JPH0791019B2 - 天井自走車における物品把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工場あるいは倉庫などの建物の上部に配設され
た軌道を走行し、荷を吊持してステーションからステー
ションへと搬送する装置に関し、より詳しくは、上記荷
（物品）を把持する装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記搬送装置には、例えば、所定経路に沿って天
井付近に配設されているレールに沿って走行する走行体
と、該走行体の下位に位置して該走行体内に設けた昇降
装置により昇降する昇降台とより成る天井自走車が知ら
れている。

該天井自走車の昇降台には、多くの場合、物品把持装置
が具備されていて、該装置により物品を把持して、該物
品をステーションから他のステーションへと搬送してい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところが、上記物品把持装置による物品の把持が不完全
な場合、吊持式の天井自走車では走行中に把持されてい
る物品が落下してしまうおそれがあり、非常に危険であ
る。したがって、上記物品把持装置には、確実に物品を
把持する機構が要求されている。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、物品を両側より把持する少なくとも一対の
回動自在なチャック部材と、このチャック部材に一端が
連結されたリンクアームと、このリンクアームの他端が
連結され、駆動源によって回転駆動される回転体とを備
え、回転体とリンクアームの第１軸支点を、チャック部
材が物品を把持した状態において、回転軸に対してチャ
ック部材とリンクアームの第２軸支点の反対側、かつ第
２軸支点と回転軸を結ぶ直線に対してリンクアームの回
転軸を通過する部分の反対側となるように配置したもの
である。

〔作用〕

上記のような構成とすることにより、上記チャック部材
あるいは把持している物品に何らかの外力が加わり、上
記チャック部材が開こうとしても、該外力によりチャッ
ク部材が開くことがない。

〔実施例〕

第５図および第６、７図は本発明が適用される搬送装置
の一実施例を示す図であり、第５図は外観斜視図、第６
図は概略一部縦断正面図、第７図は概略側面図である。
これらの図に基づいて、まず、この搬送装置全体の構成
を説明する。

上記搬送装置は、大別すると、天井近傍に架設されるレ
ール（Ｒ）と、該レール（Ｒ）に沿って自走する天井自
走車（100）と、この搬送装置により荷（Ｂ）を搬入あ
るいは搬出する位置に設置されたボックス状のステーシ
ョン部材（200）により構成されている。上記レール
（Ｒ）は所定間隔をあけて天井に吊下固定されたレール
支持部材であるハンガー（Ｈ）により架設支持され、天
井自走車（100）の走行経路に沿って配設されている。
上記天井自走車（100）は、上記レール（Ｒ）内を走行
する駆動走行体（300）と従動走行体（400）、該２つの
走行体（300）（400）の下部に連結吊下されている車体
部（500）、および該車体部（500）の下位に位置し、該
車体部（500）内の昇降機能によりベルト（501）を介し
て昇降する昇降台（600）とにより構成されている。な
お、（Ｂ）は被搬送物であるバケットを示している。

次に、前記昇降台（600）の構造を第１〜４図に基づい
て説明する。駆動源となる駆動モータ（601）の回転軸
（602）には回転体となる円板（603）が嵌着され、該円
板（603）の上記軸（602）を挟んで180度対称の位置に
はリンクアーム（604）（605）の先端部が回転可能にそ
れぞれ軸支（606）（607）されている。上記リンクアー
ム（604）はコ字形アーム部（608）と柱形アーム部（60
9）とを連結して成っており、該柱形アーム部（609）に
形成した長孔（610）にはロッド（611）が挿入されてい
る。該ロッド（611）の両端には、チャック部材となる
チャック（612）（613）が軸支されている。該チャック
（612）（613）は上部一端をブラケット（614）に軸支
（615）（616）され、上部他端にはフリーローラ（61
7）が軸支され、下部には先の曲がった鉤形部（618）を
形成している。上記ロッド（611）の略中間位置はスプ
リング（619）の一端が係止され、該スプリング（619）
の他端は昇降台本体に固定したブラケット（620）に係
止され、該スプリング（619）によりロッド（611）およ
びチャック（612）（613）はそれぞれ軸（615）（616）
を中心に第１、４図における時計針方向に付勢されてい
る。他方のリンクアーム（605）、ロッド（611）および
チャック（612）（613）も同じ構成をしており、同一部
材には同一符号を付し説明は省略する。上記駆動モータ
（601）の回転軸（602）には第14図示のように被検出板
（621）が嵌着され、検出器（622）（623）により該被
検出板（621）の回転を検出することにより、回転軸（6
02）の回転量を検出している。

この昇降台（600）の一方の側方には２つの近接スイッ
チ（624）（625）がブラケット（626）（627）を介して
本体に固着されている。一方の近接スイッチ（624）は
ステーション（200）内に固着した減速用の金属板（20
1）を検出し、また、他方の近接スイッチ（625）は同じ
くステーション（200）内に固着した停止用金属板（20
2）を検出している（第６図参照）。また、この昇降台
（600）の四隅にはブラケット（628）を介してガイド
（629）がそれぞれ固着されている。（630）は昇降台
（600）下面に形成したバケット（Ｂ）ずれ止め用のガ
イド体である。

上記リンクアーム（604）（605）およびチャック（61
2）（613）の取付けは次のようになっている。すなわ
ち、チャック（612）がバケット（Ｂ）を把持した状態
において、円板（603）とリンクアーム（604）の第１軸
支点（606）が、回転軸（602）に対してチャック（61
2）とリンクアーム（604）の第２軸支点（611）の反対
側（回転軸（602）の右側）、かつ第２軸支点（611）と
回転軸（602）を結ぶ直線（Ｌ）に対してリンクアーム
（604）の回転軸（602）を通過する部分の反対側（直線
（Ｌ）の下側）となるように配置されている。第１軸支
点（606）をこのような位置とすることにより、チャッ
ク（612）およびリンクアーム（604）を軸（615）を支
点として移動させようとする力が軸（606）を通じて円
板（603）を時計針方向に回転させる力となるので、チ
ャック（612）およびリンクアーム（604）は移動できな
い。また、昇降台（600）が車体部（500）本体に引き上
げられた際に、ローラ（617）が該車体部（500）下面と
当接することにより、チャック（612）の開閉動作は閉
状態でロックされる。

次に、上記の本実施例の動作を説明する。所望のステー
ション部材（200）位置まで走行してきた天井自走車（1
00）は、該位置で停車し、ステーション部材（200）に
ガイドされつつ昇降台（600）をベルト（519）〜（52
2）を介して下降あるいは上昇させる。ステーションか
らバケット（Ｂ）を搬出する場合は、ステーション部材
（200）の中でバケット（Ｂ）を把持し、該把持したま
まの状態で昇降台（600）を上昇させ、天井自走車（10
0）を走行させる。また、ステーションにバケット
（Ｂ）を搬入する場合は、バケット（Ｂ）を把持した昇
降台（600）をステーション部材（200）の中に下降さ
せ、バケットの把持を解放して該バケット（Ｂ）をステ
ーション部材（200）の中に置いて、昇降台（600）は上
昇する。

上記バケット（Ｂ）の把持動作は以下のようにしてなさ
れる。すなわち、第１図の２点鎖線状態において、駆動
モータ（601）を時計針方向に駆動回転させることによ
り、回転軸（602）および円板（603）が同じように時計
針方向に回転し、該円板（603）に軸支（606）（607）
されているリンクアーム（604）（605）が移動する。該
アーム（604）（605）の移動によりチャック（612）（6
13）がそれぞれ軸（615）（616）を中心として旋回す
る。該チャック（612）（613）の旋回によりバケット
（Ｂ）は両側より把持される。上記回転軸（602）の回
転量は該軸（602）に嵌着している被検出板（621）の移
動を検出器（622）（623）で検出することにより検知さ
れ、所定回転量に達した際には駆動モータ（601）の回
転駆動は切られる。

バケット（Ｂ）のゆれ等の原因により、第４図で示すよ
うなチャック（612）を開こうとする方向（631）の力が
作用しても、該力はリンクアーム（604）に対して略矢
印（632）方向の力として作用し、該力が軸（606）に作
用しても、該力は円板（603）を時計針方向に回転させ
ようとする方向に作用して、反時計針方向すなわちチャ
ック（612）を開く方向へは作用しないので、チャック
（612）が開こうとすればする程、より強くバケット
（Ｂ）は把持されることになる。なお、前記軸（606）
（607）のチャック把持時の停止位置は前記死点を僅か
に超えた地点が望ましい。

また、上記昇降台（600）が上昇停止した時点で、第１
図で示すように、フリーローラ（617）が車体部（500）
下面と当接し、チャック（612）（613）が開かないよう
に強制的に規制して、走行車（100）の走行時における
バケット（Ｂ）の落下を防止している。

なお、上記実施例では、本発明を天井自走車に適用した
例を示しているが、本発明の把持装置は天井自走車のみ
ならず広く適用され得ることができる。

〔発明の効果〕

以上、説明したように、本発明によれば、駆動源を作動
させること以外の外力により、いったん閉じた状態のチ
ャックを開けることはできない機構になっているので、
天井自走車走行中に把持されている物品が落下してしま
うおそれ等が皆無となり、安全な搬送手段を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る昇降台を示す正面図、第２図も同
平面図、第３図も同一部縦断正面図、第４図も同要部拡
大正面図、第５図は本発明が適用される搬送装置の一例
を概略的に示す斜視図、第６図も同正面図、第７図も同
側面図である。 （100）…天井走行車 （600）…昇降台 （601）…駆動モータ （602）…回転軸 （603）…円板 （604）（605）…リンクアーム （606）（607）…第１軸支点 （611）…第２軸支点 （612）（613）…チャック部材

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を両側より把持する少なくとも一対の
   回動自在なチャック部材と、このチャック部材に一端が
   連結されたリンクアームと、このリンクアームの他端が
   連結され、駆動源によって回転駆動される回転体とを備
   え、回転体とリンクアームの第１軸支点を、チャック部
   材が物品を把持した状態において、回転軸に対してチャ
   ック部材とリンクアームの第２軸支点の反対側、かつ第
   ２軸支点と回転軸を結ぶ直線に対してリンクアームの回
   転軸を通過する部分の反対側となるように配置したこと
   を特徴とする天井自走車の物品把持装置。