JP4208110B2 - 荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を保持して所定場所まで移送する荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷物移送装置としては、例えば、パレット上に縦横多数で複数段に積み付けられた複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰めされた変形可能な略同一状である袋状の複数の荷物を荷下ろしするロボットデパレタイザ等の荷下ろし装置が知られている。
【０００３】
そして、この従来の荷下ろし装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段を備えており、この荷物保持手段は、予め設定された基準保持位置で荷物の保持を試行し、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置まで移動してこの待機位置で待機するように制御手段で制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の荷下ろし装置では、例えば、パレットの搬送時における振動、衝撃等により荷崩れが生じた場合等に、荷物保持手段が基準保持位置での荷物の保持に失敗し、直ちに待機位置で待機してしまうので、基準保持位置での一回の失敗で荷下ろし作業が中断されるため、荷下ろし作業等の荷物移送作業の効率が悪い問題を有している。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、荷物移送作業を効率良くできる荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の荷物移送装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段と、この荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたものである。
【０００７】
そして、この構成では、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【０００８】
請求項２記載の荷物移送装置は、請求項１記載の荷物移送装置において、制御手段は、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるものである。
【０００９】
そして、この構成では、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置やある予備保持位置では失敗しても他の予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１０】
請求項３記載の荷物移送装置は、請求項１記載の荷物移送装置において、制御手段は、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させて、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるものである。
【００１１】
そして、この構成では、制御手段が、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、各荷物が同一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１２】
請求項４記載の荷物移送装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段と、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置、この基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置、および、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置に、前記荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、前記基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる前記第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる前記第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる前記第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる前記第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたものである。
【００１３】
そして、この構成では、制御手段が、基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる第１の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる第２の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる第３の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる第４の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても、第１の予備保持位置ないし第４の予備保持位置のいずれかの保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１４】
請求項５記載の荷物移送装置は、請求項１ないし４のいずれかに記載の荷物移送装置において、荷物保持手段は、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持する吸着保持部を有するものである。
【００１５】
そして、この構成では、荷物保持手段の吸着保持部が、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持するので、安定した荷物移送作業を可能である。
【００１６】
請求項６記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、この基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で、前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムを記録したものである。
【００１７】
そして、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１８】
請求項７記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムを記録したものである。
【００１９】
そして、この構成では、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の荷物移送装置の一実施の形態の構成を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１において、１は荷物移送装置としての荷下ろし装置で、この荷下ろし装置１は、例えば、パレットＰ上に縦横多数で複数段に所定の積付けパターンで積み付けられた複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰めされた変形可能な略同一状である袋状で長方形状の複数の荷物Ｗを、一個ずつ荷下ろし可能なロボットデパレタイザである。
【００２２】
この荷下ろし装置１は、基台２を備え、この基台２にはロボットアーム３が突設され、このロボットアーム３の先端に荷物Ｗを保持可能な荷物保持手段としてのハンド５が設けられており、このハンド５は、所定の保持位置で、荷物Ｗの上面に着脱可能に吸着してこの荷物Ｗを保持する吸着保持部６を有している。
【００２３】
そして、このハンド５は、図示しない駆動手段からの駆動力によるロボットアーム３の動作に基づいて、例えば垂直方向および水平方向に移動可能で、このハンド５の移動範囲内の下方にはステーション等の搬送コンベヤ７の搬送始端部が位置するとともに、図示しないパレット搬送手段の搬送終端部が位置する。
【００２４】
また、この荷下ろし装置１には、ロボットアーム３、ハンド５等を制御可能な制御手段11が接続され、この制御手段11はＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータであり、この制御手段11には、キーボード、マウス等の入力手段12が接続されているとともに、モニタ等の出力手段13が接続されている。
【００２５】
そして、この制御手段11は、ハンド５の吸着保持部６が吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定する保持成功判定手段15の機能を有している。なお、この保持成功判定手段15は、例えば、吸着保持部６の荷物Ｗの上面への吸着に基づく圧力変化を感知し、所定圧力に達したか否かを判断するものである。
【００２６】
また、この制御手段11は、保持成功判定手段15の判定に対応して、ハンド５の保持位置を変更させる保持位置変更手段である保持位置切換手段16の機能を有している。
【００２７】
すなわち、この保持位置切換手段16は、例えば、図２に示すように、ハンド５の保持位置を、各荷物Ｗごとに対応してそれぞれ予め設定された基準保持位置Ｐ0 、第１の予備保持位置Ｐ1 、第２の予備保持位置Ｐ2 、第３の予備保持位置Ｐ3 、および、第４の予備保持位置Ｐ4 のいずれかの位置に、自動的に切換え可能である。
【００２８】
ここで、基準保持位置Ｐ0 は、例えば、平面視で荷物Ｗの重心と略一致する位置である。第１の予備保持位置Ｐ1 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互いに直交する二方向、すなわち、図示ＰＸ軸、ＰＹ軸に平行な二方向のいずれか一の方向であるＰＹ軸に平行な一の方向の一方側であるＰＹ軸正方向に向って所定の距離Ｌ1 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第２の予備保持位置Ｐ2 は、ＰＹ軸に平行な一の方向の他方側であるＰＹ軸負方向に向って所定の距離Ｌ1 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第３の予備保持位置Ｐ3 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互いに直交する二方向の残りの他の方向であるＰＸ軸に平行な他の方向の一方側であるＰＸ軸正方向に向って所定の距離Ｌ2 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第４の予備保持位置Ｐ4 は、ＰＸ軸に平行な他の方向の他方側であるＰＸ軸負方向に向って所定の距離Ｌ2 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。なお、荷物Ｗの形状によっては、Ｌ1 ＝Ｌ2 に設定してもよい。
【００２９】
また一方、制御手段11は、パレットＰ上の荷物Ｗの各段の高さやパレットＰ上の荷物Ｗの積付け高さＨを算出する機能を有するとともに、この算出した積付け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否かを比較する機能等をも有している。そして、制御手段11は、算出した積付け高さＨが許容高さ範囲外であると判断したときには、エラー出力信号を出力手段13に送信する構成とされている。
【００３０】
次に、上記一実施の形態の動作を図３および図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
荷下ろし装置１にて、一個目の荷物Ｗを荷下ろしする場合と、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしする場合とに分けて説明する。
【００３２】
まず、パレットＰ上に縦横多数で複数段に積み付けられた複数の荷物Ｗについて、最上位の段の一個目の荷物Ｗを荷下ろしする場合は、各荷物Ｗが積み付けられたパレットＰが、図示しないパレット搬送手段により、荷下ろし装置１のハンド５の移動範囲内の下方の所定位置に到着すると（ステップ１）、ハンド５は、パレットＰの上方の所定の上限高さ位置まで上昇し、この上昇後、最上位の段に位置する荷物Ｗに当接することでこの荷物Ｗを検出するまで低速で下降する（ステップ２）。なお、この昇降時に、ハンド５は、一個目の荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 に沿って昇降する。
【００３３】
そして、最上位の段の荷物Ｗを検出すると、制御手段11は、予め入力された荷物Ｗの段数等の荷物データに基づいて、各段の荷物Ｗの高さを計算する（ステップ３）。また、制御手段11は、積み付けられた荷物Ｗ全体の積付け高さＨを算出し、この算出した積付け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否かを比較する（ステップ４）。
【００３４】
なお、パレットＰの所定位置への到着時以外であっても、例えば、作業者が、視覚による判断に基づき、入力手段12を用いて、パレットＰ上の荷物Ｗの段数、個数等の荷物データをカウント修正した場合でも、作業者による誤入力が考えられるため、ステップ１に戻り、パレットＰの到着時と同様の動作をする。
【００３５】
そして、比較の結果、積付け高さＨが許容高さ範囲外であると判断したときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ５）。
【００３６】
その一方で、比較の結果、積付け高さＨが許容高さ範囲内であると判断したときには、ハンド５の吸着保持部６が、一個目の荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗの保持を試行する（ステップ６）。
【００３７】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、すなわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ７）。
【００３８】
そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、基準保持位置Ｐ0 を成功位置「０」と記憶する（ステップ８）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００３９】
その一方で、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を基準保持位置Ｐ0 から第１の予備保持位置Ｐ1 に変更させる。
【００４０】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、ロボットアーム３の動作により、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第１の予備保持位置Ｐ1 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１０）。
【００４１】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１１）。
【００４２】
そして、吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第１の予備保持位置Ｐ1 を成功位置「１」と記憶する（ステップ１２）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００４３】
その一方で、吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第１の予備保持位置Ｐ1 から第２の予備保持位置Ｐ2 に変更させる。
【００４４】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第２の予備保持位置Ｐ2 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１３）。
【００４５】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１４）。
【００４６】
そして、吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第２の予備保持位置Ｐ2 を成功位置「２」と記憶する（ステップ１５）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００４７】
その一方で、吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第２の予備保持位置Ｐ1 から第３の予備保持位置Ｐ3 に変更させる。
【００４８】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第３の予備保持位置Ｐ3 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１６）。
【００４９】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１７）。
【００５０】
そして、吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第３の予備保持位置Ｐ3 を成功位置「３」と記憶する（ステップ１８）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００５１】
その一方で、吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第３の予備保持位置Ｐ3 から第４の予備保持位置Ｐ4 に変更させる。
【００５２】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第４の予備保持位置Ｐ4 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１９）。
【００５３】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ２０）。
【００５４】
そして、吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第４の予備保持位置Ｐ4 を成功位置「４」と記憶する（ステップ２１）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００５５】
その一方で、吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ２２）。また、ハンド５は、予め設定された所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機する（ステップ２３）。
【００５６】
そして、このハンド５が待機位置で待機した状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ上の荷物Ｗの位置を適宜に修正する（ステップ２４）。その後、ハンド５の待機状態が解除されると、ステップ６に戻り、ハンド５の吸着保持部６が、基準保持位置Ｐ0 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を新たに試行する。
【００５７】
次いで、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしする場合を説明すると、まず、ハンド５の吸着保持部６が、二個目以降の各荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗの保持を試行する（ステップ２５）。
【００５８】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、すなわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ２６）。
【００５９】
そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしていないと判断したときには、ハンド５が、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ２７）。
【００６０】
その一方で、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を、基準保持位置Ｐ0 から前回の荷物Ｗの保持の際に成功した記憶されている成功位置に対応した第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに変更させる。
【００６１】
例えば、一個目の荷物Ｗの保持を、図２に示すように、第２の予備保持位置Ｐ2 で成功した場合は、二個目の荷物Ｗの保持において、この荷物Ｗに応じた基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスしたときには、保持位置切換手段16によって基準保持位置Ｐ0 からこの荷物Ｗに応じた第２の予備保持位置Ｐ2 に切換えられる。
【００６２】
そして、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに沿って所定の高さ位置まで下降し、この保持位置で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ２８）。
【００６３】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断し（ステップ２９）、吸着保持部６が吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、この成功した予備保持位置を成功位置と記憶する（ステップ３０）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ２７）。
【００６４】
一方、吸着保持部６が吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のうちの残りの保持位置に順次切換え、吸着保持部６に荷物の保持を最大で４回まで再度試行させる制御をする。
【００６５】
すなわち、吸着保持部６が前回の成功位置で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、前回の成功位置に応じて記憶された「１」、「２」、「３」、「４」に「１」を足し（ステップ３１）、この足した値Ｘが５であるか否か判断し（ステップ３２）、Ｘが５でない場合には、試行回数が合計４回未満である限り（ステップ３３）、保持位置切換手段16によりＸの値に対応した所定の予備保持位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 に変更させる。なお、Ｘが５となった場合にはＸ＝１に設定される（ステップ３４）。Ｘ＝１が予備保持位置Ｐ1 に対応し、Ｘ＝２が予備保持位置Ｐ2 に対応し、Ｘ＝３が予備保持位置Ｐ3 に対応し、Ｘ＝４が予備保持位置Ｐ4 に対応する。
【００６６】
例えば、一回目の試行を第２の予備保持位置Ｐ2 で行った場合は、二回目の試行時には第３の予備保持位置Ｐ3 に切換えられ、三回目の試行時には第４の予備保持位置Ｐ4 に切換え、四回目の試行時には第１の予備保持位置Ｐ1 に切換えられる。
【００６７】
一方で、ハンド５の吸着保持部６による試行回数が、合計４回となり、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のすべての位置で吸着ミスしたときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ３７）。また、ハンド５は、予め設定された所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機する（ステップ３８）。そして、このハンド５が待機位置で待機した状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ上の荷物Ｗの位置を適宜に修正する（ステップ３９）。
【００６８】
このようにして、上記一実施の形態によれば、制御手段11が、まず、基準保持位置Ｐ0 でハンド５に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置Ｐ0 での荷物Ｗの保持に失敗した場合には第１の予備保持位置Ｐ1 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置Ｐ1 でも失敗した場合には第２の予備保持位置Ｐ2 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させる。
【００６９】
また、この制御手段11は、第２の予備保持位置Ｐ2 での荷物Ｗの保持に失敗した場合には第３の予備保持位置Ｐ3 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置Ｐ3 でも失敗した場合には第４の予備保持位置Ｐ4 で再度試行させる。
【００７０】
したがって、荷物Ｗの状態、つまり、荷物Ｗの荷姿等によっては、基準保持位置Ｐ0 で失敗しても、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかの保持位置で荷物Ｗを保持できるので、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７１】
すなわち、例えば、図示しないパレット搬送手段によるパレットＰの搬送時における振動、衝撃等により荷崩れが生じ、パレットＰ上の各段の荷物Ｗが一方向に少し傾いた場合であっても、制御手段11によるコンピュータ動作に基づく自動制御により、ハンド５が荷下ろし作業を連続的にするので、従来に比べて、荷下ろし作業をより一層効率良くできる。
【００７２】
また、制御手段11がパレットＰ上の荷物Ｗの積付け高さＨを自動的に算出するので、パレットＰごと積付け高さＨが異なる場合にも対応できるため、パレットＰごとに設定し直す必要もなく、荷下ろし作業を効率良くできる。
【００７３】
さらに、ハンド５の吸着保持部６が、荷物Ｗの上面に吸着した状態で、この荷物Ｗを保持するので、荷下ろし作業を安定的にできる。
【００７４】
なお、上記実施の形態においては、保持位置切換手段16は、図２に示すように、基準保持位置Ｐ0 以外に、四つの予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 に切換え可能な構成として説明したが、例えば、図示しないが、五つ、六つ或いは七つ以上の予備保持位置に切換え可能な構成でもよい。
【００７５】
【発明の効果】
請求項１記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７６】
請求項２記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置やある予備保持位置では失敗しても他の予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７７】
請求項３記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、各荷物が同一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７８】
請求項４記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる第１の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる第２の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる第３の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる第４の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても、第１の予備保持位置ないし第４の予備保持位置のいずれかの保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７９】
請求項５記載の荷物移送装置によれば、荷物保持手段の吸着保持部が、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持するので、安定した荷物移送作業をできる。
【００８０】
請求項６記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００８１】
請求項７記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の荷物移送装置の一実施の形態を示す概要図である。
【図２】同上荷物移送装置の荷物保持手段の保持位置を説明するための説明図である。
【図３】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 荷物移送装置としての荷下ろし装置
５ 荷物保持手段としてのハンド
６ 吸着保持部
11 制御手段
16 保持位置変更手段である保持位置切換手段
Ｗ 荷物
Ｐ0 基準保持位置
Ｐ1 第１の予備保持位置
Ｐ2 第２の予備保持位置
Ｐ3 第３の予備保持位置
Ｐ4 第４の予備保持位置
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物を保持して所定場所まで移送する荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷物移送装置としては、例えば、パレット上に縦横多数で複数段に積み付けられた複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰めされた変形可能な略同一状である袋状の複数の荷物を荷下ろしするロボットデパレタイザ等の荷下ろし装置が知られている。
【０００３】
そして、この従来の荷下ろし装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段を備えており、この荷物保持手段は、予め設定された基準保持位置で荷物の保持を試行し、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置まで移動してこの待機位置で待機するように制御手段で制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の荷下ろし装置では、例えば、パレットの搬送時における振動、衝撃等により荷崩れが生じた場合等に、荷物保持手段が基準保持位置での荷物の保持に失敗し、直ちに待機位置で待機してしまうので、基準保持位置での一回の失敗で荷下ろし作業が中断されるため、荷下ろし作業等の荷物移送作業の効率が悪い問題を有している。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、荷物移送作業を効率良くできる荷物移送装置およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の荷物移送装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段と、この荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたものである。
【０００７】
そして、この構成では、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【０００８】
請求項２記載の荷物移送装置は、請求項１記載の荷物移送装置において、制御手段は、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるものである。
【０００９】
そして、この構成では、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置やある予備保持位置では失敗しても他の予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１０】
請求項３記載の荷物移送装置は、請求項１記載の荷物移送装置において、制御手段は、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させて、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるものである。
【００１１】
そして、この構成では、制御手段が、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、各荷物が同一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１２】
請求項４記載の荷物移送装置は、荷物を保持可能な荷物保持手段と、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置、この基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置、および、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置に、前記荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、前記基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる前記第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる前記第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる前記第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる前記第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段とを備えたものである。
【００１３】
そして、この構成では、制御手段が、基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる第１の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる第２の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる第３の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる第４の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても、第１の予備保持位置ないし第４の予備保持位置のいずれかの保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１４】
請求項５記載の荷物移送装置は、請求項１ないし４のいずれかに記載の荷物移送装置において、荷物保持手段は、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持する吸着保持部を有するものである。
【００１５】
そして、この構成では、荷物保持手段の吸着保持部が、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持するので、安定した荷物移送作業を可能である。
【００１６】
請求項６記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、この基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で、前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムを記録したものである。
【００１７】
そして、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００１８】
請求項７記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順とをコンピュータに実行させるプログラムを記録したものである。
【００１９】
そして、この構成では、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業が効率良くなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の荷物移送装置の一実施の形態の構成を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１において、１は荷物移送装置としての荷下ろし装置で、この荷下ろし装置１は、例えば、パレットＰ上に縦横多数で複数段に所定の積付けパターンで積み付けられた複数の荷物、つまり、米等の商品が袋詰めされた変形可能な略同一状である袋状で長方形状の複数の荷物Ｗを、一個ずつ荷下ろし可能なロボットデパレタイザである。
【００２２】
この荷下ろし装置１は、基台２を備え、この基台２にはロボットアーム３が突設され、このロボットアーム３の先端に荷物Ｗを保持可能な荷物保持手段としてのハンド５が設けられており、このハンド５は、所定の保持位置で、荷物Ｗの上面に着脱可能に吸着してこの荷物Ｗを保持する吸着保持部６を有している。
【００２３】
そして、このハンド５は、図示しない駆動手段からの駆動力によるロボットアーム３の動作に基づいて、例えば垂直方向および水平方向に移動可能で、このハンド５の移動範囲内の下方にはステーション等の搬送コンベヤ７の搬送始端部が位置するとともに、図示しないパレット搬送手段の搬送終端部が位置する。
【００２４】
また、この荷下ろし装置１には、ロボットアーム３、ハンド５等を制御可能な制御手段11が接続され、この制御手段11はＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータであり、この制御手段11には、キーボード、マウス等の入力手段12が接続されているとともに、モニタ等の出力手段13が接続されている。
【００２５】
そして、この制御手段11は、ハンド５の吸着保持部６が吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定する保持成功判定手段15の機能を有している。なお、この保持成功判定手段15は、例えば、吸着保持部６の荷物Ｗの上面への吸着に基づく圧力変化を感知し、所定圧力に達したか否かを判断するものである。
【００２６】
また、この制御手段11は、保持成功判定手段15の判定に対応して、ハンド５の保持位置を変更させる保持位置変更手段である保持位置切換手段16の機能を有している。
【００２７】
すなわち、この保持位置切換手段16は、例えば、図２に示すように、ハンド５の保持位置を、各荷物Ｗごとに対応してそれぞれ予め設定された基準保持位置Ｐ0 、第１の予備保持位置Ｐ1 、第２の予備保持位置Ｐ2 、第３の予備保持位置Ｐ3 、および、第４の予備保持位置Ｐ4 のいずれかの位置に、自動的に切換え可能である。
【００２８】
ここで、基準保持位置Ｐ0 は、例えば、平面視で荷物Ｗの重心と略一致する位置である。第１の予備保持位置Ｐ1 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互いに直交する二方向、すなわち、図示ＰＸ軸、ＰＹ軸に平行な二方向のいずれか一の方向であるＰＹ軸に平行な一の方向の一方側であるＰＹ軸正方向に向って所定の距離Ｌ1 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第２の予備保持位置Ｐ2 は、ＰＹ軸に平行な一の方向の他方側であるＰＹ軸負方向に向って所定の距離Ｌ1 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第３の予備保持位置Ｐ3 は、基準保持位置Ｐ0 を交点として互いに直交する二方向の残りの他の方向であるＰＸ軸に平行な他の方向の一方側であるＰＸ軸正方向に向って所定の距離Ｌ2 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。第４の予備保持位置Ｐ4 は、ＰＸ軸に平行な他の方向の他方側であるＰＸ軸負方向に向って所定の距離Ｌ2 だけ、基準保持位置Ｐ0 からずれた位置である。なお、荷物Ｗの形状によっては、Ｌ1 ＝Ｌ2 に設定してもよい。
【００２９】
また一方、制御手段11は、パレットＰ上の荷物Ｗの各段の高さやパレットＰ上の荷物Ｗの積付け高さＨを算出する機能を有するとともに、この算出した積付け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否かを比較する機能等をも有している。そして、制御手段11は、算出した積付け高さＨが許容高さ範囲外であると判断したときには、エラー出力信号を出力手段13に送信する構成とされている。
【００３０】
次に、上記一実施の形態の動作を図３および図４のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
荷下ろし装置１にて、一個目の荷物Ｗを荷下ろしする場合と、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしする場合とに分けて説明する。
【００３２】
まず、パレットＰ上に縦横多数で複数段に積み付けられた複数の荷物Ｗについて、最上位の段の一個目の荷物Ｗを荷下ろしする場合は、各荷物Ｗが積み付けられたパレットＰが、図示しないパレット搬送手段により、荷下ろし装置１のハンド５の移動範囲内の下方の所定位置に到着すると（ステップ１）、ハンド５は、パレットＰの上方の所定の上限高さ位置まで上昇し、この上昇後、最上位の段に位置する荷物Ｗに当接することでこの荷物Ｗを検出するまで低速で下降する（ステップ２）。なお、この昇降時に、ハンド５は、一個目の荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 に沿って昇降する。
【００３３】
そして、最上位の段の荷物Ｗを検出すると、制御手段11は、予め入力された荷物Ｗの段数等の荷物データに基づいて、各段の荷物Ｗの高さを計算する（ステップ３）。また、制御手段11は、積み付けられた荷物Ｗ全体の積付け高さＨを算出し、この算出した積付け高さＨが予め設定された許容高さ範囲内であるか否かを比較する（ステップ４）。
【００３４】
なお、パレットＰの所定位置への到着時以外であっても、例えば、作業者が、視覚による判断に基づき、入力手段12を用いて、パレットＰ上の荷物Ｗの段数、個数等の荷物データをカウント修正した場合でも、作業者による誤入力が考えられるため、ステップ１に戻り、パレットＰの到着時と同様の動作をする。
【００３５】
そして、比較の結果、積付け高さＨが許容高さ範囲外であると判断したときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ５）。
【００３６】
その一方で、比較の結果、積付け高さＨが許容高さ範囲内であると判断したときには、ハンド５の吸着保持部６が、一個目の荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗの保持を試行する（ステップ６）。
【００３７】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、すなわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ７）。
【００３８】
そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、基準保持位置Ｐ0 を成功位置「０」と記憶する（ステップ８）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００３９】
その一方で、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を基準保持位置Ｐ0 から第１の予備保持位置Ｐ1 に変更させる。
【００４０】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、ロボットアーム３の動作により、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第１の予備保持位置Ｐ1 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１０）。
【００４１】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１１）。
【００４２】
そして、吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第１の予備保持位置Ｐ1 を成功位置「１」と記憶する（ステップ１２）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００４３】
その一方で、吸着保持部６が第１の予備保持位置Ｐ1 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第１の予備保持位置Ｐ1 から第２の予備保持位置Ｐ2 に変更させる。
【００４４】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第２の予備保持位置Ｐ2 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１３）。
【００４５】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１４）。
【００４６】
そして、吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第２の予備保持位置Ｐ2 を成功位置「２」と記憶する（ステップ１５）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００４７】
その一方で、吸着保持部６が第２の予備保持位置Ｐ2 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第２の予備保持位置Ｐ1 から第３の予備保持位置Ｐ3 に変更させる。
【００４８】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第３の予備保持位置Ｐ3 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１６）。
【００４９】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ１７）。
【００５０】
そして、吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第３の予備保持位置Ｐ3 を成功位置「３」と記憶する（ステップ１８）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００５１】
その一方で、吸着保持部６が第３の予備保持位置Ｐ3 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を第３の予備保持位置Ｐ3 から第４の予備保持位置Ｐ4 に変更させる。
【００５２】
この切換えにより、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、今度は、第４の予備保持位置Ｐ4 に沿って所定の高さ位置まで下降し、この第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ１９）。
【００５３】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ２０）。
【００５４】
そして、吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、第４の予備保持位置Ｐ4 を成功位置「４」と記憶する（ステップ２１）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ９）。
【００５５】
その一方で、吸着保持部６が第４の予備保持位置Ｐ4 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ２２）。また、ハンド５は、予め設定された所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機する（ステップ２３）。
【００５６】
そして、このハンド５が待機位置で待機した状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ上の荷物Ｗの位置を適宜に修正する（ステップ２４）。その後、ハンド５の待機状態が解除されると、ステップ６に戻り、ハンド５の吸着保持部６が、基準保持位置Ｐ0 で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を新たに試行する。
【００５７】
次いで、二個目以降の荷物Ｗを荷下ろしする場合を説明すると、まず、ハンド５の吸着保持部６が、二個目以降の各荷物Ｗに対応して予め設定された基準保持位置Ｐ0 で、吸着動作を開始して、荷物Ｗの保持を試行する（ステップ２５）。
【００５８】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着により荷物Ｗの保持に成功したか否かを判定、すなわち、吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断する（ステップ２６）。
【００５９】
そして、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしていないと判断したときには、ハンド５が、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ２７）。
【００６０】
その一方で、吸着保持部６が基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、保持位置切換手段16により、ハンド５の保持位置を、基準保持位置Ｐ0 から前回の荷物Ｗの保持の際に成功した記憶されている成功位置に対応した第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに変更させる。
【００６１】
例えば、一個目の荷物Ｗの保持を、図２に示すように、第２の予備保持位置Ｐ2 で成功した場合は、二個目の荷物Ｗの保持において、この荷物Ｗに応じた基準保持位置Ｐ0 で吸着ミスしたときには、保持位置切換手段16によって基準保持位置Ｐ0 からこの荷物Ｗに応じた第２の予備保持位置Ｐ2 に切換えられる。
【００６２】
そして、ハンド５の吸着保持部６は、所定高さ位置まで上昇して荷物Ｗから一旦離れた後、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかに沿って所定の高さ位置まで下降し、この保持位置で吸着動作を開始して荷物Ｗの保持を再度試行する。（ステップ２８）。
【００６３】
すると、制御手段11が、保持成功判定手段15により、ハンド５の吸着保持部６が吸着ミスをしたか否かを判断し（ステップ２９）、吸着保持部６が吸着ミスをしていないと判断したときには、制御手段11は、この成功した予備保持位置を成功位置と記憶する（ステップ３０）。また、ハンド５は、吸着保持した荷物Ｗを搬送コンベヤ７の搬送始端部の近傍位置まで移送し、この搬送コンベヤ７上に下ろす（ステップ２７）。
【００６４】
一方、吸着保持部６が吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のうちの残りの保持位置に順次切換え、吸着保持部６に荷物の保持を最大で４回まで再度試行させる制御をする。
【００６５】
すなわち、吸着保持部６が前回の成功位置で吸着ミスをしたと判断したときには、制御手段11は、前回の成功位置に応じて記憶された「１」、「２」、「３」、「４」に「１」を足し（ステップ３１）、この足した値Ｘが５であるか否か判断し（ステップ３２）、Ｘが５でない場合には、試行回数が合計４回未満である限り（ステップ３３）、保持位置切換手段16によりＸの値に対応した所定の予備保持位置Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ，Ｐ4 に変更させる。なお、Ｘが５となった場合にはＸ＝１に設定される（ステップ３４）。Ｘ＝１が予備保持位置Ｐ1 に対応し、Ｘ＝２が予備保持位置Ｐ2 に対応し、Ｘ＝３が予備保持位置Ｐ3 に対応し、Ｘ＝４が予備保持位置Ｐ4 に対応する。
【００６６】
例えば、一回目の試行を第２の予備保持位置Ｐ2 で行った場合は、二回目の試行時には第３の予備保持位置Ｐ3 に切換えられ、三回目の試行時には第４の予備保持位置Ｐ4 に切換え、四回目の試行時には第１の予備保持位置Ｐ1 に切換えられる。
【００６７】
一方で、ハンド５の吸着保持部６による試行回数が、合計４回となり、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のすべての位置で吸着ミスしたときには、制御手段11からエラー出力信号が出力手段13に送信される（ステップ３７）。また、ハンド５は、予め設定された所定の待機位置まで上昇し、この待機位置で待機する（ステップ３８）。そして、このハンド５が待機位置で待機した状態で、作業者が、手作業で、パレットＰ上の荷物Ｗの位置を適宜に修正する（ステップ３９）。
【００６８】
このようにして、上記一実施の形態によれば、制御手段11が、まず、基準保持位置Ｐ0 でハンド５に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置Ｐ0 での荷物Ｗの保持に失敗した場合には第１の予備保持位置Ｐ1 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置Ｐ1 でも失敗した場合には第２の予備保持位置Ｐ2 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させる。
【００６９】
また、この制御手段11は、第２の予備保持位置Ｐ2 での荷物Ｗの保持に失敗した場合には第３の予備保持位置Ｐ3 でハンド５に荷物Ｗの保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置Ｐ3 でも失敗した場合には第４の予備保持位置Ｐ4 で再度試行させる。
【００７０】
したがって、荷物Ｗの状態、つまり、荷物Ｗの荷姿等によっては、基準保持位置Ｐ0 で失敗しても、第１ないし第４の予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 のいずれかの保持位置で荷物Ｗを保持できるので、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７１】
すなわち、例えば、図示しないパレット搬送手段によるパレットＰの搬送時における振動、衝撃等により荷崩れが生じ、パレットＰ上の各段の荷物Ｗが一方向に少し傾いた場合であっても、制御手段11によるコンピュータ動作に基づく自動制御により、ハンド５が荷下ろし作業を連続的にするので、従来に比べて、荷下ろし作業をより一層効率良くできる。
【００７２】
また、制御手段11がパレットＰ上の荷物Ｗの積付け高さＨを自動的に算出するので、パレットＰごと積付け高さＨが異なる場合にも対応できるため、パレットＰごとに設定し直す必要もなく、荷下ろし作業を効率良くできる。
【００７３】
さらに、ハンド５の吸着保持部６が、荷物Ｗの上面に吸着した状態で、この荷物Ｗを保持するので、荷下ろし作業を安定的にできる。
【００７４】
なお、上記実施の形態においては、保持位置切換手段16は、図２に示すように、基準保持位置Ｐ0 以外に、四つの予備保持位置Ｐ1 〜Ｐ4 に切換え可能な構成として説明したが、例えば、図示しないが、五つ、六つ或いは七つ以上の予備保持位置に切換え可能な構成でもよい。
【００７５】
【発明の効果】
請求項１記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７６】
請求項２記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置やある予備保持位置では失敗しても他の予備保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７７】
請求項３記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、各荷物が同一方向に荷崩れした場合等に、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７８】
請求項４記載の荷物移送装置によれば、制御手段が、基準保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる第１の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる第２の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる第３の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる第４の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させるので、荷物の状態によっては、基準保持位置では失敗しても、第１の予備保持位置ないし第４の予備保持位置のいずれかの保持位置で荷物を保持でき、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００７９】
請求項５記載の荷物移送装置によれば、荷物保持手段の吸着保持部が、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持するので、安定した荷物移送作業をできる。
【００８０】
請求項６記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【００８１】
請求項７記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、プログラムに従ってコンピュータを動作させることで、従来に比べて、荷物移送作業を効率良くできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の荷物移送装置の一実施の形態を示す概要図である。
【図２】同上荷物移送装置の荷物保持手段の保持位置を説明するための説明図である。
【図３】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】同上荷物移送装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 荷物移送装置としての荷下ろし装置
５ 荷物保持手段としてのハンド
６ 吸着保持部
11 制御手段
16 保持位置変更手段である保持位置切換手段
Ｗ 荷物
Ｐ0 基準保持位置
Ｐ1 第１の予備保持位置
Ｐ2 第２の予備保持位置
Ｐ3 第３の予備保持位置
Ｐ4 第４の予備保持位置
Claims (7)
- 荷物を保持可能な荷物保持手段と、
この荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、
各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段と
を備えたことを特徴とする荷物移送装置。 - 制御手段は、
各荷物に対応して予め設定された基準保持位置とは異なる他の複数の予備保持位置で荷物保持手段に荷物の保持を順々に再度試行させる
ことを特徴とする請求項１記載の荷物移送装置。 - 制御手段は、
予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には所定の待機位置で待機させ、この予備保持位置での荷物の保持に成功した場合には、次の荷物の保持に際してこの荷物に対応した基準保持位置での荷物の保持に失敗したときに、保持位置変更手段にて荷物保持手段の保持位置を変更させて、前回の荷物の保持の際に成功した予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる
ことを特徴とする請求項１記載の荷物移送装置。 - 荷物を保持可能な荷物保持手段と、
各荷物に対応して予め設定された基準保持位置、この基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置、および、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置に、前記荷物保持手段の保持位置を変更させる保持位置変更手段と、
前記基準保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を試行させ、この基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの基準保持位置とは異なる前記第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第１の予備保持位置とは異なる前記第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第２の予備保持位置とは異なる前記第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させ、この第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には前記保持位置変更手段にて前記荷物保持手段の保持位置を変更させてこの第３の予備保持位置とは異なる前記第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる制御手段と
を備えたことを特徴とする荷物移送装置。 - 荷物保持手段は、荷物の上面に吸着した状態でこの荷物を保持する吸着保持部を有する
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の荷物移送装置。 - 移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、
前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、この基準保持位置とは異なる他の予備保持位置で、前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と
をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 移送対象物である各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で、荷物保持手段に荷物の保持を試行させる手順と、
前記荷物保持手段が前記基準保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置からこの基準保持位置を交点として互いに交差する二方向のいずれか一の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第１の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、
前記荷物保持手段が前記第１の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記一の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第２の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、前記荷物保持手段が前記第２の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記互いに交差する二方向の残りの他の方向の一方側に向って所定の距離だけずれた第３の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と、
前記荷物保持手段が前記第３の予備保持位置での荷物の保持に失敗した場合には、前記基準保持位置から前記他の方向の他方側に向って所定の距離だけずれた第４の予備保持位置で前記荷物保持手段に荷物の保持を再度試行させる手順と
をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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