JP3538091B2

JP3538091B2 - ゼスチャー伝送装置

Info

Publication number: JP3538091B2
Application number: JP33964699A
Authority: JP
Inventors: 保町野; 明平岩; 正昭上地; 雅士奥平
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1999-11-30
Filing date: 1999-11-30
Publication date: 2004-06-14
Anticipated expiration: 2019-11-30
Also published as: JP2001156930A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電話回線を介して
コミュニケーションする場合に、音声以外の情報の伝送
によって効率的なコミュニケーションを実現するための
ゼスチャー伝送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電話回線を介してコミュニケーションす
る場合には、従来より音声だけを伝送する電話機が用い
られている。また、音声だけでなく画像も伝送するテレ
ビ電話が実用化されつつある。なお、電話回線を介して
コミュニケーションするための技術ではないが、人間の
動きをロボットで再現する技術（第１７回日本ロボット
学会学術講演会予稿集、第３分冊ｐ１１８５〜ｐ１１８
６）が提案されている。この技術は、人間の首にジャイ
ロを装着し、首の側屈，前後屈，横旋回の角度を検出す
るとともに、眼球運動測定手法の一つであるＥＯＧ（El
ectro-OculoGraphy）法を用いて人間の瞬きの有無を検
出し、検出した人間の動作をロボットで再現するもので
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般の電話機を用いて
通話する場合には、音声だけが伝送されるので、うなず
きなどの無音の表現活動が相手に伝わらず、円滑なコミ
ュニケーションができない場合がある。一方、テレビ電
話を用いて通話する場合には、画像から相手の表情やう
なずきなどの無音の表現活動も認識できるため円滑なコ
ミュニケーションが可能になる。しかしながら、テレビ
電話を用いる場合には、画像として通話者などの人物だ
けでなく背景など様々な情報が伝達される。また、通話
者あるいは背景に映った第三者の意志とは無関係に撮影
用のカメラに映った全ての情報が伝送されることにな
る。このため、個人のプライバシーが保てないという問
題点がある。

【０００４】また、人間の動きをロボットで再現するた
めの従来技術を電話によるコミュニケーションに適用し
ようとしても、通話者の動きを検出するために各種セン
サを身体に装着しなければならず、実用的ではない。ま
た、電話回線を用いて動きを伝送することができない。
本発明は、電話回線を用いてコミュニケーションする場
合に円滑なコミュニケーションを可能にするとともに、
個人のプライバシーの保護が可能なゼスチャー伝送装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１は、通信網を介
して互いに接続される複数の端末局の間で電話通信する
際に通話者の身振りの情報を伝送するゼスチャー伝送装
置であって、少なくとも１つのアクチュエータを有し、
通話者の身振りを再現するロボットと、前記ロボットが
再現する身振りに関する動作情報を保持するメモリと、
通話者の身振りの情報を送信するタイミングを検出する
送信タイミング検出手段と、前記送信タイミング検出手
段の検出に応答して、通話者の身振りの情報に関する制
御信号を前記通信網を介して相手の端末局に送信する制
御信号送信手段と、前記通信網を介して相手の端末局か
ら受信した制御信号に基づいて相手の端末局の身振りの
情報を認識する制御信号認識手段と、前記制御信号認識
手段が認識した身振りの情報に応じて前記メモリから読
み出した動作情報に基づいて自局の前記ロボットの動作
を制御するロボット制御手段と、前記通信網を介して相
手の端末局から受信した音声信号の音量を検出する音量
検出手段と、前記音量検出手段が検出した音量に応じて
前記ロボットの可動範囲を変更する可動範囲変更手段と
を設けたことを特徴とする。

【０００６】請求項１においては、送信タイミング検出
手段が通話者の身振りの情報を送信すべきタイミングを
検出する。この送信タイミング検出手段が送信タイミン
グであることを検出すると、制御信号送信手段は、通話
者の身振りの情報に関する制御信号を通信網を介して相
手の端末局に送信する。この制御信号を受信した相手の
端末局においては、制御信号認識手段が、受信した制御
信号に基づいて相手の端末局の身振りの情報を認識す
る。ロボット制御手段は、制御信号認識手段が認識した
身振りの情報に応じて、メモリから読み出した動作情報
に基づいて自局のロボットの動作を制御する。

【０００７】また、音量検出手段は、前記通信網を介し
て相手の端末局から受信した音声信号の音量を検出す
る。可動範囲変更手段は、音量検出手段が検出した音量
に応じてロボットの可動範囲を変更する。例えば、第１
の端末局と第２の端末局との間で電話回線を介して通話
する場合に、第１の端末局の送信タイミング検出手段が
送信タイミングであることを検出すると、第１の端末局
から第２の端末局に対して制御信号が伝送される。第２
の端末局では、受信した制御信号から第１の端末局の身
振りの情報を認識し、第２の端末局のロボットがその動
作を再現する。

【０００８】従って、例えばうなづきのような無音の表
現活動についても、第１の端末局から第２の端末局に伝
送する制御信号によってロボットで身振りを表現し、表
現を伝達することができる。しかも、可動範囲変更手段
が、音量検出手段の検出した音量に応じてロボットの可
動範囲を変更するので、通話者は表現する身振りの大き
さを音量により制御することができる。

【０００９】請求項２は、請求項１のゼスチャー伝送装
置において、前記ロボットとして人形を用いるととも
に、前記人形の人間の関節の位置にアクチュエータを配
置したことを特徴とする。請求項２においては、ロボッ
トが人間の形に似ているので、通話者の身振りを表現す
るのが容易になる。また、アクチュエータが人間の関節
の位置に配置されているので、人間と同様の動作をロボ
ットで再現できる。

【００１０】請求項３は、請求項１のゼスチャー伝送装
置において、前記制御信号送信手段が送信する制御信号
としてＰＢ信号を用いたことを特徴とする。請求項３で
は、ＰＢ（Push Button）信号を用いるので、プッシュ
ホン等の電話回線に接続される一般的な電話機の大部分
の機能をそのまま利用して制御信号の送信及び受信を行
うことができる。

【００１１】なお、ＰＢ信号は低群の４種類の周波数と
高群の４種類の周波数とをそれぞれ１つずつ組み合わせ
て構成したＤＴＭＦ（Dual Tone-Multiple Frequency）
信号であり、ダイアルボタンの数字などの１６種類の符
号のいずれかを表現するものである。請求項４は、請求
項１のゼスチャー伝送装置において、受話器上の通話者
の指が届く部位に配置したボタンを前記送信タイミング
検出手段として設けたことを特徴とする。

【００１２】請求項４においては、通話者が受話器に設
けられたボタンを操作することにより、送信タイミング
検出手段が送信タイミングを検出し、制御信号が送信さ
れる。従って、通話者は身振りを相手に伝達したいとき
に、自分の意志でボタンを操作して制御信号を送信する
ことができる。請求項５は、請求項１のゼスチャー伝送
装置において、受話器に内蔵したセンサを前記送信タイ
ミング検出手段として設けたことを特徴とする。

【００１３】請求項５においては、受話器に内蔵したセ
ンサが送信タイミングを自動的に検出するので、通話者
が特別な操作を行う必要がない。電話機を用いて通話す
る場合には、一般に、受話器を通話者の耳及び口に近付
けて通話するので、通話者の頭の動きが受話器の動きに
反映される。このため、受話器に内蔵したセンサは通話
者の頭の動きから送信タイミングを自動的に検出するこ
とができる。

【００１４】請求項６は、請求項５のゼスチャー伝送装
置において、傾斜角度計，ジャイロ及び加速度計の少な
くとも１つを前記センサとして受話器に内蔵したことを
特徴とする。傾斜角度計，ジャイロ又は加速度計を受話
器に設けることにより、通話者の頭の動きを検出するこ
とができる。

【００１５】請求項７は、請求項２のゼスチャー伝送装
置において、人形の首の関節の位置にアクチュエータを
配置したことを特徴とする。請求項７においては、アク
チュエータが人形の首の関節の位置に配置してあるの
で、アクチュエータを動かすことにより、人形（ロボッ
ト）の頭を動かすことができる。

【００１６】請求項８は、請求項７のゼスチャー伝送装
置において、人形の首の関節の位置に配置したアクチュ
エータを制御して、人形の頭部の前後屈，側屈及び回転
の少なくとも１つを伴う通話者の身振りを再現すること
を特徴とする。請求項８では、人形の頭部の動きによっ
て、通話者のうなづきなど様々な身振りの再現が可能で
ある。

【００１７】請求項９は、請求項１のゼスチャー伝送装
置において、電話機のダイヤルボタンから入力された情
報を送信すべき通話者の身振りの情報として記憶する送
信情報記憶手段を設け、前記制御信号送信手段は、前記
送信情報記憶手段に保持されている情報を制御情報とし
て送信することを特徴とする。請求項９では、送信情報
記憶手段に保持されている情報が制御情報として送信さ
れるので、同じ身振りの制御信号を繰り返し伝送して再
現しようとする場合には、身振りの種類を特定するため
の入力操作を行う必要はない。また、ダイヤルボタンか
らの入力操作によって送信情報記憶手段の保持する情報
を更新すれば、再現する身振りの種類を変更できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）本発明のゼ
スチャー伝送装置の１つの形態について、図１，図３，
図４及び図６を参照して説明する。この形態は、請求項
１〜請求項４，請求項７〜請求項１０に対応する。

【００１９】図１はこの形態のゼスチャー伝送装置の構
成を示すブロック図である。図３はゼスチャー伝送装置
の利用例を示すブロック図である。図４は送受話器の外
観を示す斜視図である。図６はロボットの構成及び動作
例を示す正面図である。この形態では、請求項１の通信
網，ロボット，メモリ，送信タイミング検出手段，制御
信号送信手段，制御信号認識手段，ロボット制御手段，
音量検出手段及び可動範囲変更手段は、それぞれ公衆網
５，ロボット４０，動作メモリ３２，ＰＢ信号送信ボタ
ン２３，ＰＢ信号送信部２４，ＰＢ信号認識部３１，制
御信号算出部３５，音量計測部３６及び制御指令変換部
３４として具体化されている。また、請求項１０の送信
情報記憶手段はＰＢ信号メモリ２６として具体化されて
いる。

【００２０】図１に示すように、この形態のゼスチャー
伝送装置５０は通信制御部１０，送受話器２０，ロボッ
ト制御部３０及びロボット４０を備えている。通信制御
部１０は、一般の電話機の本体（送受話器以外の全ての
要素）と同様の機能を有しており、公衆網（アナログ電
話回線）５と接続されている。送受話器２０には、スピ
ーカ２１，マイク２２，ＰＢ信号送信ボタン２３，ＰＢ
信号送信部２４，入力操作読取部２５及びＰＢ信号メモ
リ２６が備わっている。スピーカ２１は通信制御部１０
が出力する音声信号７１を音声に変換する。音声信号７
１は、通信制御部１０が公衆網５を介して相手局から受
信した信号に含まれている。マイク２２は、自局の通話
者の声を音声信号７２に変換する。この音声信号７２
は、通信制御部１０を介して公衆網５に送出される。

【００２１】ＰＢ信号送信部２４は、ゼスチャーの再現
を相手局に指示するためのＰＢ信号７４を出力する。こ
のＰＢ信号７４は、通信制御部１０及び公衆網５を介し
て相手局に送信される。ＰＢ信号７４（７３，７８も同
様）は、低群の４種類の周波数のいずれか１つと高群の
４種類の周波数のいずれか１つとを重畳したＤＴＭＦ信
号である。各々のＤＴＭＦ信号は、ダイアルボタンの数
字などの１６種類の符号のいずれか１つに対応付けられ
ている。

【００２２】ＰＢ信号送信ボタン２３は、ＰＢ信号送信
部２４がＰＢ信号７４を送出するタイミングを決定す
る。すなわち、通話者によってＰＢ信号送信ボタン２３
が押下されるとＰＢ信号送信部２４はＰＢ信号７４を出
力する。この例では、図４に示すように、送受話器２０
の表面に露出する状態でＰＢ信号送信ボタン２３が設け
てある。ＰＢ信号送信ボタン２３を配置する位置は、こ
の送受話器２０を握る通話者の指（例えば親指）が届く
場所に定めてある。従って、通話者は会話の途中で必要
に応じてＰＢ信号送信ボタン２３を押下することができ
る。

【００２３】ＰＢ信号メモリ２６は、ＰＢ信号送信部２
４が送出するＰＢ信号７４の１組の情報を保持してい
る。ＰＢ信号メモリ２６に保持する情報の内容は、通信
制御部１０に備わっているダイヤルボタン（電話機のプ
ッシュボタン：０〜９の数字，＃，＊で構成される）か
らの入力操作によって変更することができる。例えば、
利用者が通信制御部１０のダイヤルボタンから「＊１２
＊」を入力すると、入力操作読取部２５はＰＢ信号メモ
リ２６の記憶内容を「＊１２＊」の情報に更新する。入
力操作読取部２５は、前後が「＊」でくくられた数値が
入力された場合にそれをＰＢ信号メモリ２６に記憶す
る。従って、１桁又は２桁以上の様々な数値を含む情報
をＰＢ信号メモリ２６に記憶することができる。

【００２４】ＰＢ信号送信部２４は、ＰＢ信号送信ボタ
ン２３が押下されたときに、ＰＢ信号メモリ２６の内容
をＰＢ信号７４として出力する。また、この例では、
「＃０５＃」のように前後が「＃」でくくられた数値が
ダイヤルボタンから入力されると、ＰＢ信号送信部２４
は、ＰＢ信号送信ボタン２３の押下の有無とは無関係
に、ＰＢ信号７３の内容を直ちにＰＢ信号７４として送
出する。

【００２５】一方、ロボット制御部３０にはＰＢ信号認
識部３１，動作メモリ３２，動作情報検索部３３，制御
指令変換部３４，制御信号算出部３５，音量計測部３６
及び変化割合算出部３７が備わっている。通信制御部１
０が公衆網５を介して相手局から受信した信号に含まれ
るＤＴＭＦ信号は、ＰＢ信号７５としてＰＢ信号認識部
３１に入力される。ＰＢ信号認識部３１は、ＰＢ信号７
５として入力されるＤＴＭＦ信号を構成する周波数の組
み合わせから「１」，「２」，「３」，「４」，
「５」，「６」，「７」，「８」，「９」，「０」，
「＊」，「＃」のいずれかを認識する。例えば、ＰＢ信
号７５として「＊１２＊」が現れた場合には、ＰＢ信号
認識部３１は再現すべきゼスチャー（身振り）に割り当
てられた番号として「１２」の動作番号を認識する。

【００２６】動作メモリ３２には、ロボット４０によっ
て再現可能な複数種類のゼスチャーの、それぞれの動作
の情報が動作番号に対応付けて予め保持してある。動作
情報検索部３３には、ＰＢ信号認識部３１の認識した動
作番号の情報が入力される。動作情報検索部３３は、Ｐ
Ｂ信号認識部３１から入力される動作番号に対応付けら
れたゼスチャーの情報を動作メモリ３２から検索し、そ
の情報を動作情報８１として制御指令変換部３４に与え
る。

【００２７】一方、音量計測部３６は音声信号７１の音
量を計測し、その結果を音量の現在値８２として出力す
る。変化割合算出部３７は、音量計測部３６から入力さ
れる音量の現在値８２から音量変化割合値８３を生成す
る。音量変化割合値８３は、音量の（現在値／最大値）
の割合を表す。この最大値としては、予め定めた値かも
しくは実際に入力された音量の現在値８２から検出した
ピーク値を用いればよい。

【００２８】制御指令変換部３４は、動作情報検索部３
３から入力される動作情報８１と変化割合算出部３７か
ら入力される音量変化割合値８３とに基づいて、規格化
動作情報８４を生成する。実際には、各動作を表す１組
の動作情報８１は、制御開始時刻ｔｓから制御終了時刻
ｔｅまでの各時刻（ｔｓ，ｔ１，ｔ２，・・・ｔｅ）に
おける目標関節角度θ（ｔｓ），θ（ｔ１），θ（ｔ
２），・・・θ（ｔｅ）で構成されている。また、複数
のアクチュエータ４１を駆動して１つの身振りを表現す
る場合には、アクチュエータ毎（関節毎）に独立した複
数組の目標関節角度の情報が動作情報８１に含まれてい
る。

【００２９】制御指令変換部３４は、各時刻の目標関節
角度θ（ｔ）について、動作情報８１に音量変化割合値
８３を乗算し規格化動作情報８４を生成する。つまり、
音量変化割合値８３をｋで表すと、各時刻の規格化動作
情報８４は、θ（ｔｓ）・ｋ，θ（ｔ１）・ｋ，θ（ｔ
２）・ｋ，・・・θ（ｔｅ）・ｋになる。制御信号算出部
３５は、制御指令変換部３４から入力される規格化動作
情報８４を制御信号（電流値，電圧値，パルス幅等）８
５に変換し、制御信号８５をロボット４０のアクチュエ
ータ４１に印加する。

【００３０】従って、ロボット４０が動く範囲は音量変
化割合値８３に応じて変化する。つまり、受信した音声
信号の音量が大きい場合にはロボット４０の身振りが大
きくなり、音量が小さい場合にはロボット４０の身振り
も小さくなる。この形態では、ロボット４０は図６に示
すように人間の形に似た形状に構成してある。また、ロ
ボット４０には３組のアクチュエータ４１(1)，４１
(2)，４１(3)が組み込んである。

【００３１】アクチュエータ４１(1)は人間の胴体，
首，頭に相当する部分に埋め込んであり、アクチュエー
タ４１(2)，４１(3)は人間の腕に相当する部分に埋め込
んである。各アクチュエータ４１の関節Ｊ１〜Ｊ５は、
人間の首，両肩，両肘の部分に配置されている。従っ
て、このロボット４０の関節Ｊ１〜Ｊ５を動かすことに
よって、図６の（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）のよう
なゼスチャーを再現できる。図６の（ａ），（ｂ），
（ｃ），（ｄ）は、それぞれ、うなずき動作（首の前後
屈），ランダム動作（肘も用いたランダムな動作），万
歳動作（両手の上下），ばいばい動作（片手の上下）を
表現している。

【００３２】この例では、図６に示すような様々な動作
を動作番号に対応付けて予め動作メモリ３２に記憶して
ある。従って、ロボット制御部３０に入力されるＰＢ信
号７５により、いずれかの動作を選択してロボット４０
でそれを再現することができる。図１のゼスチャー伝送
装置５０は、例えば図３に示すような状況で利用され
る。すなわち、２台のゼスチャー伝送装置５０(1)，５
０(2)を通話者６０(1)，６０(2)がそれぞれ利用して、
公衆網５を介した電話通信によりコミュニケーションを
行う。また、各ゼスチャー伝送装置５０(1)，５０(2)に
接続されたロボット４０(1)，４０(2)は、それぞれの通
話者６０(1)，６０(2)から見える位置に配置される。

【００３３】ここでは、各ゼスチャー伝送装置５０の動
作メモリ３２に記憶するうなずきの動作について「１
２」の動作番号を割り当てた場合を想定する。また、通
話者６０(1)が利用するゼスチャー伝送装置５０(1)につ
いては、予めダイヤルボタンから「＊１２＊」を入力し
て、「＊１２＊」の情報をＰＢ信号メモリ２６に記憶し
てあるものと仮定する。

【００３４】図３に示すように電話回線を接続し、会話
の途中で、通話者６０(1)がうなずきの動作をしようと
するときに、通話者６０(1)が指で送受話器２０のＰＢ
信号送信ボタン２３を押下すると、ゼスチャー伝送装置
５０(1)のＰＢ信号送信部２４から「＊１２＊」のＰＢ
信号７４が送出される。このＰＢ信号７４は、公衆網５
を通り、ゼスチャー伝送装置５０(2)のＰＢ信号認識部
３１に「＊１２＊」のＰＢ信号７５として入力される。

【００３５】この場合、ゼスチャー伝送装置５０(2)に
おいては、動作情報検索部３３が動作メモリ３２から
「１２」の動作番号に割り当てたうなずきの動作情報を
取り出し、この情報を制御指令変換部３４に与える。従
って、通話者６０(2)側のロボット４０(2)は、通話者６
０(1)のうなずき動作（図３のＡＲ１の動き）を再現す
ることになり、通話者６０(2)は通話者６０(1)のうなず
き動作（ＡＲ２の動き）を認識できる。このため、音声
だけの通信では不可能な円滑なコミュニケーションが可
能になる。

【００３６】うなずき動作を繰り返し伝送する場合に
は、繰り返しのたびにＰＢ信号送信ボタン２３を押下す
ればよい。また、うなずき以外の動作を再現する場合に
は、その動作に割り当てられた動作番号を通信制御部１
０のダイヤルボタンから入力してＰＢ信号メモリ２６の
内容を更新してからＰＢ信号送信ボタン２３を押下すれ
ばよい。

【００３７】更に、「＃０５＃」のように前後が「＃」
でくくられた数値をダイヤルボタンから入力すれば、そ
の動作番号をＰＢ信号７４として直ちに送信することが
できる。

【００３８】なお、この例のように動作番号の種類が少
ない場合には、その番号を１桁の数値だけで表現できる
ので、「＊」の記号の入力を省略してもよい。その場合
には、１回の数字ボタンの押下だけでＰＢ信号メモリ２
６の内容を更新できる。なお、この形態では、動作番号
の入力には電話機のプッシュボタンを用いて、送信のタ
イミングを単一のＰＢ信号送信ボタン２３の押下で決定
しているが、再現する動作数が少ない場合には、２つの
ＰＢ信号送信ボタン２３を用意することにより、それら
のボタンの押し方（１つ目のボタンのみ，２つめのボタ
ンのみ，両方同時）に応じて３種類の動作番号（「＊１
＊」，「＊２＊」，または「＊３＊」）をＰＢ信号７４
として即座に送信する事が可能である。特に、うなずき
動作のみのように、１つの動作の再現だけを行う場合に
は、ＰＢ信号送信ボタン２３が単一の場合であっても、
ＰＢ信号送信ボタン２３の押下に例えば「＊１＊」を予
め割り当てておくことができるので、入力操作読取部２
５及びＰＢ信号メモリ２６を省略してもよい。

【００３９】（第２の実施の形態）本発明のゼスチャー
伝送装置の１つの形態について、図２及び図５を参照し
て説明する。この形態は、請求項５及び請求項６に対応
する。図２はこの形態のゼスチャー伝送装置の構成を示
すブロック図である。図５はロボットの構成例を示す斜
視図である。

【００４０】この形態は第１の実施の形態の変形例であ
り、図２及び図５において第１の実施の形態と対応する
要素は同一の符号を付けて示してある。第１の実施の形
態と同一の部分については、以下の説明を省略する。こ
の形態では、請求項５のセンサはジャイロセンサ２７と
して具体化されている。

【００４１】図２のゼスチャー伝送装置５０は、図１と
同様に通信制御部１０，送受話器２０，ロボット制御部
３０及びロボット４０を備えている。但し、送受話器２
０の構成及びロボット４０の構成は一部分が変更されて
いる。図２の例では、送受話器２０にジャイロセンサ２
７が備わっている。このジャイロセンサ２７は、図示し
ないが送受話器２０の内部に組み込んである。従って、
ジャイロセンサ２７は送受話器２０に加わる加速度を検
出することができる。

【００４２】例えば、図３に示すように、通話者６０
(1)が送受話器２０を手に持って通話しながらうなずき
の動作をした場合には、その動作に伴って送受話器２０
が動くことになり、ジャイロセンサ２７は比較的大きな
加速度を検出する。図２のＰＢ信号送信部２４は、ジャ
イロセンサ２７が検出した加速度が予め定めた閾値以上
になると、ＰＢ信号メモリ２６に保持された情報（例え
ば「＊１＊」）に対応するＰＢ信号７４を送出する。

【００４３】従って、図３の例では通話者６０(1)が送
受話器２０を手に持って通話しながらうなずきの動作を
したときに、うなずきの動作を示すＰＢ信号７４がゼス
チャー伝送装置５０(1)からゼスチャー伝送装置５０(2)
に自動的に伝送され、ロボット４０(2)がうなずきの動
作を再現する。この形態で用いるロボット４０には、図
５に示すように単一のアクチュエータ４１だけが組み込
んである。図５の例では、アクチュエータ４１の間接４
１ａが人間の首に相当する位置に配置されているので、
アクチュエータ４１を動かすとロボット４０は首から頭
部を前後方向に屈曲させ、うなずきの動作を行う。

【００４４】この形態では、ロボット４０が再現する動
作がうなずきの１種類だけであるため、ＰＢ信号メモリ
２６はうなずきに対応する動作番号の情報を常に保持し
ている。なお、ロボット制御部３０の構成は図１と同一
であるが、ロボット４０が再現する動作がうなずきの１
種類だけであるため、構成を簡略化することも可能であ
る。

【００４５】この形態では、通話者が意図的にボタンを
押す必要がないため、第１の実施の形態と比べて、より
自然に会話を行いながら身振りも相手局に伝達すること
ができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では通信網
を介して通話者の身振りの情報を伝達し、相手局のロボ
ットで身振りを再現することができる。しかも、送受信
者の双方が特別な装置を身につける必要がないので、従
来の電話機を扱う場合とほとんど同じ操作で、通信する
ことができる。

【００４７】また、本発明では受信した音声の音量に応
じてロボットが表現する身振りの大きさが変わるので、
音声の大きさで伝達したい身振りを制御することができ
る。身振りの伝達により、より円滑なコミュニケーショ
ンが可能になる。また、画像の伝達が不要であるためプ
ライバシーの問題が生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態のゼスチャー伝送装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】第２の実施の形態のゼスチャー伝送装置の構成
を示すブロック図である。

【図３】ゼスチャー伝送装置の利用例を示すブロック図
である。

【図４】送受話器の外観を示す斜視図である。

【図５】ロボットの構成例を示す斜視図である。

【図６】ロボットの構成及び動作例を示す正面図であ
る。

【符号の説明】

５公衆網１０通信制御部２０送受話器２１スピーカ２２マイク２３ＰＢ信号送信ボタン２４ＰＢ信号送信部２５入力操作読取部２６ＰＢ信号メモリ２７ジャイロセンサ３０ロボット制御部３１ＰＢ信号認識部３２動作メモリ３３動作情報検索部３４制御指令変換部３５制御信号算出部３６音量計測部３７変化割合算出部４０ロボット４１アクチュエータ５０ゼスチャー伝送装置６０通話者７１，７２音声信号７３，７４，７５ＰＢ信号８１動作情報８２音量の現在値８３音量変化割合値８４規格化動作情報８５制御信号Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５関節

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者奥平雅士東京都千代田区大手町二丁目３番１号日本電信電話株式会社内 (56)参考文献特開平11−90872（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H03J 9/00 - 9/06 H04M 11/00 - 11/10 H04Q 9/00 - 9/16 B25J 13/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】通信網を介して互いに接続される複数の
端末局の間で電話通信する際に通話者の身振りの情報を
伝送するゼスチャー伝送装置であって、少なくとも１つのアクチュエータを有し、通話者の身振
りを再現するロボットと、前記ロボットが再現する身振りに関する動作情報を保持
するメモリと、通話者の身振りの情報を送信するタイミングを検出する
送信タイミング検出手段と、前記送信タイミング検出手段の検出に応答して、通話者
の身振りの情報に関する制御信号を前記通信網を介して
相手の端末局に送信する制御信号送信手段と、前記通信網を介して相手の端末局から受信した制御信号
に基づいて相手の端末局の身振りの情報を認識する制御
信号認識手段と、前記制御信号認識手段が認識した身振りの情報に応じて
前記メモリから読み出した動作情報に基づいて自局の前
記ロボットの動作を制御するロボット制御手段と、前記通信網を介して相手の端末局から受信した音声信号
の音量を検出する音量検出手段と、前記音量検出手段が検出した音量に応じて前記ロボット
の可動範囲を変更する可動範囲変更手段とを設けたこと
を特徴とするゼスチャー伝送装置。
【請求項２】請求項１のゼスチャー伝送装置におい
て、前記ロボットとして人形を用いるとともに、前記人
形の人間の関節の位置にアクチュエータを配置したこと
を特徴とするゼスチャー伝送装置。
【請求項３】請求項１のゼスチャー伝送装置におい
て、前記制御信号送信手段が送信する制御信号としてＰ
Ｂ信号を用いたことを特徴とするゼスチャー伝送装置。
【請求項４】請求項１のゼスチャー伝送装置におい
て、受話器上の通話者の指が届く部位に配置したボタン
を前記送信タイミング検出手段として設けたことを特徴
とするゼスチャー伝送装置。
【請求項５】請求項１のゼスチャー伝送装置におい
て、受話器に内蔵したセンサを前記送信タイミング検出
手段として設けたことを特徴とするゼスチャー伝送装
置。
【請求項６】請求項５のゼスチャー伝送装置におい
て、傾斜角度計，ジャイロ及び加速度計の少なくとも１
つを前記センサとして受話器に内蔵したことを特徴とす
るゼスチャー伝送装置。
【請求項７】請求項２のゼスチャー伝送装置におい
て、人形の首の関節の位置にアクチュエータを配置した
ことを特徴とするゼスチャー伝送装置。
【請求項８】請求項７のゼスチャー伝送装置におい
て、人形の首の関節の位置に配置したアクチュエータを
制御して、人形の頭部の前後屈，側屈及び回転の少なく
とも１つを伴う通話者の身振りを再現することを特徴と
するゼスチャー伝送装置。
【請求項９】請求項１のゼスチャー伝送装置におい
て、電話機のダイヤルボタンから入力された情報を送信
すべき通話者の身振りの情報として記憶する送信情報記
憶手段を設け、前記制御信号送信手段は、前記送信情報
記憶手段に保持されている情報を制御情報として送信す
ることを特徴とするゼスチャー伝送装置。