JP2024068570A - 移載システム - Google Patents

Abstract

【課題】試行することなく物品の移載の可否を判定し、できない場合、置き直す。【解決手段】移載システム（１）は、移載部（１２）が保持することにより物品（２）を移載することが可能か否かを、カメラ部（１３）により撮影された当該物品の姿勢から判定する第１判定部（１５ｃ）と、移載できないと判定された場合、駆動部（１２ｂ）および保持方向変更部（１２ｇ）を制御して物品（２）の姿勢および位置を調整して、物品（２）を移載可能な姿勢および位置に変更する調整部（１５ｄ）とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、物流における物品の移載を行う移載システムに関する。

物流倉庫等においては、物品を効率よく仕分けするために、ピッキング装置（移載装置）を備えた移載システムが用いられていることが多い。この移載システムに関し、特許文献１には、移載装置を備えた物品搬送設備であって、移載装置により保持する物品の保持位置が物品の種類ごとに設定されており、撮像装置により物品の種類が判別できなかった場合、物品の置き直しを行う物品搬送設備が記載されている。

また、特許文献２には、各荷物に対応して予め設定された基準保持位置で荷物の保持を試行させ、失敗した場合予備保持位置で荷物の保持を再度試行させる荷物移送装置が記載されている。

特許文献３には、箱の中から部品のピッキングを行うロボットに関し、部品の把持に失敗したと判断される場合に、部品を箱の中央にひき寄せるような動作軌道を生成するロボットの制御装置が記載されている。

特開２０１９－１０４５７１号公報 特開２００１－２１３５２１号公報 特開２００１－１７９６６９号公報

しかしながら、上述のような従来技術は以下の問題がある。例えば、特許文献１に記載された技術は、物品の種類が判別できなかったときに置き直しを行うものであり、そのままの状態で物品の把持が可能であっても、物品の置き直しを行ってしまう。

また、特許文献２、３に記載された技術では、物品の把持に失敗した場合に、何らかの対策を講じようとするものであり、失敗するまでは、何の対策も講じていない。

本発明の一態様は上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、試行することなく物品の移載の可否を判断し、移載ができない場合に、移載可能に物品を置き直す移載システムを実現することにある。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムは、物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部を備えた移載システムであって、前記移載部は、前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部と、を備え、前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部と、前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する第１判定部と、前記第１判定部が移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整部と、を備える。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移載システムの制御方法は、物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部であって、前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部とを備えた移載部と、前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部とを備えた移載システムの制御方法であって、前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する判定ステップと、前記判定ステップで移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整ステップと、を含む。

本発明の一態様によれば、試行することなく物品の移載可否を判断し、移載不可の場合に、当該物品を移載可能に置き直すことができる。

本発明の一実施形態に係る移載システムの概要を示す斜視図である。 移載システムの概要を示す平面図である。 移載システムの概要を示す機能ブロック図である。 移載部の形状を模式的に示した図である。 物品が移載不可の場合の例を示す図である。 物品が移載不可の場合の例を示す図である。 物品の置き直し方法を説明するための図である。 物品の置き直し方法を説明するための図である。 物品の置き直し方法を説明するための図である。 物品を置き直すときの保持の例を示す図である。 物品を置き直すときの保持の例を示す図である。 移載システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 移載システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態に係る移載システムの概要を示す機能ブロック図である。 物品の保持可能面を推定するときの説明図であり、保持可能面の方向を示す図である。 本発明のさらに他の実施形態に係る移載システムの概要を示す機能ブロック図である。 第２判定部の判定処理を説明するための図であり、調整部が決定した物品の移動先位置および移動経路を示す図である。

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１～図１３を参照して説明する。なお、以下の説明では、第１容器１７から第２容器１８へ物品２を移載する移載システムを構成した場合を例示して説明する。第１容器１７および第２容器１８は、各々移載システム１の外部に出荷される出荷容器を構成し得る。

（移載システムの概要）
まず、図１および図２を参照して移載システム１の概要について説明する。図１は、本実施形態に係る移載システム１の概要を示す斜視図である。図２は、移載システム１の概要を示す平面図である。移載システム１は、物流倉庫等において物品２の移載を行うものである。図１および図２に示すように、本実施形態の移載システム１は、搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、支持フレーム１４、制御部１５、および端末部１６を含む。

（搬送部）
搬送部１１は、物品２を収容する第１容器１７および第２容器１８をＹ方向（前後方向、第１方向）へ搬送するものである。具体的には、搬送部１１は、Ｚ方向下側に設けられた搬入用コンベア１１ａ・１１ｂと、Ｚ方向上側に設けられた搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄとを含む。搬入用コンベア１１ａ・１１ｂによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向前側にそれぞれ搬送される。また、搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄによって第１容器１７および第２容器１８がＹ方向後側にそれぞれ搬送される。

さらに、搬送部１１は、移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆを含む。移動機構１１ｅは、搬入用コンベア１１ａからの第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に順次移動させると共に、搬入用コンベア１１ｂからの第２容器１８を第２移載位置Ｐ２に順次移動させる。また、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させると共に、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を搬出用コンベア１１ｃに順次移動させる。筐体１１ｆは、移動機構１１ｅを収容する。

（移載部）
移載部１２は、搬送部１１のＹ方向前端側（一端側）に設置され、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８へ移載するものである。移載部１２は、搬送部１１の移動機構１１ｅおよび筐体１１ｆのＺ方向上側に、架台等（図示せず）によって設置される。

移載部１２は、物品２を保持するピッキングヘッド１２ａと、該ピッキングヘッド１２ａをＺ方向へ昇降させると共に、平面視においてピッキングヘッド１２ａをＸ方向およびＹ方向の２方向へ移動させる駆動部１２ｂとを含む。ピッキングヘッド１２ａは、例えば、物品２を吸着する１つまたは複数の吸着パッド等から構成される。ピッキングヘッド１２ａは、第１容器１７に収容される物品２に対して上方から吸着し、物品２を吊った状態で保持する。

駆動部１２ｂは、固定レール１２ｃ、第１可動レール１２ｄ、第２可動レール１２ｅ、および支持アーム１２ｆを含む。固定レール１２ｃは、Ｘ方向に沿って設置される。第１可動レール１２ｄは、Ｚ方向に沿って設置され、固定レール１２ｃに沿ってＸ方向に往復移動する。第２可動レール１２ｅは、Ｙ方向に沿って設置され、第１可動レール１２ｄに沿ってＺ方向に往復移動する。

支持アーム１２ｆは、Ｚ方向に沿って設置され、第２可動レール１２ｅに沿ってＹ方向に往復移動する。また、支持アーム１２ｆは、Ｚ方向下側にピッキングヘッド１２ａが取り付けられている。これにより、移載部１２は、駆動部１２ｂの動作を制御することにより、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させることができる。

移載部１２は、例えば６軸ロボット等の移載ユニットに比べて、構造がシンプルであり、多列のコンベヤレイアウトにも適応し易い。このため、移載部１２を用いることにより、移載システム１のレイアウト設計の自由度が向上する。

（カメラ部）
カメラ部１３は、移載部１２の上方に配置され、物品２を撮影して撮影画像を作成するものである。カメラ部１３は、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂを含む。第１カメラ１３ａは、第１移載位置Ｐ１に配置された第１容器１７を撮影することにより、第１容器１７に収容された１または複数の物品２を撮影する。第２カメラ１３ｂは、第２移載位置Ｐ２に配置された第２容器１８を撮影することにより、第２容器１８に収容された１または複数の物品２を撮影する。なお、カメラ部１３は、ライト等を含めてもよく、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、各々ライト等により所定の照度で照らした状態で、物品２を撮影してもよい。

（支持フレーム）
支持フレーム１４は、カメラ部１３を支持する枠体である。支持フレーム１４は、平面視で移載部１２に対しＹ方向と直交するＸ方向（左右方向、第２方向）に隣接してそれぞれ設置される支持部１４ａ・１４ａと、支持部１４ａ・１４ａ間に架設される梁部材１４ｂ・１４ｂとを含む。Ｙ方向前側の梁部材１４ｂの適所には、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂが設置される。なお、梁部材１４ｂは、１本でもよいし、３本以上でもよい。

支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、２本の柱部材１４ｃ・１４ｄ、桁部材１４ｅ、および補強部材１４ｆを含む。柱部材１４ｃ・１４ｄは、Ｙ方向に配列され、固定部材１４ｇ・１４ｈにより、移載システム１の設置場所に固定される。桁部材１４ｅおよび補強部材１４ｆは、柱部材１４ｃ・１４ｄ間に架設される。

なお、梁部材１４ｂ・１４ｂは、桁部材１４ｅ上に設置されてもよいし、柱部材１４ｃ・１４ｄに設置されてもよい。また、補強部材１４ｆは、２本以上であってもよいし、省略してもよい。また、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれが４本以上の柱部材によって立設されている場合、梁部材１４ｂ・１４ｂを省略してもよい。この場合、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂは、支持部１４ａ・１４ａの適所にそれぞれ設置すればよい。

（制御部および端末部）
制御部１５は、移載システム１における各部を制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを含むコンピュータによって構成される。そして、各種構成の動作制御は、制御プログラムをコンピュータに実行させることによって行われる。なお、制御部１５の詳細は後述する。

端末部１６は、移載システム１に対する操作を作業者Ｓ（図２）が行うためのものである。端末部１６は、キーボード、タッチパネル、ジョイスティック等の入力部１６ａと、所定の情報を表示する表示部１６ｂとを有している。これらの制御部１５および端末部１６は、移載システム１の制御機器の一例であり、後述の前ガード部２４の外側であって、かつ作業エリア２５に対し移載部１２が設けられている側とは反対側（Ｙ方向前側）に設置されている。

具体的には、制御部１５は、図示しない電気配線を各々介して搬送部１１、移載部１２、カメラ部１３、および端末部１６に接続されている。制御部１５は、搬送部１１および移載部１２から各々動作状態などの所定の情報を取得するとともに、搬送部１１および移載部１２への指示信号などの所定の指令信号を各々出力する。制御部１５は、カメラ部１３の第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂに対して、オン・オフ信号などの所定の指示信号を各々出力するとともに、第１カメラ１３ａおよび第２カメラ１３ｂから各々撮影データを取得する。制御部１５は、端末部１６から作業者Ｓの操作に応じた指示信号などを受信するとともに、搬送部１１、移載部１２、およびカメラ部１３から取得した情報を端末部１６に送信する。

（ガード）
本実施形態の移載システム１では、移載部１２は、ピッキングヘッド１２ａをＸＹＺの３方向へ往復移動させる動作を行う。このため、図１および図２に示すように、移載部１２の周囲には、安全性の観点から、作業者Ｓなどが移載部１２と接触する可能性を大幅に低減するためのガードが設けられている。具体的には、本実施形態では、ガードとして、上記制御機器側からＹ方向後方に向かって、横ガード部２１と、前ガード部２４と、後ガード部４１とが順次設けられている。

（横ガード部）
図１および図２に示すように、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれは、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切る横ガード部２１を含む。横ガード部２１は、透明板２２と透明板２２を保持する枠部材２３とを含む。これにより、作業者Ｓを含む人がＸ方向から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。

さらに、支持部１４ａ・１４ａのそれぞれに横ガード部２１が設けられているので、移載部１２とそのＸ方向の外部とを仕切るガード部を、支持部１４ａ・１４ａのＸ方向外側に新たに設ける必要が無い。その結果、移載システム１の省スペース化を図ることができる。

ところで、２つの支持部１４ａ・１４ａは、移載部１２に対し、Ｘ方向に隣接して設置されているから、移載部１２のＺ方向下側に位置する搬送部１１の筐体１１ｆとも隣接している。そこで、本実施形態では、支持部１４ａの下部の領域、すなわち、筐体１１ｆと対向する領域では、横ガード部２１が省略されている。これにより、横ガード部２１を設ける領域を減らすことができる。一方、作業者Ｓが支持部１４ａの下部から進入して移載部１２と接触することは、筐体１１ｆによって防止できる。すなわち、支持部１４ａの下部の領域は、筐体１１ｆが移載部１２とそのＸ方向の外部との仕切となる。

（前ガード部）
図１および図２に示すように、移載システム１において、平面視で移載部１２に対して搬送部１１とは反対側に設定される作業エリア２５と、その外部とを仕切るように前ガード部２４が設けられている。前ガード部２４は、２つの支持部１４ａ・１４ａと接続されている。

作業エリア２５は、作業者Ｓが物品２を保持して移載する手作業移載を行うためのスペースである。つまり、本実施形態の移載システム１は、移載部１２が物品２を保持して自動的に移載する自動移載と、作業者Ｓが作業エリア２５内に入って物品２を保持して移載する手作業移載との両方を実行可能となっている。また、前ガード部２４は、作業エリア２５の周囲に作業エリア２５に隣接して設けられている。

具体的には、前ガード部２４は、複数の固定式ガード部２６と可動式ガード部２７とを連結して含む。固定式ガード部２６は、透明板３１と該透明板３１を保持する枠部材３２とを含む。枠部材３２のＺ方向下側の隅部は、固定部材２６ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。また、Ｙ方向後側の固定式ガード部２６・２６は、支持部１４ａ・１４ａのＹ方向前側にそれぞれ連結している。

可動式ガード部２７は、作業エリア２５への作業者Ｓの出入口扉を構成するものであり、固定用枠部材３３と、固定用枠部材３３内に設けられる可動部材３４とを含む。固定用枠部材３３のＺ方向下側の隅部は、固定部材３３ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。可動部材３４は、固定用枠部材３３に対しヒンジ部材（図示せず）等を介して回動可能に設けられている。可動部材３４は、透明板３５と、該透明板３５を保持する枠部材３６とを含む。

以上により、作業者Ｓを含む人が作業エリア２５に不用意に進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、前ガード部２４が作業エリア２５に隣接して設けられているので、前ガード部２４を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

なお、移載システム１が自動移載のみ実行可能である場合、作業エリア２５は、移載部１２を監視者が監視するための監視エリアとして設定されてもよい。或いは、作業エリア２５は省略されてもよい。このとき、前ガード部２４は、移載部１２のＹ方向前側に、移載部１２と隣接して設ければよい。

（後ガード部）
図１および図２に示すように、移載システム１には、搬送部１１のＹ方向前端に対し、Ｘ方向に隣接し、かつ、上記前端とそのＸ方向の外部とを仕切る後ガード部４１・４１が設けられている。後ガード部４１は、透明板４２と、透明板４２を保持する枠部材４３とを含む。後ガード部４１・４１のＹ方向前側は、支持部１４ａ・１４ａのＹ方向後側にそれぞれ連結（接続）している。また、枠部材４３のＺ方向下側の隅部は、固定部材４３ａにより、移載システム１の設置場所に固定される。さらに、後ガード部４１・４１の間には補強部材４４・４５が設けられている。

これにより、作業者Ｓを含む人が搬送部１１から進入して移載部１２と接触することを防止でき、その結果、移載システム１の安全性を向上することができる。また、後ガード部４１が搬送部１１に隣接して設けられているので、後ガード部４１を設けることによる移載システム１の設置空間の増大を抑制することができる。

また、本実施形態の前ガード部２４、横ガード部２１、および後ガード部４１では、透明板２２・３１・３５・４２を実質的なガードとして設けている。これにより、本実施形態では、移載システム１の作業者Ｓは、監視者として移載システム１の外部から搬送部１１および移載部１２を監視することができる。なお、透明板２２・３１・３５・４２の代わりに、柵、網、その他の形状のガードを用いてもよい。

（移載部および搬送部の動作）
上記構成の移載システム１において、制御部１５は、まず、搬送部１１の搬入用コンベア１１ａ・１１ｂに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向後方からＹ方向前端に搬入し、これを継続する。また、制御部１５は、搬送部１１の搬出用コンベア１１ｃ・１１ｄに指示して、第１容器１７および第２容器１８をＹ方向前端部からＹ方向後方に搬出し、これを継続する。

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７および第２容器１８の移動指示を行う。これにより、移動機構１１ｅは、搬入された第１容器１７および第２容器１８を第１移載位置Ｐ１および第２移載位置Ｐ２にそれぞれ移動させる。次に、制御部１５は、カメラ部１３が撮影した第１容器１７および第２容器１８の撮影画像に基づき移載部１２に移載指示を行う。これにより、移載部１２は、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７に収容された物品２を保持して、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８に移載する。

次に、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７の移動指示を行う。これにより、移動機構１１ｅは、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、搬入された次の第１容器１７を第１移載位置Ｐ１に移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７は、Ｙ方向後方に搬出される。

制御部１５が上記第１容器１７の移動指示と上記移載指示とを繰り返すことにより、第２容器１８に所要の物品２が収容される。そして、制御部１５は、搬送部１１の移動機構１１ｅに対し、第１容器１７および第２容器１８の移動指示を行う。これにより、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を搬出用コンベア１１ｃに移動させると共に、第２移載位置Ｐ２の第２容器１８を搬出用コンベア１１ｄに移動させる。搬出用コンベア１１ｃに移動された第１容器１７と、搬出用コンベア１１ｄに移動された第２容器１８とは、Ｙ方向後方に搬出される。

（移載システム１における制御の詳細）
図３は、本実施形態の移載システム１の概要を示す機能ブロック図である。上述したように、移載システム１は、移載部１２、カメラ部１３、制御部１５、および端末部１６を含み、移載部１２により第１容器１７内の物品２を移載するものである。そして、移載システム１では、第１容器１７に配置されている物品２の姿勢から、そのままでは当該物品２の移載ができないと判断した場合、当該物品２を置き直し、移載可能に配置するものである。以下、具体的に説明する。

カメラ部１３は、第１移載位置Ｐ１の第１容器１７を撮影して、撮影画像を作成する。カメラ部１３は、上記撮影画像を示す撮影画像データを制御部１５に送信する。

制御部１５は、画像取得部１５ａ、画像処理部１５ｂ、第１判定部１５ｃ、調整部１５ｄ、および駆動制御部１５ｘを含む。

画像取得部１５ａは、第１容器１７に収容された物品２の撮影画像のデータをカメラ部１３から取得する。画像取得部１５ａは、取得した撮影画像のデータを画像処理部１５ｂに送出する。

画像処理部１５ｂは、上記撮影画像に対し画像処理を行って、物品２の移載可否を判定するための物品２の物品画像データを取得する。画像処理部１５ｂは、取得した物品画像データを第１判定部１５ｃに送出する。物品画像データは、撮影画像における物品２を示している部分のデータである。なお、画像処理部１５ｂは、距離も取得可能な距離画像センサにより構成されてもよいし、画像センサの他の測距センサをそなえるものであってもよい。これにより、物品画像データとともに距離データを取得することができる。なお距離データは、物品画像データの画像を所定の区画に区切り、当該区画ごとにカメラ部１３との距離を示すものであってよい。

第１判定部１５ｃは、予め格納されている物品２のデータ（形状、縦の長さ、横の長さ、高さ等）と物品画像データとから当該物品２を移載部１２が保持することにより移載することが可能か否かを判定する。例えば、第１判定部１５ｃは、予め定められていた、ピッキングヘッド１２ａが物品２を保持可能な物品２の面である保持可能面が水平に対して所定の角度以内であるか否かにより判定を行ってよい。所定の角度とは、例えば、４５°である。また、保持可能面とは例えば、物品２の面のうち、所定の面積よりも広い面である。所定の面積とは、例えば、全てのピッキングヘッド１２ａを同時に吸着可能な広さである。

また、第１判定部１５ｃは、判定対象の物品２の少なくとも一部に他の物品２が重なっているかいないかにより判定を行ってもよい。

そして、第１判定部１５ｃは、判定した結果を調整部１５ｄに送出する。第１判定部１５ｃにおける判定の詳細については後述する。

調整部１５ｄは、第１判定部１５ｃが物品２を移載できないと判定した場合、当該物品２を置き直すための指示を駆動制御部１５ｘに送出する。具体的には、そのままでは移載できない物品２の姿勢および第１容器１７内における位置を、移載可能な姿勢および位置となるように物品２を置き直す指示を駆動制御部１５ｘに送出する。

例えば、調整部１５ｄは、第１判定部１５ｃが、判定対象である対象物品２の保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではなく、移載できないと判定した場合、保持方向を対象物品２の保持可能面と垂直な方向に調整して、当該対象物品２の姿勢および位置を調整してもよい。

例えば、後述する図１０の１００２に示すように、物品２の保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではない場合、調整部１５ｄは、移載部１２の保持方向を物品２の保持可能面と垂直な方向に調整して、物品２を保持し、当該物品２の姿勢および位置を調整する。

また、ピッキングヘッド１２ａに複数の吸着パッド（吸着部材）が備えられており、対象物品２の保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではない場合、調整部１５ｄは、ピッキングヘッド１２ａの複数の吸着パッドの少なくとも一部を保持可能面に吸着させて、対象物品２の姿勢および位置の調整を行ってもよい。

また、調整部１５ｄは、第１判定部１５ｃが、判定対象である対象物品２の一部に他の物品２が重なっているため、移載できないと判定した場合、ピッキングヘッド１２ａを対象物品２の保持可能面で保持させて、垂直方向に持ち上げ、他の物品２とは反対方向に移動させることにより、当該対象物品２の姿勢および位置を調整してもよい。

駆動制御部１５ｘは、ピッキングヘッド１２ａが物品２を保持して移載するように駆動部１２ｂを制御する。また、駆動制御部１５ｘは、調整部１５ｄの指示に従い、ピッキングヘッド１２ａで物品２を一時的に保持して、物品２の姿勢および第１容器１７内における位置を変更する。

端末部１６は、作業者Ｓの指示を制御部１５に送出し、移載部１２を駆動させるものである。例えば、作業者Ｓは、物品２を第１容器１７から第２容器１８へ移載する指示を端末部１６に入力すると、端末部１６は当該指示を制御部１５に送出し、制御部１５は移載部１２を駆動して、作業者Ｓの指示を実行する。

移載部１２は、上述したピッキングヘッド１２ａ、駆動部１２ｂに加え、保持方向変更部１２ｇを備える。保持方向変更部１２ｇは、ピッキングヘッド１２ａの保持方向を変更するものである。保持方向は、鉛直方向を０°とした場合、－８５°から＋８５°まで変更できる。なお、保持方向の角度は一例であり、これよりも広い角度であってもよいし、狭い角度であってもよい。

図４は、移載部１２の形状を模式的に示した図である。図４の４０１に示すように、移載部１２は、駆動部１２ｂとピッキングヘッド１２ａとの間に保持方向変更部１２ｇが備えられている形状である。そして、図４の４０２、４０３に示すように保持方向変更部１２ｇによりピッキングヘッド１２ａの方向が変更されることにより、保持方向が変更される。

また、ピッキングヘッド１２ａは、一例として、３個配置され、これらは、図４の４１０に示すように、－Ｚ方向から見たときに、三角形の各頂点の近傍となる位置にそれぞれ配置されたものであってもよい。

（第１判定部１５ｃにおける処理の詳細）
次に、図５および図６を参照して、第１判定部１５ｃにおける処理の詳細について説明する。図５および図６は、物品２が移載不可の場合の例を示す図である。なお、ここでは、物品２は、直方体の形状であるとする。

物品２が移載不可の場合とは、ピッキングヘッド１２ａの少なくとも一部を物品２に吸着させて、物品２を保持することは可能であっても、そのままの状態では安全に移載することができない状態のことである。

以下、物品２の保持可能面（面ＰＡ）の所定の位置（例えば、略中央）にピッキングヘッド１２ａを吸着させなければ、物品２を移載できない場合を例に挙げて説明する。

この場合、図５の５０１～５０３に示すように、物品２が直立（縦置き）している（５０１、５０３）か、または直立に近い状態（５０２）である場合である。この場合、ピッキングヘッド１２ａを直接、面ＰＡの所定位置に吸着させることができないため、第１判定部１５ｃは、その姿勢のままでは移載できないと判定する。

また、或る物品２に他の物品２が乗った状態で、上に載っている物品２の面Ｐの所定の位置にピッキングヘッド１２ａを吸着できない場合である。例えば、図６の６０１に示すように、物品２Ａの上に物品２Ｂが乗っており、かつ、第１容器１７の側壁に近い場合である。この場合、ピッキングヘッド１２ａは、物品２Ａの面ＰＡにも物品２Ｂの面ＰＡにも吸着させることができない。よって、第１判定部１５ｃは、物品２（２Ａ、２Ｂ）の移載が不可能と判定する。

より詳細には以下の通りである。まず、第１判定部１５ｃは、物品画像データで示される物品２の画像が、１つの物品２を示しているのか、複数の物品２を示しているのかを判定する。これは、予め格納されている物品２の形状データから把握可能な物品２の各面の面積と、物品２の画像が示す面積とを比較することで判定できる。物品画像データは、第１容器１７を＋Ｚ方向から撮影した画像なので、物品２の画像が示す面積が、形状データにおける物品２の最も広い面の面積よりも大きければ、当該画像は複数の物品２を示していることになるためである。

そして、物品２が１つであると判定した場合、次に、第１判定部１５ｃは、物品２の画像の面積と、形状データにおける物品２の最も広い面以外の面の面積とが同じであるか否かを判定する。同じであれば、物品画像データにおける物品２は、縦置き状態（図５の５０１または５０３の状態）であることを認識できる。この場合、第１判定部１５ｃは、そのままでは移載できないと判定する。

また、物品画像データにおける物品２の面積が、形状データにおける物品２の最も広い面の面積と同じであれば、物品画像データにおける物品２は、平置き状態であることを認識できる。この場合、第１判定部１５ｃは、そのままで移載可能と判定する。

また、物品画像データにおける物品２の面積が、形状データにおける物品２の最も広い面の面積よりも小さく、他の面の面積よりも大きければ、物品画像データにおける物品２は、第１容器１７の側壁に立てかけられた状態（図５の５０２の状態）であることを認識できる。この場合、第１判定部１５ｃは、そのままでは移載できないと判定する。

また、物品が複数である判定した場合、第１判定部１５ｃは、上述した距離データも用いて、物品２の重なり状態を把握する。
距離データは、物品画像データの画像を所定の区画に区切り、当該区画ごとにカメラ部１３との距離を示しているので、カメラ部１３と物品２との距離を区画ごとに把握できれば、それぞれの物品２がどのような姿勢で重なり合っているのかを認識することができる。第１判定部１５ｃは、当該物品２の姿勢と重なり具合から、以下の状態であれば、移載不可能と判定する。

（１）下側の物品２が縦置き状態である。

（２）上側の物品２と第１容器１７の側面との最短距離が所定値以下である。

なお、上記では、物品２の保持可能面（面ＰＡ）の所定の位置（例えば、略中央）にピッキングヘッド１２ａを吸着させなければ、物品２を移載できない場合を例に挙げて説明したが、本発明は、これに限られるものではない。例えば、面ＰＡに加えて、面ＰＡに垂直な面も保持可能面となる場合、当該両面のそれぞれにおける所定の位置にピッキングヘッド１２ａを吸着できない場合は、移載が不可能と判定することになる。

（調整部１５ｄによる置き直し処理の詳細）
次に、図７～図１１を参照して、調整部１５ｄの指示により物品２を置き直すときの処理について説明する。図７～図９は、物品２を置き直すときの処理を模式的に示す図である。ここでは、物品２が第１容器１７の側面に沿って直立している場合について説明する。

図７の７０１は、第１容器１７内に物品２が配置されている状態を＋Ｙ方向から見た図である。また、図７の７０２は、同じ状態を＋Ｚ方向から見た図である。

画像処理部１５ｂが生成した物品画像データから、調整部１５ｄは、物品２の位置、姿勢を認識することができる。これにより、調整部１５ｄは、物品２が直立した姿勢であることを認識することができる。また、調整部１５ｄは、距離データからカメラ部１３から物品２までの距離ＬＡ、カメラ部１３から第１容器１７の底面までの距離ＬＢを認識することができる。

上記物品画像データから物品２が直立していることを認識した調整部１５ｄは、ピッキングヘッド１２ａの保持方向が物品２の保持可能面である面ＰＡとほぼ垂直となる方向となるように移載部１２を制御する（図８）。そして、カメラ部１３で撮影できている物品２の面ＰＢから所定距離ＬＣだけ第１容器１７の底面方向に進んだ位置にピッキングヘッド１２ａの中心ＣＡが来るように移載部１２を制御する。

所定距離ＬＣは、例えば、ピッキングヘッド１２ａを備えた保持方向変更部１２ｇの１辺の長さＬＨ（図４の４１０参照）が２５ｍｍの場合、約２２.５ｍｍ（＝２５／２＋１０）である。これにより、所定のマージン（１０ｍｍ）を維持しつつ、ピッキングヘッド１２ａの少なくとも一部を保持可能面に吸着することができる。

そして、調整部１５ｄは、図９の９０１に示すように、物品２の面ＰＡを保持した状態で、物品２を移動させ（９０２）、物品２の面ＰＡが水平になるようにして（９０３）、第１容器１７の底面に配置する。これにより、物品２の面ＰＡが移載部１２側になった状態で配置されるので、移載が不可能な状態で配置されていた物品２を移載可能な状態で配置し直すことができる。

図１０は、移載が不可能な状態で配置されている物品２を、置き直すために一時的に物品２を保持する場合の保持例を示す。図１０の１００１は、物品２が第１容器１７内で側壁に沿って直立している場合の保持例を示す。図１０の１００２は、物品２が第１容器１７の側壁に寄りかかって、直立に近い状態となっている場合の保持例を示す。図１０の１００３は、物品２が第１容器１７内で直立している場合の保持例を示す。１００１および１００２の場合は、物品２の面ＰＡにピッキングヘッド１２ａを吸着させることにより、物品２を保持している。１００３では、物品２の面ＰＢにピッキングヘッド１２ａの少なくとも１つを吸着させることにより物品２を保持している。このように物品２を保持することにより、物品２の姿勢および位置を変更して、物品２を移載可能な状態で配置することができる。

図１１は、物品２Ａの上に物品２Ｂが乗っており、かつ、第１容器１７の側壁に近い場合において、物品２Ａを置き直すために一時的に物品２Ａを保持する場合の保持例を示す。この場合、ピッキングヘッド１２ａの少なくとも一部を物品２Ａの面ＰＡに吸着させる（図１１の１１０１）。そして、物品２Ａを物品２Ｂから離れる方向に移動させる（図１１の１１０２）。そのまま、物品２Ａが物品２Ｂから離れる方向に移動させると、物品２Ａ、物品２Ｂともに面ＰＡが水平で配置される（図１の１１０３）。よって、移載が不可能な状態で配置されていた物品２Ａ、物品２Ｂを移載可能な状態で配置することができる。

（移載システム１における処理の流れ）
次に、図１２および図１３を参照して、移載システム１における処理の流れを説明する。図１２および図１３は、移載システム１における処理の流れを示すフローチャートである。なお、ここでは、移載システム１における処理のうち、物品２の置き直しに伴う処理についてのみ説明する。

図１２に示すように、移載システム１では、まず、カメラ部１３により第１容器１７の容器内の撮影が行われる（Ｓ１０１）。そして、第１判定部１５ｃは、カメラ部１３により撮影された第１容器１７における物品２の状態から、物品２の移載が可能か否かを判定する（Ｓ１０２、判定ステップ）。移載が可能な状態であれば（Ｓ１０２でＹＥＳ）、そのまま物品２の移載を行う（Ｓ１０３）。一方、物品２の移載が不可能な状態であれば（Ｓ１０２でＮＯ）、調整部１５ｄは、物品２の置き直し処理を行う（Ｓ１０４、調整ステップ）。そして、置き直し処理後、物品２の移載を行う（Ｓ１０３）。

（置き直し処理）
次に、図１３を参照してステップＳ１０４における置き直し処理について説明する。置き直し処理では、調整部１５ｄはまず、置き直し対象となる物品２の移動先の位置を決定する（Ｓ２０１）。移動先の位置は、第１容器１７内の底面で、物品２を平置きできる程度に何も置かれていない領域を探索し、当該領域に決定する。そして、調整部１５ｄは、物品２の現在位置から移動先位置までの移動経路を決定する（Ｓ２０２）。移動先位置および移動経路を決定した調整部１５ｄは、当該移動経路で当該移動先まで物品２を移動させるように駆動制御部１５ｘに指示を行う。指示を受けた駆動制御部１５ｘは、移載部１２を制御して物品２をピックアップさせる（Ｓ２０３）。無事に物品２をピックアップできれば、すなわち、移載部１２のピッキングヘッド１２ａにより物品２を吸着できれば（Ｓ２０４でＹＥＳ）、物品２を決定した移動経路で移動先位置まで移動させる（Ｓ２０５）。一方、無事にピックアップできなければ（Ｓ２０４でＮＯ）、再度、ピックアップ処理を行う（Ｓ２０３）。

駆動制御部１５ｘにより物品２が移動先位置まで移動されると、物品２が第１容器１７の底面に載置され、ピッキングヘッド１２ａの吸着が解除される（Ｓ２０６でＹＥＳ）。これにより、物品２の置き直し処理が完了する。

以上のように、本実施形態に係る移載システム１は、物品２を第１容器１７から当該第１容器１７の外部へ移載する移載部１２を備える。そして、移載部１２は、物品２を吸着することにより保持するピッキングヘッド１２ａと、ピッキングヘッド１２ａを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部１２ｂと、ピッキングヘッド１２ａの保持方向を変更する保持方向変更部１２ｇと、を備える。

さらに、移載システム１は、第１容器１７内の物品２を撮影するカメラ部１３と、移載部１２が保持することにより物品２を移載することが可能か否かを、カメラ部１３により撮影された当該物品２の姿勢から判定する第１判定部１５ｃと、第１判定部１５ｃが移載できないと判定した場合、移載部１２の駆動部１２ｂおよび保持方向変更部１２ｇを制御して当該物品２の姿勢および位置を調整して、当該物品２を移載部１２で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整部１５ｄとを備える。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

本実施形態は、上述した実施形態１における制御部１５に推定部１５ｅが加えられている構成である。図１４は、本実施形態に係る移載システム１の概要を示す機能ブロック図である。

図１４に示すように、制御部１５には、推定部１５ｅが含まれている。推定部１５ｅは、画像処理部１５ｂにより生成された物体画像データから、物品２の保持可能面がどこを向いているからを推定するものである。そして、推定した面の方向を調整部１５ｄに送出する。

図１５を参照して説明する。図１５は、物品２の保持可能面の方向を示す図である。画像処理部１５ｂにより生成される物品画像データは、物品２の形状および位置が示される。また、距離データは、区画ごとの物品２までの距離が示される。よって、例えば図５の１５０１に示すような物品画像データがあった場合、推定部１５ｅは、ここには２つの物品２（物品２Ａ、物品２Ｂ）が示されており、両者の関係は、図５の１５０２に示すようになっていることを認識することができる。ここから、推定部１５ｅは、物品２Ａの保持可能面は鉛直方向（方向ＤＡ）に向いており、物品２Ｂの保持可能面は鉛直方向から第１容器１７の側面方向にずれた方向（方向ＤＢ）を向いていることを推定することができる。

推定部１５ｅから保持可能面の方向を送出された調整部１５ｄは、物品２Ａの面ＰＡの方向に合わせて移載部１２のピッキングヘッド１２ａを吸着できるように、駆動制御部１５ｘに指示することができる。

また、物品２Ａおよび物品２Ｂが第１容器１７の中央付近に重なるように配置されていた場合、物品２Ｂを置き直すこともできる。この場合、推定部１５ｅから物品２Ｂの保持可能面ＰＡの方向ＤＢを送出された調整部１５ｄは、物品２Ｂの面ＰＡの向き（方向ＤＢ）に合わせて移載部１２のピッキングヘッド１２ａを吸着できるように、駆動制御部１５ｘに指示することができる。

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

本実施形態では、上述した実施形態１または実施形態に２の制御部１５に、第２判定部１５ｆが加えられている構成である。図１６は、本実施形態に係る移載システム１の概要を示す機能ブロック図である。

図１６に示すように、制御部１５には、第２判定部１５ｆが含まれている。第２判定部１５ｆは、調整部１５ｄが決定した移動経路、移動先位置に、物品２の移動を妨げるような他の物品２等が存在しないか否か、換言すれば、調整部１５ｄによる調整に干渉する他の物品２がないかを判定し、その結果を調整部１５ｄに送出するものである。

調整部１５ｄは、決定した移動経路、移動先位置に物品２の移動を妨げるような他の物品２があると第２判定部１５ｆが判定した場合、決定した移動経路、移動先位置を取り消し、再度、移動経路、移動先位置の決定を行う。

図１７を参照して、第２判定部１５ｆの判定処理について説明する。図１７は、調整部１５ｄが決定した物品２の移動先位置および移動経路を示す。図１７の１７０１に示すように、調整部１５ｄが物品２Ａを現在位置から移動先位置１７１１まで、移動経路１７１０で移動させると決定したとする。１７０１に示すように移動先位置１７１１、および移動経路１７１０に、物品２Ａの移動を妨げるような他の物品２がなければ、第２判定部１５ｆは、物品２Ａの移動を妨げるような他の物品２はないと判定する。

一方、図１７の１７０２に示すように、例えば移動経路１７１０上に他の物品２Ｃが存在している場合、第２判定部１５ｆは、物品２Ａの移動を妨げるような他の物品２があると判定する。

〔ソフトウェアによる実現例〕
移載システム１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１５に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る移載システムは、物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部を備えた移載システムであって、前記移載部は、前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部と、を備え、前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部と、前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する第１判定部と、前記第１判定部が移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整部と、を備える。

これにより、移載部で保持して移載することができない姿勢となっている物品を、移載可能な姿勢に置き直すことができる。また、カメラ部で撮影するのみで判定するので、簡易な構成で、置き直しの判定を行うことができる。

本発明の態様２に係る移載システムは、前記態様１において、前記第１判定部は、前記カメラ部により撮影された画像における前記物品の面積と、予め格納されている前記物品の形状により示される当該物品の何れかの面の面積とを比較することにより、前記判定を行う。

本発明の態様３に係る移載システムは、前記態様１または２において、前記ピッキングヘッドが前記物品を保持可能な保持可能面が予め定められており、前記第１判定部は、前記物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内であるか否かにより前記判定を行う。

本発明の態様４に係る移載システムは、前記態様１～３の何れかにおいて、前記第１判定部は、判定対象の物品の少なくとも一部に他の物品が重なっているかいないかにより、前記判定を行う。

本発明の態様５に係る移載システムは、前記態様１～４の何れかにおいて、前記第１判定部が、判定対象である対象物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではなく、移載できないと判定した場合、前記調整部は、前記保持方向を前記対象物品の前記保持可能面と垂直な方向に調整して、当該対象物品の姿勢および位置を調整する。

本発明の態様６に係る移載システムは、前記態様１～５の何れかにおいて、前記カメラ部により撮影された前記対象物品の画像から、当該対象物品の保持可能面の向きを推定する推定部を備え、前記調整部は、前記推定部により推定された前記保持可能面の向きを用いて前記調整を行う。

本発明の態様７に係る移載システムは、前記態様１～６の何れかにおいて、前記ピッキングヘッドには複数の吸着部材が備えられており、前記対象物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではない場合、前記調整部は、前記複数の吸着部材の少なくとも一部を前記保持可能面に吸着させて、前記対象物品の前記調整を行う。

本発明の態様８に係る移載システムは、前記態様１～７の何れかにおいて、前記第１判定部が、判定対象である対象物品の一部に他の物品が重なっているため、移載できないと判定した場合、前記調整部は、前記ピッキングヘッドを前記対象物品の前記保持可能面で保持させて、垂直方向に持ち上げ、前記他の物品とは反対方向に移動させることにより、当該対象物品の姿勢および位置を調整する。

本発明の態様９に係る移載システムは、前記態様１～８の何れかにおいて、前記調整部が前記物品の姿勢および位置を調整するときの、前記ピッキングヘッドが前記物品を保持する保持位置、前記物品の移動先までの移動経路、および移動先である移動先位置において、前記調整に干渉する他の物品がないか判定する第２判定部を備える。

本発明の態様１０に係る移載システムの制御方法は、物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部であって、前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部とを備えた移載部と、前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部とを備えた移載システムであって、前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する判定ステップと、前記判定ステップで移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整ステップと、を含む。

本発明の各態様に係る移載システムは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記移載システムが備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記移載システムをコンピュータにて実現させる移載システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 移載システム
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ 物品
１１ 搬送部
１２ 移載部
１２ａ ピッキングヘッド
１２ｂ 駆動部
１２ｇ 保持方向変更部
１３ カメラ部
１５ 制御部
１５ａ 画像取得部
１５ｂ 画像処理部
１５ｃ 第１判定部
１５ｄ 調整部
１５ｅ 推定部
１５ｆ 第２判定部
１５ｘ 駆動制御部
１７ 第１容器
１７１０ 移動経路
１７１１ 移動先位置

Claims (11)

1. 物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部を備えた移載システムであって、
   前記移載部は、
   前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、
   前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、
   前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部と、を備え、
   前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部と、
   前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する第１判定部と、
   前記第１判定部が移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整部と、を備える移載システム。
2. 前記第１判定部は、前記カメラ部により撮影された画像における前記物品の面積と、予め格納されている前記物品の形状により示される当該物品の何れかの面の面積とを比較することにより、前記判定を行う、請求項１に記載の移載システム。
3. 前記ピッキングヘッドが前記物品を保持可能な保持可能面が予め定められており、
   前記第１判定部は、前記物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内であるか否かにより前記判定を行う、請求項１に記載の移載システム。
4. 前記第１判定部は、判定対象の物品の少なくとも一部に他の物品が重なっているかいないかにより、前記判定を行う、請求項３に記載の移載システム。
5. 前記第１判定部が、判定対象である対象物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではなく、移載できないと判定した場合、
   前記調整部は、前記保持方向を前記対象物品の前記保持可能面と垂直な方向に調整して、当該対象物品の姿勢および位置を調整する、請求項３に記載の移載システム。
6. 前記カメラ部により撮影された前記対象物品の画像から、当該対象物品の保持可能面の向きを推定する推定部を備え、
   前記調整部は、前記推定部により推定された前記保持可能面の向きを用いて前記調整を行う、請求項５に記載の移載システム。
7. 前記ピッキングヘッドには複数の吸着部材が備えられており、
   前記対象物品の前記保持可能面が水平に対して所定の角度以内ではない場合、前記調整部は、前記複数の吸着部材の少なくとも一部を前記保持可能面に吸着させて、前記対象物品の前記調整を行う、請求項５に記載の移載システム。
8. 前記第１判定部が、判定対象である対象物品の一部に他の物品が重なっているため、移載できないと判定した場合、
   前記調整部は、前記ピッキングヘッドを前記対象物品の前記保持可能面で保持させて、垂直方向に持ち上げ、前記他の物品とは反対方向に移動させることにより、当該対象物品の姿勢および位置を調整する、請求項３に記載の移載システム。
9. 前記調整部が前記物品の姿勢および位置を調整するときの、前記物品の移動先までの移動経路、および移動先である移動先位置において、前記調整に干渉する他の物品がないか判定する第２判定部を備える、請求項１に記載の移載システム。
10. 物品を容器から当該容器の外部へ移載する移載部であって、前記物品を吸着することにより保持するピッキングヘッドと、前記ピッキングヘッドを水平方向および垂直方向に駆動させる駆動部と、前記ピッキングヘッドの保持方向を変更する保持方向変更部とを備えた移載部と、前記容器内の前記物品を撮影するカメラ部とを備えた移載システムの制御方法であって、
    前記移載部が保持することにより前記物品を移載することが可能か否かを、前記カメラ部により撮影された当該物品の姿勢から判定する判定ステップと、
    前記判定ステップで移載できないと判定した場合、前記移載部の前記駆動部および前記保持方向変更部を制御して当該物品の姿勢および位置を調整して、当該物品を前記移載部で保持して移載可能な姿勢および位置に変更する調整ステップと、を含む移載システムの制御方法。
11. 請求項１０に記載の移載システムの制御方法における前記判定ステップおよび前記調整ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラム。

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