JP4122521B2 - 天井走行車システム - Google Patents
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Description
請求項2の発明での追加の課題は、昇降台の揺れの影響を回避して、より正確にロードポートの水平面内位置を求めることができるようにすることにある。
(1) ロードポート側では、ロードポートに元々存在するピンを用いるのみなので、ロードポート側での準備は不用である。
(2) ピンの水平面内位置を、ティーチングユニットをピンから浮かせた状態で測定する。このためティーチングユニットがピンから受ける摩擦で、天井走行車の直下から外れた位置で制止されることがない。
(3) ピンの水平面内位置を、昇降台の振動周期以上の時間に渡って測定して統計化するので、昇降台の振動の影響を受けにくい。
(4) これらのため簡単かつ正確に、天井走行車に対するロードポートの位置を求めることができる。
4 ロードポート
6 走行レール
8 天井走行車
10 ラテラルドライブ
12 θドライブ
14 昇降駆動部
16 昇降台
18 ベルト
20 チャック
22 落下防止カバー
24 ティーチングユニット
26 高さセンサ
28 画像認識部
30 ピン
32 接触板
34 バネ
36 センサ
38 CCDカメラ
40 フランジ板
42 処理部
44 高さ検出部
46 微上昇要求部
48 統計化部
Claims (2)
- 天井走行車(8)の昇降台(16)で支持したティーチングユニット(24)を、ロードポート(4)へ向けて下降させて、ロードポート(4)の位置を天井走行車(8)にティーチングするようにしたシステムにおいて、
ティーチングユニット(24)の底部に、ロードポートのピン(30)を用いてロードポートの高さ位置を求めるための高さセンサ(26)と、ロードポートのピン(30)の水平面内位置を求めるための水平面内位置センサ(28),(38)、とを設け、
ここに、前記高さセンサ(26)がロードポートのピン(30)と接触することにより高さ位置を求めるセンサで、かつ該センサ(26)がピン(30)と接触するとロードポート(4)の高さ位置を求めた後に、昇降台(16)を所定高さだけ上昇させて、ティーチングユニット(24)をピン(30)から浮いた状態とし、この状態で前記水平面内位置センサ(28),(38)により前記ピン(30)の水平面内位置を求めるようにしたことを特徴とする、天井走行車システム。
- 前記水平面内位置センサで、ロードポートのピンの位置を、昇降台の振動周期以上の時間に渡って複数回求めて、求めた水平面内位置を統計化して、ロードポートの水平面内位置を求めるようにしたことを特徴とする、請求項1の天井走行車システム。
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