CN215159234U - 一种自流平的全自动码垛机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自流平的全自动码垛机器人系统，旨在提高码垛包装袋的效率，其技术方案：一种自流平的全自动码垛机器人系统，包括码垛置物台、用于将包装袋输送到码垛置物台上的输送模块、以及若干个码垛工位，所述码垛置物台上的包装袋通过一码垛机码垛到码垛工位上，所述码垛置物台上设有多个置物工位、设有用于检测置物工位上是否有包装袋的多个第一传感器，一个所述第一传感器对应一个所述置物工位；还包括一控制模块，所述码垛机、第一传感器均与所述控制模块电连接；所述码垛机上设有与多个所述置物工位一一对应的多个夹持机构，属于自流平生产技术领域。

Description

一种自流平的全自动码垛机器人系统

技术领域

本实用新型属于自流平生产技术领域，更具体而言，涉及一种自流平的全自动码垛机器人系统。

背景技术

水泥自流平是科技含量较高、技术环节也比较复杂的高新绿色产品。它是由多种活性成分组成的干混型粉状材料，用途广泛，可用于工业厂房、车间、仓储、商业卖场、展厅、体育馆、医院、各种开放空间、办公室等，也用于居家、别墅、温馨小空间等，可作为饰面面层，亦可作为耐磨基层。

自流平在生产完毕后需要经过包装机进行包装，将粉末状的自流平包装在一包装袋内，包装完毕后由输送模块输送到码垛工序中进行码垛。

实用新型专利公开号CN208021892U，其公开了一种饲料包装袋运输码垛设备，包括输送架、设置在输送架上的输送带，还包括码垛置物台以及与码垛置物台对应的机械手，所述输送带传送方向的一侧连接有向下倾斜的滑道，输送带上设置有与滑道相对的推动装置，滑道底端与码垛置物台之间连接有压平装置，机械手旁设置有码垛工位，所述码垛工位设置有底板，机械手设置在底板上，底板上设置托盘，托板与底板之间设置有定位装置。

在上述的一种饲料包装袋运输码垛设备的方案中，其通过机械手将包装袋分别码垛到2个码垛置物台上。

在上述方案中，该码垛设备一次只能码垛一个包装袋，码垛效率低。

所以，本申请要解决的技术问题是：如何提高码垛包装袋的效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种自流平的全自动码垛机器人系统，旨在提高码垛包装袋的效率。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种自流平的全自动码垛机器人系统，包括码垛置物台、用于将包装袋输送到码垛置物台上的输送模块、以及若干个码垛工位，所述码垛置物台上的包装袋通过一码垛机码垛到码垛工位上，所述码垛置物台上设有多个置物工位、设有用于检测置物工位上是否有包装袋的多个第一传感器，一个所述第一传感器对应一个所述置物工位；

还包括一控制模块，所述码垛机、第一传感器均与所述控制模块电连接；

所述码垛机上设有与多个所述置物工位一一对应的多个夹持机构；当所述第一传感器均检测到对应的置物工位上有包装袋时，所述控制模块控制码垛机将多个所述置物工位上的包装袋同时夹走并码垛到码垛工位上。

本实用新型一个特定的实施例中，多个所述置物工位依次布置且相互对接，多个所述置物工位中的第一个所述置物工位与所述输送模块对接；

所述置物工位包括多个依次布置的第一输送辊；与所述输送模块对接的所述置物工位中的第一输送辊通过一第一电机驱动同步转动，所述第一电机与所述控制模块电连接。

本实用新型一个特定的实施例中，所述码垛置物台远离所述输送模块的一端设有一第一挡料板，用于阻挡多个置物工位中最后一个置物工位上的包装袋。

本实用新型一个特定的实施例中，所述码垛置物台靠近所述输送模块的一端设有一第二传感器，所述第二传感器与所述控制模块电连接，所述控制模块根据所述第二传感器的信号控制所述第一电机工作。

本实用新型一个特定的实施例中，所述输送模块包括用于将包装袋输送到所述置物工位上的第一输送装置，所述第一输送装置上设有计数模块，所述计数模块包括计数装置、第三传感器，所述第三传感器与所述计数装置电连接，所述第三传感器检测所述第一输送装置输送包装袋的个数并将信息传递给所述计数装置。

本实用新型一个特定的实施例中，所述第一输送装置包括第一机架，所述第一机架上设有输送带，所述输送带通过一设置在第一机架上的第二电机驱动循环转动；所述输送带的输出端与所述码垛置物台对接。

本实用新型一个特定的实施例中，所述第一机架上还设有设置在所述输送带两侧的第二挡料板，所述第二挡料板靠近所述输送带输入端的一端向外弯折。

本实用新型一个特定的实施例中，所述输送模块还包括与外设包装机对接的第二输送装置，所述第二输送装置包括第二机架，所述第二机架上设有依次布置的多个第二输送辊，多个所述第二输送辊通过一设置在第二机架上的第三电机驱动同步转动；多个所述第二输送辊的输出端与所述第一输送装置对接。

本实用新型一个特定的实施例中，所述码垛置物台、第一输送装置设置在同一直线上；所述码垛机设置在所述码垛置物台的一侧，所述计数模块设置在所述第一输送装置相对于码垛机的另外一侧上；

所述第二机架的上方横跨有一梯子。

本实用新型一个特定的实施例中，所述码垛工位包括多个限位块，所述限位块围成用于容纳外设托盘的限位空间，其中一个限位块上设有用于检测限位空间内是否有外设托盘的第四传感器，所述第四传感器与所述控制模块电连接。

本实用新型上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：

在本实用新型中，输送模块将装满自流平的包装袋输送到码垛置物台上的置物工位上，当所述第一传感器均检测到对应的置物工位上有包装袋时，所述控制模块控制码垛机将多个所述置物工位上的包装袋同时夹走并码垛到码垛工位上，码垛机一次可以码垛多个包装袋，有效地提高了码垛包装袋的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1是本实用新型第一实施例的结构图；

图2是本实用新型第一实施例的第一输送装置的侧视结构图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”以及“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接或不可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通、间接连通或两个元件的相互作用关系。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同方案。

参照图1至图2所示，一种自流平的全自动码垛机器人系统，包括码垛置物台1、用于将包装袋输送到码垛置物台1上的输送模块2、以及若干个码垛工位3，所述码垛置物台1上的包装袋通过一码垛机4码垛到码垛工位3上，所述码垛置物台1上设有多个置物工位11、设有用于检测置物工位11上是否有包装袋的多个第一传感器12，一个所述第一传感器12对应一个所述置物工位11；

还包括一控制模块5，所述码垛机4、第一传感器12均与所述控制模块5电连接；

所述码垛机4上设有与多个所述置物工位11一一对应的多个夹持机构；

在实际应用中，输送模块2将装满自流平的包装袋输送到码垛置物台1上的置物工位11上，当所述第一传感器12均检测到对应的置物工位11上有包装袋时，所述控制模块5控制码垛机4将多个所述置物工位11上的包装袋同时夹走并码垛到码垛工位3上，码垛机4一次可以码垛多个包装袋，有效地提高了码垛包装袋的效率。

在本实施例中，多个所述置物工位11依次布置且相互对接，多个所述置物工位11中的第一个所述置物工位11与所述输送模块2对接；

所述置物工位11包括多个依次布置的第一输送辊111；与所述输送模块2对接的所述置物工位11中的第一输送辊111通过一第一电机112驱动同步转动，所述第一电机112与所述控制模块5电连接。

具体来说，包装袋从输送模块2输入到第一个所述置物工位11上，由第一个置物工位11上的第一输送辊111将包装袋输入到依次连接的其余置物工位11上；

其余的置物工位11上的第一输送辊111不设有动力源，包装袋的输送由第一个置物工位11上的第一输送辊111将第一个包装袋输送到当前置物工位11上或下一置物工位11上，如第一个包装袋被输送到下一个置物工位11上，当第二个包装袋输入到第一个置物工位11上后，第一置物工位11上的第一输送辊111将第二个包装袋输送到下一个置物工位11，第二个包装袋推动第一个包装袋输送到再下一个置物工位11上；

本实施例并不排除所述置物工位11上的多个第一输送辊111均可转动，其相对于第一个置物工位11的多个第一输送辊111转动，耗费的能源更多，增加生产成本；

在本实施例中，所述置物工位11为依次布置的2个，一个置物工位11包括5个第一输送辊111；所述置物工位11通过多个第一输送辊111组成，包装袋在置物工位11上输送的过程中会有小幅度的震荡，其可以起到整平包装袋的作用，使得包装袋内的自流平更为均匀。

多个所述置物工位11依次布置，同时，包装袋的输送依靠第一电机112以及包装袋之间的推力，为了避免包装袋从最后一个所述置物工位11上掉落，在本实施例中，所述码垛置物台1远离所述输送模块2的一端设有一第一挡料板13，用于阻挡多个置物工位11中最后一个置物工位11上的包装袋，保证码垛工作的正常进行。

本实施例中的第一个置物工位11上的多个第一输送辊111可以通过第一电机112驱动间歇工作，也可以一直工作，作为本实施例的具体实现，所述第一电机112为间歇工作，其工作频率和时长根据实际情况而设；

第一电机112的间歇工作可以由控制模块5直接控制，也可以由控制模块5根据信号的输入进行控制，在本实施例中，所述码垛置物台1靠近所述输送模块2的一端设有一第二传感器14，所述第二传感器14与所述控制模块5电连接，所述控制模块5根据所述第二传感器14的信号控制所述第一电机112工作；

当第二传感器14检测到有包装袋输入到第一个置物工位11时，控制模块5控制第一电机112开始工作，控制模块5根据第二传感器14的信号控制第一电机112工作，可防止第一电机112在没有包装袋输入时工作，浪费能源。

在本实施例中，所述输送模块2包括用于将包装袋输送到所述置物工位11上的第一输送装置21，所述第一输送装置21上设有计数模块6，所述计数模块6包括计数装置61、第三传感器62，所述第三传感器62与所述计数装置61电连接，所述第三传感器62检测所述第一输送装置21输送包装袋的个数并将信息传递给所述计数装置61，码垛后的包装袋需要入库，通过计数模块6对码垛的包装袋的数量进行记录，无需人工计数，方便对产品进行管理；

所述计数装置61包括盒体，设置在盒体内的电路板以及与电路板电连接的显示屏，显示屏用于显示日期和码垛后的包装袋的个数。

具体来说，所述输送模块2可以通过机械手转移的方式实现包装袋的输送，也可以通过推杆与提升装置配合等方式实现输送，作为本实施例的具体实现，所述第一输送装置21包括第一机架211，所述第一机架211上设有输送带212，所述输送带212通过一设置在第一机架211上的第二电机213驱动循环转动；所述输送带212的输出端与所述码垛置物台1对接，通过输送带212对包装带进行输送，输送过程中比较稳定，保证计数模块6能正常工作。

在本实施例中，所述第一机架211上还设有设置在所述输送带212两侧的第二挡料板214，2个第二挡料板214形成输送轨道，保证包装袋能正确地输入到置物工位11上，所述第二挡料板214靠近所述输送带212输入端的一端向外弯折，起到导向作用；

所述第二挡料板214可以位于输送带212的侧边，也可以位于输送带212侧边且在所述输送带212的上方，其设置位置根据实际情况而设，本实施例对此不作限制。

作为本实施例的具体实现，所述第二挡料板214设置在输送带212的侧边且位于所述输送带212的上方，其通过支撑结构支撑，支撑结构设置在第一机架211上。

具体来说，其中一个所述第二挡料板214上开设有通孔，第三传感器62延伸至该通孔上且检测端正对另一个所述第二挡料板214，即正对该输送轨道，以实现包装袋的计数工作。

在本实施例中，所述输送模块2还包括与外设包装机对接的第二输送装置22，所述第二输送装置22包括第二机架221，所述第二机架221上设有依次布置的多个第二输送辊222，多个所述第二输送辊222通过一设置在第二机架221上的第三电机223驱动同步转动；多个所述第二输送辊222的输出端与所述第一输送装置21对接，通过第二输送辊222输送从外设包装机输出的包装袋，其可以对包装袋起到一个整平的作用，与第一输送辊111配合提高包装袋的整平效果。

为了提高码垛工作的安全，防止工作人员误入，造成不必要的事故，一般都会设置多个围栏，将码垛工位3、码垛机4以及码垛置物台1围在所述围栏内，围栏设有供外设托盘放入或取走的开口；在本实施例中，所述码垛置物台1、第一输送装置21设置在同一直线上；所述码垛机4设置在所述码垛置物台1的一侧，所述计数模块6设置在所述第一输送装置21相对于码垛机4的另外一侧上；

所述第二机架221的上方横跨有一梯子7，方便工作人员跨过第二输送装置22，对计数模块6进行观察或操作控制。

在本实施例中，所述码垛工位3包括多个限位块31，所述限位块31围成用于容纳外设托盘的限位空间，其中一个限位块31上设有用于检测限位空间内是否有外设托盘的第四传感器32，所述第四传感器32与所述控制模块5电连接。

所述限位块31可以为三角形，且与外设托盘相邻2个角配合，其限位作用好；当第四传感器32检测到限位空间内没有外设托盘时，控制模块5根据该信号控制码垛机4不将包装袋码垛到该限位空间处，使得码垛机4能智能识别码垛位置。

作为本实施例的具体实现，所述码垛工位3为布置在所述码垛机4一侧的一个；当然，本实施例并不排除所述码垛工位3为2个，其分设在所述码垛机4两侧等。

所述控制模块5包括控制器等，其设置在围栏的外侧。

所述夹持机构为相对布置的两个夹杆，用于夹持包装袋的两侧；夹杆的底部设置向内弯折的支撑杆，用于支撑包装袋两侧的底部；两个夹杆在驱动机构的作用下做相互靠近或远离动作，从而实现包装袋的夹紧和放下的动作。

外设包装机的出料端设有用于承载包装袋的承载模块，承载模块包括承载架，承载架的底部设有可向下翻转的承载板，承载架的两侧为挡板，远离出料端的一侧设有位置可调的限位板；在包装自流平时，将包装袋放置在承载板上，并使外设包装机的出料端伸入包装袋内；当包装完毕后，承载板向下翻转使得包装袋掉落在第二输送辊222上，由第二输送辊222输送到码垛工序中；

所述承载架上还设有挡尘罩，外设包装机的出料端延伸至所述挡尘罩内；为了将包装自流平时扬起的灰尘吸走，挡尘罩上还设有吸尘口，吸尘口连接有吸尘管，吸尘管与外设除尘设备连接；

吸尘口布置在外设包装机出料端的两侧且呈方形结构，还设置在外设包装机出料端的下方，其吸尘端向上布置，吸尘效果好。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自流平的全自动码垛机器人系统，包括码垛置物台、用于将包装袋输送到码垛置物台上的输送模块、以及若干个码垛工位，所述码垛置物台上的包装袋通过一码垛机码垛到码垛工位上，其特征在于，所述码垛置物台上设有多个置物工位、设有用于检测置物工位上是否有包装袋的多个第一传感器，一个所述第一传感器对应一个所述置物工位；

还包括一控制模块，所述码垛机、第一传感器均与所述控制模块电连接；

所述码垛机上设有与多个所述置物工位一一对应的多个夹持机构；当所述第一传感器均检测到对应的置物工位上有包装袋时，所述控制模块控制码垛机将多个所述置物工位上的包装袋同时夹走并码垛到码垛工位上。

2.根据权利要求1所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，多个所述置物工位依次布置且相互对接，多个所述置物工位中的第一个所述置物工位与所述输送模块对接；

所述置物工位包括多个依次布置的第一输送辊；与所述输送模块对接的所述置物工位中的第一输送辊通过一第一电机驱动同步转动，所述第一电机与所述控制模块电连接。

3.根据权利要求2所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述码垛置物台远离所述输送模块的一端设有一第一挡料板，用于阻挡多个置物工位中最后一个置物工位上的包装袋。

4.根据权利要求2所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述码垛置物台靠近所述输送模块的一端设有一第二传感器，所述第二传感器与所述控制模块电连接，所述控制模块根据所述第二传感器的信号控制所述第一电机工作。

5.根据权利要求1所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述输送模块包括用于将包装袋输送到所述置物工位上的第一输送装置，所述第一输送装置上设有计数模块，所述计数模块包括计数装置、第三传感器，所述第三传感器与所述计数装置电连接，所述第三传感器检测所述第一输送装置输送包装袋的个数并将信息传递给所述计数装置。

6.根据权利要求5所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述第一输送装置包括第一机架，所述第一机架上设有输送带，所述输送带通过一设置在第一机架上的第二电机驱动循环转动；所述输送带的输出端与所述码垛置物台对接。

7.根据权利要求6所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述第一机架上还设有设置在所述输送带两侧的第二挡料板，所述第二挡料板靠近所述输送带输入端的一端向外弯折。

8.根据权利要求5所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述输送模块还包括与外设包装机对接的第二输送装置，所述第二输送装置包括第二机架，所述第二机架上设有依次布置的多个第二输送辊，多个所述第二输送辊通过一设置在第二机架上的第三电机驱动同步转动；多个所述第二输送辊的输出端与所述第一输送装置对接。

9.根据权利要求8所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述码垛置物台、第一输送装置设置在同一直线上；所述码垛机设置在所述码垛置物台的一侧，所述计数模块设置在所述第一输送装置相对于码垛机的另外一侧上；

所述第二机架的上方横跨有一梯子。

10.根据权利要求1所述的自流平的全自动码垛机器人系统，其特征在于，所述码垛工位包括多个限位块，所述限位块围成用于容纳外设托盘的限位空间，其中一个限位块上设有用于检测限位空间内是否有外设托盘的第四传感器，所述第四传感器与所述控制模块电连接。

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