JP6396463B2 - 姿勢制御装置、ロボット、プログラム、および姿勢制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置、ロボットおよびプログラムに関する。

従来、携帯端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品の外形形状を変化させることで報知する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号をリアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント（例えば、着呼、メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等）をユーザに報知するイベント報知機構が開示されている。

日本国公開特許公報「特開２００７−２１４９０８号公報（２００７年８月２３日公開）」

しかしながら、特許文献１に開示されたイベント報知機講は、イベントの内容ごとに、当該イベントの発生後に取り得るユーザ操作まで考慮して通信端末自体等の外形形状を変化させるものではない。したがって、イベントの発生を認識したユーザが当該イベントに対応した操作を行う場合、必ずしも通信端末が当該操作に適した外形形状に変化しておらず、場合によってはユーザが当該操作に困難性を感じる状況が発生するという問題があった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、イベントに対応するためのロボットの操作等に関し、ユーザの利便性の向上を図ることにある。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢制御装置は、ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、上記ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知部と、上記報知イベント検知部によって上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記報知イベントに対してユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、を備えている。

本発明の一態様によれば、発生した報知イベントに対してユーザは容易に対応できることから、報知イベントに対応するためのロボットの操作等に関し、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

本発明の実施形態１に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。 （ａ）は、上記ロボットの概略を示す正面図である。（ｂ）は、上記ロボットの概略を示す背面図である。（ｃ）は、上記ロボットの概略を示す側面図である。 上記ロボットの記憶部に記憶されている報知イベント姿勢テーブルの一例である。 上記ロボットの記憶部に記憶されている報知イベント発生テーブルの一例である。 本発明の実施形態１に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法（報知イベントの発生が外部要因の場合）を示すフローチャートである。 本発明の実施形態１に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法（選択報知イベントの場合）を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２に係るロボットの記憶部に記憶されている報知イベント姿勢テーブルの一例である。 本発明の実施形態２に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係るロボットの記憶部に記憶されている報知イベント姿勢テーブルの一例である。 本発明の実施形態３に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態４に係るロボットの記憶部に記憶されている報知イベント姿勢テーブルの一例である。 本発明の実施形態４に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜図６を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、姿勢制御装置が２足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、２足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタの戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に姿勢制御装置が備えられていてもよい。また、本実施形態以下の各実施形態においては、携帯電話機能付きの２足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。

（ロボットの概要） まず、図２を参照してロボット１００の概要について説明する。図２の（ａ）は、本実施形態に係るロボット１００の概略を示す正面図である。また、図２の（ｂ）は、当該ロボット１００の概略を示す背面図である。さら、図２の（ｃ）は、当該ロボット１００の概略を示す側面図である。

図２の（ａ）および（ｃ）に示すように、ロボット１００は、頭部１００ａ、胴体部１００ｂ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅで構成される。頭部１００ａは首部１００ｇを介して、腕部１００ｃは肩関節部１００ｈを介して、脚部１００ｄは脚関節部１００ｉを介して、それぞれ胴体部１００ｂに対して可動に接続されている。また、足部１００ｅは足関節部１００ｊを介して脚部１００ｄに対して、可動に接続されている。首部１００ｇおよび各関節部には、後述するサーボモータ２４ａが内蔵されており、当該サーボモータ２４ａが駆動することによって、頭部１００ａ、腕部１００ｃ、脚部１００ｄ、および足部１００ｅはそれぞれ可動する。さらに、頭部１００ａの一部を構成する口部１００ｌには後述するスピーカ部２２が、足部１００ｅの一部を構成する足裏部１００ｆには後述するマイク部２１が、それぞれ設けられている。

次に、図２の（ｂ）および（ｃ）に示すように、胴体部１００ｂの一部を構成する背中部１００ｋには、後述する表示部２３が設けられている。なお、表示部２３を配置する位置としては背中部１００ｋに限定される訳ではなく、例えば、腹部１００ｍ（図２の（ａ）および（ｃ）参照）に配置されてもよい。

（ロボットの具体的構成） 次に、ロボット１００の具体的構成について、図１、図３および図４を参照しながら説明する。図１は、ロボット１００の具体的構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１００は、制御部１０、操作入力部２０、マイク部２１、スピーカ部２２、表示部２３、駆動部２４、加速度センサ２５、送受信部２６、アンテナ部２７、バッテリー部２８、および記憶部２９を備えている。

制御部１０は、ロボット１００を統括的に制御するものであり、姿勢制御装置１を備えている。姿勢制御装置１は、ロボット１００の姿勢を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。

操作入力部２０は、入力されたユーザ操作を取得するものである。操作入力部２０としては、例えば、タッチパネル、光学式センサ等が挙げられる。マイク部２１は、例えば通話中の音声を集音する集音器である。スピーカ部２２は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部２３は、ロボット１００に装備されている各種機能（アプリケーションソフト）が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。表示部２３としては、例えばタッチパネルを備えたＬＣＤ（Liquid crystal display：液晶ディスプレイ）が用いられる。送受信部２６は、アンテナ部２７を介して音声データ等の各種データの送受信を行うものである。バッテリー部２８は、ロボット１００を構成する各部に電力の供給を行うものである。

駆動部２４は、ロボット１００における頭部１００ａ等の各可動部位を駆動するものであり、首部１００ｇおよび各関節部に対応する数のサーボモータ２４ａで構成される。駆動部２４としては、本実施形態のようなサーボモータ２４ａの他、油圧シリンダ、空圧シリンダ、またはリニアアクチュエータ等のアクチュエータを用いてもよい。

加速度センサ２５は、ユーザがロボット１００を把持しているか否かを検知し、検知結果を把持判定部１６に送信するものである。具体的には、ロボット１００の重力の向きに対する傾斜角度を検出することで当該ロボット１００の把持状態を検知する。なお、本実施形態では、ユーザによるロボット１００の把持状態を検知する部材として、加速度センサ２５以外の部材を用いることも可能である。例えば、静電容量式センサまたは感圧式センサ等のグリップセンサを用いてもよい。または、ジャイロセンサを用いて、ロボット１００の角加速度を検出することで当該ロボット１００の把持状態を検知してもよい。

次に、記憶部２９の具体的構成について説明する。記憶部２９は、報知イベント発生テーブル２９ａ、報知イベント姿勢テーブル２９ｂ〜２９ｅ、および制御部１０が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部２９は、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。なお、報知イベント姿勢テーブル２９ｃ〜２９ｅの説明は後述する。

ここで、図３は、記憶部２９に記憶されている報知イベント姿勢テーブル２９ｂの一例である。報知イベント姿勢テーブル２９ｂは、報知イベントと、報知イベント姿勢情報と、報知イベント姿勢との対応関係を示すデータテーブルである。報知イベントは、音声着信およびアラーム等の、ロボット１００からの報知に対してユーザの対応が必要となる事象をいう。報知イベントとしては、音声着信、メール着信等のロボット１００の外部に発生要因があるものの他、アラーム、ＴＶ再生等のロボット１００の内部に発生要因があるものも含まれる。内部に発生要因がある報知イベントとしては、例えば後述する選択報知イベントがある。また、報知イベント姿勢は、報知イベントに対してユーザが取り得る対応に適したロボット１００の姿勢をいう。さらに、報知イベント姿勢情報は、報知イベント姿勢に対応する各サーボモータ２４ａの回転位置に関するデータをいう。

具体的には、例えば図３のＮｏ１に示すように、報知イベントとしての音声着信（図３中の「第２音声着信」）と、ユーザがロボット１００を把持して通話するのに適したロボット１００の報知イベント姿勢（Ａ２）とが対応付けられる。ここで、上記音声着信と対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ２）は、足裏部１００ｆに設けられたマイク部２１がユーザの口元に位置し、口部１００ｌに設けられたスピーカ部２２がユーザの耳元に位置するよう、脚部１００ｄが腹部１００ｍ側に傾斜したロボット１００の姿勢をいう。この場合、各サーボモータ２４ａの電源がＯＦＦになる等、各サーボモータ２４ａが非駆動状態となっていてもよい。そして、上記音声着信および報知イベント姿勢（Ａ２）と、上記報知イベント姿勢（Ａ２）に対応する第１〜第ｎサーボモータの回転位置α＝ａ１〜δ＝ｎ１、すなわち報知イベント姿勢情報とが対応付けられる。

なお、音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢に対応する第１〜第ｎサーボモータの回転位置α〜δは、上記ａ１〜ｎ１のように特定の値である必要はない。例えば図３のＮｏ２に示すように、回転位置α〜δは、それぞれａ２１＜α＜ａ２２〜ｎ２１＜δ＜ｎ２２のように一定範囲内にある値をすべて包含するようにしてもよい。

上記報知イベントと報知イベント姿勢情報と報知イベント姿勢との対応付けは、報知イベントが、アラーム、ＴＶ再生、およびバッテリー残量低下の場合も同様である。なお、アラームおよびＴＶ再生に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ３）は、図３のＮｏ３〜６に示すように、ユーザが表示部２３を視認しやすいよう胴体部１００ｂが傾斜したロボット１００の姿勢をいう。ただし、アラームに対応付けられた報知イベント姿勢とＴＶ再生に対応付けられた報知イベント姿勢とは、ユーザが表示部２３を視認しやすい姿勢となっているのであれば、それぞれ異なっていてもよい。

また、バッテリー残量低下に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ４）は、図３のＮｏ７および８に示すように、胴体部１００ｂと脚部１００ｄとのなす角度が略９０度になる座り姿勢等、ロボット１００が充電効率向上のため脱力状態（各サーボモータ２４ａが電源ＯＦＦ等の非駆動状態になる）になっても当該ロボット１００が傾倒しない、充電に適した姿勢をいう。なお、ロボット１００にＵＳＢ端子等を差して充電する場合であれば、当該ロボット１００側の接続端子が露出する姿勢、ワイヤレス充電の場合であれば、ユーザがロボット１００を把持して充電台に置きやすい姿勢を、それぞれバッテリー残量低下に対応付けられた報知イベント姿勢としてもよい。

報知イベントが、音声着信（図３中の「第１音声着信」）およびその他の報知イベントの場合、音声着信等の発生時点におけるロボット１００のモーションが維持される。すなわち、ロボット１００の姿勢は、第１音声着信およびその他の報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢情報が示す第１〜第ｎサーボモータの回転位置α〜δに従って各可動部位が駆動することにより、報知イベント姿勢（Ａ１）となる。

次に、図４は、記憶部２９に記憶されている報知イベント発生テーブル２９ａの一例である。報知イベント発生テーブル２９ａは、選択報知イベントと選択報知イベント発生条件との対応関係を示すデータテーブルである。ここで、選択報知イベントは、ユーザによって選択された報知イベントであり、ロボット１００の内部に発生要因があるものをいう。また、選択報知イベント発生条件は、選択報知イベントの発生に必要な条件であり、ユーザが任意に設定することができる。

図４のＮｏ１に示すように、ユーザが、選択報知イベントとして「第１アラーム（目覚ましアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎日7:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記憶される。これにより「毎日7:00に第１アラームが鳴る」という処理が発生する。また、選択報知イベントとして「第２アラーム（スケジュールアラーム）」を選択し、選択報知イベント発生条件として「2014年1月1日10:00」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記憶される。これにより「2014年1月1日10:00に第２アラームが鳴る」という処理が発生する（図４のＮｏ２）。さらに、選択報知イベントとして「ＴＶ再生」を選択し、選択報知イベント発生条件として「毎週月曜日20:00 １チャンネル」を設定した場合、これらのデータが対応付けられて報知イベント発生テーブル２９ａに記憶される。これにより「毎週月曜日20:00に１チャンネルが再生される」という処理が発生する（図４のＮｏ３）。

なお、ユーザは、図４に示された３つの選択報知イベント以外の報知イベントを選択してもよい。例えば、選択報知イベントとして「バッテリー残量低下」を選択した場合、選択報知イベント発生条件としてユーザが任意に決定した閾値を設定して、これらのデータが、「バッテリー残量が閾値よりも低くなれば、バッテリー残量低下を報知する報知音が発生する」ように対応付けられてもよい。

次に、姿勢制御装置１の具体的構成について説明する。姿勢制御装置１は、発生条件判定部１１、報知イベント発生部１２、報知イベント検知部１３、操作検知部１４、駆動制御部１５、および把持判定部１６を備えている。

発生条件判定部１１は、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定し、判定結果を報知イベント発生部１２に送信するものである。報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足しているとの判定結果を受信した場合に、選択報知イベントを発生させるものである。報知イベント検知部１３は、報知イベントの発生を検知し、検知結果を駆動制御部１５に送信するものである。

操作検知部１４は、ロボット１００が報知イベント姿勢になっている状態において、報知イベントに対するユーザ操作を検知し、検知結果を駆動制御部１５に送信するものである。上記ユーザ操作の有無は、例えば、音声着信があった場合に、ユーザの音声をマイク部２１が集音できたか否かで判断したり、アラームが発生した場合に、アラーム音を消音するためにユーザが操作入力部２０で消音操作を行ったか否かで判断したりする。

駆動制御部１５は、報知イベント検知部１３から報知イベントが発生したとの検知結果を受信した場合に、ロボット１００の姿勢が報知イベント姿勢になるよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御することにより、当該ロボット１００の姿勢を制御するものである。また、駆動制御部１５は、操作検知部１４から受信した検知結果に基づいて各サーボモータ２４ａの駆動を制御することにより、当該ロボット１００の姿勢を制御する。具体的には、ユーザ操作があった旨の検知結果を受信した場合、駆動制御部１５は、報知イベント姿勢を解除するよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御する。一方、ユーザ操作がなかった旨の検知結果を受信した場合、駆動制御部１５は、報知イベント姿勢を維持するか、または操作対応姿勢となるよう各サーボモータ２４ａの駆動を制御する。

すなわち、駆動制御部１５は、ロボット１００の姿勢を、ユーザが次に取り得るロボット１００に対する行動を容易にとることができるような姿勢に移行させることができればよい。

ここで、報知イベントの解除とは、例えば、駆動制御部１５が、報知イベント発生前のモーションを再開させたり、ロボット１００の姿勢を直立不動の待機姿勢に移行させたりすることをいう。

また、報知イベント姿勢の維持とは、例えば、報知イベントとしてアラームが発生し、ユーザが当該アラームの内容を確認せずにアラーム鳴動時間が経過した場合、図３のＮｏ３または４に示された報知イベント姿勢（Ａ３）が維持されることをいう。

さらに、操作対応姿勢は、ユーザによるロボット１００の操作に適した当該ロボット１００の姿勢をいい、当該操作対応姿勢として報知イベント姿勢を採用してもよい。例えば報知イベントとして音声着信が発生した場合であれば、ユーザがロボット１００を把持して通話するのに適した、図３のＮｏ１または２に示された報知イベント姿勢（Ａ２）を操作対応姿勢としてもよい。

把持判定部１６は、加速度センサ２５から受信した検知結果に基づいて、ユーザがロボット１００を把持したか否かを判定するものである。

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図５を用いて、報知イベントの発生が外部要因の場合における、姿勢制御装置１によるロボット１００の姿勢の制御方法について説明する。図５は、上記制御方法を示すフローチャートである。

図５に示すように、まず、報知イベント検知部１３は、報知イベントの発生を検知した場合（ＹＥＳ）、当該報知イベントの発生を検知した旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ１００：報知イベント検知工程）。一方、報知イベントの発生を検知しない場合（ＮＯ）、報知イベント検知部１３は、報知イベントが発生したか否かを再び検知する（Ｓ１００：報知イベント検知工程）。

次に、駆動制御部１５は、報知イベント検知部１３から報知イベントが発生した旨の検知結果を受信した場合、発生した報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢を、報知イベント姿勢テーブル２９ｂを参照することによって決定する（Ｓ１０１：報知イベント姿勢決定工程）。そして、駆動制御部１５は、ロボット１００の姿勢を自ら決定した報知イベント姿勢に移行させる（Ｓ１０２：報知イベント姿勢移行工程）。

次に、操作検知部１４は、ロボット１００が報知イベント姿勢になっている状態において、報知イベントに対するユーザ操作を検知した場合（ＹＥＳ）、当該ユーザ操作を検知した旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ１０３：操作検知工程）。一方、上記ユーザ操作を検知しない場合（ＮＯ）、操作検知部１４は、当該ユーザ操作を検知しない旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ１０３：操作検知工程）。

次に、操作検知部１４から上記ユーザ操作を検知した旨の検知結果を受信した場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、駆動制御部１５は、報知イベントに対するロボット１００の処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１０４：処理判定工程）。そして、上記処理が終了したと判定した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、駆動制御部１５は報知イベント姿勢を解除する（Ｓ１０５：姿勢解除工程）。また、上記処理が終了していないと判定した場合（Ｓ１０４でＮＯ）、駆動制御部１５は、当該処理が終了したか否かを再び判定する（Ｓ１０４：処理判定工程）。

一方、操作検知部１４から上記ユーザ操作を検知しない旨の検知結果を受信した場合（Ｓ１０３でＮＯ）、駆動制御部１５は、報知イベントに対するロボット１００の処理が終了したか否かを判定する（Ｓ１０６：処理判定工程）。そして、上記処理が終了したと判定した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、駆動制御部１５は、報知イベント姿勢を維持させるか、または操作対応姿勢に移行させる（Ｓ１０７：次動作対応工程）。また、上記処理が終了していないと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯ）、駆動制御部１５は、当該処理が終了したか否かを再び判定する（Ｓ１０７：処理判定工程）。

さらに、図６を用いて、選択報知イベントの場合における、姿勢制御装置１によるロボット１００の姿勢の制御方法について説明する。図６は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図６におけるＳ２０２からＳ２０９までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１００からＳ１０７までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

図６に示すように、まず、発生条件判定部１１は、報知イベント発生テーブル２９ａを参照することによって選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを判定する。具体的には、選択報知イベント発生条件を充足していると判定した場合（ＹＥＳ）、発生条件判定部１１は、当該条件を充足している旨の判定結果を報知イベント発生部１２に送信する（Ｓ２００：発生条件判定工程）。一方、選択報知イベント発生条件を充足していないと判定した場合（ＮＯ）、発生条件判定部１１は、選択報知イベント発生条件を充足しているか否かを再び判定する（Ｓ２００：発生条件判定工程）。

次に、報知イベント発生部１２は、発生条件判定部１１から選択報知イベント発生条件を充足している旨の判定結果を受信した場合に、当該条件に対応付けられた選択報知イベントを発生させる（Ｓ２０１：選択報知イベント発生工程）。

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、姿勢制御装置１は、報知イベントの発生を検知した場合に、ロボット１００の姿勢が報知イベント姿勢となるようサーボモータ２４ａの駆動を制御する。したがって、発生した報知イベントに対して、ユーザは容易に対応することができる。そのため、報知イベントに対応するためのロボット１００の操作等に関し、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

次に、本実施形態によれば、姿勢制御装置１は、ロボット１００が報知イベント姿勢になっている状態において報知イベントに対するユーザ操作を検知した場合、当該報知イベント姿勢を解除する。そのため、例えば操作対応姿勢等の、上記ユーザ操作に応じた行動をとりやすい姿勢にロボット１００の姿勢を変更できる。

また、報知イベントに対するロボット１００の処理の終了までに、当該報知イベントに対するユーザ操作が行われているので、当該処理終了後に、ユーザがロボットに対する操作を行う可能性は低い。そのため、上記処理終了後において、報知イベント姿勢を維持する必要はない。本実施形態によれば、上記処理終了後は無駄に報知イベント姿勢が維持されることがないので、ユーザが意図しているロボットの駆動にスムーズに移行することができる。

次に、報知イベントに対するロボット１００の処理終了までに、当該報知イベントに対するユーザ操作が行われていない場合、上記処理終了後に、ユーザがロボットに対する操作を行う可能性は高い。本実施形態によれば、上記処理終了以降に、報知イベント姿勢を維持するか、操作対応姿勢に変更できる。それゆえ、上記処理終了後においても、ユーザは自己の意図する対応を容易に行うことができる。

次に、本実施形態によれば、姿勢制御装置１は、選択報知イベントが発生した場合においても、ロボット１００の姿勢を当該選択報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させることができる。そのため、不意に発生した報知イベントのみならず、ユーザがその発生を意図した選択報知イベントに対しても、当該ユーザは容易に対応することができる。

（変形例） なお、本実施形態で取り上げた報知イベントは一例であり、これらに限定されるわけではない。例えば、報知イベントとしてメール着信を加えてもよい。また、各報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢についても、本実施形態で説明された姿勢に限定される訳ではない。例えば、報知イベントがバッテリー残量低下の場合、図３のＮｏ７および８に示された座り姿勢の代わりに、胴体部１００ｂが背中部１００ｋ側に傾斜して腕部１００ｃの手のひらが床等に接するようにしたロボット１００の姿勢を報知イベント姿勢としてもよい。

さらに、本実施形態に係る姿勢制御装置１を構成する発生条件判定部１１、報知イベント発生部１２、操作検知部１４、および把持判定部１６は、当該姿勢制御装置１の必須の構成要素ではない。すなわち、姿勢制御装置１は、ロボット１００の外部を要因として発生した報知イベントに対して、ユーザが容易に対応できるように当該ロボット１００の姿勢を制御するものであればよい。

さらに、各報知イベントに対応付けて、報知イベント姿勢を維持するか、または操作対応姿勢に移行するかのいずれかがあらかじめ決められていてもよい。この場合、当該対応関係を示すテーブルが記憶部２９に記憶されており、Ｓ１０７においては、駆動制御部１５が、上記テーブルを参照することにより、発生した報知イベントの種別に応じて上記維持または移行の判断を行ってもよい。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図７および図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態に係る姿勢制御装置２は、駆動制御部１５がロボット２００の姿勢が報知イベント姿勢になっている状態において、把持判定部１６によりユーザによる当該ロボット２００の把持が検知された場合、当該ロボット２００の姿勢を操作対応姿勢に移行させる点で、実施形態１に係る姿勢制御装置１と異なる。

（操作対応姿勢への移行方法） 駆動制御部１５による操作対応姿勢への移行方法について、図７を用いて説明する。図７は、記憶部２９に記憶されている報知イベント姿勢テーブル２９ｃの一例である。報知イベント姿勢テーブル２９ｃは、図３の報知イベント姿勢テーブル２９ｂに「ロボットの状態」の欄を加えたものであり、当該テーブル２９ｂに格納されている各データおよび「ロボットの状態」に関するデータの対応関係を示すものである。「ロボットの状態」に関するデータは、ユーザによるロボット２００の把持の有無を表すデータである。当該データとしては、例えば、加速度センサ２５が検知する所定の範囲内の傾斜角度が挙げられる。この場合、「把持あり」を示すデータとして所定の範囲内の傾斜角度が、「把持なし」を示すデータとして所定の範囲外の傾斜角度が記憶されている。なお、図７では、説明の簡略化のため、「サーボモータの回転位置」の欄を省略し、かつ、報知イベントとして音声着信が発生した場合を例に挙げて説明している。

図７に示すように、まず、第１音声着信（ユーザがロボット２００を把持していない状態（「把持なし」を示すデータ）に対応付けられた音声着信のこと）があった場合、当該第１音声着信発生からユーザがロボット２００を把持しない間は、駆動制御部１５は、当該第１音声着信発生時点における当該ロボット２００のモーションを維持させる。すなわち、ロボット２００の姿勢は、報知イベント姿勢（Ａ１）となる。

次に、加速度センサ２５から受信した検知結果に基づいて、把持判定部１６がユーザによってロボット２００が把持されていると判定した場合、駆動制御部１５は、上記報知イベント姿勢（Ａ１）から操作対応姿勢に当該ロボット２００の姿勢を移行させる。この場合、ユーザがロボット２００を把持した状態で通話しやすい姿勢である、図３のＮｏ１または２に示された報知イベント姿勢（Ａ２）が操作対応姿勢となる。なお、ユーザがロボット２００を把持した状態（「把持あり」を示すデータ）に対応付けられた音声着信を第２音声着信とする。

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図８を用いて、姿勢制御装置２によるロボット２００の姿勢の制御方法について説明する。図８は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図８におけるＳ３００からＳ３０２までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１００からＳ１０２までの処理と同様であるため、その説明を省略する。なお、図８の処理では、Ｓ３００で音声着信が検知された時点においては、ユーザによりロボット２００が把持されていないものとして説明する。すなわち、Ｓ３００の処理後、駆動制御部１５は、把持判定部１６の判定結果に基づき、報知イベント姿勢テーブル２９ｃを参照して、ロボット２００の姿勢を報知イベント姿勢（Ａ１）に移行させている。

図８に示すように、加速度センサ２５から受信した検知結果に基づいて、把持判定部１６が、ユーザによってロボット２００が把持されていると判定した場合（ＹＥＳ）、当該把持されている旨の判定結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ３０３：把持判定工程）。一方、ユーザがロボット２００を把持していないと判定した場合（ＮＯ）、把持判定部１６は、加速度センサ２５を介して、ユーザがロボット２００を把持したか否かを再び判定する（Ｓ３０３：把持判定工程）。

次に、駆動制御部１５は、把持判定部１６からユーザがロボット２００を把持した旨の判定結果を受信した場合、ユーザによる当該ロボット２００の把持状態に応じた操作対応姿勢を、報知イベント姿勢テーブル２９ｃを参照することによって決定する（Ｓ３０４：操作対応姿勢決定工程）。そして、駆動制御部１５は、ロボット２００の姿勢を自ら決定した操作対応姿勢に移行させる（Ｓ３０５：報知イベント姿勢移行工程）。

次に、操作検知部１４は、ロボット２００が報知イベント姿勢になっている状態において、報知イベントに対するユーザ操作を検知した場合（ＹＥＳ）、当該ユーザ操作を検知した旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ３０６：操作検知工程）。一方、上記ユーザ操作を検知しない場合（ＮＯ）、操作検知部１４は、当該ユーザ操作の有無を再び検知する（Ｓ３０６：操作検知工程）。

次に、駆動制御部１５は、操作検知部１４から上記ユーザ操作を検知した旨の検知結果を受信した場合（Ｓ３０６でＹＥＳ）、報知イベント姿勢を解除する（Ｓ１０４：姿勢解除工程）。

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、姿勢制御装置２は、ロボット２００の姿勢を操作対応姿勢に移行させることができる。したがって、ユーザがロボットを把持した状況において、当該ユーザは容易に当該ロボットの操作を行うことができる。そのため、報知イベントに対応するためのロボットの操作に関し、ユーザの利便性の更なる向上を図ることができる。

また、本実施形態によれば、姿勢制御装置２は、報知イベントに対するユーザ操作の検知の有無に従って、ロボット２００の姿勢変更の要否を決定することができる。したがって、例えば上記ユーザ操作を検知した場合、当該検知後はユーザがロボット２００に対する操作を行う可能性は低く報知イベント姿勢を維持する必要はないことから、姿勢制御装置２は、当該報知イベント姿勢を解除するという決定をすることができる。そのため、ユーザは、ロボットに対するユーザの操作状況に応じた行動を容易にとることができる。

（変形例） なお、駆動制御部１５による報知イベント姿勢から操作対応姿勢へのロボット２００の姿勢変更は、報知イベントが音声着信の場合に限定されず、例えば、メール着信、アラーム等の場合であってもよい。

また、報知イベントに対するユーザ操作の有無に基づくロボット２００の姿勢変更については、本実施形態における姿勢変更（当該ユーザ操作を検知した場合に操作対応姿勢を解除する）に限定される訳ではない。例えば、操作検知部１４によって上記ユーザ操作が検知されない状態で報知イベントに対するロボット２００の処理が終了した場合、駆動制御部１５は、操作対応姿勢を維持させるか、または別の操作対応姿勢に移行させてもよい。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態に係る姿勢制御装置３は、報知イベントとして着信を検知した場合に、駆動制御部１５が、ロボット３００の姿勢を登録された着信相手に対応付けられた報知イベント姿勢に移行させる点で、実施形態１および２に係る姿勢制御装置１および２と異なる。

（着信相手が登録されている場合の報知イベント姿勢への移行方法） 着信相手がロボットに登録されている場合における、駆動制御部１５による報知イベント姿勢への移行方法について、図９を用いて説明する。図９は、記憶部２９に記憶されている報知イベント姿勢テーブル２９ｄの一例である。

報知イベント姿勢テーブル２９ｄは、図３の報知イベント姿勢テーブル２９ｂに「着信相手」の欄を加えたものであり、当該テーブル２９ｂに格納されている各データおよび「着信相手」に関するデータの対応関係を示すものである。また、ユーザにとって好ましくない者のグループ（以下、第１グループとする）とユーザにとって既知の者のグループ（以下、第２グループとする）とにグループ分けされ、各グループに属する者の氏名等が「着信相手」に関するデータとして報知イベント姿勢テーブル２９ｄに格納される。さらに、第１グループに属する者からの音声着信を第１音声着信とし、第２グループに属する者からの音声着信を第２音声着信として、音声着信と「着信相手」に関するデータとが対応付けられる。

なお、図９では、説明の簡略化のため、「サーボモータの回転位置」の欄を省略し、かつ、報知イベントとして音声着信が発生した場合を例に挙げて説明している。ここで、本実施形態に係る姿勢制御装置３は、例えば、報知イベントとしてメール着信が発生した場合にも適用することが可能である。

図９に示すように、まず、第１音声着信があった場合、ユーザが当該着信に対応する必要性は低いことから、駆動制御部１５は、当該着信発生時点におけるロボット３００のモーションを維持させるにとどまる。すなわち、ロボット３００の姿勢は、第１音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ１）となる。

一方、第２音声着信が発生した場合、ユーザが当該着信に対応する必要性は高いことから、駆動制御部１５は、ユーザがロボット３００を把持して通話するのに適した、図３のＮｏ１または２に示された報知イベント姿勢（Ａ２）に、当該ロボット３００の姿勢を移行させる。すなわち、ロボット３００の姿勢は、第２音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ２）となる。

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図１０を用いて、姿勢制御装置３によるロボット３００の姿勢の制御方法について説明する。図１０は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図１０におけるＳ４０６からＳ４１０までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１０３からＳ１０７までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

図１０に示すように、まず、報知イベント検知部１３は、報知イベントとして着信（音声着信）を検知した場合（ＹＥＳ）、当該着信を検知した旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ４００：着信検知工程）。一方、着信を検知しない場合（ＮＯ）、報知イベント検知部１３は、着信があったか否かを再び検知する（Ｓ４００：着信検知工程）。

次に、駆動制御部１５は、報知イベント検知部１３から着信を検知した旨の検知結果を受信した場合、報知イベント姿勢テーブル２９ｄを参照して着信相手が第１グループに属する者か否かを判定する（Ｓ４０１：グループ判定工程）。

次に、着信相手が第１グループに属する者であると判定した場合（Ｓ４０１でＹＥＳ）、駆動制御部１５は、上記テーブル２９ｄを参照して、第１グループに対応付けられた報知イベント姿勢を決定する（Ｓ４０２：報知イベント姿勢決定工程）。そして、駆動制御部１５は、ロボット３００の姿勢を上記報知イベントに移行させる（Ｓ４０３：報知イベント姿勢移行工程）。一方、着信相手が第１グループに属する者ではない、すなわち、第２グループに属する者であると判定した場合（Ｓ４０１でＮＯ）、駆動制御部１５は、上記テーブル２９ｄを参照して、第２グループに対応付けられた報知イベント姿勢を決定する（Ｓ４０４：報知イベント姿勢決定工程）。そして、駆動制御部１５は、ロボット３００の姿勢を上記報知イベントに移行させる（Ｓ４０５：報知イベント姿勢移行工程）。

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、姿勢制御装置３は、着信があった場合、登録された着信相手に対応付けられた報知イベント姿勢にロボット３００の姿勢を移行させることから、ユーザは、登録された着信相手に応じて適切な対応をとることができる。

〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図１１および図１２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

本実施形態に係る姿勢制御装置４は、報知イベントが第１報知イベントおよび第２報知イベントを含む場合において、第１報知イベント発生後に第２報知イベントが発生した場合、駆動制御部１５が、ロボット４００の姿勢を優先順位が高い方の報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させる点で、実施形態１〜３に係る姿勢制御装置１〜３と異なる。ここで、第１報知イベントは最初に発生する報知イベントであり、第２報知イベントは第１報知イベント発生後に発生する報知イベントである。

（複数の報知イベントが発生した場合の報知イベント姿勢への移行方法） 複数の報知イベントが発生した場合における、駆動制御部１５による報知イベント姿勢への移行方法について、図１１を用いて説明する。図１１は、記憶部２９に記憶されている報知イベント姿勢テーブル２９ｅの一例である。

報知イベント姿勢テーブル２９ｅは、図３の報知イベント姿勢テーブル２９ｂに「優先順位」の欄を加えたものであり、当該テーブル２９ｂに格納されている各データおよび「優先順位」の対応関係を示すものである。ここで、図１１に示された報知イベントの「優先順位」はあくまで一例であり、対応の必要性に応じてユーザが任意に設定および変更することができる。なお、図１１では、説明の簡略化のため、「サーボモータの回転位置」および「報知イベント姿勢」の欄を省略して説明している。

図１１に示すように、まず、第１報知イベントとして例えば第２音声着信（優先順位「１」）が発生した場合、駆動制御部１５は、ロボット４００の姿勢を当該第２音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢（図３のＮｏ１または２に示された報知イベント姿勢（Ａ２））に移行させる。

次に、第２報知イベントとして例えばアラーム（優先順位「３」）が発生した場合、第２音声着信の優先順位の方が高い。したがって、駆動制御部１５は、ロボット４００の姿勢が第２音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ２）に移行中であれば当該移行を完了させる。また、上記報知イベント姿勢（Ａ２）への移行が既に完了しているのであれば、駆動制御部１５は、当該報知イベント姿勢（Ａ２）を維持させる。

一方、上記アラームと第２音声着信との発生順序が逆になった場合、駆動制御部１５は、ロボット４００の姿勢が当該アラームに対応付けられた報知イベント姿勢（図３の報知イベント姿勢（Ａ３））に移行しているか否かに拘らず、当該ロボット４００の姿勢を当該第２音声着信に対応付けられた報知イベント姿勢（Ａ２）に移行させる。

なお、第１報知イベントまたは第２報知イベントのいずれか一方が音声着信の場合、第１音声着信または第２音声着信のうち、ユーザによってあらかじめ設定された方の音声着信が選択される。

（姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法） 次に、図１２を用いて、姿勢制御装置４によるロボット４００の姿勢の制御方法について説明する。図１２は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図１２におけるＳ５００からＳ５０２までの処理は、図５のフローチャートにおけるＳ１００からＳ１０２までの処理と同様であるため、その説明を省略する。

図１２に示すように、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントの発生を検知した場合（ＹＥＳ）、当該第２報知イベントの発生を検知した旨の検知結果を駆動制御部１５に送信する（Ｓ５０３：第２報知イベント検知工程）。一方、第２報知イベントの発生を検知しない場合（ＮＯ）、報知イベント検知部１３は、第２報知イベントが発生したか否かを再び検知する（Ｓ５０３：第２報知イベント検知工程）。

次に、駆動制御部１５は、報知イベント検知部１３から第２報知イベントが発生した旨の検知結果を受信した場合、第１報知イベントより当該第２報知イベントの優先順位の方が高いか否かを判定する（Ｓ５０４：優先順位判定工程）。そして、第２報知イベントの優先順位の方が第１報知イベントよりも高いと判定した場合（Ｓ５０４でＹＥＳ）、駆動制御部１５は、第２報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢を、報知イベント姿勢テーブル２９ｅを参照することによって決定する（Ｓ５０５：報知イベント姿勢決定工程）。そして、駆動制御部１５は、ロボット４００の姿勢を上記報知イベント姿勢に移行させる（Ｓ５０５：次動作対応工程）。また、第２報知イベントの優先順位の方が低いと判定した場合（Ｓ５０４でＮＯ）、駆動制御部１５は、第１報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢を維持させる（Ｓ５０７：次動作対応工程）。

なお、図１２には示していないが、駆動制御部１５は、操作検知部１４から報知イベントに対するユーザ操作を検知した旨の検知結果を受信し、かつ、優先順位が高い方の報知イベントに対するロボット４００の処理が終了したと判定した場合、優先順位が低い方の報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させてもよい。また、駆動制御部１５は、操作検知部１４から上記ユーザ操作を検知しない旨の検知結果を受信し、かつ、上記処理が終了したと判定した場合、優先順位が高い方の報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢を維持させてもよいし、優先順位が低い方の報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させてもよい。

（効果） 以上のように、本実施形態によれば、第１報知イベントの発生後、すなわち第１報知イベントが発生している状態において第２報知イベントが発生した場合、第１報知イベントの優先順位の方が高ければ、例えば、第１報知イベントに対するユーザの対応終了後に、ロボットの姿勢を第２報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させることができる。一方、第２報知イベントの優先順位の方が高ければ、例えば、第２報知イベントの発生にあわせて第２報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させることができる。

そのため、ユーザは、第１報知イベントおよび第２報知イベントの発生順に拘らず、上記優先順位が高い方の報知イベントに対して適切な対応をとることができる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
姿勢制御装置１〜４の制御ブロック（特に制御部１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、姿勢制御装置１〜４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）は、ロボット（１００、２００、３００、４００）の可動部位に設けられる駆動部（２４）の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、上記ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知部（１３）と、上記報知イベント検知部によって上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記報知イベントに対してユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御部（１５）と、を備えている。

上記構成によれば、駆動制御部は、報知イベント検知部が報知イベントの発生を検知した場合に、ロボットの姿勢が報知イベント姿勢となるよう、当該ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する。したがって、発生した報知イベントに対して、ユーザは容易に対応することができる。そのため、報知イベントに対応するためのロボットの操作等に関し、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

本発明の態様２に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）は、上記態様１において、ユーザが上記ロボット（１００、２００、３００、４００）を把持したか否かを判定する把持判定部（１６）をさらに備え、上記駆動制御部（１５）は、上記ロボットの姿勢が上記報知イベント姿勢となっている状態において、上記把持判定部によってユーザが上記ロボットを把持したと判定された場合、上記報知イベント姿勢が、ユーザによる上記ロボットの操作に適した操作対応姿勢となるよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

上記構成によれば、ユーザがロボットを把持した状況において、当該ユーザは容易に当該ロボットの操作を行うことができる。そのため、報知イベントに対応するためのロボットの操作に関し、ユーザの利便性の更なる向上を図ることができる。

なお、上記態様１または２に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）は、上記駆動制御部（１５）が、上記報知イベント検知部（１３）が上記報知イベントとして着信を検知した場合に、上記ロボット（１００、２００、３００、４００）の姿勢が、登録された着信相手に対応付けられた上記報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御する構成であってもよい。

上記構成によれば、例えば、既知の者からの着信があった場合には、ロボットの姿勢を、通話キーを押しやすい姿勢に移行する等、ユーザは、登録された着信相手に応じて適切な対応をとることができる。

また、上記態様１または２に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）において、上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザが取り得る対応の優先順位が設定されており、上記第１報知イベントが発生している状態において、上記報知イベント検知部（１３）によって上記第２報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記駆動制御部（１５）は、上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントのうち、上記優先順位が高い方の報知イベントに対応付けられた上記報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

上記構成によれば、第１報知イベントの発生後に第２報知イベントが発生した場合、第１報知イベントの優先順位の方が高ければ、例えば、第１報知イベントに対するユーザの対応終了後に、ロボットの姿勢を第２報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させることができる。一方、第２報知イベントの優先順位の方が高ければ、例えば、第２報知イベントの発生にあわせて第２報知イベントに対応付けられた報知イベント姿勢に移行させることができる。

そのため、ユーザは、第１報知イベントおよび第２報知イベントの発生順に拘らず、上記優先順位が高い方の報知イベントに対して適切な対応をとることができる。

本発明の態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）は、上記態様１または２において、上記ロボット（１００、２００、３００、４００）の姿勢が上記報知イベント姿勢となっている状態において、上記報知イベントに対するユーザ操作を検知する操作検知部（１４）をさらに備え、上記駆動制御部（１５）は、上記操作検知部による上記ユーザ操作の検知の有無に従って、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定してもよい。

上記構成によれば、ユーザは、ロボットに対するユーザの操作状況に応じた行動を容易にとることができる。

なお、本発明の態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）において、上記駆動制御部（１５）は、上記操作検知部（１４）によって上記ユーザ操作が検知された場合には、上記報知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

上記構成によれば、上記ユーザ操作を検知した場合に報知イベント姿勢を解除することにより、例えば上記操作対応姿勢等の、上記ユーザ操作に応じた行動をとりやすい姿勢に変更できる。

また、報知イベントに対するロボットの処理の終了までに、当該報知イベントに対するユーザ操作が行われているので、当該処理終了後に、ユーザがロボットに対する操作を行う可能性は低い。そのため、当該処理終了後において、報知イベント姿勢を維持する必要はない。上記構成によれば、上記処理終了後は無駄に報知イベント姿勢が維持されることがないので、ユーザが意図しているロボットの駆動にスムーズに移行することができる。

なお、上記態様３に係る姿勢制御装置（１、２、３、４）において、上記駆動制御部（１５）は、上記操作検知部（１４）によって上記ユーザ操作が検知されず、かつ、上記報知イベントに対応する上記ロボット（１００、２００、３００、４００）の処理が終了した場合に、上記報知イベント姿勢を維持するか、またはユーザによる上記ロボットの操作に適した操作対応姿勢となるよう、上記駆動部（２４）の駆動を制御してもよい。

上記処理終了までに、報知イベントに対するユーザ操作が行われていないので、上記処理終了後に、ユーザがロボットに対する操作を行う可能性は高い。上記構成によれば、上記処理終了以降に、報知イベント姿勢を維持するか、操作対応姿勢に変更できる。それゆえ、上記処理終了後においても、ユーザは自己の意図する対応を容易に行うことができる。

また、上記態様１から３のいずれかに係る姿勢制御装置（１、２、３、４）において、ユーザによって選択された報知イベントである選択報知イベントの発生に必要な条件である選択報知イベント発生条件の充足性を判定する発生条件判定部（１１）と、上記発生条件判定部によって上記選択報知イベント発生条件を充足していると判定された場合に、上記選択報知イベントを発生させる報知イベント発生部（１２）と、をさらに備えていてもよい。

上記構成によれば、不意に発生した報知イベントのみならず、ユーザがその発生を意図した選択報知イベントに対しても、当該ユーザは容易に対応することができる。

本発明の態様４に係るロボット（１００、２００、３００、４００）は、上記態様１から３のいずれか一の態様に係る姿勢制御装置を備えていてもよい。

上記構成によれば、報知イベントに対するユーザの操作等に関して、ユーザの利便性の向上を図ることが可能なロボットを実現することができる。

本発明の各態様に係る姿勢制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記姿勢制御装置が備える各部として動作させることにより上記姿勢制御装置をコンピュータにて実現させる姿勢制御装置の姿勢制御プログラム（プログラム）、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

本発明は、着信等の報知イベントに対応するためのロボットの操作等に関し、ユーザの利便性の向上を図るために利用することができる。

１、２、３、４ 姿勢制御装置
１１ 発生条件判定部
１２ 報知イベント発生部
１３ 報知イベント検知部
１４ 操作検知部
１５ 駆動制御部
１６ 把持判定部
２４ 駆動部
１００、２００、３００、４００ ロボット

Claims (8)

1. ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、
   複数の報知イベントのうち少なくとも１つの上記報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知部と、
   上記報知イベント検知部によって上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、発生した上記報知イベントの内容に応じて、ユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、
   ユーザが上記ロボットを把持したか否かを判定する把持判定部と、を備え、
   上記駆動制御部は、上記ロボットの姿勢が上記報知イベント姿勢となっている状態において、上記把持判定部によってユーザが上記ロボットを把持したと判定された場合、上記報知イベント姿勢が、ユーザによる上記ロボットの機能を利用するための操作を受け付けるのに適した操作対応姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする姿勢制御装置。
2. 上記駆動制御部は、上記報知イベント検知部が上記報知イベントとして着信を検知した場合に、上記ロボットの姿勢が、登録された着信相手に対応付けられた上記報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項１に記載の姿勢制御装置。
3. 上記ロボットの姿勢が上記報知イベント姿勢となっている状態において、上記報知イベントに対するユーザ操作を検知する操作検知部をさらに備え、
   上記駆動制御部は、上記操作検知部による上記ユーザ操作の検知の有無に従って、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の姿勢制御装置。
4. ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、
   複数の報知イベントのうち少なくとも１つの上記報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知部と、
   上記報知イベント検知部によって上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、発生した上記報知イベントの内容に応じて、ユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、
   上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、
   上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザが取り得る対応の優先順位が設定されており、
   上記第１報知イベントが発生している状態において、上記報知イベント検知部によって上記第２報知イベントが発生したことが検知された場合に、
   上記駆動制御部は、上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントのうち、上記優先順位が高い方の報知イベントに対応付けられた上記報知イベント姿勢に移行した後、上記優先順位が低い方の報知イベントに対応付けられた上記報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする姿勢制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の姿勢制御装置を備えることを特徴とするロボット。
6. コンピュータを、請求項１または４に記載の姿勢制御装置における各部として機能させるためのプログラム。
7. ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置による姿勢制御方法であって、
   複数の報知イベントのうち少なくとも１つの上記報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知工程と、
   上記報知イベント検知工程にて上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、発生した上記報知イベントの内容に応じて、ユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御工程と、
   ユーザが上記ロボットを把持したか否かを判定する把持判定工程と、を含み、
   上記駆動制御工程では、上記ロボットの姿勢が上記報知イベント姿勢となっている状態において、上記把持判定工程にてユーザが上記ロボットを把持したと判定した場合、上記報知イベント姿勢が、ユーザによる上記ロボットの機能を利用するための操作を受け付けるのに適した操作対応姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする姿勢制御方法。
8. ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御することにより、上記ロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置による姿勢制御方法であって、
   複数の報知イベントのうち少なくとも１つの上記報知イベントが発生したことを検知する報知イベント検知工程と、
   上記報知イベント検知工程にて上記報知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、発生した上記報知イベントの内容に応じて、ユーザが取り得る対応に適した報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御する駆動制御工程と、を含み、
   上記報知イベントは、第１報知イベントおよび第２報知イベントを含み、
   上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントには、それぞれ、上記ユーザが取り得る対応の優先順位が設定されており、
   上記第１報知イベントが発生している状態において、上記報知イベント検知工程にて上記第２報知イベントが発生したことを検知した場合に、
   上記駆動制御工程では、上記第１報知イベントおよび上記第２報知イベントのうち、上記優先順位が高い方の報知イベントに対応付けられた上記報知イベント姿勢に移行した後、上記優先順位が低い方の報知イベントに対応付けられた上記報知イベント姿勢となるよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする姿勢制御方法。
   

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