JPH1016910A - 袋自動梱包方法及びその装置、並びに袋積み付け用ロボットのロボットハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来手作業でやっていた荷崩れしやすい袋の
梱包作業を自動化し省人化を図ると共に、解荷の自動化
も容易なように袋を整列状態でコンテナに収納する。 【解決手段】 複数枚積層された袋を結束装置３で結束
し、結束された袋束をトレー搬送装置４で搬送されるト
レーに互いに向きを変えて２束重ねて積載し、その上に
ロボット５によりパットを載せ、上部にパットが載った
袋束群をロボットにより把持して袋輸送用のコンテナ４
５に順次積み付けて収納する。ロボット５は、コンテナ
への袋束の収納開始前にコンテナの位置を検出してロボ
ットのＸ−Ｙ座標を自動的に設定し、該設定座標に基づ
いてロボットハンドが移動して袋束をコンテナに積み付
けする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、製袋工場において
特に天地の厚みの違う袋を自動的に所定枚数束ねてコン
テナに収納する袋自動梱包方法及び装置並びに袋積み付
け用ロボットのハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、詰め替え用液体洗剤等を充填する
スタンディングパウチの製造工場では、製袋機から排出
された袋を、所定枚数（例えば５０袋）づつ重ねてコー
ナーカット機で角部をカットし、検品後人手によって所
定枚数をビニール袋に入れて荷崩れを防いでカートンケ
ースに手詰めし、該カートンケースをパレットに積み付
けて出荷している。このように、従来袋の梱包工程は専
ら手作業によっており、未だ自動化されていない。

【０００３】従来、前記洗剤詰替用のスタンディングパ
ウチ等の袋の梱包工程が自動化できない要因は、その袋
が比較的肉厚の合成樹脂シートで製作され、表面が滑り
易く、しかも、製袋した状態では口部が２枚で底部が４
枚層になって天地の厚さが異なり、積み重ねた場合、底
部が他の部分と比べて２倍の厚さになるので、不安定で
非常に荷崩れし易く、人間の器用な手でも扱いにくいも
のを、カートンに整列させて充填しなければならない点
にあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように製袋工場
ではこの種自立性袋の梱包作業は、専ら人手によって行
っているので、作業効率が悪く多くの人手を要し、その
自動化が要求されている。また、充填工場でも、自動的
に解荷して自動的に充填機へ供給できるようにその種袋
の自動取扱が要望されているが、袋がビニール袋に詰め
られた状態でカートンケースに詰められているので、そ
の自動取扱を困難にしている要因となっている。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑み創案されたもの
であって、特に天地の厚みの違う袋を束ねて自動的に且
つ収納後も荷崩れを起こさないように整列状態でコンテ
ナに積み付けて、袋を自動梱包することができる袋自動
梱包方法及びその装置、並びに該装置で使用されるロボ
ットのロボットハンド装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の袋自動梱包方法は、複数枚積層された袋を結束する
工程、該結束された袋束をトレー搬送装置で搬送される
トレーに互いに向きを変えて２束重ねて積載する工程、
該トレーに移載された袋束の上面にパットを載せる工
程、前記トレーから上部にパットが載った袋束群をロボ
ットにより把持して袋輸送用のコンテナに順次積み付け
て収納するコンテナへの収納工程からなり、前記コンテ
ナに互いに天地が逆に重なっている２束の袋束を１段と
して、各段間にパットを介在させて積み重ねた状態で自
動的に収納して梱包することを特徴とするものである。

【０００７】前記ロボットは、コンテナへの袋束の収納
開始前にコンテナの位置を検出してロボットのＸ−Ｙ座
標を自動的に設定し、該設定座標に基づいてロボットハ
ンドが移動して袋束をコンテナに収納するようにするこ
とによって、コンテナの位置や角度がずれていても正確
に袋束をコンテナ内に積み付け収納することができる。
また、前記パットは、空コンテナのポケットに収納さ
れ、該ポケットからロボットにより取り出されてトレー
上にある袋束の上面に載せるようにすることによって、
充填工場での解荷時に除去されたパットを空コンテナに
収納して製袋工場に戻して繰り返し使用することがで
き、望ましい。

【０００８】また、本発明の袋自動梱包装置は、所定数
積層された袋を結束する結束装置、結束された袋束を載
せるトレーを搬送するトレー搬送装置、コンテナに袋束
を自動的に積み付けするロボットからなり、前記ロボッ
トは前記トレーに積載された袋束の上にパットを重ねる
パット吸着装置と、パットが重ねられた袋束群を把持し
てコンテナに積み付けするチャック装置とを備えたロボ
ットハンド装置を有することを特徴とするものである。

【０００９】前記袋自動梱包装置は、コンテナをコンテ
ナ搬入位置、袋束積み付け位置及びコンテナ搬出位置に
搬送するコンテナ搬送コンベヤを有することによって、
コンテナをそれぞれの作業が行われ易い位置に自由に移
動されることができ、且つコンテナ搬送コンベヤ上にコ
ンテナをアキュムレートでき、望ましい。また、前記ロ
ボットは、ロボットハンド装置にコンテナの位置を検出
するＸ−Ｙ座標検出装置を有し、該Ｘ−Ｙ座標検出装置
でコンテナの少なくとも２位置を検出することにより、
Ｘ−Ｙ座標を自動的に設定し、該設定座標にもとづいて
ロボットハンド装置を移動させるように構成することに
よって、コンテナが積み付け位置に正確に位置してなく
ても、正確に袋束を積み付けて梱包することができる。

【００１０】さらに、本発明の袋積み付け用のロボット
のロボットアーム装置は、ロボットアームに固定される
ハンドベースを有し、該ハンドベースに、袋束を把持す
る平行チャック装置、Ｘ−Ｙ座標を設定するためにコン
テナの位置を検出するＸ−Ｙ座標検出装置、パットを吸
着するためのパット吸着装置を取り付けてなることを特
徴とする構成を有している。

【００１１】前記ハンドベースに、コンテナ内のパット
枚数及び袋束を検出するための厚さ検出装置を取り付け
ることによって、該ロボットアームがパット又は袋を保
持しているか否かを検出することができ、パットや袋束
の供給不良事故を効果的に防ぐことができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】まず、本発明の袋自動梱包方法及
びその装置において、袋束を積み付け梱包するため袋輸
送用のコンテナの実施形態を図３及び図４により説明す
る。

【００１３】コンテナ４５は、合成樹脂製のパレット４
６、該パレットの上面に固定された下枠に嵌合組立され
た箱型のコンテナ本体４７とで構成され、コンテナ本体
の内部は、仕切板４８によって袋の天地長さに仕切ら
れ、且つ仕切板４８には袋幅の間隔でズレ防止桟４９が
設けられて、袋束が入るポケットに区画されている。該
ズレ防止桟４９は、後述するように、袋束をロボットに
よりコンテナ内に収納するとき、ポケット間にロボット
の把持爪が挿入できる空間を形成するように適宜の厚さ
を有する角材で構成されている。図中、５０は上蓋であ
る。

【００１４】以上のように構成されたコンテナ４５の各
ポケットに、本実施形態では１束５０袋のスタンディン
グパウチの袋束５１を袋口部と底部とが重なり合うよう
に２束重ねて１段とし、段間にプラスチック板や厚紙等
で形成されたパット５２を介在させて、１０段２０束を
積み重ね、それを各列６ブロックづつ３列に形成して合
計３６０束収納できるようになっている。段間にパット
を介在させることによって、積み重ね状態で袋束の中間
部が極端に円弧状に凹むことを防止し、良好に積み重ね
ることができる。

【００１５】このようにして、コンテナに梱包された袋
束は、充填工場で解荷されて袋束が自動的に取り出され
るが、段間に介在していたパット５２は、袋が取り出さ
れた後の空コンテナ内の１箇所のポケットに重ねた状態
で収納して、コンテナと共に製袋工場に戻され、再び袋
束を収納する時のパットとして使用されるようになって
いる。従って、製袋工場でのコンテナへの袋自動梱包作
業は、通常この状態から開始されるので、以下の実施形
態では、この状態にあるコンテナに袋束を自動梱包する
場合について説明する。

【００１６】図１は、本発明に係る袋自動梱包装置を製
袋ラインに適用した状態の配置模式図を示している。図
中１は、合成樹脂製のスタンディングパウチを製造する
製袋機、２はコーナーカット機であり、これらは従来と
同様である。本実施形態の自動梱包装置は、その後の工
程を自動的に実施するための、結束装置３、トレー搬送
装置４、コンテナに袋束を自動的に積み付けする積み付
け用ロボット５、及びコンテナを搬送するコンテナ搬送
コンベヤ６とから構成されている。なお、結束装置３と
トレー搬送装置の間には、袋束を移載する移載装置が設
けられている。

【００１７】次に、上記各装置の具体的構成を個別に説
明する。結束装置３は、袋束を保持する枠状のバケット
１０と、該バケットを結束位置Ａ近傍に搬送するコンベ
ヤ１１、該コンベヤからバケットを結束位置に押し出
し、搬送するプッシャー１２とコンベヤ１４、及びバン
ド掛け装置１３とから構成され、同一向きに積層された
袋群をバンド掛けして結束するようになっている。トレ
ー搬送装置４は、袋束を２束づつ載せるトレーを、移載
位置とコンテナへの移載位置Ｄ間を循環搬送する２列の
平行部を有する循環コンベヤで構成され、トレーの搬送
とトレーのアキュムレータコンベヤを兼ねている。

【００１８】ロボット５は、コンテナ搬送コンベヤ６に
よって袋束積み付け位置Ｆにあるコンテナ４５に、トレ
ー搬送装置４上の移載位置Ｄまで搬送されたトレーから
袋束を把持して収納するものであり、トレー搬送装置４
とコンテンナ搬送装置６との間にロボット本体１８が設
置され、ロボットアーム１９の先端部には図２に示すよ
うなロボットハンド装置２０を有している。

【００１９】ロボットハンド装置２０は、ロボットアー
ム２１に固定されたハンドベース２２を有し、該ハンド
ベースに袋束を把持する平行チャック装置２３、ロボッ
トハンドが作動するＸ−Ｙ座標軸を設定するためにコン
テナの位置を検出するＸ−Ｙ座標検出装置２４、パット
を吸着するためのパット吸着装置２５、及びパットや袋
束を検出するための厚さ検出装置２６が取り付けられて
いる。

【００２０】前記平行チャック装置２３は、シリンダ２
７によって互いに逆向きに水平方向に駆動される一対の
チャックプレート２８を有し、該チャックプレートの把
持爪２９が袋束の両側部の下面に進入して袋束を把持で
きるようになっている。また、パット吸着装置２５は、
ハンドベースに対角線上の隅部に１対２個配置され、ス
プリング３０により下方に付勢された状態で上下に変位
可能に設けられている。

【００２１】Ｘ−Ｙ座標検出装置２４は、エアーシリン
ダ３１によって上下駆動されるブラケット３２に光電管
３３を取り付けてなり、コンテナへの袋束積み付け開始
に先立ちコンテナ検出位置まで光電管３３を下降させ、
コンテナの４隅のうち対角線上の２隅の位置を検出し
て、制御装置にＸ−Ｙ座標を設定し、以後はその座標を
基にロボットアームが設定されたプログラムに従って動
くようになっている。従って、コンテナが正確な位置に
セットされなかったり、ポケットが少々ズレていても、
ロボットハンドの動きがその位置に応じて補正されたＸ
−Ｙ座標を基に動くように制御されるので、コンテナの
ポケット内に正確に袋束を積み付けることができる。

【００２２】さらに、厚さ検出装置２６は、ハンドベー
ス２２に固定されたシリンダ３４内に上下両端に検出駒
３５、３６を有するロッド３７を摺動可能に保持し、且
つハンドベース２２の上面に上方の検出駒の位置を検出
する近接スイッチ３８、３９を上下２段にブラケット４
０に保持して構成されている。ロッド３７は通常は下降
した位置にあり、例えば、ロボットハンドがパットが収
納されているポケット位置に下降して検出駒３５がパッ
トの上面に当ることにより押されてロッド３７が上昇し
て上側の検出駒３６が下方の近接スイッチ３８の位置を
超えることにより検出駒が検出され、それによりポケッ
ト内にパッドがあることが検出され、且つその変位量に
よりパットの枚数を検出することが出来る。そして、前
記パット吸着カップがカップを吸着している間中、検出
駒３５はパットに押されているので、上部検出駒が近接
スイッチ３８より検知されて正常にパットを保持してい
ることが認識されるが、もしパットを保持している工程
であるが検出駒３６が近接スイッチ３８より下方にある
と異常と判断される。同様に、ロボットハンドが袋束を
把持する場合は袋束の上面によって検出駒３５が押され
ることにより、袋束があることが検出できる。また、上
側の検出駒３６が上側の近接スイッチ３９に検出される
と厚みが異常に厚いことになり、例えばトレー上に袋束
が３束以上積層された等の異常を検出することができ
る。

【００２３】コンテナ搬送コンベヤ６は、図１に示すよ
うに、充填工場から戻った空のコンテナを搬入位置Ｅ、
袋束積み付け位置Ｆ及びコンテナ搬出位置Ｇに亘って設
けられたローラコンベヤ等で形成されている。

【００２４】本実施形態の袋自動梱包装置及びロボット
ハンド装置は、以上のように構成され、製袋ラインに適
用して次のようにして袋束を自動梱包する。製袋機１か
ら排出される袋を所定数、例えば５０袋を手作業により
重ねて、コーナーカット機２でコーナーを切断して、検
品後同一方向に重ねた状態で結束装置３のバケット１０
に挿入する。結束装置３は、バケット１０に袋が挿入さ
れると駆動を開始し、コンベヤ１１により結束位置Ａの
近傍まで搬送されると、プッシャー１２とコンベヤ１４
により、バンド掛け位置に押し出し搬送され、その位置
でバンド掛け装置１３により自動的にバンド掛けされて
１束の袋束に結束される。

【００２５】結束が終了した袋束は、コンベヤ１４によ
りさらにトレー搬送装置への移載位置Ｂに移送されて待
機する。移載位置Ｂに袋束が移送されると、移載装置に
より、袋束をトレー搬送装置４で搬送されるトレーの上
に移載する。本実施形態の移載装置は、移載位置Ｂと積
載位置Ｃに亘って上方に配置されたレールに沿って移動
するトロリーから上下駆動及び回転駆動可能に垂下され
たロッドに平行チャックを有して構成され、袋束を側部
両側から把持してトレー搬送装置４で搬送されるトレー
の上に移載する。

【００２６】トレーは、１トレーに袋束を２束づつ重ね
た状態でロボット５の移載位置Ｄまで搬送するものであ
り、トレーに袋束を移載するに際して、平行チャック
は、把持している袋束の向きを底部と開口部が交互に反
対になるように、袋束を把持した状態で１回おきに１８
０°回転してトレー上に袋束を移載する。それにより、
１束目の厚さの厚い底部には、２束目の厚さの薄い開口
部が重なり、全体として底部側と開口部側の厚さがほぼ
同じ厚さになり、天地の厚みが違う袋束を安定した状態
でトレーで搬送することができる。袋束が積載されたト
レーは、トレー搬送装置により移載位置Ｄに搬送され
る。

【００２７】一方、空のコンテナは、特定の１ポケット
（例えば、図３においてＮｏ.１８のポケット）に必要
枚数（本実施形態では１８０枚）のパットが積層された
状態で製袋工場に戻され、コンテナ搬送コンベヤ６のコ
ンテナ搬入位置Ｅから搬入されて、袋束積み付け位置Ｆ
に搬送される。この状態で、ロボットが作動して、ロボ
ットハンド装置２０を該コンテナ４５の対角線上２隅上
方に順次下降し、Ｘ−Ｙ座標検出装置２４のエアシリン
ダ３１が作動して光電管３３が下降して、コンテナの４
隅のうちの対角線上２隅を順次検出し、該検出点を基に
ロボットを作動させる座標軸を補正し、以後のロボット
ハンドの動きは該座標軸に基づいて運動することにな
る。従って、コンテナがコンテナ搬送コンベヤの軸線と
傾斜した状態に載置されていても、コンテナに正確に合
致した直角座標軸が設定され、隙間が小さいポケットに
正確に袋束を積み付けることができる。

【００２８】以上のように、ロボットの座標軸が正しく
設定された状態において、２束の袋束が積載されたトレ
ーが移載位置Ｄに到達すると、ロボットは予め設定され
てあるプログラムに従って作動し、コンテナのポケット
から１枚のパットを吸着して取り出し、トレー上の袋束
の上面にパットを載せると共に、その状態で平行チャッ
ク装置２３が作動してトレー上の袋束をチャックプレー
トの把持爪２９で、両側から把持してパットと共に持ち
上げ、袋束積み付け位置にあるコンテナの最初のポケッ
トに移動して、該ポケットにそれらを同時に収納する。

【００２９】コンテナへの収納に際して、コンテナは図
３に示すように、ポケット間にはズレ防止桟４９の厚さ
分の隙間５３があるので、袋束を把持した状態でチャッ
クプレートが入ることができ、安定して袋束をポケット
内に積付けすることができる。以下、そのような繰り返
しにより、順次コンテナ内に袋束を収納する。そして、
最後のポケット、即ちパットが収納されているポケット
に袋束を収納するに際しては、ポケット内に残っている
パットをロボット５により、取り出して図１に示す載置
台４２上に一時的に移し、最後のポケットへの収納分に
ついては該載置台からパットを吸着してトレー上の袋束
上に供給する。

【００３０】もし、ロボットによる積み付け作業中に、
パット吸着装置が作動しているがパットが吸着されてな
い場合、又は平行チャック装置が作動しているが袋束が
把持されてない場合は、検出駒３５が下方位置にあるの
で、パット又は袋束が保持されていないことが検出さ
れ、異常発生警報を発すると共に、装置の駆動を停止さ
せる。

【００３１】全ポケットに袋束の積み付けが終了する
と、コンテナ搬送コンベヤにより搬送してコンテナ搬出
位置まで搬送され、最後に上蓋５０を被せる。なお、上
蓋５０は積み付け位置又はコンテナ搬出位置等任意の適
当な位置で、自動又は手動により適宜行うことができ
る。以上のようにして、コンテナに収納された袋束は、
コンテナの各ポケットが仕切板及びズレ防止桟によって
区画され、且つロボットハンド装置で把持した状態で収
納することができ、又段間にはパットが介在している状
態で収納されているから、天地の厚さが違う自立性袋で
あっても、確実に整列した状態で収納することがきる。
また、収納後も袋束はズレ防止桟によって規制されて、
横ずれが防止される。

【００３２】以上、本発明の好適な実施の形態を説明し
たが、本発明はこの実施形態に限るものでなく、例えば
結束装置等、個々の装置は種々の設計変更が可能であ
る。また、例えば、積載位置Ｂからトレー上への袋束の
移載は、前記実施形態では積み付け用のロボットとは別
体の移載装置によって行っているが、特別の移載装置を
設けずに積み付け用のロボットを兼用することも可能で
ある。

【００３３】

【発明の効果】本発明の袋自動梱包方法及びその装置に
よれば、自動的に２束の袋束を互いに向きを変えて重ね
且つその上にパッドを重ねてロボットハンド装置で把持
してコンテナに積み付けするので、従来すべり易く梱包
の自動化が出来なかった比較的肉厚の合成樹脂フィルム
で形成されている自立性袋であっても、確実に整列状態
に自動梱包することができ、従来と比べて大幅に省人化
でき、生産コストを低減させることができる。

【００３４】袋束は、厚さの違う袋口部と底部とが重な
り合うように２束重ねて１段とし、段間にパットを介在
させて、コンテナのポケットに収納するので、積み重ね
状態で各段がほぼ水平状態となり且つ袋束の中間部が極
端に円弧状に凹むことを防止し、良好に積み重ねること
ができる。また、パットを空コンテナのポケットに収納
して、袋束積み付け工程で該ポケットからロボットによ
り袋束の上面に載せるようにすることによって、解荷時
に除去されたパットを製袋工場に戻して繰り返し使用す
ることができる。

【００３５】積み付けロボットは、Ｘ−Ｙ座標検出装置
でコンテナの少なくとも２位置を検出することにより、
Ｘ−Ｙ座標を自動的に設定し、該設定座標に基づいてロ
ボットハンド装置を移動させるので、コンテナが積み付
け位置に正確に位置してなくても、ロボットハンドの動
きがその位置に応じて補正されたＸ−Ｙ座標を基に動く
ように制御され、コンテナ内の狭いポケット空間でも正
確に袋束を積み付けすることができる。また、各ポケッ
トの変形等に対応して、全ポケットの位置を検出してか
ら積み付けすることも可能であることはいうまでもな
い。

【００３６】積み付けロボットは、袋束を把持する平行
チャック装置、Ｘ−Ｙ座標検出装置、パットを吸着する
ためのパット吸着装置、さらにコンテナ内のパット枚数
及び袋束を検出するための厚さ検出装置を有しているの
で、１台のロボットによって袋束上へのパット載せ、そ
の後のコンテナへの袋束積み付け作業が効率的にでき、
しかもコンテナの位置検出やパット及び袋束の検出もで
きるので、パットや袋束の供給不良事故を防ぎ、正確に
コンテナへの積み付けができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の袋自動梱包装置を製袋ラインに適用し
た状態の配置模式図である。

【図２】本発明の実施形態に係るロボットハンド装置の
斜視図である。

【図３】コンテナに積み付けした状態でのコンテナの側
壁を取り除いた状態での正面図である。

【図４】図３におけるＡ−Ａ断面図である。

【符号の説明】

１ 製袋機 ２ コーナーカット
機 ３ 結束装置 ４ トレー搬送装置 ５ ロボット ６ コンテナ搬送コ
ンベヤ １０ バケット １１ コンベヤ １２ プッシャー １３ パンド掛け装
置 １４ コンベヤ １８ ロボット本体 １９ ロボットアーム ２０ ロボットハン
ド装置 ２３ 平行チャック装置 ２４ Ｘ−Ｙ座標検
出装置 ２５ パット吸着装置 ２６ 厚さ検出装置 ２７ シリンダ ２９ 把持爪 ３１ エアシリンダ ３３ 光電管 ３５、３６ 検出駒 ３８、３９ 近接ス
イッチ ４２ 載置台 ４５ コンテナ ４６ パレット ４７ コンテナ本体 ４８ 仕切板 ４９ ズレ防止桟 ５１ 袋束 ５２ パット ５３ 隙間 Ａ 結束装置 Ｂ トレーへの移載位置 Ｃ 積載位置 Ｄ コンテナへの移載位置 Ｅ コンテナ搬入位
置 Ｆ 袋束積み付け位置 Ｇ コンテナ搬出位
置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数枚積層された袋を結束する工程、該
   結束された袋束をトレー搬送装置で搬送されるトレーに
   互いに向きを変えて２束重ねて積載する工程、該トレー
   に移載された袋束の上面にパットを載せる工程、前記ト
   レーから上部にパットが載った袋束群をロボットにより
   把持して袋輸送用のコンテナに順次積み付けて収納する
   コンテナへの収納工程からなり、前記コンテナに互いに
   天地が逆に重なっている２束の袋束を１段として、各段
   間にパットを介在させて多段に積み重ねた状態で収納す
   ることを特徴とする袋自動梱包方法。
2. 【請求項２】 前記ロボットは、コンテナへの袋束の収
   納開始前にコンテナの位置を検出してロボットのＸ−Ｙ
   座標を自動的に設定し、該設定座標に基づいてロボット
   ハンドが移動して袋束をコンテナに収納することを特徴
   とする請求項１記載の袋自動梱包方法。
3. 【請求項３】 前記パットは空コンテナのポケットに収
   納され、該ポケットからロボットにより取り出されてト
   レー上に積載された袋束の上面に載せることを特徴とす
   る請求項１又は２記載の袋自動梱包方法。
4. 【請求項４】 所定数積層された袋を結束する結束装
   置、袋束を載せるトレーを搬送するトレー搬送装置、コ
   ンテナに袋束を自動的に積み付け収納するロボットから
   なり、前記ロボットは前記トレーに積載された袋束の上
   にパットを重ねるパット吸着装置と、パットが重ねられ
   た袋束群を把持してコンテナに積み付けするチャック装
   置とを備えたロボットハンド装置を有することを特徴と
   する袋自動梱包装置。
5. 【請求項５】 前記コンテナをコンテナ搬入位置、袋束
   積み付け位置及びコンテナ搬出位置に搬送するコンテナ
   搬送コンベヤを有している請求項４記載の袋自動梱包装
   置。
6. 【請求項６】 前記積み付けロボットは、ロボットハン
   ド装置にコンテナの位置を検出するＸ−Ｙ座標検出装置
   を有し、該Ｘ−Ｙ座標検出装置でコンテナの少なくとも
   ２位置を検出することにより、Ｘ−Ｙ座標を自動的に設
   定し、該設定座標にもとづいてロボットハンド装置を移
   動させるようにしてなる請求項４又は５記載の袋自動梱
   包装置。
7. 【請求項７】 ロボットアームに固定されるハンドベー
   スを有し、該ハンドベースに、袋束を把持する平行チャ
   ック装置、Ｘ−Ｙ座標を設定するためにコンテナの位置
   を検出するＸ−Ｙ座標検出装置、パットを吸着するため
   のパット吸着装置を取り付けてなることを特徴とする袋
   積み付け用ロボットのロボットハンド装置。
8. 【請求項８】 前記ハンドベースに、コンテナ内のパッ
   ト枚数及び袋束を検出するための厚さ検出装置が取り付
   けらている請求項７記載のロボットハンド装置。