FR2839176A1 - Systeme d'animation pour robot comprenant un ensemble de pieces mobiles - Google Patents
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Abstract
L'invention a pour objet de faire reproduire aux pièces mobiles d'un robot le mouvement des parties mobiles d'un objet animé, via la transmission au robot de paramètres de mouvement dans un signal prlmalre PS. Le signal primaire PS comprend des jeux de paramètres associés aux parties mobiles de l'objet animé, les jeux de paramètres étant insérés dans ledit signal primaire selon une structure de graphe hiérarchique reflétant la structure des parties mobiles dudit objet animé. Les pièces mobiles du robot reproduisent le mouvement caractérisé par les paramètres de mouvement compris dans les jeux de paramètres qui leur sont associés. Utilisation : Système d'animation pour robot.
Description
DOMAINE DE L'INVENTION
Llnvention concerne un système d'animation pour animer un robot comprenant un
ensemble de pièces mobiles.
L'invention a de nombreuses applications dans les systèmes de communicabon o le mouvement d'un objet ou d'une personne doit être reproduit par un robot distant, dans le cadre
d'applications industrielles ou domestiques.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION
L'utilisabon des robots est connue dans les milieux industriels pour réaliser un ensemble de tâches complexes et répétitives. L'utilisation des robots e* aussi connue dans le
cadre d'applications dome*iques, en particulier en tant que " robot de compagnie ".
Le brevet Japonais n P2001-96481A décrit un système d'animation pour robot ainsi qu'un robot prenant l'apparence d'un chien, ledit robot comprenant des moyens pour reproduire une action envoyée sous la forme d'un signal de commande depuis un émetteur du type ordinateur ou télécommande. Le robot est muni de pièces mobiles pour reproduire ladite action,
par exemple une acton correspondant à un mouvement des pattes ou de la tête.
Le robot connu du document de l'art antérieur est muni d'un processeur de signal ainsi que d'une mémoire de type ROM pour stocker un ensemble de programmes et de paramètres permettant au robot de reproduire une suite d'actions déterminées. Le robot est aussi en mesure d1nterrompre une action en cours d'exécution si un signal de commande reSu
reflète qu'une autre action à effectuer doit être reproduite.
Le système d'animation ainsi que le robot connu du document de l'art antérieur
présentent un certain nombre de limitations.
Le comportement du robot décrit par le document de l'état de la technique est modifié via l'envoi d'un signal de commande permettant à des actionneurs de faire reproduire une
action aux parties mobiles du robot, en particulier une action de mouvement.
Dans la mesure o le comportement du robot est principaiement déterminé par un ensemble de programmes et de paramètres préalablement stockés en mémoire, un signal de commande reSu par le robot ne peut que partiellement modifier le comportement du robot. De par ce comportement largement prédéterminé, le robot connu du document de l'état de la
technique est limité dans son comportement.
En émettant l'éventualité que les programmes et ies paramètres stockés en mémoire soient changés de temps en temps pour changer le comportement global du robot, de part le volume important de données à charger, une telle opération nécessiterait un temps important compte tenu de la faible bande passante du canal de communication entre le robot et le système émetteur. En plus du manque de souplesse, une telle opération serait difficilement
réalisable par un utilisateur.
D'un point de vue ressources matérielles, le robot connu du document de l'état de la technique nécessite une mémoire de grande capacité pour stocker les programmes et les paramètres d'action, ce qui conduit à un produit coûteux.
RESUME DE L'INVENTION
Un objet de l1nvendon est de faire reproduire aux pièces mobiles d'un robot le mouvement des parties mobiles d'un objet animé, via la transmission au robot de paramètres de mouvement dans un signal primaire, conférant souplesse d'utilisation et conduisant à une
solution économique.
Llnvention concerne un système d'animation pour robot comprenant: a) un émetteur comprenant: - des moyens de création d'un signal primaire comprenant des jeux de paramètres pour décrire le mouvement d'un ensemble de parties mobiles d'un objet animé, un feu de paramètres comprenant: aa) u n pa ramètre didentificatio n pour associer une pa rtie mobi le au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile associée au jeu de paramètres, des moyens de transmission pour transmettre ledit signa! primaire, b) un robot comprenant: - des moyens de réception pour recevoir ledit signal primaire, - des pièces mobiles pouvant être mises en mouvement par des signaux de commande, - des moyens de traitement pour traiter successivement les jeux de paramètres compris dans le signal primaire resu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre didentification, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits signaux de commande à la pièce mobile associée au jeu de paramètres, dans le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement caractérisé par
lesdits paramètres de mouvement.
L'invention propose de coder ledit signal primaire transmis au robot selon une syntaxe
dédiée à la description et à la tQnsmission des caractéristiques d'un objet animé
Une syntaxe de codage pour décrire les caractéristiques d'un objet dans une scène est
connue de la norme portant la référence MPEG-4 ISO/IEC 14496-1 et MPEG-4 ISO/IEC 14496-2.
Cette syntaxe de codage est propre à la fonctionnalité normative portant la dénomination
MPEG-4 BIFS (de l'anglais << BInary Format for Scene description >). Selon cette fonctionnalité,
à une scène codée selon la norme MPEG-4 et comprenant des éléments de scène multimédia (de type audio, texte, graphique, vidéo...), est associé un signal de données codé selon les exigences de la fonctionnalité MPEG-4 BIFS pour décrire les paramètres desdits éléments de
scène. En particulier, les paramètres de description permettent de décrire des caractérisbques
d'animation pour des objets animés en ce qui concerne leur forme et leur positionnement spatio-temporel dans ladite scène multimédia. Les paramètres d'animation des éléments de scène sont codés sel on la syntaxe de codage de la fonctionnalité M PEG-4 BIFS Ani m, tand is q ue les paramètres de mise à jour des éléments de scène sont codés selon la syntexe de codage de
la fonctionnalité MPEG-4 BIFS Update.
Ce mode de codage de paramètres de mouvement est avantageusement utilisé dans la présente invention pour transmettre vers un robot, ies paramètres de mouvement des parties mobiles d'un objet animé dans le but de faire reproduire aux pièces mobiles d'un robot le mouvement caractérisé par lesdits paramètres. Par " objet animé ", il faut entendre un objet physique, un objet virtuel, une personne ou un animal. De cette façon, le robot est en mesure
de reproduire les mouvements de l'objet animé.
Pour chaque partie mobile de l'objet animé, les paramètres de mouvement sont insérés dans un jeu de paramètres, couramment dénommé << noeud >> selon la fonctionnalité MPEG-4 BIFS, ledit jeu de paramètres étant identifié pour établir une correspondance au niveau du robot entre le jeu de paramètres et une partie mobile du robot. Les jeux de paramètres sont agencés de manière à former- un graphe de structure hiérarchique reflétant la structure et
- -=: -- - - l'agencement des parbes moblies de l'objet animé les unes par rapport aux autres. -
Un jeu de paramètres comprend les paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile de l'objet animé qui lui correspond, par exemple des paramètres pour décrire la position spabale de la partie mobile au moyen de coordonnces dans un repère orthonormé, au moyen de coordonnées polaires, ou au moyen d'une transformation
paramétrée de type rotabon/translation.
Utiliser un tei mode de codage pour envoyer des paramètres de mouvement vers le robot présente l'avantage de réduire le volume des informations à transmettre au robot puisque ia fonctionnalité MPEG-4 BIFS prévoit d'une part d'envoyer les paramètres d'animation selon un
mode différentiel, et d'autre part la compression du signal par un mécanisme de quantificabon.
De cette façon, seule une liaison de faible bande passante est nécessaire pour bransmettre les
paramètres de mouvement au robot.
Un autre avantage à l'utilisation de la fonctionnalité MPEG4 BIFS est de pouvoir transmettre au robot un flux continu de paramètres de mouvement dans le signal primaire, mode de transmission connu sous la dénomination anglophone " streaming ". De cette façon, :> le robot n'a pas besoin de charger préalablement un ensemble minimal de paramètres de mouvement pour son fonctionnement. Le robot exécute donc en temps réel ou pseudo-réel le
mouvement ca ractérisé par les pa ramètres de mouvement comp ris dans led it sig na l prima i re.
Par conséquent, un robot selon linvention n'est plus obligé de disposer de ressources mémoire importantes, ce qui conduit à une soluton économique. Enfin, l'utilisation de la fonctionnalité MPEG-4 BIFS permet de rendre normatif le codage du signai primaire transmis au robot, ce qui facilite d'une part la commande d'une pluralité de robots par un même signal de commande, et d'autre part facilite l'échange de
paramètres de mouvement entre un groupe de robots.
Selon un mode de réalisation particulier, le système décrit ci-dessus comprend des moyens de capture de mouvement pour générer des paramètres de mouvement caractérisant le
mouvement de chaque partie mobile de l'objet animé.
Cette application permet de faire reproduire au robot les mouvements de l'objet animé. En particulier, l'objet animé correspond à une personne équipée de capteurs de mouvement sur ses différents membres. Dans ce cas, les paramètres de mouvement des différents membres de la personne sont capturés et insérés dans le signal primaire. Le signal primaire ainsi créé est bransmis à un robot comprenant des pièces mobiles pouvant reproduire les mouvements desdits membres. Par un mécanisme d'associabon, chaque jeu de paramètres resu par le robot est associé à une pièce mobile du robot reproduisant le mouvement
caractérisé par les paramètres de mouvement compris dans ledit jeu de paramètres.
La finalitéd'une telle application est de reproduire au niveau d'un utilisateur les --;-:-- mouvernents réels d'une personne distante de façon à simuler sa présence physique--à l'utilisateur. Selon un mode de réalisation particulier, le système d'animation comprend des moyens de codage audio pour coder un signal audio émis par ledit objet animé, afin de générer un signai audio transmis avec ledit signal primaire par lesdits moyens de transmission, ledit
robot comprenant des moyens de décodage et de reproduction dudit signai audio.
En plus de la capture des paramètres de mouvement, ce mode de réalisabon permet, via des capteurs audio, de faire reproduire au robot le signal audio émis par l'objet animé, c'est à-dire le signal de parole sil s'agit d'une personne. Ainsi, l'expression sonore du robot se confond avec celle de la personne distante. Dans le but de réduire le volume dinformation, le signal audio est avantageusement codé par un codeur audio situé dans ledit émetteur avant
d'être transmis.
Cette application permet de rem placer avantageusement une applicabon du type visioconférence et vidéoconférence. En effet, plutôt que de visualiser la personne distante sur un afficheur audio/vidéo, la personne distante est représentée rëellement par le robot qui est
en mesure de reproduire les gestes et le signal de parole de la personne distante.
L'ava ntage d'u ne tel le application est de ne transmettre q ue des i nformabons peu volumineuses sur les canaux de communication (signal primaire et signai audio), contrairement S à une applicabon du type visioconférence et vidéoconférence (par exemple selon la norme H.324) nécessitant 1'envoi dinformation vidéo de bonne qualité visuelle mais avec un débit
important, ou avec un faible débit vidéo mais de faible qualité visuelle.
Cette application peut étre utilisée dans le cadre d'un enseignement à distance au cours duquel les mouvements d'un professeur éloigné par rapport à un étudiant sont reproduits
par un robot situé près de 1'étudiant.
Cette application peut être utilisée dans le cadre d'une opérabon chirurgicale à distance pour reproduire ies gestes d'un chirurgien éloigné d'un patient, le patient étant alors
opéré par le robot.
Cette application peut être utilisée pour permettre à une personne sourde de correspondre avec un correspondant éloigné si le mouvement des mains et de la bouche de ce
correspondant sont reproduits par un robot situé près de la personne sourde.
Llnvendon concerne aussi un système d'animation pour robet comprenant: a) un ré_pteur pour recevoir un signal de données muitimédia composé d'éléments de scène,
associé à un signal de description de scène pour décrire lesdits éléments de scène par des
- paramètres de description, ledit signal de données multimédia comprenant un élément de scène
: animé--com,orenant-un ensemble de-parties mobiles, ledit signal de description de scène
:- -- --comprenant des jeux de paramètres pour décrire le-mouv-ement desUites parties-mobiles, les jeux de paramèUres comprenant: aa) un paramèUre didentification pour associer une parbe mobile au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile associée au jeu de paramètres, ledit récepteur comprenant:
- des moyens d'extraction pour extraire dans ledit signal de description de scène les
paramètres de mouvement dudit objet animé, et générer un signal primaire comprenant lesdits paramètres de mouvement,
- des moyens de transmission pour transmettre au robot ledit signal primaire.
b) un robot comprenant: - des moyens de réception pour recevoir ledit signal primaire, - des pièces mobiles pouvant être mises en mouvement par des signaux de commande, - des moyens de traitement pour traiter successivement ies jeux de paramètres compris dans le signal primaire reçu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre d'identification, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits signa ux de com ma nde à la pièce mobi ie associée au jeu de pa ramètres, da ns le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement caractérisé par
lesdits paramètres de mouvement.
Cette application permet la reproduction par un robot des mouvements d'un objet animé du type élément de scène (par exemple un avatar ou une personne), I'élément de scène animé faisant en paruculier partie d'une scène multimédia codée selon la norme MPEG4. Pour générer le signal primaire transmis au robot, seuis les paramètres de mouvement de l'élément
de scène animé sont extraits du signai de description de scène par le récepteur
Selon une caractéristique additionnelle, le ré_pteur comprend des moyens de composition de scène pour générer un signal de scène à partir du signal de données multimédia
et du signal de description de scène, le contenu dudit signal de scène étant destiné à être joué
par des moyens d'affichage et d'écoute.
Les mouvements de l'élément de scène animé étant reproduits par le robot situé à coté des moyens d'affichage, la visualisation du contenu de la scène mulffmédia est rendue plus
attrayante et vivante.
Le signal de données multimédia associé au signal de description de scène peuvent
par exemple être délivrés par un fournisseur de programmes de télévision (en anglais - - a broadcaster ") o bien par un dispoitif de jeux en réseau. En oisissant de faire réproduire - - - - au robot les-mouvemènts d'un élément de s ne anmé faisant partie decette scène multimédia, cette application permet une plus grande a immersion >> dans le contenu de scène multimédia. Selon une caractéristique addition nel le. le robot comprend des moyens de
modification pour modifier les jeux de paramètres compris dans le signal primaire resu.
Cette caractéristique permet d'adapter les jeux de paramètres compris dans le signal primaire aux capacités du robot. Ainsi, si des paramètres de mouvement sont tels que les capacités du robot ne permettent pas de reproduire le mouvement correspondant, la valeur des paramètres de mouvement compris dans lesdits jeux de paramètres sont modifiés, voire supprimées. Selon une caractéristique supplémentaire, le robot comprend: des moyens de reconnaissan_ vocale d'un signal audio extérieur pour générer un paramètre vocal, - des moyens de mise en correspondance pour mettre en correspondance ledit paramètre vocal avec des paramètres de mouvement additionnels caractérisant le mouvement d'une ou plusieurs pièces mobiles du robot, lesdits moyens de génération générant un signa! de
commande à partir desdits paramètres de mouvement additionnels.
Cette caractéristique addidonnelle permet à un utilisateur dinteragir sur les
mouvements du robot par la voix.
Selon une caractéristique supplémentaire, le robot comprend des moyens de
retransmission dudit signal primaire.
Cette caractéristique permet de transmettre le contenu du signal primaire à un ensemble de robots pour que les mouvements caractérisés par les jeux de pa ramètres conten us
dans ledit signal primaire soient simultanément reproduits par cet ensemble de robots.
L'inventon concerne aussi un robot tel que décrit dans ies applications précédentes et comprenant: - des moyens de réception pour recevoir un signal primaire, ledit signal primaire comprenant des jeux de paramètres pour décrire le mouvement d'un ensemble de parties mobiles d'un objet animé, un jeu de paramètres comprenant: aa) un paramètre didentification pour associer une partie mobile au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile
- associce au jeu de paramètres, -- -
- - - - - - des- pièces mobiles pouvant être mises en mouvement par des signaux de comrnance, - des moyens de traitement pour traiter successivement les jeux de paramètres compris dans le signal primaire recu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre d'identification, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits signaux de commande à la pièce mobile associée au jeu de paramètres, dans le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement caractérisé par
lesdits paramètres de mouvement.
L1nvendon porte également sur un signal codé selon la syntaxe de codage de la fonctionnalité MPE(i-4 BIFS pour commander le mouvement des pièces mobiles d'un robot, ledit signal codé comprenant des jeux de paramètres, un jeu de paramètres comprenant un paramètre d'identification pour associer une pièce mobile au jeu de paramètres considéré et des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement à faire reproduire à ladite pièce mobile. :."
BREVE DESCRIPTIONS DES DESSINS
Ces aspects de i'invention ainsi que d'autres aspects plus détaillés appara^'tront plus
clairement grâce à la description suivante, faite en regard des dessins ci-annexés, le tout donné
à titre d'exempie non limitatif, dans lesquels: La figure 1 décrit de façon schématique un système d'animation pour robot selon l1nvention, La figure 2 décrit une première application d'un système d'animation pour robot selon l1nvention, La figure 3 décrit une deuxième application d'un système d'animation pour robot selon l1nvention.
DESCRIPTION DE MODES DE REAUSATION DE L'INVENTION
La figure 1 décrit de façon schématique un système d'animation pour robot selon l1nvention comprenant un émetteur E pour transmettre un signal primaire PS à un robot R. La transmission du signal primaire PS au robot R a pour objet de faire reproduire au robot R les mouvements d'un objet animé O. L'objet animé O s'apparente ici à une personne comprenant un ensemble de parties mobiles 101-112 (corps 101, tête 102, bouche 103, yeux 104, bras gauche 105, main gauche 106, bras droit 107, main droite 108, jambe gauche 109, pied gauche 110, jambe droite 111, pied droit 112). Les parties mobiles forment un graphe de structure hiérarchique O-SG pour
- - - - -- -- -- décrire l'agencement des parties mobiles les unes par rapport aux autres. - -;; i - -
- ---- - - - - -:- - Une partie mobie est décrite par un jeu de paramètres comprenanc:- -! '-
- un paramètre didentification pour associer la partie mobile au jeu de paramètres considéré.
Par exemple, le paramètre didentification peut correspondre à une valeur numérique unique.
- des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile associée au jeu de paramètres. Par exemple, le mouvement peut être décrit par les cocrdonnées spatiales d'un ou plusieurs points définissant la partie mobile, par une transformation du type rotation
caractérisée par un centre et un angle, ou par une translation caractérisée par un vecteur.
L'émetteur E comprend des moyens de création du signal primaire PS à pardr des paramètres de mouvement de chacune des pièces mobiles 101-112. Le signal primaire PS est un signal codé selon la syntaxe de la fonctonnalité MPEG-4 BIFS, dans lequel chaque jeu de paramètres est considéré comme un n_ud au sens de la fonctionnalité MPEG-4 BIFS, plus précisément com me un n_ud de hiéra rch ie su périeure (encore appelé " n_ud pa rent >>) si d'autres n_uds en dépendent, ou comme un n_ud de hiérarchie inférieure (encore appelé " n_ud enfant ") sil dépend d'autres n_uds. Le signal PS consiste donc dans le codage de ia structure hiérarchique de l'objet animé O en agenSant les jeux de paramètres selon cette structure. De par cette structure hiérarchique, un mouvement affecté à une partie mobile de hiérarchie supérieure est aussi appliqué aux pièces mobiles de hiérarchie inférieure. Par exemple, le mouvement de la pièce mobile 102 est aussi appliqué aux pièces 103 et 104. De même, les paramètres de mouvement de ia pièce mobile 105 sont aussi appliqués à la pièce 106. Le signal PS est transmis par des moyens de transmission compris dans i'émetteur E à un robot R comprenant un ensemble de pièces mobiles 101'-112' pour reproduire le mouvement des parties mobiles de l'objet animé O. Après réception par le robot du signal primaire PS comprenant les jeux de paramètres décrivant le mouvement des parties mobiles de l'objet animé O. des moyens d'association associent chaque pièce mobile du robot à un jeu de paramètres. Cette association est faite à parur du paramètre d'identification contenu dans chaque jeu de paramètres. Ainsi, la pièce mobile 101' est associée au jeu de paramètres de la partie mobile 101, la pièce mobile 102' est associée au jeu de paramètres de ia partie mobile 102, etc Les moyens d'association permettent de générer un graphe de structure hiérarchique R-SG pour décrire l'agencement des parbes mobiles 101'-112' les unes par rapport aux autres. Les pièces moblies du robot R étant similaires dans leur structure aux parties mobiles de l'objet animé O. la structure et le mouvement des parties mobiles 101-112 sont respectivement reproduits par
les pièces mobiles 101'-112'. Le graphe R-SG est identique au graphe O-SG.
Les pièces mobiles du robot R sont mises en mouvement par des signaux de commande appliqués à des actionneurs mécaniques, ici non représentés. Les signaux de i-; L - -- - --co$rrmànde àppliqués aux actionneurs so-nt générés par des moyeris de génératioX,-dans le but' - - - de faire'reproduire à la pièce mobile associée, le mouvement caractérisé--pàr les pahamètres-de mouvement contenus dans chaque jeu de paramètres 101'-112'. Ces moyens de génération consistent à transcrire les paramètres de mouvement en un signal exploitable par lesUits actionneurs. Par exemple, les moyens de génération transcrivent les paramètres de mouvement en un signal électrique ou pneumatique permettant à l'actionneur d'effectuer le mouvement à la
pièce mobile.
La figure 2 décrit une première application d'un système d'animation selon l'invention.
Cette application comprend des moyens de capture de mouvement des parties mobiles d'une personne O. Ces moyens de capture de mouvement comprennent des capteurs de mouvement 201 disposés sur chacune des parties mobiles dont le mouvement doit étre reproduit par le robot R. Ces capteurs 201 délivrent un ensemble de signaux 202 contenant une grandeur physique reflétant le mouvement de chacune des parties mobiles. Les signaux 202 sont délivrés à des moyens de traitement 203 permettant de transformer la grandeur physique de chaque signal en paramètres de mouvement 204 envoyés à des moyens de création d'une structure de graphe SGC. A partir des paramètres 204, les moyens SGC créent une structure de graphe du o type de la structure O-SG décrite à la figure 1, respe*ant la hiérarchie structurelle des parties mobiles de l'objet animé O. Les moyens SGC délivrent le signal primaire à envoyer au robot R. Une telle application peut également comporter des moyens d'enregistrement audio 205 pour capter un signal audio 206 émis par la personne O. Le signa! 206 est avantageusement codé par un codeur audio AC compris dans l'émetteur E, par exemple un
codeur selon la norme MP3 permettant de réduire le volume des données audio à transmettre.
Les signaux PS et 207 sont transmis au robot R. Pour cela, ils peuvent être préalablement codés par les moyens TC selon différents protocoles de transport. Par exemple, ces signaux peuvent être insérés dans un flux de transport MPEG-2 par un multiplexeur avant d'être transmis paquet par paquet sur un réseau. Ces signaux peuvent aussi étre codés par des codeurs selon les protocoles de transport DECT, BLUETOOTH, GPRS ou UMTS avant d'être
envoyés sur un réseau sans fil.
Le robot R comprend des moyens de réception pour extraire les signaux PS et 207
codés selon un ou plusieurs des protocoles de transport mentionnés précédemment.
Le robot R comprend un décodeur audio pour décoder le signal audio 207, par exemple un décodeur selon la norme MP3. Le signal audio ainsi décodé est joué par des
moyens de reprodu*ion audio du type haut-parleur compris dans le robot.
Pour traiter le signal PS, le robot R comprend des moyens de traitement identiques à
ceux décrits à la figure 1.
Cette application permet de remplacer avantageusement une application du type visioconférence et vidéoconférence utilisant des moyens de visualisation sur un écran. En effet, -; x p-lutôt que-de visualiserlapers-onhe distante surrun3affich-eur;àudio/vidéo, la personne distante ----- ---- -- -est représentée réelleméntparrè robot qui est en rnésurede reproduire lesgestes-et le signal
de parole de la personne distante.
Cette application peut être utilisée dans le cadre d'un enseignement à distance au cours duquel les mouvements d'un professeur éloigné par rapport à un étudiant sont reproduits
par un robot situé près de l'étudiant.
Cette application peut être utilisée dans le cadre d'une opération chirurgicale à distance pour reproduire les gestes d'un chirurgien éloigné d'un patient, le patient étant alors
opéré par le robot.
Cette application peut être utilisée pour permettre à une personne sourde de correspondre avec un correspondant éloigné si le mouvement des mains et de la bouche de ce
correspondant sont reproduits par un robot situé près de la personne sourde. La figure 3 décrit une deuxième application d'un système d'animation selon
l'invention. Cette deuxième application permet la reproduc*ion par un robot R des mouvements
d'un objet animé O formant un élément de scène d'une scène multimédia 301.
b En plus de liélément de scène O. la scène multimédia 301 est composée d'éléments de scène de type audio, texte, graphique, ou un élément de scène 302 de type vidéo comme
dans cet exemple. La scène multimédia est avantageusement codée selon ia norme MPEG-4.
Ainsi, les caractéristiques spatio-temporelles des éléments de scène O et 302 sont décrites par
des paramètres de description compris dans un signal de description de scène codé selon la
syntaxe de la fonctionnalité MPEG4 BIFS Les parties mobiles de l'élément de scène animé O étant identiques à celles décrites à
la figure 1, le signal de description de scène constitue un graphe dont la structure hiérarchique
est représentée par le graphe SG. Ce graphe comprend une première hiérarchie pour décrire les caractéristiques spatio-temporelles de l'élément 302 (caractéristiques non détaillées sur la figure 3), et une deuxième hiérarchie pour décrire les paramètres de mouvement de l'élément de scène O. De fa$on identique à la figure 1, le mouvement de chaque partie mobile 101-112
de l'élément de scène O est décrit par un jeu de paramètres.
Les éléments de scène sont compris dans un signal de données multimédia 303
associé au signal de description de scène 304. Ces signaux sont par exemple délivrés par un
fournisseur de programmes de télévision.
Le système d'animation selon l'invention comprend un ré_pteur 305, par exemple du type " set-top box " (ou bo^tier de réception), pour recevoir les signaux 303 et 304 via des moyens de réception non représentés. Les moyens de réception correspondent par exemple à
un démodulateur ou à un démultiplexeur.
Le récepteur 305 comprend des moyens d'extraction 306 pour extraire dans ledit
- - -. signal- de description de scène.3G4 ies,oaramètres de mouvement dudit objet animé;O, -et -.-. ^-
générer un signal primaire comprenant lesdits paramètres de--mouvement. Cette extraction --:
revient à définir un nouveau signal de description dans lequel seule la structure de graphe
hiérarchique de l'élément de scène animé O est conservée, comme cela est illustré par le
graphe R-SG.
Le récepteur 305 comprend des moyens de transmission 307 pour transmettre au robot ledit signal primaire PS. Ces moyens de transmission 307 effectuent un codage du signal primaire selon différents protocoles de transport. Par exemple, le signal primaire peut étre inséré dans un flux de transport MPEG-2 par un multiplexeur avant d'être transmis paquet par paquet sur un réseau. Le signal primaire peut aussi étre codé par un codeur selon les protocoles de transport DECT, BLUETOOTH, GPRS ou UMTS avant d'être envoyé sur un réseau sans fil. Par exemple, dans le cadre d'une application domestique, le récepteur 305 comprendra par exemple avantageusement un module de transmission 307 pour transmettre le signal PS
selon le protocole de transport BLUETOOTH.
Le récepteur 305 peut également transmettre au robot R un élément de scène de type
audio via lesdits moyens de transmission 307.
Pour traiter le signal PS, le robot R comprend des moyens de traitement identiques à
ceux décrits à la figure 1.
Selon une caractéristique supplémentaire, le récepteur 305 comprend des moyens de composition de scène 308 pour générer un signal de scène 309 à partir du signal de données
multimédia 303 et du signal de description de scène 304, le contenu dudit signal de scène 309
étant destiné à être joué par des moyens d'affichage et d'écoute 310 du type téléviseur.
Selon une caractéristique supplémentaire, le robot R comprend des moyens de modification pour modifier les jeux de paramètres compris dans le signal PS. Ces moyens de modification permettent d'adapter les jeux de paramètres compris dans le signal primaire aux capacités du robot. nsi, si des paramètres de mouvement sont tels que les capacités du robot ne permettent pas de reproduire le mouvement correspondant, lesdits paramètres de mouvement sont modifiés, voire supprimés. Par exemple, si un jeu de paramètres associé à une pièces mobile décrit une translation définie par un vecteur unitaire et sa norme, et que le robot n'est pas en mesure de reproduire un mouvement de translation d'une telle amplitude, les paramètres de mouvement sont par exemple initialisés pour empêcher le robot d'essayer de reproduire ce mouvement, ou bien la norme du vecteur unitaire est réduite pour permettre au
robot de pouvoir reproduire partiellement ce mouvement de translation.
Selon une caractéristique supplémentaire, le robot comprend: :-: -.: des moyens de reconnaissance vocale d'un signal audi ex..érieur pour géncie-r yn pa,-arnètre
-. - - voca'/ -.,-,.,..,,.-,è,,,,,-., '.
- des moyens de mise en correspondan_ pour mettre en correspondance ledit paramètre vocal avec des paramètres de mouvement additionnels caractérisant le mouvement d'une ou plusieurs pièces mobiles du robet, lesdits moyens de génération générant un signal de
commande à partir desdits paramètres de mouvement additionnels.
Cette cara*éristique additionnelle permet à un utilisateur dinteragir sur le
mouvement des pièces mobiles du robot par la voix.
Selon une cara*éristique supplémentaire, le robot comprend des moyens de retransmission dudit signal primaire, par exempie vers d'autres robots ou des équipements distants nécessitant les paramètres de mouvement contenu dans le signal primaire. Dans ce
contexte, le robot R se comporte comme une borne émetteur.
Llnventon a été décrite dans le cas d'un codage d'un signal primaire codé selon la syntaxe de la fonctionnalité MPEG-4 BIFS, pour transmettre des paramètres de mouvement cara*érisant un mouvement devant être reproduit par les pièces mobiles d'un robot. Bien sûr, toute autre syntaxe de codage permettant de décrire des paramètres de mouvement d'un objet animé faisant partie d'une scène audio/visueile pourrait être utilisée pour le codage d'un tel
signai primaire sans sortir du cadre de cette invention.
Llnvention s'applique aussi à la transmission d'un signal primaire comprenant des jeux de paramètres de mouvement décrivant l'animation d'un visage. Dans ce cas, un robot recevant un tel signal primaire sera muni d'un visage comprenant des pièces mobiles pour reproduire
une telle animation.
,. -,, ... , ...;,,; j;,,., À À;,. À À;
. ......
Claims (10)
1. Système d'animation pour robot comprenant: a) un émetteur comprenant: des moyens de création d'un signal primaire comprenant des jeux de paramètres pour décrire le mouvement d'un ensemble de parties mobiles d'un objet animé, un jeu de paramètres comprenant: aa) un paramètre didentification pour associer une partie mobile au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile associée au jeu de paramètres, - des moyens de transmission pour transmettre ledit signal primaire, b) un robot comprenant: - des moyens de réception pour recevoir ledit signal primaire, - des pièces mobiles pouvant étre mises en mouvement par des signaux de commande, - des moyens de traitement pour traiter successivement les jeux de paramètres compris dans le signal primaire resu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre d'identification, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits signaux de commande à la pièce mobile associée au jeu de paramètres, dans le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement caractérisé par
-,esdits paramètres de mouvement. -: - -: -;-
.,,. -... - -- - -
2. Système selon la revendication 1 o lesdits moyens de création comprennent des moyens de capture de mouvement pour générer des paramètres de mouvement caractérisant le
mouvement de chaque partie mobile de l'objet animé.
3. Système selon la revendication 2 comprenant des moyens de codage audio pour coder un signal audio émis par ledit objet animé, afin de générer un signal audio transmis avec ledit signal primaire par lesdits moyens de transmission, ledit robot comprenant des moyens de
décodage et de reproduction dudit signal audio.
4. Système d'animation pour robot comprenant: a) un récepteur pour recevoir un signal de données multimédia composé d'éléments de
scène associé à un signal de description de scène pour décrire lesdits éléments de scène par
des paramètres de description, ledit signal de données multimédia comprenant un élément
de scène animé comprenant un ensemble de parties mobiles, ledit signal de description de
i scène comprenant des jeux de paramètres pour décrire le mouvement desUites parties mobiles, les jeux de paramètres comprenant: aa) un pa ramètre d'identification pour associer une pa rtie mob i le au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la parUe mobile associée au jeu de paramètres, ledit récepteur comprenant:
- des moyens d'extraction pour extraire dans ledit signal de description de scène les
paramètres de mouvement dudit objet animé, et générer un signal primaire comprenant lesdits paramètres de mouvement,
- des moyens de transmission pour transmettre au robot ledit signal primaire.
b) un robot comprenant: - des moyens de réception pour recevoir ledit signal primaire, - des pièces mobiles pouvant être mises en mouvement par des signaux de commande, - des moyens de traitement pour traiter successivement les jeux de paramètres compris dans le signal primaire resu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre d'idenfffication, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits sig na ux de comma nde à la pièce mo bile associée au jeu de pa ramètres, da ns le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement caractérisé par : lesditsparamètresdemouvement..-:--;e-:a- -j -:
5. Système selon la revendicabon 4 o le récepteur comprend des moyens de composition de scène pour générer un signal de scène à partir du signal de données multimédia et du signal de
description de scène, le contenu dudit signal de scène étant destiné à être joué par des moyens
d'affichage et d'écoute.
6. Système selon la revendication 5 caractérisé en ce que le robot comprend des moyens de
modification pour modifier les jeux de paramètres compris dans le signal primaire reSu.
7. Système selon i'une des revendications 3 ou 6 caractérisé en ce que le robot comprend:
- des moyens de reconnaissance vocale d'un signal audio extérieur pour générer un paramètre vocal, - des moyens de mise en correspondance pour mettre en correspondance ledit paramètre vocal avec des paramètres de mouvement additionnels caractérisant le mouvement d'une ou plusieurs pièces mobiles du robot, lesdits moyens de génération générant un signal de
commande à partir desdits paramètres de mouvement additionnels.
8. Système selon la revendicabon 7 cara*érisé en ce que le robot comprend des moyens de
retransmission dudit signal primaire.
9. Robot comprenant: - des moyens de réception pour recevoir un signal primaire, ledit signal primaire comprenant des jeux de paramètres pour décrire le mouvement d'un ensemble de parties mobiles d'un objet animé, un jeu de paramètres comprenant: aa) un paramètre didentification pour associer une partie mobile au jeu de paramètres considéré, bb) des paramètres de mouvement pour décrire le mouvement de la partie mobile associée au jeu de paramètres, - des pièces mobiles pouvant être mises en mouvement par des signaux de commande, - des moyens de traitement pour traiter successivement les jeux de paramètres compris dans ie signal primaire reçu, lesdits moyens de traitement comprenant: aa) des moyens d'association pour associer, à partir du paramètre d'identification, une pièce mobile du robot au jeu de paramètres, bb) des moyens de génération pour générer, à partir des paramètres de mouvement, lesdits signaux de commande à la pièce mobile associée au jeu de paramètres, dans le but de faire reproduire à ladite pièce mobile associée le mouvement cara*érisé par
lesdits paramètres de mouvement.
- y.,.. -...., =...,., ,;.
i.,.,.. ... .. ., ,,.. ,......,,...
- 10. 5-ignal- codé selon la syritaxe de codage de la fonctionnalité NPEC4 BIF pour commander le mouvement des pièces mobiles d'un robot, ledit signal codé comprenant des jeux de paramètres, un jeu de paramètres comprenant un paramètre didentification pour associer une pièce mobile au jeu de paramètres considéré et des paramètres de mouvement pour décrire le
mouvement à faire reproduire à ladite pièce mobile.
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