＤの点滅または色の変化で報知してもよいし、これらの方法を複数組み合わせて報知してもよい。どの方法で報知するかについては予め設定されていても、ユーザが任意に選択できるようになっていてもよい。さらに、ロボット１００の状態に応じて適切な報知方法が自動的に選択されるようになっていてもよい。

　報知制御部１８は、報知方法決定部１５が決定した報知方法に従って、第１および第２報知イベントの発生の報知を制御するものであり、報知姿勢移行部１６（報知制御部）と提示制御部１７（報知制御部）とを備えている。報知姿勢移行部１６は、報知方法を報知姿勢とする旨の決定結果を受信した場合、報知イベント優先度テーブル２９ｄ（または報知姿勢テーブル２９ｂ）を参照して、ロボット１００の姿勢を各報知イベントに対応する報知姿勢に移行させる。提示制御部１７は、表示部２２への表示制御、および、スピーカ部２１への音出力制御を行うものである。提示制御部１７は、報知方法を上記姿勢移行を伴わない方法にする旨の決定結果を受信した場合に、各報知イベントに対応する表示画像を表示部２２に表示したり、所定の音をスピーカ部２１から出力したりする。

　（複数の報知イベント発生時の制御方法）　次に、図６を用いて、複数の報知イベントが発生した場合における、報知制御装置１による報知の制御方法について説明する。図６に示すように、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生を検知したか否かを判定する（Ｓ１００）。報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ１００でＹＥＳ（以下、Ｙ））、その旨の検知結果を報知姿勢移行判定部１４に送信する。一方、第２報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ１００でＮＯ（以下、Ｎ））、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生検知を再度行う。

　Ｓ１００でＹの場合、報知姿勢移行判定部１４は、第２報知イベント発生の検知結果を受信する前に、既に、報知イベント検知部１３から第１報知イベント発生の検知結果を受信しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１でＮの場合、報知姿勢移行判定部１４は、当該判定時において報知姿勢による報知が行われていないと判定し、判定結果を報知方法決定部１５に送信する。報知方法決定部１５は、当該判定結果を受信した場合、第２報知イベントの報知方法を第２報知姿勢に決定し、その決定結果を報知姿勢移行部１６に送信する（Ｓ１０５）。報知姿勢移行部１６は、当該決定結果に従ってロボット１００の姿勢を第２報知姿勢へと移行させる（Ｓ１０６）。この場合、Ｓ１０１の判定時に報知姿勢による報知が行われていないため、第２報知イベントは第１報知イベントとなる。一方、Ｓ１０１でＹの場合、第１報知姿勢による報知が行われているか、当該姿勢へ移行中である。そこで、報知姿勢移行判定部１４は、第１および第２報知イベントの優先度を比較して、第１報知姿勢（現在または移行中の報知姿勢）を優先させるか否かを判定する（Ｓ１０２）。そして、報知姿勢移行判定部１４は、第１報知イベントの優先度の方が低いと判定した場合（Ｓ１０２でＮ）、当該判定結果を報知方法決定部１５に送信する。

　報知方法決定部１５は、上記判定結果に従って、第１報知イベントの報知方法を、上記姿勢移行を伴わない報知方法に変更することを決定し、当該決定結果を提示制御部１７に送信する（Ｓ１０３）。上記判定結果を受信した場合、提示制御部１７は、第１報知イベント発生中であることを表示部２２に表示させ、スピーカ部２１から所定の音として出力させる（Ｓ１０４）。また、報知方法決定部１５は、第２報知イベントの報知方法を第２報知姿勢に決定し、当該決定結果を報知姿勢移行部１６に送信する（Ｓ１０５）。その後、報知姿勢移行部１６は、ロボット１００の姿勢を、第１報知姿勢から第２報知姿勢へと移行させる（Ｓ１０６）。つまり、Ｓ１０５、１０６では、後発の報知イベントに対応する報知姿勢に変化させるため、先発の報知イベントに対応する報知姿勢が崩れ、当該報知イベント発生の報知が維持されなくなる。そこで、Ｓ１０３、１０４において、先発の報知イベント発生を報知姿勢以外の方法で報知することにより、先発および後発の報知イベント発生の報知を実現している。

　一方、報知姿勢移行判定部１４が、第１報知イベントの優先度の方が高いと判定した場合（Ｓ１０２でＹ）、報知方法決定部１５は、当該判定結果に従って、第１報知イベントの報知方法を第１報知姿勢に決定するとともに、第２報知イベントの報知方法を上記姿勢移行を伴わない方法に決定する（Ｓ１０７）。すなわち、Ｓ１０２でＹの場合、第１報知姿勢はそのまま維持される。そして、報知方法決定部１５は、当該決定結果を提示制御部１７に送信する。上記判定結果を受信した場合、提示制御部１７は、第２報知イベント発生中であることを表示部２２に表示させ、スピーカ部２１から所定の音として出力させる（Ｓ１０８）。つまり、Ｓ１０７、１０８では、先発の報知イベントの報知姿勢を維持するため、後発の報知イベント発生を報知姿勢以外の方法で報知することにより、先発および後発の報知イベント発生の報知を実現している。

　さらに、図７を用いて、選択報知イベントの場合における、報知制御装置１によるロボット１００の姿勢の制御方法について説明する。図７に示すように、まず、発生条件判定部１１は、報知イベント発生テーブル２９ａを参照することによって選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する（Ｓ２００）。そして、前記条件を充足していると判定した場合（Ｓ２００でＹ）、発生条件判定部１１は、当該条件を充足している旨の判定結果を報知イベント発生部１２に送信する。一方、選択報知イベント発生条件を充足していないと判定した場合（Ｓ２００でＮ）、発生条件判定部１１は、上記条件を充足しているか否かを再び判定する。

　次に、報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足している旨の判定結果を受信した場合、当該条件に対応付けられた選択報知イベントを発生させる（Ｓ２０１）。次に、報知イベント検知部１３は、選択報知イベントの発生を検知した場合（Ｓ２０２でＹ）、その検知結果を報知姿勢移行判定部１４に送信する。一方、報知イベントの発生を検知しない場合（Ｓ２０２でＮ）、報知イベント検知部１３は、選択報知イベント発生の有無を再び検知する。次に、報知姿勢移行判定部１４は、Ｓ２０２でＹと判定した場合、Ｓ１０１の処理に移行する（Ｓ２０３）。

　なお、図６のＳ１０３、Ｓ１０４とＳ１０５、１０６との処理順序は問わない。また、上述のように、Ｓ１０４、１０８における報知方法は一例であり、スピーカ部２１または表示部２２から、報知イベントが発生中であることが提示されてもよい。ただし、音出力のみによる報知の場合、ユーザが上記所定の音を聴き逃すと、報知イベント発生を認知することができない。一方、表示のみによる報知の場合には、ユーザが、その報知がなされたのと同時に、その報知に気付かない可能性がある。この点を考慮すれば、状況が許す限り、音出力および表示の両方による報知を行うことが好ましい。また、報知の維持という観点において、音出力の場合には音を出力し続ける必要があるため、どちらか一方による報知の場合には、表示による報知の方が好ましい。また、スピーカ部２１から上記所定の音ではなく、各報知イベントに対応する音声が出力されてもよい。

　さらに、図８に示すように、Ｓ１０４、１０８において、以下のような報知処理が行われてもよい。すなわち、Ｓ１０４、１０８の処理に移行すると、報知方法決定部１５は、ロボット１００がマナーモード設定中か否かを判定する（Ｓ３００）。マナーモード設定中であると判定した場合（Ｓ３００でＹ）、報知方法決定部１５は、画面表示か、またはロボット１００本体の振動（バイブレーション）で第１または第２報知イベントの発生を報知することを決定する（Ｓ３０１）。この決定に従って、提示制御部１７は、第１または第２報知イベントが発生した旨を表示部２２に表示させるか、第１または第２報知イベントに対応する振動方法でロボット１００本体を振動させる（Ｓ３０２）。なお、表示および振動で報知を行ってもよい。一方、Ｓ３００でＮの場合、報知方法決定部１５は、スピーカ部２１にて音出力中か否かを判定する（Ｓ３０３）。音出力中でないと判定した場合（Ｓ３０３でＮ）、報知方法決定部１５は、音出力で第１または第２報知イベントの発生を報知することを決定する（Ｓ３０４）。この決定に従って、提示制御部１７は、スピーカ部２１から、第１または第２報知イベントに対応する所定の音を出力させる（Ｓ３０５）。Ｓ３０３でＹの場合、Ｓ３０１、３０２の処理を実行する。なお、音出力中か否かを先に判定した後、マナーモード中か否かを判定してもよい。

　また、報知方法決定部１５は、各報知イベントの報知方法を優先度に基づいて決定する必要は必ずしもない。例えば、常に第１報知イベントを優先する（現在の報知姿勢を維持し、第２報知イベントを上記姿勢移行を伴わない方法で報知する）よう決定してもよいし、その逆であってもよい。

　さらに、第１報知イベント発生後に第２報知イベントが複数発生してもよい。この場合、報知方法決定部１５は、３つ以上の報知イベントのうち、優先度が最も高い報知イベントの報知方法として報知姿勢を選択し、それ以外の報知イベントの報知方法として、上記姿勢移行を伴わない方法を選択してもよい。この場合、Ｓ１０２で現在（または移行中）の報知姿勢を優先させるか否かを判定し、Ｓ１０２でＹの場合には現在の報知姿勢を維持して、最後に発生した第２報知イベントの報知方法を、上記姿勢移行を伴わない方法に決定する。一方、Ｓ１０２でＮの場合には、最後に発生した第２報知イベントの報知方法を、当該第２報知イベントに対応する報知姿勢に決定するとともに、現在の報知姿勢に対応する報知イベントの報知方法を上記姿勢移行を伴わない方法に切り替える。

　（解除時の制御方法）　次に、図９を用いて、報知姿勢を解除する場合の報知制御装置１による制御方法について説明する。本フローチャートでは、上記姿勢移行を伴わない方法としては、表示部２２への表示のみが行われるものとして説明する。

　図９に示すように、報知姿勢移行判定部１４は、報知姿勢（第１または第２報知姿勢）を解除するか否かを判定する（Ｓ４００）。例えば、ユーザが報知イベントに対応したために報知する必要性がなくなった場合（例えば、音声着信に対して通話が実行された場合）、または、報知すべき状態を脱した場合（例えば、充電により電池残量が十分回復した場合）、これらの報知イベントについては、報知を維持する必要がない。そのため、報知姿勢移行判定部１４は、ユーザの報知イベントへの対応、または報知すべき状態を脱したことを検知すると、当該検知に対応する報知イベントが報知姿勢で報知されているか否かを判定する。そして、報知姿勢で報知されていると判定した場合には、当該報知姿勢を解除すると判定した後、他に発生中の報知イベントが存在するか否かを確認する（Ｓ４０１）。一方、解除しないと判定した場合には（Ｓ４００でＮ）、上記検知があるまで待機する。なお、上記検知に対応する報知イベントが表示で報知されている場合、報知方法決定部１５は、当該表示による報知の停止を決定する。

　他に発生中の報知イベントが存在しないと判定された場合（Ｓ４０１でＮ）、報知方法決定部１５は、ロボット１００の姿勢を通常状態に戻すことを決定する。報知姿勢移行部１６は、当該決定に従ってロボットの姿勢を通常状態に戻す（Ｓ４０４）。通常状態とは、例えば、報知イベント発生前のロボット１００の姿勢、またはデフォルトの姿勢（直立不動の姿勢等）である。一方、Ｓ４０１でＹの場合、報知方法決定部１５は、報知姿勢で報知する報知イベントを選択するとともに、当該報知イベントの報知方法として選択されていた表示による報知の停止を決定する（Ｓ４０２）。そして、決定結果を報知制御部１８に送信する。報知姿勢移行部１６は、Ｓ４００で解除すると判定された報知イベントの報知姿勢を解除し、Ｓ４０２で選択された報知イベントに対応する報知姿勢に移行させる（Ｓ４０３）。なお、報知姿勢の解除は、Ｓ４００でＹと判定された時点で行われてもよい。この場合、報知姿勢から通常状態の姿勢に一時的に移行されてもよい。また、提示制御部１７は、Ｓ４０２で選択された報知イベントの発生の表示による報知を停止する。

　例えば、第１報知イベント（イベントＡ）発生後、１つの第２報知イベント（イベントＢ）が発生した場合を考える。Ｓ４００でイベントＡの報知姿勢を解除すると判定されると、他に報知すべき報知イベントとしてイベントＢが存在するので、Ｓ４０１でＹとなる。Ｓ４０２では、報知姿勢で報知する報知イベントとしてイベントＢが選択される。すなわち、イベントＢに対応する報知姿勢での報知と、イベントＢ発生の表示による報知の停止とが決定される。また、例えば、第１報知イベント（イベントＡ）発生後、２つの第２報知イベントが発生した（イベントＢの次に、イベントＣが発生した）場合を考える。この場合、イベントＡが報知姿勢、イベントＢ、Ｃが表示による報知されているとする。Ｓ４００でイベントＡの報知姿勢を解除すると判定されると、他に報知すべき報知イベントとしてイベントＢ、Ｃが存在するので、Ｓ４０１でＹとなる。Ｓ４０２では、報知イベント優先度テーブル２９ｄに基づき、報知姿勢で報知する報知イベント（イベントＢまたはＣ）が決定される。例えば、イベントＢの優先度がイベントＣの優先度より高い場合、イベントＢに対応する報知姿勢での報知と、イベントＢ発生の表示による報知の停止とが決定される。イベントＣについては、表示による報知が維持される。なお、優先度に基づくことなく、予め最新の報知イベントまたは最古の報知イベントを報知姿勢で報知すると設定されていてもよい。本例の場合であれば、最新の報知イベントがイベントＣ、最古の報知イベントがイベントＢとなる。

　（効果）　本実施形態では、第１報知イベント発生後に、第２報知イベントが少なくとも１つ発生した場合に、報知方法決定部１５は、いずれかの報知イベントの報知方法として報知姿勢を選択し、それ以外の報知イベントの報知方法として上記姿勢移行を伴わない方法を選択する。複数の報知イベントの発生（発生中の全ての報知イベント）を同時にユーザに知らせることができるとともに、１つの報知イベントについては、ユーザにとって視認性の高い（ユーザが報知を認識しやすい）報知姿勢を用いて報知できる。すなわち、ロボット１００の姿勢変化（外径形状の変化）で報知を行う構成において、報知イベントが複数発生した場合であっても、ユーザに対して的確に報知を行うことができる。

　〔実施形態２〕
　本発明の他の実施形態について、図１０および１１に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を適宜省略する。本実施形態の報知姿勢移行判定部１４（姿勢競合判定部）は、さらに、第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢が、同時に実行可能な姿勢であるか否かを判定し、判定結果を、報知方法決定部１５に送信する。報知方法決定部１５は、上記判定結果に基づいて、第１および第２報知イベントの報知方法を決定する。

　（複数の報知イベント発生時の制御方法）　次に、図１０を用いて、複数の報知イベントが発生した場合における、報知制御装置１による報知の制御方法について説明する。図１０に示すように、Ｓ１０１でＹの場合、報知姿勢移行判定部１４は、第１および第２報知姿勢の全てが同時に実行可能な姿勢であるか否か（第１および第２報知姿勢が「競合」するか否か）を判定する（Ｓ５０１）。同時に実行可能な姿勢である場合（Ｓ５０１でＹ）、報知方法決定部１５は、第１報知姿勢を維持し、かつ、第２報知イベントの報知方法を、当該第２報知イベントに対応する第２報知姿勢に決定する（Ｓ５０２）。例えば、図３に示すように、音声着信の報知姿勢（Ａ１）は左側の腕部１００ｃを上げ、アラームの報知姿勢（Ａ２）は右側の腕部１００ｃを上げる姿勢である。左側および右側の腕部１００ｃを同時に上げることは可能であるため、報知姿勢（Ａ１）（Ａ２）は同時に実行可能な姿勢であると判定される。一方、ＴＶ再生の報知姿勢（Ａ４）は両手を地面につけた姿勢であるため、報知姿勢（Ａ１）と同時に実行することはできず、報知姿勢（Ａ１）（Ａ４）は同時に実行不可能な姿勢であると判定される。

　報知姿勢移行部１６は、報知方法決定部１５の決定結果に従って、ロボット１００の姿勢を第２報知姿勢へと移行させる（Ｓ５０３）。すなわち、第１および第２報知イベントの発生は、第１および第２報知姿勢で報知される。一方、Ｓ５０１でＮの場合、Ｓ１０２の処理が行われる。これ以降の処理は、図６のＳ１０２以降の処理と同じである。

　実施形態１と同様、第１報知イベント発生後に、複数の第２報知イベントが発生してもよい。例えば、第１報知イベントであるイベントＰ（音声着信）発生後に、２つの第２報知イベントであるイベントＱ（アラーム）、イベントＲ（ＴＶ再生）がこの順で発生した場合を考える。イベントＰ、Ｑの報知姿勢（Ａ１）（Ａ２）は同時に実行可能であるため、Ｓ５０１でＹとなり、イベントＰ、Ｑの発生が報知姿勢（Ａ１）（Ａ２）により報知される。一方、イベントＲの報知姿勢（Ａ４）は、報知姿勢（Ａ１、Ａ２）と同時に実行不可であるため、Ｓ５０１でＮとなる。優先度は音声着信が一番高いため、Ｓ１０２でＹとなり、イベントＲの発生は上記姿勢移行を伴わない方法で報知される。なお、第２報知イベントが複数発生した場合、複数の第２報知姿勢が同時に実行可能か否かの判定（Ｓ５０１と同様の処理）がＳ１０５の前に行われ、同時に実行可能な第２報知姿勢については当該姿勢で報知、それ以外については上記姿勢移行を伴わない方法で報知されればよい。

　なお、Ｓ５０２では、先発および後発の報知イベント発生が、報知姿勢によって報知されるため、どちらが先発（または後発）の報知イベントに対応する報知姿勢なのか、見た目で判断が付きにくくなる可能性がある。そこで、例えば後発の報知イベントに対応する報知姿勢について、動きを伴う報知姿勢が設定されている場合には、当該報知姿勢が選択されてもよい。例えば、先発の報知イベントが「アラーム」、後発の報知イベントが「音声着信」の場合には、「アラーム」については図３の報知姿勢（Ａ２）が選択され、「音声着信」については図３の報知姿勢（Ａ１１）が選択される。これにより、ユーザは、どちらの報知イベントが先（または後）に発生したのかを容易に判断できる。

　（解除時の制御方法）　次に、図１１を用いて、報知姿勢を解除する場合の報知制御装置１による制御方法について説明する。本フローチャートでは、上記姿勢移行を伴わない方法としては、表示部２２への表示のみが行われるものとして説明する。

　図１１に示すように、Ｓ４０１でＹの場合、報知姿勢移行判定部１４は、第１または第２報知姿勢で報知されている報知イベントが存在するか否かを判定する（Ｓ６０１）。第１または第２報知姿勢で報知されている報知イベントが存在する場合（Ｓ６０１でＹ）、報知姿勢移行判定部１４は、現在報知姿勢で報知されている報知イベント以外で、かつ当該報知姿勢の全てと同時に実行可能な報知姿勢を有する報知イベントが存在するか否かを判定する（Ｓ６０２）。当該報知イベントが存在しないと判定された場合（Ｓ６０２でＮ）、報知方法決定部１５は、Ｓ４００で解除すると判定された報知姿勢を解除し、その他の報知イベントの報知方法を維持することを決定する（Ｓ６０５）。すなわち、Ｓ４００で解除すると判定された報知イベント以外の報知イベントの発生は、現状の報知方法により報知される。なお、上記解除はＳ４００でＹと判定した時点で行われてもよい。

　Ｓ６０１でＮ、またはＳ６０２でＹと判定された場合には、Ｓ６０３およびＳ６０４では、図９に示すＳ４０２およびＳ４０３の処理が行われる。Ｓ６０１でＮの場合、発生中の報知イベントが複数存在する場合には、当該報知イベントの中で、同時に実行可能な報知姿勢を有する報知イベントが存在するか否かを判定する。そして、当該報知イベントが存在する場合には、当該報知イベントの発生の報知については全て報知姿勢で行い、それ以外の報知イベントの発生については表示による報知を行う。一方、上記報知イベントが存在しない場合には、優先度が最も高い報知イベントのみ報知姿勢での報知を行う。Ｓ６０２でＹの場合には、現状の報知姿勢の全てと同時に実行可能な報知姿勢を有する報知イベントの発生については、すべて報知姿勢での報知を行う。すなわち、Ｓ４００で解除判定されることにより、報知姿勢での報知が可能な発生中の報知イベントがあれば、当該報知イベントの発生については、ユーザが確認しやすい報知姿勢で報知する。

　（効果）　報知方法決定部１５は、発生した複数の報知イベントのうちの少なくとも１つの報知方法として報知姿勢を選択する。すなわち、報知姿勢移行判定部１４によって、第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢が、同時に実行可能な姿勢であると判定された場合には、同時に実行可能な複数の報知姿勢を報知方法として選択する。そのため、視認性の高い報知姿勢による報知方法をできる限り使用できるので、ユーザは、複数の報知イベントの発生を更に容易に認知できる。

　〔実施形態３〕
　本発明の他の実施形態について、図１２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を適宜省略する。本実施形態の報知方法決定部１５は、第１および第２報知姿勢の全てが同時に実行可能な姿勢でないと判定された場合、第１および第２報知イベントの発生を、報知イベントの優先度順に、所定時間間隔で報知姿勢を変更するという報知方法で報知することを決定する。報知姿勢移行部１６は、当該決定結果に従い、報知イベントの優先度順に報知姿勢を変更しながら、発生中の報知イベントの報知を順次行う。報知姿勢移行部１６は、最も低い優先度の報知イベント発生の報知完了後、最も高い優先度の報知イベント発生を再び報知してもよい。すなわち、複数の報知イベント発生の報知が繰り返し行われてもよい。

　なお、上記所定時間は、発生中の各報知イベントをユーザが確認できる程度の時間に設定されていればよい。また、上記所定時間としては、予め固定値（例えば１５秒）が設定されていてもよいし、優先度が高いほど長く設定されていてもよい。後者の場合、ユーザは、優先度の高い報知イベントがどの報知イベントであるかを容易に確認できる。また、発生中の全ての報知イベントの報知にかかる総報知時間と、総報知時間に対する優先度に応じた報知時間の割合とが予め設定されていてもよい。例えば、総報知時間が３０秒で３つの報知イベントが発生している場合、例えば、優先度が高い方から順に、１５秒、１０秒、５秒と設定されてもよい。なお、上記割合は、各報知イベントの優先度の比をとってもよい。例えば、総報知時間が１８秒で、音声着信（優先度８）、アラーム（優先度６）およびＴＶ再生（優先度４）が発生している場合、音声着信の発生が８秒間、アラームの発生が６秒間、ＴＶ再生の発生が４秒間、この順で報知される。さらに、全ての報知イベントの発生を報知姿勢で報知する必要は必ずしもなく、選択された報知イベントの発生が報知姿勢で報知されてもよい。例えば、所定数よりも多い報知イベントが発生した場合には、所定数を超えた分については上記姿勢移行を伴わない方法で報知されてもよい。

　（複数の報知イベント発生時の制御方法）　次に、図１２を用いて、複数の報知イベントが発生した場合における、報知制御装置１による報知の制御方法について説明する。図１２に示すように、Ｓ５０１でＮと判定された場合、報知方法決定部１５は、報知イベント優先度テーブル２９ｄを参照して、発生中の第１および第２報知イベントの優先度を確認し（Ｓ７０１）、当該第１および第２報知イベントの報知方法として、優先度順に報知姿勢を変更するという方法に決定する（Ｓ７０２）。報知姿勢移行部１６は、当該決定結果に従い、優先度順に、第１および第２報知姿勢による報知を行う（Ｓ７０３）。

　（効果）　同時に実行不可能な報知姿勢を有する複数の報知イベントでも、その発生を視認性の高い報知姿勢で報知できるので、ユーザはその発生を更に容易に認知できる。

　〔ソフトウェアによる実現例〕
　報知制御装置１の制御ブロック（特に制御部１０の各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、報知制御装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

　〔まとめ〕
　本発明の態様１に係る報知制御装置（１）は、ロボット（１００）からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である第１報知イベントの発生後に、当該第１報知イベントとは異なる第２報知イベントが少なくとも１つ発生した場合に、上記第１および第２報知イベントのそれぞれの発生を報知するための報知方法の少なくとも１つが、当該第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する上記ロボットの姿勢である報知姿勢（Ａ１～Ａ５、Ａ１１、Ａ１２）となるように、当該報知方法を決定する報知方法決定部（報知方法決定部１５）と、上記報知方法決定部が決定した上記報知方法に従って、上記第１および第２報知イベントの発生を報知する報知制御部（報知制御部１８（報知姿勢移行部１６および提示制御部１７））と、を備えている。上記構成によれば、第１報知イベントの発生後に第２報知イベントが少なくとも１つ発生した場合に、これらのうちの少なくとも１つの報知イベントについては報知姿勢で報知しながら、複数の報知イベントが発生していることをユーザに知らせることができる。すなわち、報知制御装置は、報知姿勢を用いて、複数の報知イベントの発生をユーザに認知させることができる。

　本発明の態様２に係る報知制御装置は、態様１において、上記第１および第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先度が設定されており、上記報知方法決定部は、上記優先度に応じて、上記第１および第２報知イベントの報知方法を決定してもよい。上記構成によれば、例えば、第１および第２報知イベントのうち、ユーザの対応が必要となる程度が高い報知イベントを、視認性の高い報知姿勢で報知できる。それゆえ、ユーザは、第１および第２報知イベントの発生順に拘らず、上記程度が高い報知イベントに対して確実に対応できる。

　本発明の態様３に係る報知制御装置は、態様１または２において、上記第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢が、同時に実行可能な姿勢であるか否かを判定する姿勢競合判定部（報知姿勢移行判定部１４）を備え、上記報知方法決定部は、上記姿勢競合判定部の判定結果に基づいて、上記第１および第２報知イベントのそれぞれの報知方法として、当該第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢を選択するか否かを決定してもよい。上記構成によれば、同時に実行可能な報知姿勢を有する複数の報知イベントについては、各報知イベントに対応する報知姿勢で報知できる。それゆえ、複数の報知イベントの発生を視認性の高い方法で報知できるので、ユーザは、より容易に複数の報知イベント発生を認知できる。

　本発明の態様４に係る報知制御装置は、態様１から３のいずれか一において、上記報知方法決定部は、上記第１および第２報知イベントのうち、（１）優先度が高い報知イベントの報知方法として、上記報知姿勢を選択し、（２）優先度が低い報知イベントの報知方法として、上記ロボットの姿勢移行を伴わない方法を選択してもよい。上記構成によれば、優先度が高い報知イベントほど視認性を高くできるので、当該報知イベントのユーザによる認知度を高めることができる。

　本発明の態様５に係る報知制御装置は、態様１から４のいずれか一において、上記報知方法決定部は、上記第１および第２報知イベントのうち、報知方法として報知姿勢を選択した報知イベントの発生の報知が不要となった場合に、当該報知イベント以外の報知イベントの報知方法として上記報知姿勢を選択してもよい。上記構成によれば、報知姿勢による報知イベントの発生の報知が不要となった場合、当該報知姿勢は解除される。そのため、例えば、報知姿勢が解除される報知イベントと比べて優先度が低い、または当該報知姿勢と同時に実行不可能な姿勢であるために、上記姿勢移行を伴わない方法での報知が行われていた報知イベントの発生について、報知姿勢で報知することが可能となる。それゆえ、視認性の高い報知姿勢による報知をできる限り優先させることができる。

　本発明の態様６に係るロボット（１００）は、上記態様１から５のいずれか一の態様に係る報知制御装置を備えていてもよい。上記構成によれば、報知姿勢を用いて、複数の報知イベントの発生をユーザに認知させることができるロボットを実現できる。

　本発明の各態様に係る報知制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記報知制御装置が備える各部として動作させることにより上記報知制御装置をコンピュータにて実現させる報知制御装置のプログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

　本発明は、報知イベントをユーザに認知させるための技術全般に利用可能である。

　１　報知制御装置、１０　制御部（報知制御装置）、１５　報知方法決定部、１６　報知姿勢移行部（報知制御部）、１７　提示制御部（報知制御部）、１８　報知制御部、１４　報知姿勢移行判定部（姿勢競合判定部）、１００　ロボット、Ａ１～Ａ５、Ａ１１、Ａ１２　報知姿勢

Claims

　ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である第１報知イベントの発生後に、当該第１報知イベントとは異なる第２報知イベントが少なくとも１つ発生した場合に、
　上記第１および第２報知イベントのそれぞれの発生を報知するための報知方法の少なくとも１つが、当該第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する上記ロボットの姿勢である報知姿勢となるように、当該報知方法を決定する報知方法決定部と、
　上記報知方法決定部が決定した上記報知方法に従って、上記第１および第２報知イベントの発生を報知する報知制御部と、を備えることを特徴とする報知制御装置。
　上記第１および上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザの対応が必要となる程度に応じて定められた優先度が設定されており、
　上記報知方法決定部は、上記優先度に応じて、上記第１および第２報知イベントの報知方法を決定することを特徴とする請求項１に記載の報知制御装置。
　上記第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢が、同時に実行可能な姿勢であるか否かを判定する姿勢競合判定部を備え、
　上記報知方法決定部は、上記姿勢競合判定部の判定結果に基づいて、上記第１および第２報知イベントのそれぞれの報知方法として、当該第１および第２報知イベントのそれぞれに対応する報知姿勢を選択するか否かを決定することを特徴とする請求項１または２に記載の報知制御装置。
　上記報知方法決定部は、上記第１および第２報知イベントのうち、報知方法として報知姿勢を選択した報知イベントの発生の報知が不要となった場合に、当該報知イベント以外の報知イベントの報知方法として上記報知姿勢を選択することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の報知制御装置。
　コンピュータを、請求項１から４のいずれか１項に記載の報知制御装置における各部として機能させるためのプログラム。