JP6206088B2 - 教示システム - Google Patents
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Description
25A…減速センサ、27A…停止センサ(光センサ)、31…回転ユニット、33…コンベヤ部、35…回転機構、40…天井走行車、41…走行レール、45…ラテラルドライブ、47…θドライブ、49…昇降駆動部、51…昇降台、53…ベルト、55…チャック、57…落下装置カバー、60…教示システム、61…教示ユニット、63…本体部、65…把持部、67…高さセンサ(接触検出部)、68…接触板、69…CCDカメラ(位置検出部)、71…制御部(教示部)、73…高さ位置取得部、75…昇降制御部、77…水平面内位置取得部、81…位置決め治具、83…本体部、84A,84B…ピン、85A,85B…周囲部、86…被支持部、88…位置決めドッグ(被検知部)、89…把持部、91…ロードポート、P…移載箇所。
Claims (7)
- 被搬送物の移載箇所における移載位置を天井走行車に教示する教示システムであって、
本体部と、前記本体部に設けられると共に前記被搬送物に設けられている位置決め凹部と対応する位置に設けられる突起部と、を有する位置決め治具と、
前記突起部との接触を検出する接触検出部と、前記突起部の水平面内位置を検出する位置検出部と、を有し、前記天井走行車の昇降機構に把持されて用いられる教示ユニットと、
前記天井走行車に前記移載箇所の高さ位置及び水平面内位置を教示する教示部と、
を備え、
前記移載箇所は、前記被搬送物を搬送する搬送装置の搬送経路上に設けられており、
前記教示部は、前記搬送装置によって前記被搬送物として前記移載箇所に搬送されてくる前記位置決め治具に対し前記位置検出部が検出する前記突起部の水平面内位置に基づいて前記移載箇所の前記水平面内位置を取得し、前記搬送装置によって前記被搬送物として前記移載箇所に搬送されてくる前記位置決め治具の上方から前記教示ユニットを下降させた際に前記接触検出部が検出する前記突起部との接触に基づいて前記移載箇所の前記高さ位置を取得する、教示システム。 - 前記搬送装置は、前記被搬送物の底面において搬送方向と交差する幅方向における両端部を支持して搬送する一対のコンベヤ部を備えたコンベヤ装置である、請求項1に記載の教示システム。
- 前記位置決め治具が前記搬送装置によって搬送される際に、前記コンベヤ部において支持される前記位置決め治具における被支持部は、前記被搬送物における前記両端部と略同一の摩擦係数となるように形成されている、
請求項2に記載の教示システム。 - 前記位置決め治具が前記搬送装置によって搬送される際に、前記コンベヤ部において支持される前記位置決め治具における被支持部は、前記被搬送物における前記両端部の外縁形状と略同一に形成されている、
請求項2又は3に記載の教示システム。 - 前記搬送装置は、前記被搬送物の所定部分を検知することにより、前記移載箇所に停止させるための光センサを備えており、
前記位置決め治具には、前記光センサによって検知される、着脱可能な被検知部が設けられている、
請求項2〜4の何れか一項に記載の教示システム。 - 前記位置検出部は、撮像した画像から前記突起部の位置を取得する撮像装置であり、
前記位置決め治具の前記本体部において前記突起部を取り囲む周辺部が、前記突起部と比べて明度が低い色に着色されている、
請求項1〜5の何れか一項に記載の教示システム。 - 前記位置決め治具は、前記位置決め治具を持ち運ぶための把持部が前記本体部に設けられている、
請求項1〜6の何れか一項に記載の教示システム。
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