JP2755101B2 - 荷積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、重量、外形等の仕様
諸元が異なる複数種それぞれの物品の所要数を産業ロボ
ットによりパレットに積付ける荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、例えば特開平２−５２８０７号
公報に示された自動ピッキングシステムに類似した従来
の荷積み装置の構成を概念的に示す平面図である。図に
おいて、(1)は吸着式の把手(2)を有する産業ロボット、
(3)は産業ロボット(1)の近くに配置されたパレット、
(4)は端部が産業ロボット(1)の近くに配置された供給装
置、(5)は供給装置(4)から産業ロボット(1)の動作によ
りパレット(3)に積付けられる物品、(6)は産業ロボット
(1)に荷積み作業を指令する制御装置である。

【０００３】従来の荷積み装置は上記のように構成さ
れ、積付指令により供給装置(4)から供給された物品(5)
が把手(2)によって把持されて産業ロボット(1)の動作に
よってパレット(3)に積付けられる。そして、この産業
ロボット(1)の動作は物品(5)に応じて積付順序、積付位
置などの積付要領が制御装置(6)から指示され、積付指
令による物品(5)の所要数が産業ロボット(1)によってパ
レット(3)に指示された積付要領によって積付けられ
る。なお、積付作業は物品(5)の重量、外形等の仕様諸
元に関わらず産業ロボット(1)が一定加速度により動作
して積付られるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、物品(5)をパレット(3)に積付ける産業ロ
ボット(1)の作動加速度が物品(5)の仕様諸元に関わらず
一定であるために、物品(5)が標準よりも大振りである
場合には、把手(2)の把持能力が不足して把持物品(5)の
脱落、積付位置の誤差増等の不具合が発生するという問
題点があった。

【０００５】なお、上記のような従来の荷積み装置にお
いて産業ロボット(1)の決められた移動ポイント間で加
速度を変更するためには、移動命令の前に加速度設定命
令を追加して実行させるか、作業員がキー入力して加速
度を変更する等の煩雑な操作が必要である。また、産業
ロボット(1)の作動加速度を常時低く設定した場合に
は、小振りの物品(5)の積付能率が阻害される。

【０００６】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、積付物品の状況に応じて産業ロ
ボットの作動態様が設定される荷積み装置を得ることを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る荷積み装置においては、複数種それぞれの
物品の仕様諸元が入力されて積付指令による複数種それ
ぞれの物品の積付要領を出力する指示装置と、積付指令
による物品を供給する供給装置と、この供給装置に対向
して設けられて供給された物品を積付要領によりパレッ
トに荷積みする産業ロボットと、指示装置の出力により
動作して供給された物品の仕様諸元が所定値を超えた値
であるときに産業ロボットに通常荷扱い動作時よりも小
さい加速度による荷扱い動作を指令する制御装置とが設
けられる。

【０００８】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る荷積み装置においては、複数種それぞれの物品の仕様
諸元が入力されて積付指令による複数種それぞれの物品
の積付要領を出力する指示装置と、積付指令による物品
を供給する供給装置と、この供給装置に対向して設けら
れて供給された物品を積付要領によりパレットに荷積み
する産業ロボットと、主把手及び補助把持機構からなり
産業ロボットに設けられた把手と、指示装置の出力によ
り動作して供給された物品の仕様諸元が所定値を超えた
値であるときに産業ロボットに通常荷扱い動作時の主把
手による把持動作の他に補助把持機構による把持動作を
加えた荷扱い動作を指令する制御装置とが設けられる。

【０００９】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る荷積み装置においては、積付指令による複数種の物品
を供給する供給装置と、この供給装置に対向して設けら
れて供給された物品を所定の積付要領により吸着式の把
手によってパレットに荷積みする産業ロボットと、この
産業ロボットに設けられて把手の吸着把持時の圧力値を
検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値に
より物品の吸着把持状況を判断して産業ロボットに物品
の吸着把持度に適合した作動速度による荷扱い動作を指
令する制御装置とが設けられる。

【００１０】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る荷積み装置においては、積付指令による複数種の物品
を供給する供給装置と、この供給装置に対向して設けら
れて供給された物品を所定の積付要領により吸着式の把
手によってパレットに荷積みする産業ロボットと、この
産業ロボットに設けられて把手の吸着把持時の圧力値を
検出する圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値に
より物品の吸着把持状況を判断して産業ロボットに物品
の吸着把持度に適合した作動加速度による荷扱い動作を
指令する制御装置とが設けられる。

【００１１】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明の荷積み装置では、供給された物品の仕様諸元
が所定値内であるときは、通常加速度で産業ロボットが
荷扱い動作し、また供給された物品の仕様諸元が所定値
を超えた値であるときに産業ロボットが通常荷扱い動作
時よりも小さい加速度で荷扱い動作する。

【００１２】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明の荷積み装置では、供給された物品
の仕様諸元が所定値内であるときは、産業ロボットが主
把手による把持により荷扱い動作し、また供給された物
品の仕様諸元が所定値を超えた値であるときには産業ロ
ボットが主把手による把持に、補助把持機構による把持
を加えた荷扱い動作する。

【００１３】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明の荷積み装置では、把手の吸着把持
時の圧力値が圧力検出手段により検出され、その値によ
り制御装置によって物品の吸着把持状況が判断され、吸
着把持度に適合した速度による荷扱い動作が産業ロボッ
トに発せられる。そして物品の吸着把持度が低くてもそ
れに対応した低い速度により荷扱い動作が行われる。

【００１４】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明の荷積み装置では、把手の吸着把持
時の圧力値が圧力検出手段により検出され、その値によ
り制御装置によって物品の吸着把持状況が判断され、吸
着把持度に適合した加速度による荷扱い動作が産業ロボ
ットに発せられる。そして物品の吸着把持度が低くても
それに対応した低い加速度により荷扱い動作が行われ
る。

【００１５】

【実施例】

実施例１．図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図
で、図１は荷積み装置を概念的に示す全体構成図、図２
は図１の装置の電気的接続を示す概念回路図、図３は図
１のＡ部拡大図相当図、図４は図１の装置の動作を説明
したフローチャートである。図において、(1)は産業ロ
ボット、(2)は産業ロボット(1)に設けられた吸着式の把
手で、後述する物品の上面からの押圧動作により物品を
把持する吸着式把手からなる主把手(21)及びシリンダー
(22)により駆動されて物品を両側から把持する補助把持
機構(23)によって構成されている。(3)は産業ロボット
(1)の近くに配置されたパレット、(4)は端部が産業ロボ
ット(1)の近くに配置された供給装置、(5)は供給装置
(4)から産業ロボット(1)の動作によりパレット(3)に積
付けられる物品である。

【００１６】(6)は産業ロボット(1)に物品(5)の積付位
置指令などの荷積み作業を指令するプログラムを有する
制御装置で、Ｉ／Ｏポート(61)と、ＲＡＭ(62)、ＣＰＵ
(63)、ＲＯＭ(64)からなるコンピュータ(65)によって構
成されている。(7)は受注情報による一つの出荷指令に
基づく物品(5)の積付指令で、上位計算機（図示しな
い）から発せられる。(8)は複数種それぞれの物品(5)の
形状、外形寸法、重量等の仕様諸元が入力されて積付指
令(7)による複数種それぞれの物品(5)の積付位置、積付
動作等の積付要領を出力する指示装置で、データベース
(9)及び演算部(10)が設けられている。(11)は産業ロボ
ット(1)に設けられて吸着式の主把手(21)の真空度の圧
力を検出する圧力検出手段である。

【００１７】上記のように構成された荷積み装置の動作
を図４に示すフローチャートによって説明する。すなわ
ち、ステップ(101)において積付指令(7)による複数の物
品(5)の積付が入力されると指示装置(8)が動作してステ
ップ(102)へ進む。ステップ(102)において指示装置(8)
から物品(5)の積付要領が制御装置(6)へ出力されてステ
ップ(103)へ進み、制御装置(6)が動作して物品(5)の形
状、外形寸法、重量等の仕様諸元の値が所定値を超えて
いればステップ(105)へ進む。そして、産業ロボット(1)
に通常荷扱い動作時よりも小さい加速度による荷扱い動
作が設定されてステップ(106)へ進み、その荷扱い動作
による積付動作が産業ロボット(1)によって行われる。

【００１８】また、ステップ(103)で、制御装置(6)が動
作して物品(5)の形状、外形寸法、重量等の仕様諸元の
値が所定値内であればステップ(104)へ進む。そして、
ステップ(104)で通常荷扱い動作の加速度による荷扱い
動作が設定されてステップ(106)へ進み、その荷扱い動
作による積付動作が産業ロボット(1)によって行われ
る。

【００１９】ついで、ステップ(107)へ進み、積付指令
(7)による物品(5)の積付が終了でなければステップ(10
3)へ戻り、積付終了であれば次の積付指令(7)に対して
待機する。

【００２０】これによって、積付指令(7)により供給さ
れた物品(5)の指示装置(8)による物品(5)仕様諸元が所
定値内であるときは、通常加速度で産業ロボット(1)が
荷扱い動作する。また、供給された物品(5)仕様諸元が
所定値を超えた値であるときは、産業ロボット(1)が通
常荷扱い動作時よりも小さい加速度で荷扱い動作する。

【００２１】このように、供給された物品(5)仕様諸元
が所定値を超えた値であるときは、産業ロボット(1)が
通常荷扱い動作時よりも小さい加速度で荷扱い動作する
ので、大振りの物品(5)の積付作業時に把手(2)の把持能
力が不足して把持物品(5)の脱落、積付位置の誤差増等
の不具合の発生を未然に防止することができ、作業の安
全性、積付精度を向上することができる。

【００２２】実施例２．図５は、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の動作を説明したフローチャー
トである。なお、図５の他は図１、図２及び図３と同様
に構成されている。

【００２３】実施例２の荷積み装置の動作を図５に示す
フローチャートによって説明する。すなわち、ステップ
(201)において積付指令(7)による複数の物品(5)の積付
が入力されると指示装置(8)が動作してステップ(202)へ
進む。ステップ(202)において指示装置(8)から物品(5)
の積付要領が制御装置(6)へ出力されてステップ(203)へ
進み、制御装置(6)が動作して物品(5)の形状、外形寸
法、重量等の仕様諸元の値が所定値を超えていればステ
ップ(205)へ進む。そして、産業ロボット(1)に主把手(2
1)及び補助把持機構(23)の両者の付勢が指令されて、こ
の両者により物品(5)が把持される荷扱い動作が設定さ
れてステップ(206)へ進み、その荷扱い動作による積付
動作が産業ロボット(1)によって行われる。

【００２４】また、ステップ(203)で、制御装置(6)が動
作して物品(5)の形状、外形寸法、重量等の仕様諸元の
値が所定値内であればステップ(204)へ進む。そして、
ステップ(204)で産業ロボット(1)に主把手(21)の付勢が
指令されて、主把手(21)のみにより物品(5)が把持され
る荷扱い動作が設定されてステップ(206)へ進み、その
荷扱い動作による積付動作が産業ロボット(1)によって
行われる。

【００２５】ついで、ステップ(207)へ進み、積付指令
(7)による物品(5)の積付が終了でなければステップ(20
3)へ戻り、積付終了であれば次の積付指令(7)に対して
待機する。

【００２６】これによって、積付指令(7)により供給さ
れた物品(5)の指示装置(8)による物品(5)仕様諸元が所
定値内であるときは、主把手(21)のみにより物品(5)が
把持される荷扱い動作を産業ロボット(1)が行う。ま
た、供給された物品(5)仕様諸元が所定値を超えた値で
あるときは、産業ロボット(1)が主把手(21)及び補助把
持機構(23)により物品(5)が把持される荷扱い動作を行
う。

【００２７】このように、供給された物品(5)仕様諸元
が所定値を超えた値であるときは、把持力が強化されて
産業ロボット(1)が荷扱い動作する。したがって、大振
りの物品(5)の積付作業時に把手(2)の把持能力が不足し
て把持物品(5)の脱落、積付位置の誤差増等の不具合の
発生を未然に防止することができ、作業の安全性、積付
精度を向上することができる。

【００２８】実施例３．図６も、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の動作を説明したフローチャー
トである。なお、図６の他は図１、図２及び図３と同様
に構成されている。

【００２９】実施例３の荷積み装置の動作を図６に示す
フローチャートによって説明する。すなわち、ステップ
(301)において積付指令(7)による複数の物品(5)の積付
が入力されると指示装置(8)が動作してステップ(302)へ
進む。ステップ(302)において産業ロボット(1)が動作し
把手(2)が物品(5)把持位置へ移動して物品(5)を吸着把
持する。そして、ステップ(303)へ進んで物品(5)の吸着
把持時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値よりも低け
ればステップ(305)へ進む。そして、ステップ(305)で作
業速度選択処理が行われて物品(5)の吸着把持時の吸着
圧力に適合した速度の荷扱い動作による積付動作が制御
装置(6)から産業ロボット(1)に指令されてステップ(30
6)へ進み、その荷扱い動作による積付動作が産業ロボッ
ト(1)によって行われる。

【００３０】また、ステップ(303)で物品(5)の吸着把持
時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値以上であればス
テップ(304)へ進む。そして、ステップ(304)で通常作業
速度による荷扱い動作が設定されてそれによる積付動作
が制御装置(6)から産業ロボット(1)に指令されてステッ
プ(306)へ進み、その荷扱い動作による積付動作が産業
ロボット(1)によって行われる。

【００３１】ついで、ステップ(307)へ進み、積付指令
(7)による物品(5)の積付が終了でなければステップ(30
2)へ戻り、積付終了であれば次の積付指令(7)に対して
待機する。

【００３２】これによって、積付指令(7)により供給さ
れた物品(5)の吸着把持時の圧力検出手段(11)の検出値
が所定値以上であるときは、通常作業速度による荷扱い
動作を産業ロボット(1)が行う。また供給された物品(5)
の吸着把持時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値より
も低ければ、作業速度選択処理が行われて物品(5)の吸
着把持時の吸着圧力に適合した低速の荷扱い動作を産業
ロボット(1)が行う。すなわち、吸着式の把手(2)の吸着
把持時の圧力値を圧力検出手段(11)により検出して、そ
の値を制御装置(6)によって物品(5)の吸着把持状況を判
断し、吸着把持度に適合した速度による荷扱い動作が産
業ロボット(1)に発せられる。そして、物品(5)の吸着把
持度が低くてもそれに対応した速度、すなわち、通常よ
りも低速の荷扱い動作が行われる。

【００３３】このように、供給された物品(5)の吸着把
持時の圧力値が所定値よりも低い場合は、作業速度選択
処理が行われて物品(5)の吸着把持時の吸着圧力に適合
した低速の作業速度により作産業ロボット(1)が荷扱い
動作する。したがって、大振りの物品(5)等の積付作業
時に把手(2)による把持が不安定であり、それに対して
積付作業速度が高いことによる把持物品(5)の脱落、積
付位置の誤差増等の不具合の発生を未然に防止すること
ができ、作業の安全性、積付精度を向上することができ
る。

【００３４】実施例４．図７も、この発明の他の実施例
を示す図で、荷積み装置の動作を説明したフローチャー
トである。なお、図７の他は図１、図２及び図３と同様
に構成されている。

【００３５】実施例４の荷積み装置の動作を図７に示す
フローチャートによって説明する。すなわち、ステップ
(401)において積付指令(7)による複数の物品(5)の積付
が入力されると指示装置(8)が動作してステップ(402)へ
進む。ステップ(402)において産業ロボット(1)が動作し
把手(2)が物品(5)把持位置に移動して物品(5)を吸着把
持する。そして、ステップ(403)へ進んで物品(5)の吸着
把持時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値よりも低け
ればステップ(405)へ進む。そして、ステップ(405)で作
業加速度選択処理が行われて物品(5)の吸着把持時の吸
着圧力に適合した荷扱い動作、すなわち、通常よりも低
加速度の荷扱い動作による積付動作が制御装置(6)から
産業ロボット(1)に指令されてステップ(406)へ進み、そ
の荷扱い動作による積付動作が産業ロボット(1)によっ
て行われる。

【００３６】また、ステップ(403)で物品(5)の吸着把持
時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値以上であればス
テップ(404)へ進む。そして、ステップ(404)で通常作業
加速度による荷扱い動作が設定されて、それによる積付
動作が制御装置(6)から産業ロボット(1)に指令されてス
テップ(406)へ進み、その荷扱い動作による積付動作が
産業ロボット(1)によって行われる。

【００３７】ついで、ステップ(407)へ進み、積付指令
(7)による物品(5)の積付が終了でなければステップ(40
2)へ戻り、積付終了であれば次の積付指令(7)に対して
待機する。

【００３８】このように、積付指令(7)により供給され
た物品(5)の吸着把持時の圧力検出手段(11)の検出値が
所定値以上であるときは、通常作業加速度による荷扱い
動作を産業ロボット(1)が行う。また供給された物品(5)
の吸着把持時の圧力検出手段(11)の検出値が所定値より
も低ければ、作業加速度選択処理が行われて物品(5)の
吸着把持時の吸着圧力に適合した低加速度の荷扱い動作
を産業ロボット(1)が行う。すなわち、吸着式の把手(2)
の吸着把持時の圧力値を圧力検出手段(11)により検出し
て、その値を制御装置(6)によって物品(5)の吸着把持状
況を判断し、吸着把持度に適合した加速度による荷扱い
動作が産業ロボット(1)に発せられる。そして物品(5)の
吸着把持度が低くてもそれに対応した加速度により荷扱
い動作が行われる。

【００３９】したがって、供給された物品(5)の吸着把
持時の圧力値が所定値よりも低い場合は、作業加速度選
択処理が行われて物品(5)の吸着把持時の吸着圧力に適
合した低い作業加速度により作産業ロボット(1)が荷扱
い動作する。これによって、大振りの物品(5)等の積付
作業時に把手(2)による把持が不安定であり、それに対
して積付作業加速度が高いことによる把持物品(5)の脱
落、積付位置の誤差増等の不具合の発生を未然に防止す
ることができ、作業の安全性、積付精度を向上すること
ができる。

【００４０】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、複数種それぞれの物品の仕様諸元が入力
されて積付指令による複数種それぞれの物品の積付要領
を出力する指示装置と、積付指令による物品を供給する
供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供給さ
れた物品を積付要領によりパレットに荷積みする産業ロ
ボットと、指示装置の出力により動作して供給された物
品の仕様諸元が所定値を超えた値であるときに産業ロボ
ットに通常荷扱い動作時よりも小さい加速度による荷扱
い動作を指令する制御装置とを設けたものである。

【００４１】これによって、供給された物品の仕様諸元
が所定値内であるときは、通常加速度で産業ロボットが
荷扱い動作し、また供給された物品の仕様諸元が所定値
を超えた値であるときに産業ロボットが通常荷扱い動作
時よりも小さい加速度で荷扱い動作する。したがって、
大振りの物品の積付作業時に把手の把持能力が不足して
把持物品の脱落、積付位置の誤差増等の不具合の発生を
未然に防止することができ、作業の安全性、積付精度を
向上する効果がある。

【００４２】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、複数種それぞれの物品の仕様諸元が
入力されて積付指令による複数種それぞれの物品の積付
要領を出力する指示装置と、積付指令による物品を供給
する供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供
給された物品を積付要領によりパレットに荷積みする産
業ロボットと、主把手及び補助把持機構からなり産業ロ
ボットに設けられた把手と、指示装置の出力により動作
して供給された物品の仕様諸元が所定値を超えた値であ
るときに産業ロボットに通常荷扱い動作時の主把手によ
る把持動作の他に補助把持機構による把持動作を加えた
荷扱い動作を指令する制御装置とを設けたものである。

【００４３】これによって、供給された物品の仕様諸元
が所定値内であるときは、産業ロボットが主把手による
把持により荷扱い動作し、また供給された物品の仕様諸
元が所定値を超えた値であるときには産業ロボットが主
把手による把持に、補助把持機構による把持を加えた荷
扱い動作する。したがって、大振りの物品の積付作業時
に把手の把持能力が不足して把持物品の脱落、積付位置
の誤差増等の不具合の発生を未然に防止することがで
き、作業の安全性、積付精度を向上する効果がある。

【００４４】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、積付指令による複数種の物品を供給
する供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供
給された物品を所定の積付要領により吸着式の把手によ
ってパレットに荷積みする産業ロボットと、この産業ロ
ボットに設けられて把手の吸着把持時の圧力値を検出す
る圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値により物
品の吸着把持状況を判断して産業ロボットに物品の吸着
把持度に適合した作動速度による荷扱い動作を指令する
制御装置とを設けたものである。

【００４５】これによって、把手の吸着把持時の圧力値
が圧力検出手段により検出され、その値により制御装置
によって物品の吸着把持状況が判断され、吸着把持度に
適合した速度による荷扱い動作が産業ロボットに発せら
れる。そして物品の吸着把持度が低くてもそれに対応し
た低い速度により荷扱い動作が行われる。したがって、
大振りの物品等の積付作業時に把手による把持が不安定
であり、それに対して積付作業速度が高いことによる把
持物品の脱落、積付位置の誤差増等の不具合の発生を未
然に防止することができ、作業の安全性、積付精度を向
上する効果がある。

【００４６】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、積付指令による複数種の物品を供給
する供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供
給された物品を所定の積付要領により吸着式の把手によ
ってパレットに荷積みする産業ロボットと、この産業ロ
ボットに設けられて把手の吸着把持時の圧力値を検出す
る圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値により物
品の吸着把持状況を判断して産業ロボットに物品の吸着
把持度に適合した作動加速度による荷扱い動作を指令す
る制御装置とを設けたものである。

【００４７】これによって、把手の吸着把持時の圧力値
が圧力検出手段により検出され、その値により制御装置
によって物品の吸着把持状況が判断され、吸着把持度に
適合した加速度による荷扱い動作が産業ロボットに発せ
られる。そして物品の吸着把持度が低くてもそれに対応
した低い加速度により荷扱い動作が行われる。したがっ
て、大振りの物品等の積付作業時に把手による把持が不
安定であり、それに対して積付作業加速度が高いことに
よる把持物品の脱落、積付位置の誤差増等の不具合の発
生を未然に防止することができ、作業の安全性、積付精
度を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、荷積み装置を
概念的に示す全体構成図。

【図２】図１の装置の電気的接続を概念的に示すブロッ
ク線図。

【図３】図１のＡ部拡大図相当図。

【図４】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【図５】この発明の実施例２を示す図で、装置の動作を
説明したフローチャート。

【図６】この発明の実施例３を示す図で、装置の動作を
説明したフローチャート。

【図７】この発明の実施例４を示す図で、装置の動作を
説明したフローチャート。

【図８】従来の荷積み装置の構成を概念的に示す平面
図。

【符号の説明】

１ 産業ロボット ２ 把手 ３ パレット ４ 供給装置 ５ 物品 ６ 制御装置 ７ 積付指令 ８ 指示装置 １１ 圧力検出手段 ２１ 主把手 ２３ 補助把持機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 57/00 - 61/00 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種それぞれの物品の仕様諸元が入力
   されて積付指令による複数種それぞれの上記物品の積付
   要領を出力する指示装置と、上記積付指令による上記物
   品を供給する供給装置と、この供給装置に対向して設け
   られて供給された上記物品を上記積付要領によりパレッ
   トに荷積みする産業ロボットと、上記指示装置の出力に
   より動作して供給された上記物品の上記仕様諸元が所定
   値を超えた値であるときに上記産業ロボットに通常荷扱
   い動作時よりも小さい加速度による荷扱い動作を指令す
   る制御装置とを備えた荷積み装置。
2. 【請求項２】 複数種それぞれの物品の仕様諸元が入力
   されて積付指令による複数種それぞれの上記物品の積付
   要領を出力する指示装置と、上記積付指令による上記物
   品を供給する供給装置と、この供給装置に対向して設け
   られて供給された上記物品を上記積付要領によりパレッ
   トに荷積みする産業ロボットと、主把手及び補助把持機
   構からなり上記産業ロボットに設けられた把手と、上記
   指示装置の出力により動作して供給された上記物品の上
   記仕様諸元が所定値を超えた値であるときに上記産業ロ
   ボットに通常荷扱い動作時の上記主把手による把持動作
   の他に上記補助把持機構による把持動作を加えた荷扱い
   動作を指令する制御装置とを備えた荷積み装置。
3. 【請求項３】 積付指令による複数種の物品を供給する
   供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供給さ
   れた上記物品を所定の積付要領により吸着式の把手によ
   ってパレットに荷積みする産業ロボットと、この産業ロ
   ボットに設けられて上記把手の吸着把持時の圧力値を検
   出する圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値によ
   り上記物品の吸着把持状況を判断して上記産業ロボット
   に上記物品の吸着把持度に適合した作動速度による荷扱
   い動作を指令する制御装置とを備えた荷積み装置。
4. 【請求項４】 積付指令による複数種の物品を供給する
   供給装置と、この供給装置に対向して設けられて供給さ
   れた上記物品を所定の積付要領により吸着式の把手によ
   ってパレットに荷積みする産業ロボットと、この産業ロ
   ボットに設けられて上記把手の吸着把持時の圧力値を検
   出する圧力検出手段と、この圧力検出手段の検出値によ
   り上記物品の吸着把持状況を判断して上記産業ロボット
   に上記物品の吸着把持度に適合した作動加速度による荷
   扱い動作を指令する制御装置とを備えた荷積み装置。