JP3479969B2 - 搬送システムのティーチング方法とその装置 - Google Patents
搬送システムのティーチング方法とその装置Info
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- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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Description
【0001】
【発明の利用分野】この発明は搬送システムのティーチ
ングに関し、特に移載のティーチングに関する。
ングに関し、特に移載のティーチングに関する。
【0002】
【従来技術】無人搬送車システムや有軌道台車システム
等の搬送システムでは、ステーションと搬送装置間の移
載条件のティーチングが必要である。このようなティー
チングは従来、CCDカメラ等と画像認識装置との組み
合わせで行われ、例えば搬送装置でCCDカメラを搬送
して、移載作業に準じてCCDカメラをステーション側
へ移動させ、ステーションを撮像する。そしてこの画像
を解析して、標準的な移載条件からのずれを求めて補正
データを得る。
等の搬送システムでは、ステーションと搬送装置間の移
載条件のティーチングが必要である。このようなティー
チングは従来、CCDカメラ等と画像認識装置との組み
合わせで行われ、例えば搬送装置でCCDカメラを搬送
して、移載作業に準じてCCDカメラをステーション側
へ移動させ、ステーションを撮像する。そしてこの画像
を解析して、標準的な移載条件からのずれを求めて補正
データを得る。
【0003】しかしながら画像認識を用いた補正では、
撮像のためにライティングの調整やCCDカメラの調整
等が必要になる。また画像認識装置は高価であり、CC
Dカメラをステーション側へ近づけて撮影するにして
も、実際の移載位置までCCDカメラを接近させると撮
影できない。これらのために、高価な画像認識装置が必
要で、ライティング等の調整の手間がかかり、かつ距離
を置いて撮影した画像に基づく調整で、実際の移載に基
づく調整ではないとの限界が有った。
撮像のためにライティングの調整やCCDカメラの調整
等が必要になる。また画像認識装置は高価であり、CC
Dカメラをステーション側へ近づけて撮影するにして
も、実際の移載位置までCCDカメラを接近させると撮
影できない。これらのために、高価な画像認識装置が必
要で、ライティング等の調整の手間がかかり、かつ距離
を置いて撮影した画像に基づく調整で、実際の移載に基
づく調整ではないとの限界が有った。
【0004】
【発明の課題】この発明の課題は、画像認識装置を不要
として、簡易なティーチング装置でかつ迅速に、ステー
ションとの移載条件をティーチングできるようにするこ
とにある(請求項1〜3)。
として、簡易なティーチング装置でかつ迅速に、ステー
ションとの移載条件をティーチングできるようにするこ
とにある(請求項1〜3)。
【0005】
【発明の構成】この発明の搬送システムのティーチング
方法では、2次元座標を求めるための接触センサ、例え
ばタッチパネルやデジタイザ、あるいはライトペンの光
スポットに感応するパネル等、を底面に設けたティーチ
ングユニットを、該接触センサがステーション側を向く
ように搬送装置に把持させて、搬送装置でステーション
側へカセットの移載に準じて移動させる。ステーション
に設けたマークを前記接触センサに接触させて、マーク
の2次元座標を求め、求めた2次元座標から移載条件を
定めて、搬送装置にティーチングする。
方法では、2次元座標を求めるための接触センサ、例え
ばタッチパネルやデジタイザ、あるいはライトペンの光
スポットに感応するパネル等、を底面に設けたティーチ
ングユニットを、該接触センサがステーション側を向く
ように搬送装置に把持させて、搬送装置でステーション
側へカセットの移載に準じて移動させる。ステーション
に設けたマークを前記接触センサに接触させて、マーク
の2次元座標を求め、求めた2次元座標から移載条件を
定めて、搬送装置にティーチングする。
【0006】この発明の搬送システムのティーチング装
置では、ステーションにマークを設けると共に、該マー
クに接触してその2次元座標を求めるための接触センサ
を底面に備え、かつ接触センサで求めた2次元座標から
移載条件を求めるための補正手段を備え、さらに搬送装
置のチャックで把持自在な、ティーチングユニットを設
ける。好ましくは、接触センサをタッチパネルとする。
置では、ステーションにマークを設けると共に、該マー
クに接触してその2次元座標を求めるための接触センサ
を底面に備え、かつ接触センサで求めた2次元座標から
移載条件を求めるための補正手段を備え、さらに搬送装
置のチャックで把持自在な、ティーチングユニットを設
ける。好ましくは、接触センサをタッチパネルとする。
【0007】
【発明の作用と効果】請求項1の発明では、タッチパネ
ルやデジタイザ等の2次元座標を求めるための接触セン
サをティーチングユニットの底面に設けて、この接触セ
ンサがステーション側を向くように搬送装置のチャック
で把持して、ステーション側へと移載に準じて移動させ
る。ステーションにはマークを設けて、接触センサに接
触させ、接触センサでその2次元座標を求め、求めた2
次元座標から移載条件を定め、搬送装置にティーチング
する。
ルやデジタイザ等の2次元座標を求めるための接触セン
サをティーチングユニットの底面に設けて、この接触セ
ンサがステーション側を向くように搬送装置のチャック
で把持して、ステーション側へと移載に準じて移動させ
る。ステーションにはマークを設けて、接触センサに接
触させ、接触センサでその2次元座標を求め、求めた2
次元座標から移載条件を定め、搬送装置にティーチング
する。
【0008】また請求項2の搬送システムのティーチン
グ装置では、ステーションにマークを設けると共に、マ
ークに接触してその2次元座標を求めるための接触セン
サを底面に備え、かつティーチングユニットで求めたマ
ークの座標から移載条件を求めるための補正手段を備
え、さらに搬送装置のチャックで把持自在なティーチン
グユニットを設ける。ここで好ましくは、接触センサを
安価なタッチパネルとする。
グ装置では、ステーションにマークを設けると共に、マ
ークに接触してその2次元座標を求めるための接触セン
サを底面に備え、かつティーチングユニットで求めたマ
ークの座標から移載条件を求めるための補正手段を備
え、さらに搬送装置のチャックで把持自在なティーチン
グユニットを設ける。ここで好ましくは、接触センサを
安価なタッチパネルとする。
【0009】これらのためこの発明では、高価な画像認
識装置やカメラが不要で、ライティング等の調整が不要
で、かつ迅速に移載条件を求めてティーチングできる
(請求項1〜3)。
識装置やカメラが不要で、ライティング等の調整が不要
で、かつ迅速に移載条件を求めてティーチングできる
(請求項1〜3)。
【0010】
【実施例】図1〜図6に、天井走行車システムを例に実
施例を示すが、これに限るものではなく、例えば他の有
軌道台車システムや無人搬送車システム等のティーチン
グにも、そのまま適用できる。図1に天井走行車システ
ムのレイアウトを示すと、2は軌道で、図1の矢印方向
に沿って複数の天井走行車4が巡回し、6は軌道2に沿
って設けたステーションで、8は各ステーションの番号
やステーションの座標並びに移載の条件等を記載したタ
グで、天井走行車4で読み取り可能である。10は基準
ステーションで、ステーション6の1つを基準ステーシ
ョンとして指定しても良い。12は基準ステーション1
0用の基準タグであるが、基準タグ12は設けなくても
良い。また14はシステムコントローラで、天井走行車
システムを管理する。
施例を示すが、これに限るものではなく、例えば他の有
軌道台車システムや無人搬送車システム等のティーチン
グにも、そのまま適用できる。図1に天井走行車システ
ムのレイアウトを示すと、2は軌道で、図1の矢印方向
に沿って複数の天井走行車4が巡回し、6は軌道2に沿
って設けたステーションで、8は各ステーションの番号
やステーションの座標並びに移載の条件等を記載したタ
グで、天井走行車4で読み取り可能である。10は基準
ステーションで、ステーション6の1つを基準ステーシ
ョンとして指定しても良い。12は基準ステーション1
0用の基準タグであるが、基準タグ12は設けなくても
良い。また14はシステムコントローラで、天井走行車
システムを管理する。
【0011】図2に天井走行車4とステーション6との
関係を示す。ステーション6には搬送用のカセット20
等があり、22は天井走行車4のチャックで把持するた
めの把持部である。またステーション6の例えば3カ所
に、位置決めピン24が設けてある。天井走行車4の底
面には、巻き上げユニット26があり、一対のレール2
8,28で軌道2に直角な方向にシフト可能に設置して
あり、30は巻き上げユニット26で昇降する昇降台で
ある。そして昇降台30の下部に図示しないチャックが
あり、カセット20の把持部22をチャックして移載す
る。なおチャックには把持部22との高さ合わせ用のセ
ンサがあり、荷積み時や荷下ろし時の昇降台30の昇降
ストロークはこの高さセンサで制御される。
関係を示す。ステーション6には搬送用のカセット20
等があり、22は天井走行車4のチャックで把持するた
めの把持部である。またステーション6の例えば3カ所
に、位置決めピン24が設けてある。天井走行車4の底
面には、巻き上げユニット26があり、一対のレール2
8,28で軌道2に直角な方向にシフト可能に設置して
あり、30は巻き上げユニット26で昇降する昇降台で
ある。そして昇降台30の下部に図示しないチャックが
あり、カセット20の把持部22をチャックして移載す
る。なおチャックには把持部22との高さ合わせ用のセ
ンサがあり、荷積み時や荷下ろし時の昇降台30の昇降
ストロークはこの高さセンサで制御される。
【0012】天井走行車4は常時はシステムコントロー
ラ14からの指令により動作し、これ以外に、基準ステ
ーション10に対する調整時やメンテナンス時等にはリ
モコン32によっても操作できる。この明細書では、軌
道2に平行な方向をX方向、水平面内でこれに直角な方
向(軌道2に直角な方向)をY方向とし、角度はX軸か
ら反時計回りに見た角度θで表す。そして天井走行車4
に対して移載に必要なティーチングデータは、X方向の
ずれΔXとY方向のずれΔY並びに角度のずれΔθであ
る。
ラ14からの指令により動作し、これ以外に、基準ステ
ーション10に対する調整時やメンテナンス時等にはリ
モコン32によっても操作できる。この明細書では、軌
道2に平行な方向をX方向、水平面内でこれに直角な方
向(軌道2に直角な方向)をY方向とし、角度はX軸か
ら反時計回りに見た角度θで表す。そして天井走行車4
に対して移載に必要なティーチングデータは、X方向の
ずれΔXとY方向のずれΔY並びに角度のずれΔθであ
る。
【0013】図3,図4に、実施例のティーチングユニ
ット34を示すと、その底面には一対のタッチパネル3
6,36が設けてあり、ステーション6に設けた一対の
タッチポイント38に接触させて、その2次元座標を求
める。ティーチングユニット34には、タッチパネル3
6のキャリブレーション用にLCD(液晶ディスプレ
イ)42が設けてあり、LCD42に重ねて別のタッチ
パネル44が設けてある。なおタッチパネル44はキー
ボードあるいはマウス等でも良い。また46はボードコ
ンピュータで、タッチパネル36,36で求めたタッチ
ポイント38,38の2次元座標からティーチングデー
タを発生し、LCD42を駆動してガイダンス等を行う
と共に、タッチパネル44からの入力を受け付ける。
ット34を示すと、その底面には一対のタッチパネル3
6,36が設けてあり、ステーション6に設けた一対の
タッチポイント38に接触させて、その2次元座標を求
める。ティーチングユニット34には、タッチパネル3
6のキャリブレーション用にLCD(液晶ディスプレ
イ)42が設けてあり、LCD42に重ねて別のタッチ
パネル44が設けてある。なおタッチパネル44はキー
ボードあるいはマウス等でも良い。また46はボードコ
ンピュータで、タッチパネル36,36で求めたタッチ
ポイント38,38の2次元座標からティーチングデー
タを発生し、LCD42を駆動してガイダンス等を行う
と共に、タッチパネル44からの入力を受け付ける。
【0014】ボードコンピュータ46は図示しない配線
により天井走行車4と接続され、天井走行車4は軌道2
に平行な伝送路を介してシステムコントローラ14に接
続されている。ティーチングユニット34は、搬送用の
カセット20よりやや小さい大きさで、上部には把持用
のリング48が設けてあり、天井走行車4のチャック5
0で把持して、カセット20と同様に搬送する。ステー
ション6側では、タッチパネル36に接触するための少
なくとも一対のタッチポイント38,38を設けたプレ
ート40を、前記の位置決めピン24を介してステーシ
ョン6に取り付ける。なおこのようにしたのは、位置決
めピン24を備えた既存のステーション6に対して、タ
ッチポイント38を設けるためで、プレート40を設け
ずステーション6に直接タッチポイント38を設けても
良い。
により天井走行車4と接続され、天井走行車4は軌道2
に平行な伝送路を介してシステムコントローラ14に接
続されている。ティーチングユニット34は、搬送用の
カセット20よりやや小さい大きさで、上部には把持用
のリング48が設けてあり、天井走行車4のチャック5
0で把持して、カセット20と同様に搬送する。ステー
ション6側では、タッチパネル36に接触するための少
なくとも一対のタッチポイント38,38を設けたプレ
ート40を、前記の位置決めピン24を介してステーシ
ョン6に取り付ける。なおこのようにしたのは、位置決
めピン24を備えた既存のステーション6に対して、タ
ッチポイント38を設けるためで、プレート40を設け
ずステーション6に直接タッチポイント38を設けても
良い。
【0015】タッチポイント38はマークの例であり、
タッチパネル36は2次元座標を求めるための接触セン
サの例であり、タッチタブレットでも良く、あるいはタ
ッチポイント38をライトペンに代えて、タッチパネル
36をライトペンからの光のスポット座標を検出するた
めのパネルに代えても良い。いずれの場合も、ステーシ
ョン6側のマークに接触して、その2次元座標を求める
ための接触センサを用いる。タッチパネル44は、LC
D42の表示画面にオペレータがタッチした位置を求め
て、オペレータの指示をボードコンピュータ46へ入力
するためのものである。
タッチパネル36は2次元座標を求めるための接触セン
サの例であり、タッチタブレットでも良く、あるいはタ
ッチポイント38をライトペンに代えて、タッチパネル
36をライトペンからの光のスポット座標を検出するた
めのパネルに代えても良い。いずれの場合も、ステーシ
ョン6側のマークに接触して、その2次元座標を求める
ための接触センサを用いる。タッチパネル44は、LC
D42の表示画面にオペレータがタッチした位置を求め
て、オペレータの指示をボードコンピュータ46へ入力
するためのものである。
【0016】図5に一対のタッチパネル36,36のキ
ャリブレーションを示す。タッチパネル36では、実際
にタッチした位置と、タッチパネルがタッチ座標と認識
して出力する座標との間にずれがあり、このずれをティ
ーチング前のキャリブレーションにより補正する。この
ためティーチングユニット34のLCD42に、一対の
タッチパネル36,36に対応するガイダンス表示5
1,52を示し、各表示51,52毎に9点で、合計1
8点のキャリブレーション位置を表示する。タッチパネ
ル36の表面には、例えばグリッド等の表示で、パネル
毎の9点のキャリブレーション位置を示してある。
ャリブレーションを示す。タッチパネル36では、実際
にタッチした位置と、タッチパネルがタッチ座標と認識
して出力する座標との間にずれがあり、このずれをティ
ーチング前のキャリブレーションにより補正する。この
ためティーチングユニット34のLCD42に、一対の
タッチパネル36,36に対応するガイダンス表示5
1,52を示し、各表示51,52毎に9点で、合計1
8点のキャリブレーション位置を表示する。タッチパネ
ル36の表面には、例えばグリッド等の表示で、パネル
毎の9点のキャリブレーション位置を示してある。
【0017】LCD42の表示では、一対のタッチパネ
ル36,36に、表示51,51の順番に従って合計1
8点を、順次タッチすることを求めている。オペレータ
はこれに応じて、例えば図5の場合、左側のタッチパネ
ルの左上隅の交点から始めて、右側のタッチパネルの右
下隅の交点まで18点に順次タッチする。そして18点
へのタッチが終われば、タッチパネル44の「終了」に
タッチし、タッチをやり直す場合には「戻る」にタッチ
し、キャリブレーションを中止する場合「中止」にタッ
チする。
ル36,36に、表示51,51の順番に従って合計1
8点を、順次タッチすることを求めている。オペレータ
はこれに応じて、例えば図5の場合、左側のタッチパネ
ルの左上隅の交点から始めて、右側のタッチパネルの右
下隅の交点まで18点に順次タッチする。そして18点
へのタッチが終われば、タッチパネル44の「終了」に
タッチし、タッチをやり直す場合には「戻る」にタッチ
し、キャリブレーションを中止する場合「中止」にタッ
チする。
【0018】ボードコンピュータ46の補正行列発生部
54に対して、一対のタッチパネル36,36から各9
点、合計18点のX座標とY座標とが入力されてくる。
タッチパネル36の誤差は非線形な項を含んでおり、真
のX座標やY座標を求めるのに必要なパラメータは、見
かけのX座標やY座標、X2,Y2,XY,X方向のオ
フセットa並びにY方向のオフセットbである。すると
これらに対する補正行列は2×7の大きさとなり、タッ
チパネル36毎に9点のX座標値とY座標値とが入力さ
れるので、補正行列をパネル36毎に求めることができ
る。そしてこの補正行列はボードコンピュータ46内に
記憶される。なお接触センサとしてデジタイザを用いる
場合、タッチパネル36よりも高価であるが、キャリブ
レーションは不要である。
54に対して、一対のタッチパネル36,36から各9
点、合計18点のX座標とY座標とが入力されてくる。
タッチパネル36の誤差は非線形な項を含んでおり、真
のX座標やY座標を求めるのに必要なパラメータは、見
かけのX座標やY座標、X2,Y2,XY,X方向のオ
フセットa並びにY方向のオフセットbである。すると
これらに対する補正行列は2×7の大きさとなり、タッ
チパネル36毎に9点のX座標値とY座標値とが入力さ
れるので、補正行列をパネル36毎に求めることができ
る。そしてこの補正行列はボードコンピュータ46内に
記憶される。なお接触センサとしてデジタイザを用いる
場合、タッチパネル36よりも高価であるが、キャリブ
レーションは不要である。
【0019】図6に天井走行車システムへのティーチン
グを示す。最初に基準ステーション10を用いて、個々
の天井走行車4間の移載装置のばらつき等を調整する。
ここでは基準ステーション10に対してカセット20を
リモコン32を用いてマニュアルで移載させ、基準ステ
ーションに対して移載を行うためのデータをマニュアル
でティーチングする。このティーチングは、天井走行車
4の1台毎に行い、これによって全天井走行車4が基準
ステーション10に対して良好な移載を行えるように調
整されたことになる。
グを示す。最初に基準ステーション10を用いて、個々
の天井走行車4間の移載装置のばらつき等を調整する。
ここでは基準ステーション10に対してカセット20を
リモコン32を用いてマニュアルで移載させ、基準ステ
ーションに対して移載を行うためのデータをマニュアル
でティーチングする。このティーチングは、天井走行車
4の1台毎に行い、これによって全天井走行車4が基準
ステーション10に対して良好な移載を行えるように調
整されたことになる。
【0020】次いで図5に示したようにして、タッチパ
ネル36,36のキャリブレーションを行う。キャリブ
レーションが終了したティーチングユニット34をいず
れか1台の天井走行車4に把持させ、軌道2を巡回させ
ながら各ステーション6に対するティーチングデータを
求める。この制御はシステムコントローラ14で行い、
ティーチング時にシステムコントローラ14はティーチ
ングモードに入っている。ティーチングユニット34を
チャック50で把持した天井走行車4は、ステーション
6の上部まで走行すると、昇降台30を下降させて、タ
ッチポイント38をタッチパネル36に接触させる。
ネル36,36のキャリブレーションを行う。キャリブ
レーションが終了したティーチングユニット34をいず
れか1台の天井走行車4に把持させ、軌道2を巡回させ
ながら各ステーション6に対するティーチングデータを
求める。この制御はシステムコントローラ14で行い、
ティーチング時にシステムコントローラ14はティーチ
ングモードに入っている。ティーチングユニット34を
チャック50で把持した天井走行車4は、ステーション
6の上部まで走行すると、昇降台30を下降させて、タ
ッチポイント38をタッチパネル36に接触させる。
【0021】タッチパネル36,36はタッチポイント
38,38の座標を出力し、ボードコンピュータ46は
記憶済みの補正行列を用いて2つのタッチポイント3
8,38のXY座標を補正する。ステーション6の向き
やX座標あるいはY座標が予定通りのものであれば、一
対のタッチポイント38,38のX座標の平均値は0と
なり、同様にY座標の平均値も0となる。また2つのタ
ッチポイントを結ぶ直線はX軸に平行となる。そこで2
つのタッチポイント38,38の座標(キャリブレーシ
ョン済み)のX成分の平均値がX方向のオフセットを示
し、Y座標の平均値がY方向のオフセットを示す。また
2点を結ぶ直線とティーチングユニット34側のX座標
との向きのずれが、角度ずれΔθを表す。
38,38の座標を出力し、ボードコンピュータ46は
記憶済みの補正行列を用いて2つのタッチポイント3
8,38のXY座標を補正する。ステーション6の向き
やX座標あるいはY座標が予定通りのものであれば、一
対のタッチポイント38,38のX座標の平均値は0と
なり、同様にY座標の平均値も0となる。また2つのタ
ッチポイントを結ぶ直線はX軸に平行となる。そこで2
つのタッチポイント38,38の座標(キャリブレーシ
ョン済み)のX成分の平均値がX方向のオフセットを示
し、Y座標の平均値がY方向のオフセットを示す。また
2点を結ぶ直線とティーチングユニット34側のX座標
との向きのずれが、角度ずれΔθを表す。
【0022】このようにして求めたステーション6毎の
ずれ(ΔX,ΔY,Δθ)をシステムコントローラ14
へ送信し、システムコントローラ14は各タグ8にステ
ーション6毎の補正データ(ティーチングデータ)を記
入する。そしてこの作業を全ステーション6に対して行
う。
ずれ(ΔX,ΔY,Δθ)をシステムコントローラ14
へ送信し、システムコントローラ14は各タグ8にステ
ーション6毎の補正データ(ティーチングデータ)を記
入する。そしてこの作業を全ステーション6に対して行
う。
【0023】このようにすれば、1台の天井走行車4
で、ティーチング対象の各ステーション6に対して1回
の移載動作を行うことにより、ティーチングを行うこと
ができる。そして実際の搬送では、タグ8に記載したテ
ィーチングデータを、各天井走行車4がステーション6
に停止する際に読み取り、このデータに従って移載を行
えばよい。
で、ティーチング対象の各ステーション6に対して1回
の移載動作を行うことにより、ティーチングを行うこと
ができる。そして実際の搬送では、タグ8に記載したテ
ィーチングデータを、各天井走行車4がステーション6
に停止する際に読み取り、このデータに従って移載を行
えばよい。
【0024】実施例では以下の効果が得られる。
1) 画像認識を行わないので画像認識装置等が不要であ
り、またライティングやカメラの調整等が不要である。 2) 複数の天井走行車4を基準ステーション10に対し
て調整することにより、各ステーション6に対して、例
えば1回の移載作業をティーチング用に行えばよい。 3) ティーチングデータの採取では、カセット20を模
したティーチングユニット34をステーション6に接触
するまで下降させることで行うので、距離を置いて撮影
した画像から求めたティーチングデータよりも信頼性が
高い。 4) タッチパネル36,36のキャリブレーションは、
ディスプレイ(LCD42)のガイダンス表示に従っ
て、所定の順番で容易に行うことができる。
り、またライティングやカメラの調整等が不要である。 2) 複数の天井走行車4を基準ステーション10に対し
て調整することにより、各ステーション6に対して、例
えば1回の移載作業をティーチング用に行えばよい。 3) ティーチングデータの採取では、カセット20を模
したティーチングユニット34をステーション6に接触
するまで下降させることで行うので、距離を置いて撮影
した画像から求めたティーチングデータよりも信頼性が
高い。 4) タッチパネル36,36のキャリブレーションは、
ディスプレイ(LCD42)のガイダンス表示に従っ
て、所定の順番で容易に行うことができる。
【0025】実施例では、一対のタッチポイント38,
38の標準位置からのずれからティーチングデータを得
るようにしているが、タッチポイントは少なくとも一対
有れば良く、多数のタッチポイントの位置のずれからテ
ィーチングデータを得ても良い。また実施例では、ティ
ーチングデータをX方向のずれΔxとY方向のずれΔy
並びに角度ずれΔθとしたが、ΔxとΔyのみでも良
い。その場合には、タッチポイント38は1つでも良
い。
38の標準位置からのずれからティーチングデータを得
るようにしているが、タッチポイントは少なくとも一対
有れば良く、多数のタッチポイントの位置のずれからテ
ィーチングデータを得ても良い。また実施例では、ティ
ーチングデータをX方向のずれΔxとY方向のずれΔy
並びに角度ずれΔθとしたが、ΔxとΔyのみでも良
い。その場合には、タッチポイント38は1つでも良
い。
【図面の簡単な説明】
【図1】 実施例で用いた天井走行車システムのレイア
ウトを示す図
ウトを示す図
【図2】 実施例での無人搬送車とステーションを示す
平面図
平面図
【図3】 実施例でステーション上にティーチングユニ
ットを配置した姿を示す図で、実線はティーチングユニ
ットを、鎖線はステーションを示す
ットを配置した姿を示す図で、実線はティーチングユニ
ットを、鎖線はステーションを示す
【図4】 実施例での、ステーション上のティーチング
ユニットを示す側面図
ユニットを示す側面図
【図5】 実施例で、タッチパネルをLCDの表示に従
いキャリブレーションする姿を示す図
いキャリブレーションする姿を示す図
【図6】 実施例での、天井走行車システムのティーチ
ングを示す工程図で、天井走行車自体の調整、タッチパ
ネルのキャリブレーション、各ステーション毎の補正取
得、補正データのタグへの記入と、これを用いた実搬送
とを示す
ングを示す工程図で、天井走行車自体の調整、タッチパ
ネルのキャリブレーション、各ステーション毎の補正取
得、補正データのタグへの記入と、これを用いた実搬送
とを示す
2 軌道
4 天井走行車
6 ステーション
8 タグ
10 基準ステーション
12 基準タグ
14 システムコントローラ
20 カセット
22 把持部
24 位置決めピン
26 巻き上げユニット
28 レール
30 昇降台
32 リモコン
34 ティーチングユニット
36 タッチパネル
38 タッチポイント
40 プレート
42 LCD
44 タッチパネル
46 ボードコンピュータ
48 リング
50 チャック
51,52 ガイダンス表示
54 補正行列発生部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 塩飽 保
愛知県犬山市大字橋爪字中島2番地 村
田機械株式会社犬山工場内
(56)参考文献 特開 昭63−201704(JP,A)
特開 平6−110543(JP,A)
特開 平5−250037(JP,A)
特開 昭64−34111(JP,A)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00
G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項1】 カセットを搬送装置のチャックで把持し
て、ステーションに移載する搬送システムのティーチン
グ方法であって、 2次元座標を求めるための接触センサを底面に設けたテ
ィーチングユニットを、該接触センサがステーション側
を向くように搬送装置に把持させて、ステーション側へ
カセットの移載に準じて移動させることにより、前記ス
テーションに設けたマークを前記接触センサに接触させ
て、その2次元座標を求め、求めた2次元座標から移載
条件を定めて、搬送装置にティーチングすることを特徴
とする、搬送システムのティーチング方法。 - 【請求項2】 ステーションにマークを設けると共に、 該マークに接触してその2次元座標を求めるための接触
センサを底面に備え、かつ接触センサで求めた2次元座
標から移載条件を求めるための補正手段を備え、さらに
搬送装置のチャックで把持自在な、ティーチングユニッ
トを設けた、搬送システムのティーチング装置。 - 【請求項3】 前記接触センサをタッチパネルとしたこ
とを特徴とする、請求項2の搬送システムのティーチン
グ装置。
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JP25172599A JP3479969B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システムのティーチング方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP25172599A JP3479969B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システムのティーチング方法とその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2001071288A JP2001071288A (ja) | 2001-03-21 |
JP3479969B2 true JP3479969B2 (ja) | 2003-12-15 |
Family
ID=17227054
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP25172599A Expired - Fee Related JP3479969B2 (ja) | 1999-09-06 | 1999-09-06 | 搬送システムのティーチング方法とその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3479969B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006192549A (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-27 | Murata Mach Ltd | 天井走行車システム |
US10494178B2 (en) | 2015-08-28 | 2019-12-03 | Murata Machinery, Ltd. | Teaching apparatus, transport system, and method for measuring positioning pins |
US10714368B2 (en) | 2017-04-06 | 2020-07-14 | Murata Machinery, Ltd. | Ceiling transport vehicle system and teaching unit |
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JP6206088B2 (ja) * | 2013-10-28 | 2017-10-04 | 村田機械株式会社 | 教示システム |
WO2015166738A1 (ja) * | 2014-05-01 | 2015-11-05 | 村田機械株式会社 | ティーチングユニット及びティーチング方法 |
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-
1999
- 1999-09-06 JP JP25172599A patent/JP3479969B2/ja not_active Expired - Fee Related
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