JP2000072378A - 物品把持機構を有する昇降体の物品位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 構造が簡単で物品把持機構を有する昇降体に
コンパクトに組み込むことができ、昇降体の傾斜や下降
位置の過不足ならびに物品の有無を検出できる物品位置
検出装置を提供する。 【解決手段】 昇降体１に下端が物品上面に当接して上
方へ押し上げられる第１のセンサロッド２８ならびに第
２のセンサロッド２９とこれらの位置をそれぞれ検出す
る第１のセンサ３６ならびに第２のセンサ３７が設けら
れ、第１のセンサは第１のセンサロッド下端が下限位置
Ｌ０から第１のレベルＬ１まで上昇するとＯＮになり、
第２のレベルＬ２を越えるとＯＦＦになり、第２のセン
サは第１のレベルと第２のレベルの間にある第３のレベ
ルＬ３まで上昇するとＯＦＦになり、第３のレベルと第
２のレベルの間にある第４のレベルＬ４より上方にある
ときはＯＮになるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、天井搬送車等から
吊り下げられて昇降される物品把持機構を有する昇降体
の物品位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、工場内で物品を搬送するため
に、天井に架設された高架レールを走行し、地上のステ
ーション間を物品を吊り下げて走行する天井搬送車が広
く用いられている。

【０００３】図５及び図６に示すように、このような天
井搬送車Ａ１は、物品Ｗを把持する把持機構を有する昇
降体Ａ２を、天井搬送車Ａ１内部に搭載されている図示
していない巻上装置に連結された複数の吊下げベルトＡ
３によって昇降自在に支持している。

【０００４】昇降体Ａ２に搭載されている把持機構は、
開閉自在な４つの把持爪Ａ４を有しており、天井搬送車
Ａ１は、物品置き台Ｐ上に置かれた物品Ｗを昇降体Ａ２
を下降させてこれらの把持爪Ａ４で把持し、次いで吊下
げベルトＡ３を巻き上げて昇降体Ａ２とともに引き上げ
た状態で目的の場所まで搬送する。

【０００５】このような天井搬送車Ａ１は、荷積み位置
や荷降ろし位置に配置されている物品置き台Ｐの位置
で、昇降体Ａ２を下降させて物品Ｗを把持爪Ａ４で把持
したり把持状態を解放するために、昇降体Ａ２が物品Ｗ
に対して下限位置まで下降したことを検出する下限セン
サＡ５と、把持爪Ａ４間に物品Ｗが存在していることを
確認する物検センサＡ６が設けられている。

【０００６】なお、図５及び図６に示すものでは、下限
センサＡ５と物検センサＡ６に透過型光センサが用いら
れており、これらは対向して配置された発光部と受光部
から構成され、発光部から受光部へ入射される光が物品
Ｗに遮られたときに物品Ｗを検出するものである。

【０００７】これらの下限センサＡ５と物検センサＡ６
は、物品Ｗが置かれている地上の物品置き台Ｐ上に昇降
体Ａ２を下降して前記物品Ｗを掴もうとする場合、把持
爪Ａ４が開放された状態で、昇降体Ａ２が下降して物検
センサＡ６が物品Ｗを検出した後、下限センサＡ５が物
品Ｗを検出した時点で昇降体Ａ２の下降動作が停止され
る。

【０００８】なお、昇降体Ａ２には、昇降動作の加減速
制御を行うために、下限センサＡ５と物検センサＡ６の
他に、物品置き台Ｐに設けられた被検出部材Ａ７までの
距離を検出する距離センサＡ８が設けられている。

【０００９】前述した構成において、昇降体Ａ２の停止
後に把持爪Ａ４が閉じられて物品Ｗを掴み次いで昇降体
Ａ２が上昇すると、物品Ｗは把持爪Ａ４に支持され、下
限センサＡ５は非検出状態となり、物品Ｗは物検センサ
Ａ６のみに検出されている。

【００１０】この状態で物品Ｗは天井搬送車で別の場所
まで搬送されるが、この間に物品Ｗが把持爪Ａ４から脱
落した場合には、物検センサＡ６が非検出状態となり、
これによって、警報が発せられたり天井搬送車Ａ１の停
止制御が行われる。

【００１１】また、天井搬送車Ａ１が搬送してきた物品
Ｗを地上の物品の置き台Ｐ上に降ろす場合には、昇降体
Ａ２を下降させて把持爪Ａ４で把持されている物品Ｗが
置き台Ｐ上に載ると下限センサＡ５が検出状態となる。

【００１２】ここで、把持爪Ａ４を開放した後、再び昇
降体Ａ２を上昇させたとき、物検センサＡ６は非検出状
態となり、物検センサＡ６により物品Ｗが確実に置き台
Ｐ上に残されたことが確認される。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】前述したような、下限
センサと物検センサによって構成されている従来の昇降
体の物品位置検出装置においては、昇降体を吊り下げて
いる複数の吊下げベルトの一部が伸びたり、天井搬送車
に搭載されているこれらの吊下げベルトの巻取りドラム
に巻き付け不良を生じて昇降体が傾いたまま昇降する
と、これらのセンサが誤動作する恐れがあり、また、こ
れを回避するためには、昇降体の傾斜を検出するための
センサを別に設ける必要があった。

【００１４】また、物検センサを把持する物品の両外側
に配置して物品を検出しており、昇降体周囲に物検セン
サの取付スペースを確保する必要があった。

【００１５】そこで、本発明は、前述したような従来技
術の問題を解決し、構造が簡単で物品把持機構を有する
昇降体にコンパクトに組み込むことができ、昇降体の傾
斜や下降位置の過不足ならびに物品の有無を検出できる
物品位置検出装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
の物品把持機構を有する昇降体の物品位置検出装置は、
吊下部材で吊り下げられて昇降する昇降体に水平方向に
互いに離れた位置で個別に上下動自在に支持され、それ
ぞれの下端が前記昇降体下方の略同レベルの下限位置ま
で常時降りているように自重または付勢手段により下降
習性を与えられ、下端が物品上面に当接することによっ
て昇降体に対して上方へ押し上げられる第１のセンサロ
ッドならびに第２のセンサロッドと、前記昇降体に固定
されている第１のセンサならびに第２のセンサと、第１
のセンサロッドに設けられ、第１のセンサロッドの下端
が下限位置から第１のレベルまで上昇すると第１のセン
サをＯＮにし、第１のレベル上方の第２のレベルを越え
ると第１のセンサをＯＦＦにする第１のストライカと、
第２のセンサロッドに設けられ、第２のセンサロッドの
下端が下限位置から第１のレベルまで上昇すると第２の
センサをＯＮにし、第２のセンサロッド下端が第１のレ
ベルと第２のレベルの間にある第３のレベルまで上昇す
ると第２のセンサをＯＦＦし、第３のレベルと第２のレ
ベルの間にある第４のレベルより第２のセンサロッド下
端が上方にあるときは第２のセンサをＯＮにする第２の
ストライカとを備えたものである。

【００１７】なお、本明細書において、第１のセンサ及
び第２のセンサの「ＯＮ」は、それぞれ第１のストライ
カ及び第２のストライカがこれらのセンサに検出されて
いる状態を、また、第１のセンサ及び第２のセンサの
「ＯＦＦ」は、それぞれ第１のストライカ及び第２のス
トライカがこれらのセンサに検出されていない状態を示
すものとする。

【００１８】

【作用】地上に置かれた物品を昇降体に載荷する場合に
は、物品上方から昇降体を下降させると、先ず、第１の
センサロッド下端と第２のセンサロッド下端が物品上面
に当接し、ここからさらに昇降体が下降すると、これら
のセンサロッドは前記物品によって昇降体に対して相対
的に下限位置から第１のレベルまで押し上げられる。

【００１９】そうすると、昇降体が水平であれば、第１
のセンサと第２のセンサは略同時にＯＮの状態になり、
これらの２つのセンサが両方ともＯＮになったか否かに
よって昇降体が水平であるか否かが判定される。

【００２０】ここから昇降体がさらに下降し、両方のセ
ンサロッド下端が第３のレベルまで変位すると、第１の
センサはＯＮのままで第２のセンサのみＯＦＦとなる。

【００２１】そして昇降体がさらに下降し、両方のセン
サロッドの下端が第４のレベルと第２のレベルの間にく
ると、第１のセンサと第２のセンサはともにＯＮとな
る。

【００２２】ここで昇降体の下降を停止させて、昇降体
に搭載されている把持機構の把持爪を閉じる。

【００２３】この際、昇降体が物品に接近し過ぎていれ
ば、両方のセンサロッドの下端は第２のレベルを越えた
位置まで上昇するため、第１のセンサはＯＦＦとなり、
第２のセンサはＯＮの状態のままで、昇降体は下降過多
と判定される。

【００２４】一方、昇降体が物品に対して離れすぎてい
る場合には、両方のセンサロッドの下端はまだ第３のレ
ベルと第４のレベルの間にあるため、第１のセンサはＯ
Ｎ、第２のセンサはＯＦＦの状態であり、このときは昇
降体の下降不足と判定される。

【００２５】把持爪を閉じた後、昇降体を上昇させる
と、物品は把持爪に重量を支持されて吊り上げられ、こ
のとき、昇降体と物品との距離が僅かに離れて、２つの
センサロッド下端は昇降体に対して相対的に第３のレベ
ルと第４のレベルの間の位置まで下降し、第１のセンサ
はＯＮ、第２のセンサはＯＦＦの状態となる。

【００２６】この際、第１のセンサがＯＮとなっている
ことで把持爪に物品が正常に把持されていることが確認
される。

【００２７】なお、地上に置かれた物品を昇降体に載荷
する場合、物品の高さ以下まで昇降体を下降させても第
１のセンサと第２のセンサがＯＦＦの状態のままであれ
ば、物品が存在しないものと判定される。

【００２８】一方、昇降体から地上に物品を脱荷する場
合には、昇降体を下降させていき、物品が地上に着床す
ると、第１のセンサロッドと第２のセンサロッドのそれ
ぞれの下端は、物品によって昇降体に対して相対的に押
し上げられて、第４のレベルより上昇し、第１のセンサ
と第２のセンサはともにＯＮの状態となる。

【００２９】ここで、物品の重量は、把持爪に負担され
なくなるので、昇降体を停止させて、把持爪を開放すれ
ば、物品の脱荷作業が完了する。

【００３０】昇降体を停止させたときに、第１のセンサ
と第２のセンサがともにＯＮの状態であれば停止位置が
適正と判定されるが、昇降体が下降過多である場合に
は、前述した物品の載荷時と同様に、第１のセンサはＯ
ＦＦ、第２のセンサはＯＮの状態となり、昇降体は下降
過多と判定される。

【００３１】また、同様に、昇降体が物品に対して下降
しきっていない場合には、両方のセンサロッドの下端は
まだ第３のレベルと第４のレベルの間にあるため、第１
のセンサはＯＮ、第２のセンサはＯＦＦの状態であり、
このときは昇降体の下降不足と判定される。

【００３２】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は、本発明の物品位置検出装置が搭載されて
いる昇降体の断面図、図２は前記昇降体の内部構造を示
す平面図であって、昇降体１は物品Ｗの把持機構を有し
ている。本実施例では、取り扱う物品Ｗは薄い円板形の
半導体ウエハを多段に重ねて収容した容器である。

【００３３】前記昇降体１は、円板形の底板２と前記底
板２の上面を覆って内部に密閉された空間を形成するカ
バー３とを有していて、前記カバー３の外側面は扁平な
円筒状で上面３Ａは平坦であり、図示していない高架レ
ールを走行する天井搬送車から垂下されている４本の吊
下部材４の下端が、前記上面３Ａの外周付近に周方向に
等間隔に固定されている４つの連結具５にそれぞれ係着
されている。

【００３４】なお、吊下部材４は３本とし、上面３Ａに
連結具５を３つ取り付けて昇降体１を吊り下げるように
してもよい。

【００３５】これらの吊下部材４の上端は、前記天井搬
送車に搭載されている巻取ドラムに巻き掛けられてお
り、前記巻取りドラムの正逆転動作によって昇降体１の
昇降動作が行われるようになっている。

【００３６】本実施例においては、吊下部材４には、昇
降体１の昇降時の振れを少なくするため、引張り強度が
大きい屈曲自在の樹脂製ベルトが用いられている。な
お、樹脂製ベルトはワイヤ入りのものを用いてもよい。
また、吊下部材４は樹脂製ベルトに限らず、スチールベ
ルトやチェーン、ワイヤロープ等を用いてもよい。

【００３７】また、昇降体１のカバー３の下端周縁部３
Ｂは底板２の外周縁部２Ａによって密閉されていて、前
記底板２には２つずつ近接した位置に組になって配置さ
れた計４つのシャフト通孔６が形成されている。

【００３８】これらのシャフト通孔６には、底板２上面
に取り付けられ軸受７によって垂直軸線周りに回動自在
に支持されたシャフト８が貫通している。

【００３９】なお、それぞれのシャフト通孔６の内周面
とこれらのシャフト通孔６内に位置するシャフト８の外
周部分との間はシール手段によって密封されている。

【００４０】底板２から下方に突出しているそれぞれの
シャフト８の下端部には把持爪９が固定されている。こ
れらの把持爪９は上下方向に扁平に形成されており、先
端部には略Ｌ字形に凹んだ物品支持段部９Ａが形成され
ている。

【００４１】また、各シャフト８の上端部には、連動ピ
ニオン１０が固定されていて、相互に近接した位置に配
置されて組となっているシャフト８に固定されている連
動ピニオン１０どうしは互いに噛み合っていて、これら
の対になったシャフト８の下端に固定されている把持爪
９が互いに反対向きに連動して水平面内で開閉運動が行
われるように構成されている。

【００４２】また、それぞれの組のシャフト８の一方に
は連動ピニオン１０とともに被駆動レバー１１が固定さ
れていて、それぞれの被駆動レバー１１の揺動端は、ピ
ン１２によってリンク１３の一端に回動自在に連結され
ている。

【００４３】これに対し、それぞれの組のシャフト８の
他方には、スプリング受けレバー１４が連動ピニオン１
０とともに一体に回動するように固定されており、これ
らのスプリング受けレバー１４の揺動端と底板２上に固
定されている固定部材１５間にはバックラッシュ除去用
スプリング１６がそれぞれ張設されている。

【００４４】また、底板２の中心部上面には、ウォーム
ホイール１７が垂直な中心軸１８回りに回動自在に支持
されており、前記ウォームホイール１７の上面には、そ
の直径方向に両端部が突出する駆動レバー１９が固定さ
れている。

【００４５】前記駆動レバー１９の両端部はそれぞれピ
ン２０によって前記リンク１３の他端に回動自在に連結
されていて、被駆動レバー１１、リンク１３はそれぞれ
中心軸１８を中心にして点対称に２組配置されている。

【００４６】ウォームホイール１７は、底板２上に設け
られた支持枠２１で水平軸線回りに回転自在に支持され
ているウォーム２２に噛み合っている。前記ウォーム２
２は、底板２上に設けらている正逆転可能なモータ２３
とベベルギヤ２４，２５を介して駆動連結されている。

【００４７】そして、モータ２３が回転すると、その回
転はベベルギヤ２４からベベルギヤ２５を介してウォー
ム２２に伝達され、前記ウォーム２２からウォームホイ
ール１７へ減速して伝えられ、さらに、駆動レバー１９
の両端に連結された一対のリンク１３を介して２つの被
駆動レバー１１へ伝達されて、連動ピニオン１０どうし
が噛み合っているそれぞれの組の把持爪９は互いに反対
向きに回動し、４つの把持爪９が一斉に同期して開閉す
るように構成されている。

【００４８】この際、互いに噛み合う連動ピニオン１０
間のバックラッシュは、被駆動レバー１１が設けられて
いる側の連動ピニオン１０に対して、これと噛み合う連
動ピニオン１０に前記バックラッシュ除去用スプリング
１６が常時一方向のトルクを付加していることによって
除去されている。

【００４９】また、前記モータ２３によって、開閉駆動
される各把持爪９の開閉動作範囲は、底板２上に固定さ
れた、駆動レバー１９の側面に当接してその回動範囲を
規制する閉側ストッパ２６と開側ストッパ２７で機械的
に制限されているとともに、図示していない閉側リミッ
トスイッチと開側リミットスイッチがそれぞれ被駆動レ
バー１１の回動位置を検出することによって、各把持爪
９が閉位置あるいは開位置まで回動すると、モータ２３
への通電が遮断されるようになっている。

【００５０】ウォームホイール１７が支持されている中
心軸１８に対して対称な位置となるように互いに水平方
向に離間した位置で、第１のセンサロッド２８と第２の
センサロッド２９が底板２を貫通して上下動自在に設け
られている。

【００５１】これらのセンサロッド２８，２９は、図３
に示すように底板２にそれぞれ形成されているセンサロ
ッド貫通孔３０，３１を貫通し、底板２の上面に固定さ
れているリニアベアリング３２，３３によって個別に上
下動できるように支持されている。

【００５２】また、これらのセンサロッド２８，２９
は、昇降体１を物品Ｗの上に下降させた時に、物品Ｗ上
面と当接する当接ピース２８Ａ，２９Ａを底板２から下
方に突出している下端部にそれぞれ有している。

【００５３】当接ピース２８Ａ，２９Ａが物品Ｗに当接
していないときには、第１のセンサロッド２８と第２の
センサロッド２９は、自重による下降習性によってこれ
らの当接ピース２８Ａ，２９Ａ下端が下限位置Ｌ０にき
ている。

【００５４】なお、当接ピース２８Ａ，２９Ａの素材に
は、物品Ｗに当接したときに、その表面を傷つけないよ
うに、軟質の樹脂やゴム等を用いることが望ましい。

【００５５】また、第１のセンサロッド２８と第２のセ
ンサロッド２９の上部には、それぞれ第１のストライカ
３４と第２のストライカ３５が設けられている。

【００５６】一方、昇降体１の底板２上には、これらの
ストライカ３４，３５の位置を検出するための第１のセ
ンサ３６及び第２のセンサ３７が設けられている。

【００５７】なお、図３においては、説明の便宜上スト
ライカ３４，３５とセンサ３６，３７を同じ向きに図示
しているが、実際は図２に示す向きに配置されている。

【００５８】本実施例では、これらのセンサ３６，３７
に光センサを用いており、ストライカ３４，３５の通過
位置の両側に発光部と受光部を対向させて、受光部へ発
光部から入射する光が遮られたときにＯＮとなる信号を
発するように構成されている。

【００５９】第１のストライカ３４と第２のストライカ
３５は形状が相違しており、第１のストライカ３４は一
定長さ連続した遮光部Ｓを有しているのに対し、第２の
ストライカ３５は、上下方向に離間した２つの遮光部Ｓ
１，Ｓ２を有している。

【００６０】そして、第１のストライカ３４は、第１の
センサロッド２８が底板２に対して上方へ変位し、当接
ピース２８Ａの下端が前記下限位置Ｌ０から図３に仮想
線で示す第１のレベルＬ１まで上昇すると、遮光部Ｓに
より、図４に示すようにここで第１のセンサ３６がＯＦ
ＦからＯＮとなる。

【００６１】そして、さらに当接ピース２８Ａの下端が
第１のレベルＬ１上方の第２のレベルＬ２を越えると遮
光部Ｓは第１のセンサ３６から上方へ外れ、第１のセン
サはＯＦＦになる。

【００６２】一方、第２のストライカ３５は、第２のセ
ンサロッド２９が底板２に対して上方へ変位し、当接ピ
ース２９Ａの下端が第１の前記下限位置Ｌ０から図３に
仮想線で示す第１のレベルＬ１まで上昇すると、第２の
センサ３７は、遮光部Ｓ１によってＯＦＦからＯＮとな
る。

【００６３】そして、当接ピース２９Ａの下端が第１の
レベルＬ１と第２のレベルＬ２の間で第１のレベルＬ１
に近接した第３のレベルＬ３までさらに上昇すると、遮
光部Ｓ１は第２のセンサ３７から上方へ外れ、第２のセ
ンサ３７はＯＦＦとなる。

【００６４】第２のセンサロッド２９がさらに上昇変位
し、当接ピース２９Ａの下端が第３のレベルＬ３と第２
のレベルＬ２の間にある第４のレベルＬ４に達するまで
は、第２のセンサ３７はＯＦＦのままであり、当接ピー
ス２９Ａの下端が第４のレベルＬ４に達すると遮光部Ｓ
２が第２のセンサ３７に侵入してこれをＯＮにする。

【００６５】前記遮光部Ｓ２は、第２のセンサロッド２
９がここから上昇限界位置まで上昇する間、第２のセン
サ３７をＯＮの状態に維持している。

【００６６】次に、地上に置かれている物品Ｗを昇降体
１の把持爪９で掴んで持ち上げる場合について説明する
と、図示していない天井搬送車が物品Ｗの上方に停止
し、４つの把持爪９を開いた状態で 昇降体１を下降さ
せる。

【００６７】なお、本実施例においては、天井搬送車に
搭載されている巻取ドラムを回転駆動する駆動源にはパ
ルスモータが用いられており、前記パルスモータは、昇
降体の下降速度が物品Ｗに近づくに従って、あらかじめ
プログラムされたパターンで減速されるように駆動回路
でパルス制御されている。

【００６８】一方、地上に置かれた物品Ｗの頂部中央に
は、４つの把持爪９が横方向から係合する４角形状の吊
りフランジＦが形成されている。

【００６９】そして、昇降体１の下降によって、物品Ｗ
の吊りフランジＦの上面に２つのセンサロッド２８，２
９にそれぞれ設けられている当接ピース２８Ａ，２９Ａ
の下端が当接してこれらが下限位置Ｌ０から第１のレベ
ルＬ１まで底板２に対して相対的に押し上げられると、
ストライカ３４の遮光部Ｓと、第２のストライカ３５の
遮光部Ｓ１がそれぞれ略同時に第１のセンサ３６と第２
のセンサ３７によって検出され、これらのセンサ３６，
３７は、図４に示すように第１のレベルＬ１にともにＯ
Ｎとなることで、昇降体１が水平に下降してきたことが
確認される。

【００７０】この際、２つのセンサ３６，３７が略同時
にＯＮとならない場合には、昇降体１か物品Ｗが傾いて
いるものと判断され、エラー信号が発せられて昇降体１
の下降を停止する等の処置がなされる。

【００７１】すなわち、図３に示す位置から見て、セン
サ３６がＯＮでセンサ３７がＯＦＦのときは、昇降体１
が右上がりに傾斜しており、逆に、センサ３６がＯＦＦ
でセンサ３７がＯＮのときは、左上がりに傾斜してい
る。

【００７２】そして水平の姿勢で下降してきた昇降体１
がさらに下降し、当接ピース２８Ａ，２９Ａの下端が第
３のレベルＬ３に達すると、第２のストライカ３５の遮
光部Ｓ１が第２のセンサ３７の検出範囲から外れ、前記
センサ３７はＯＦＦとなる。一方、第１のセンサ３６
は、ＯＮの状態を継続する。

【００７３】昇降体１がさらに下降して、当接ピース２
８Ａ，２９Ａの下端が第４のレベルＬ４に達すると、第
２のストライカ３５の遮光部Ｓ２が第２のセンサ３７の
検出範囲に入り、第２のセンサ３７は再びＯＮの状態に
なる。

【００７４】こうして、第１のセンサ３６と第２のセン
サ３７がともにＯＮとなった時点から、図４に示すよう
に、当接ピース２８Ａ，２９Ａの下端が第４のレベルＬ
４と第２のレベルＬ２の間にある、予め決められた停止
レベルＬａになるまで昇降体１が減速しながら下降して
停止する。

【００７５】ここで、昇降体１の停止位置は、前述した
巻取ドラムを回転させるパルスモータの駆動回路から送
られるパルスによって制御されている。

【００７６】なお、吊下部材４に全体的に伸びが生じた
場合や、パルスモータへ駆動回路から送られるパルスの
エラー等によって、昇降体１が過度に下降した場合に
は、当接ピース２８Ａ，２９Ａの下端が第２のレベルＬ
２を越えて上方へ変位し、図３に示す第１のストライカ
３４の遮光部Ｓが第１のセンサ３６の検出範囲から上方
に外れるため、第１ののセンサ３６はＯＦＦとなり、一
方、第２のセンサ３７はそのままＯＮの状態が維持され
た状態となる。

【００７７】その場合には、昇降体１を第１のセンサ３
６と第２のセンサ３７がともにＯＮになる範囲まで上昇
させ、そのときの昇降体１の位置を前記パルスモータの
駆動回路に自己学習させる。

【００７８】しかしながら、昇降体１の下降が停止しな
い場合には、最終的に昇降体１の下面に固定されている
ストッパ３８の下面が地上に降ろされている物品Ｗのフ
ランジ部Ｆの上面に当接して、昇降体１は機械的に下降
を阻止される。

【００７９】これに対し、昇降体１の下降量が不足した
状態で停止した場合、第１のセンサ３６はＯＮ、第２の
センサ３７はＯＦＦとなり、その場合には、昇降体１を
第１のセンサ３６と第２のセンサ３７がともにＯＮにな
る範囲まで下降させ、そのときの昇降体１の位置を前記
パルスモータの駆動回路に自己学習させる。

【００８０】一方、昇降体１が適正位置に停止し、第１
のセンサ３６と第２のセンサ３７がともにＯＮの状態で
あることが確認されると、図２に示すモータ２３が駆動
されて、４つの把持爪９は閉位置に向かって回動し、図
１に示す物品Ｗの吊りフランジＦの４隅の下方へ侵入す
る。

【００８１】この際、吊りフランジＦの４隅の側面と各
把持爪９の物品支持段部９Ａの垂直面が当接することに
よって、物品把持装置１と物品Ｗ間のセンタリングがな
される。

【００８２】なお、この時点では、各把持爪９の物品支
持段部９Ａは、吊りフランジＦの下面より僅かに下方ま
で下がっていて、物品支持段部９Ａが吊りフランジＦと
干渉することはない。

【００８３】各把持爪９が閉位置へ回動したことを前述
した図示していない閉側リミットスイッチが検出する
と、その検出信号によって昇降体１は上昇駆動され、図
１に示すように、各把持爪９の物品支持段部Ａ上に物品
Ｗの吊りフランジＦの下面が支持される。

【００８４】この状態で、図４に示すように、当接ピー
ス２８Ａ，２９Ａの下端は第３のレベルＬ３と第４のレ
ベルＬ４の間の搬送レベルＬｂになるまで昇降体１の底
板２に対して僅かに下方へ下がった位置にくる。

【００８５】昇降体１はさらに天井搬送車に対する上昇
限まで引き上げられ、物品Ｗを吊り下げた状態で、脱荷
位置に向けて走行する。

【００８６】天井搬送車が物品Ｗを搬送している途中で
は、第１のセンサ３６はＯＮ、第２のセンサ３７はＯＦ
Ｆとなっているときには、昇降体１の把持爪９に物品Ｗ
が正常に把持されており、これ以外の状態では、物品Ｗ
は正常に把持されていないか、あるいは、昇降体１から
脱落したものとしてエラー信号が発せられる。

【００８７】天井搬送車が脱荷位置に到着して停止した
後、吊下部材４を繰出して昇降体１を下降させる。

【００８８】昇降体１の把持爪９に把持されている物品
Ｗの下面が地上に着床してさらに昇降体１が下降する
と、当接ピース２８Ａ，２９Ａの下端は底板２に対して
物品ＷのフランジＦ上面で相対的に押し上げられて、第
１のセンサ３６と第２のセンサ３７はともにＯＮにな
る。昇降体１はさらに減速しながら下降して、当接ピー
ス２８Ａ，２９Ａの下端が停止レベルＬａになった時点
で停止する。この際、昇降体１の停止位置は、前述した
巻取ドラムを駆動するパルスモータへ送られるパルスに
よって制御されている。

【００８９】なお、昇降体１の停止位置に過不足が生じ
た場合には、前述した地上に置かれている物品Ｗを昇降
体１の把持爪９で掴んで持ち上げる場合と同様にして、
昇降体の位置を修正し、適正な昇降体１の停止位置をパ
ルスモータの駆動回路へ自己学習させる。

【００９０】一方、昇降体１が適正位置に停止し、第１
のセンサ３６と第２のセンサ３７がともにＯＮであるこ
とが確認されると、各把持爪９は一斉に開位置へ回動さ
れ、物品Ｗは開放される。各把持爪９が開位置へ回動し
たことを前述した図示していない開側リミットスイッチ
が検出すると、昇降体１は上昇駆動され、物品Ｗの脱荷
作業が完了する。

【００９１】前述した実施例においては、第１のセンサ
と第２のセンサに光センサを用いているが、磁気センサ
等の他の非接触式のセンサや、機械的にストライカと接
触するリミットスイッチ等の接触式センサを用いてもよ
い。

【００９２】また、第１のストライカ及び第２のストラ
イカはそれぞれ第１のセンサロッドや第２のセンサロッ
ドに一体に形成してもよい。

【００９３】また、本実施例では、第１のセンサロッド
と第２のセンサロッドはそれぞれ自重による下降習性を
利用してそれぞれの下端が下限位置まで降りるようにし
ているが、コイルスプリング等の付勢部材を用いて下限
位置へ降りるように付勢してもよい。

【００９４】さらに、昇降体に搭載する把持機構も本実
施例のものに限らず、図５及び図６に示すような垂直面
内で把持爪が開閉される構造であってもよい。

【００９５】また、本実施例においては、昇降体を天井
搬送車から吊下部材で吊り下げて用いているが、天井ク
レーン等から同様に吊り下げて用いてもよい。

【００９６】また、本実施例では、２つのセンサロッド
とこれらに対応する２つのセンサを組み合わせて物品位
置検出装置を構成しているが、例えば、一本のセンサロ
ッドと一つのセンサをそれぞれ第１のセンサロッドと第
１のセンサとして用い、２本のセンサロッドと２つのセ
ンサをそれぞれ第２のセンサロッドと第２のセンサとし
て用いてもよい。

【００９７】さらに、第１のセンサロッドと第１のセン
サをそれぞれ一本ないし複数本のセンサロッドとこれら
のセンサロッドに対応する一つないし複数のセンサで構
成し、第２のセンサロッドと第２のセンサをそれぞれ一
本ないし複数本のセンサロッドとこれらのセンサロッド
に対応する一つないし複数のセンサで構成してもよい。

【００９８】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の物品位
置検出装置によれば、上下動するセンサロッドに設けら
れているストライカの位置をＯＮとＯＦＦで検出するセ
ンサを２組用いて昇降体の傾斜や下降位置の過不足、物
品の有無を検出することができるため、使用するセンサ
の数を少なくすることができ、構造を簡略化することが
できる。

【００９９】また、物品の有無の検出を従来の物検セン
サのように物品の両外側に配置しなくて済み、昇降体の
物品把持機構の間にコンパクトに組み込むことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の物品位置検出装置が搭載されている
昇降体の断面図。

【図２】 本発明の物品位置検出装置が搭載されている
昇降体の内部構造を示す平面図。

【図３】 本発明の物品位置検出装置の構造を示す図。

【図４】 第１及び第２のセンサロッドの下端レベル
と、第１及び第２のセンサの検出状態との関係を示す
図。

【図５】 従来の物品位置検出装置の一例を示す天井搬
送車の側面図。

【図６】 従来の物品位置検出装置の一例を示す天井搬
送車の正面図。

【符号の説明】

１ 昇降体 ２
底板 ２Ａ 外周縁部 ３
カバー ３Ａ 上面 ４
吊下部材 ５ 連結具 ６
シャフト通孔 ７ 軸受 ８
シャフト ９ 把持爪 ９Ａ
物品支持段部 １０ 連動ピニオン １１
被駆動レバー １２ ピン １３
リンク １４ スプリング受けレバー １５
固定部材 １６ バックラッシュ除去用スプリング １７ ウォームホイール １８
中心軸 １９ 駆動レバー ２０
ピン ２１ 支持枠 ２２
ウォーム ２３ モータ ２４，２５
ベベルギヤ ２６ 閉側ストッパ ２７
開側ストッパ ２８ 第１のセンサロッド ２８Ａ
当接ピース ２９ 第２のセンサロッド ２９Ａ
当接ピース ３０，３１ センサロッド貫通孔 ３２，３３
リニアベアリング ３４ 第１のストライカ ３５
第２のストライカ ３６ 第１のセンサ ３７
第２のセンサ ３８ ストッパ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊下部材で吊り下げられて昇降する昇降
   体に水平方向に互いに離れた位置で個別に上下動自在に
   支持され、それぞれの下端が前記昇降体下方の略同レベ
   ルの下限位置まで常時降りているように自重または付勢
   手段により下降習性を与えられ、下端が物品上面に当接
   することによって昇降体に対して上方へ押し上げられる
   第１のセンサロッドならびに第２のセンサロッドと、 前記昇降体に固定されている第１のセンサならびに第２
   のセンサと、 第１のセンサロッドに設けられ、第１のセンサロッドの
   下端が下限位置から第１のレベルまで上昇すると第１の
   センサをＯＮにし、第１のレベル上方の第２のレベルを
   越えると第１のセンサをＯＦＦにする第１のストライカ
   と、 第２のセンサロッドに設けられ、第２のセンサロッドの
   下端が下限位置から第１のレベルまで上昇すると第２の
   センサをＯＮにし、第２のセンサロッド下端が第１のレ
   ベルと第２のレベルの間にある第３のレベルまで上昇す
   ると第２のセンサをＯＦＦし、第３のレベルと第２のレ
   ベルの間にある第４のレベルより第２のセンサロッド下
   端が上方にあるときは第２のセンサをＯＮにする第２の
   ストライカとを備えたことを特徴とする物品把持機構を
   有する昇降体の物品位置検出装置。