JP6859967B2 - コンベアトラッキングシステムおよびキャリブレーション方法 - Google Patents
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Description
まず、図1および図2を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。
次に、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1を構成する各装置のハードウェア構成について説明する。
図3は、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1に含まれるワークWの位置特定に係る装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図3を参照して、PLC100は、一種のコンピュータであり、各種プログラムをプロセッサで実行することで、各種処理を実現する。
図3を参照して、視覚センサ200は、一種のコンピュータであり、カメラ250により順次撮像される画像に対して、パターンマッチング等の画像計測処理を行うことで、コンベア10上の各ワークWの位置を計測する。
図4は、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1に含まれるワークWのピックアップに係る装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図4を参照して、ロボットコントローラ350は、ロボット300を構成するモータ310−1,310−2,・・・,310−nを駆動することで、ロボット300に指定された動作を行わせる。
再度図4を参照して、カウンタ400は、エンコーダ450から出力されるパルス信号をカウントすることで、エンコーダ450の検出対象(本実施の形態においては、コンベア10)の移動量を検出する。
図5は、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1において使用されるモバイルデバイス500のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図5を参照して、モバイルデバイス500は、プロセッサ502と、メインメモリ504と、ストレージ510と、ワイヤレスネットワークインターフェイス516と、タッチパネル520とを含む。これらのコンポーネントはバス518に接続される。
サポート装置600は、PLC100で実行されるユーザプログラムのソースコード編集、オブジェクトコード変換、デバッギングなどの機能を提供する。典型的には、サポート装置600は、公知のアーキテクチャに従う汎用コンピュータでサポートプログラムを実行することで実現される。汎用コンピュータのハードウェア構成については公知であるので、詳細な説明は行わない。
HMI700は、PLC100などが管理する情報をユーザへ提示するとともに、ユーザからの操作を受付けてPLC100へ出力する。典型的には、HMI装置700は、公知のアーキテクチャに従う汎用コンピュータでサポートプログラムを実行することで実現される。汎用コンピュータのハードウェア構成については公知であるので、詳細な説明は行わない。
次に、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1における座標変換およびそれに向けられたキャリブレーションについて説明する。
Yrb1=D・Xc1+E・Yc1+F ・・・(1−2)
上式において、係数A,B,C,D,E,Fがキャリブレーションに係るパラメータセットに相当する。
Yrb1(t)=Yrb1(0)+dY・Enc(t) ・・・(2−1)
但し、Enc(t)は、ワークWの位置が計測されたタイミング(時刻t0)におけるカウント数からのカウント数の増分を示す。
まず、キャリブレーション処理(その1)について説明する。このキャリブレーション処理(その1)においては、従来のキャリブレーション用のパターンを含むシートに代えて、モバイルデバイス500を用いる。
図7は、本実施の形態に係るキャリブレーション処理(その1)を説明するための模式図である。図8は、本実施の形態に係るキャリブレーション処理(その1)の処理手順を示すフローチャートである。
次に、図8のステップS9に示されるキャリブレーションに係るパラメータセットを算出するより詳細な手順について説明する。
ΔYrb1=k×diff_L×sin(θt+θ1) ・・・(3−2)
但し、係数kは、モバイルデバイス500のディスプレイの画素値の大きさをロボット座標系の大きさに適合させるための補正係数であり、ディスプレイの大きさおよび解像度などに基づいて、予め取得されている。
=Xrb1+k×diff_L×cos(θt+θ1)
=Xrb1+ΔXrb1 ・・・(4−1)
Yrb1’=Fx(Yc1)+dY・Enc
=Yrb1+k×diff_L×sin(θt+θ1)
=Yrb1+ΔYrb1 ・・・(4−2)
但し、Encは、モバイルデバイス500を移動させた際にカウントされたカウント数を示す。
次に、キャリブレーション処理(その2)について説明する。このキャリブレーション処理(その2)においては、先に、ロボット300のハンド先端320の位置をモバイルデバイス500により検出した上で、検出された位置をカメラ250により撮像することで、キャリブレーションに係るパラメータセットを算出する。
図11は、本実施の形態に係るキャリブレーション処理(その2)を説明するための模式図である。図12は、本実施の形態に係るキャリブレーション処理(その2)の処理手順を示すフローチャートである。
次に、図10のステップS17に示されるキャリブレーションに係るパラメータセットを算出するより詳細な手順について説明する。
Fy(Xc1)+dY・Enc=Yrb1 ・・・(5−2)
PLC100は、この(5−1)式および(5−2)式に基づいて、キャリブレーションに係るパラメータセットを算出する。
次に、本実施の形態に係るモバイルデバイス500において提供されるユーザインターフェイスの一例について説明する。
モバイルデバイス500においては、1または複数のパターン550のうち、タッチすべきパターン550を他のパターン550とは異なる態様で表示するようにしてもよい。
モバイルデバイス500においては、1または複数のパターン550とともに、実際にタッチされたタッチ位置を表示するようにしてもよい。
本実施の形態に係るキャリブレーションにおいては、パラメータセットの算出過程における回帰式からのずれなどに基づいて、キャリブレーション精度を算出できる。このキャリブレーション精度は、典型的には、PLC100において算出される。PLC100において算出されるキャリブレーション精度をモバイルデバイス500へ送信されてもよい。このような構成を採用した場合には、モバイルデバイス500を介して、キャリブレーション精度をユーザへ通知できる。
本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステム1においては、モバイルデバイス500において、表示されているパターン550の位置と実際にハンド先端320がタッチされた位置との差を算出できるので、その算出される差に基づいて、ユーザによるキャリブレーション操作のクセや傾向を取得できる。このようなユーザのクセや傾向に応じて、ユーザに対して、ロボット300の操作方法を支援するようにしてもよい。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
[構成1]
ワーク(W)を搬送する搬送装置(10)と、
前記搬送装置に関連付けて配置され、前記搬送装置により搬送されるワークをピックアップするロボット(300)と、
前記搬送装置の搬送経路に撮像視野を有する撮像部(250)と、
前記撮像部により撮像された画像に対する画像計測を実行する視覚センサ(200)と、
前記視覚センサによる画像計測結果に基づいて、予め算出されたパラメータセットを用いて、前記ロボットに対する動作指令を生成する制御装置(100)と、
前記パラメータセットの算出処理に用いられる、タッチパネル(520)を有するモバイルデバイス(500)とを備え、
前記モバイルデバイスは、
予め定められた位置に1または複数のパターン(550)を表示する手段(520)と、
前記1または複数のパターンが表示された状態でタッチされたことに応じて、当該タッチされたタッチ位置を示す情報を前記制御装置へ送信する手段(516)とを含み、
前記制御装置は、
前記モバイルデバイスが前記1または複数のパターンが表示された状態で前記撮像視野に配置されたときの前記視覚センサによる画像計測結果と、前記モバイルデバイスが前記ロボットによりタッチされたときの前記タッチ位置と、前記モバイルデバイスが前記撮像視野に配置された状態の位置と前記ロボットによりタッチされたときの位置との間の距離とに基づいて、前記パラメータセットを算出する手段(130)を含む、コンベアトラッキングシステム。
[構成2]
前記モバイルデバイスは、前記撮像視野に配置されて前記撮像部により撮像された後に、前記ロボットによるタッチ動作を受ける、構成1に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成3]
前記制御装置は、前記モバイルデバイスに表示された前記1または複数のパターンのうち1つのパターンと前記タッチ位置とのずれ量にさらに基づいて、前記パラメータセットを算出する、構成1または2に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成4]
前記制御装置は、前記ずれ量を、前記モバイルデバイスの前記搬送装置に対する方向に基づいて補正した上で、前記パラメータセットを算出する、構成3に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成5]
前記モバイルデバイスは、
前記ロボットによるタッチ位置に応じて、少なくとも1つのパターンを表示し、
前記ロボットによるタッチ動作を受けた後に、前記撮像視野に配置される、構成1に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成6]
前記モバイルデバイスは、前記1または複数のパターンのうち、タッチすべきパターンを他のパターンとは異なる態様(560)で表示する、構成1〜5のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成7]
前記モバイルデバイスは、前記1または複数のパターンとともに、前記タッチ位置(570)を表示する、構成1〜6のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成8]
前記モバイルデバイスは、前記制御装置により算出されたパラメータセットの精度(580)を表示する、構成1〜7のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成9]
前記制御装置と前記モバイルデバイスとの間は、ワイヤレス通信でデータを遣り取りする、構成1〜8のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
[構成10]
コンベアトラッキングシステム(1)におけるキャリブレーション方法であって、
前記コンベアトラッキングシステムは、
ワーク(W)を搬送する搬送装置(10)と、
前記搬送装置に関連付けて配置され、前記搬送装置により搬送されるワークをピックアップするロボット(300)と、
前記搬送装置の搬送経路に撮像視野を有する撮像部(250)と、
前記撮像部により撮像された画像に対する画像計測を実行する視覚センサ(200)と、
前記視覚センサによる画像計測結果に基づいて、予め算出されたパラメータセットを用いて、前記ロボットに対する動作指令を生成する制御装置(100)とを備え、
前記キャリブレーション方法は、
タッチパネルを有するモバイルデバイスのディスプレイの予め定められた位置に1または複数のパターンを表示するステップ(S1)と、
前記モバイルデバイスのディスプレイに前記1または複数のパターンが表示された状態で前記撮像視野に配置するとともに、前記視覚センサにより、前記モバイルデバイスを撮像して得られた画像に対する画像計測結果を取得するステップ(S2〜S4)と、
前記モバイルデバイスのディスプレイに前記1または複数のパターンが表示された状態で前記ロボットにより前記モバイルデバイスがタッチされたときのタッチ位置を取得するステップ(S5〜S7)と、
前記画像計測結果と、前記タッチ位置と、前記モバイルデバイスが前記撮像視野に配置された状態の位置と前記ロボットによりタッチされたときの位置との間の距離とに基づいて、前記パラメータセットを算出するステップ(S9)とを備える、コンベアトラッキングシステムにおけるキャリブレーション方法。
本実施の形態に係るようなコンベアトラッキングを運用するにあたっては、カメラ座標系とロボット座標系との間の変換を行うためのパラメータセットをキャリブレーションにより算出する必要がある。
Claims (9)
- ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に関連付けて配置され、前記搬送装置により搬送されるワークをピックアップするロボットと、
前記搬送装置の搬送経路に撮像視野を有する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像に対する画像計測を実行する視覚センサと、
前記視覚センサによる画像計測結果に基づいて、予め算出されたパラメータセットを用いて、前記ロボットに対する動作指令を生成する制御装置と、
前記パラメータセットの算出処理に用いられる、タッチパネルを有するモバイルデバイスとを備え、
前記モバイルデバイスは、
予め定められた位置に1または複数のパターンを表示する手段と、
前記1または複数のパターンが表示された状態でタッチされたことに応じて、当該タッチされたタッチ位置を示す情報を前記制御装置へ送信する手段とを含み、
前記制御装置は、
前記モバイルデバイスが前記1または複数のパターンが表示された状態で前記撮像視野に配置されたときの前記視覚センサによる画像計測結果と、前記モバイルデバイスが前記ロボットによりタッチされたときの前記タッチ位置と、前記モバイルデバイスが前記撮像視野に配置された状態の位置と前記ロボットによりタッチされたときの位置との間の距離と、前記モバイルデバイスに表示された前記1または複数のパターンのうち1つのパターンと前記タッチ位置とのずれ量とに基づいて、前記パラメータセットを算出する手段を含む、コンベアトラッキングシステム。 - 前記モバイルデバイスは、前記撮像視野に配置されて前記撮像部により撮像された後に、前記ロボットによるタッチ動作を受ける、請求項1に記載のコンベアトラッキングシステム。
- 前記制御装置は、前記ずれ量を、前記モバイルデバイスの前記搬送装置に対する方向に基づいて補正した上で、前記パラメータセットを算出する、請求項1または2に記載のコンベアトラッキングシステム。
- 前記モバイルデバイスは、
前記ロボットによるタッチ位置に応じて、少なくとも1つのパターンを表示し、
前記ロボットによるタッチ動作を受けた後に、前記撮像視野に配置される、請求項1〜3のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。 - 前記モバイルデバイスは、複数の前記パターンを表示するとともに、当該複数のパターンのうち、タッチすべきパターンを他のパターンとは異なる態様で表示する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
- 前記モバイルデバイスは、前記1または複数のパターンとともに、前記タッチ位置を表示する、請求項1〜5のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
- 前記モバイルデバイスは、前記制御装置により算出されたパラメータセットの精度を表示する、請求項1〜6のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
- 前記制御装置と前記モバイルデバイスとの間は、ワイヤレス通信でデータを遣り取りする、請求項1〜7のいずれか1項に記載のコンベアトラッキングシステム。
- コンベアトラッキングシステムにおけるキャリブレーション方法であって、
前記コンベアトラッキングシステムは、
ワークを搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に関連付けて配置され、前記搬送装置により搬送されるワークをピックアップするロボットと、
前記搬送装置の搬送経路に撮像視野を有する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像に対する画像計測を実行する視覚センサと、
前記視覚センサによる画像計測結果に基づいて、予め算出されたパラメータセットを用いて、前記ロボットに対する動作指令を生成する制御装置とを備え、
前記キャリブレーション方法は、
タッチパネルを有するモバイルデバイスのディスプレイの予め定められた位置に1または複数のパターンを表示するステップと、
前記モバイルデバイスのディスプレイに前記1または複数のパターンが表示された状態で前記撮像視野に配置するとともに、前記視覚センサにより、前記モバイルデバイスを撮像して得られた画像に対する画像計測結果を取得するステップと、
前記モバイルデバイスのディスプレイに前記1または複数のパターンが表示された状態で前記ロボットにより前記モバイルデバイスがタッチされたときのタッチ位置を取得するステップと、
前記画像計測結果と、前記タッチ位置と、前記モバイルデバイスが前記撮像視野に配置された状態の位置と前記ロボットによりタッチされたときの位置との間の距離と、前記モバイルデバイスに表示された前記1または複数のパターンのうち1つのパターンと前記タッチ位置とのずれ量とに基づいて、前記パラメータセットを算出するステップとを備える、コンベアトラッキングシステムにおけるキャリブレーション方法。
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