TW202329313A - 高架搬運車 - Google Patents

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TW202329313A
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小林誠
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日商村田機械股份有限公司
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Abstract

具備有把持部(12)、升降部(7)、升降驅動部(63A)及控制部(8)，把持部(12)是以使開口部(200a)之開口方向朝向水平方向的方式將容器(200)把持，升降部(7)是設置有把持部(12)，且藉由複數個吊持構件(B)而由行走部(3)懸吊，升降驅動部(63A)是藉由進行複數個吊持構件(B)之捲繞及退繞來相對於行走部(3)讓升降部(7)升降，控制部(8)是控制升降驅動部(63A)中之複數個吊持構件(B)各個的捲繞量或退繞量來調整升降部(7)相對於水平面的傾斜。控制部(8)是調整升降部(7)的傾斜，而成為使藉由把持部(12)所把持之容器(200)的開口部(200a)側之高度位置在容器(200)中變得相對高之防止衝出姿勢。

Description

高架搬運車
本發明的一態樣是關於高架搬運車。
設置有行走部及升降部之高架搬運車是已知的，該行走部是在鋪設於頂棚等之軌道上行走，該升降部具有對棚架或裝載埠等的載置部移載物品之把持部。升降部是藉由皮帶等之複數個吊持構件懸吊保持，藉由將該吊持構件捲繞或退繞來使升降部升降。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2012-64799號公報
[發明所欲解決之問題]
這樣的高架搬運車，會有在用於讓物品出入之開口部設置於側面(朝水平方向開口)的容器內收容有物品的狀態下搬運物品的情況。然而，在此情況，起因於例如高架搬運車的加減速、在彎道路段行走時的離心力等，會有從容器的開口部讓物品衝出的疑慮。例如，在專利文獻1揭示一種搬運裝置，是將用於在搬運物品時防止物品衝出之擋止器(接觸體)配置在開口部中之衝出方向的前方，藉此防止物品衝出。
本發明的一態樣之目的是為了提供一種高架搬運車，不須在開口部之前方配置擋止器就能在搬運時抑制物品從開口部衝出。 [解決問題之技術手段]
本發明的一態樣之高架搬運車，係搬運使進行物品的出入之開口部朝一方向開口的容器之高架搬運車，其係具備把持部、升降部、升降驅動部及控制部，把持部，係以使開口部之開口方向朝向水平方向的方式將容器把持，升降部，係設置有把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊，升降驅動部，係藉由進行複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於行走部讓升降部升降，控制部，係控制升降驅動部中之複數個吊持構件各個的捲繞量或退繞量，來調整升降部相對於水平面的傾斜，控制部係調整升降部的傾斜，而成為使由把持部所把持之容器的開口部側之高度位置在容器中變得相對高之防止衝出姿勢。
此處「由行走部懸吊」，可以指由行走部直接懸吊，也可以指由與行走部一體地移動之其他物體懸吊。該構成的高架搬運車，藉由控制升降驅動部來調整升降部的傾斜，而成為使由把持部所把持之容器的開口部側之高度位置在容器中變得相對高之防止衝出姿勢，換言之是成為使開口部的開口方向相對於水平方向朝斜上方傾斜之防止衝出姿勢。藉此，與使由把持部所把持的容器之開口部的開口方向朝向水平方向的情況相比，從開口部讓物品衝出的可能性降低。亦即，不須在開口部的前方配置擋止器就能在搬運時抑制物品從開口部衝出。結果還使更高速的搬運成為可能。
本發明的一態樣之高架搬運車亦可為，進一步具備：供吊持構件繞掛之滑輪、及讓滑輪的位置移動之位置變更機構，控制部控制升降驅動部和位置變更機構雙方來調整升降部的傾斜，而使由把持部所把持的容器成為防止衝出姿勢。依據此構成，因為控制升降驅動部和位置變更機構雙方來調整升降部的傾斜，在調整升降部的傾斜時，可將調整量增大，還能進行精細的調整。
本發明的一態樣之高架搬運車，係具備把持部、升降部、升降驅動部、滑輪、位置變更機構及控制部，把持部，係把持將進行物品的出入之開口部設置於側面之容器，升降部，係設置有把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊，升降驅動部，係藉由進行複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於行走部讓升降部升降，滑輪係供吊持構件繞掛，位置變更機構係讓滑輪的位置移動，控制部，係控制位置變更機構來調整升降部相對於水平面的傾斜，控制部係調整升降部的傾斜，而成為使由把持部所把持之容器的開口部側之高度位置在容器中變得相對高之防止衝出姿勢。
該構成的高架搬運車，藉由控制升降驅動部來調整升降部的傾斜，而成為使由把持部所把持之容器的開口部側之高度位置在容器中變得相對高之防止衝出姿勢，換言之是成為使開口部的開口方向相對於水平方向朝斜上方傾斜之防止衝出姿勢。藉此，與使由把持部所把持的容器之開口部的開口方向朝向水平方向的情況相比，從開口部讓物品衝出的可能性降低。亦即，不須在開口部的前方配置擋止器就能在搬運時抑制物品從開口部衝出。
本發明的一態樣之高架搬運車亦可為，滑輪設置成可沿著鉛直方向移動，位置變更機構係沿著鉛直方向讓滑輪移動。依據此構成，利用簡易的構成就能調整升降部的傾斜。
本發明的一態樣之高架搬運車亦可為，控制部，以至少在行走部行走中成為防止衝出姿勢的方式調整升降部的傾斜。依據此構成，可降低在行走時(加減速時或彎道路段行走時)從開口部讓物品衝出的可能性。
本發明的一態樣之高架搬運車亦可為，控制部，在將容器載置於載置部之前的下降動作中，以使容器的姿勢從防止衝出姿勢變更為開口部的開口方向朝向水平方向之通常姿勢的方式調整升降部的傾斜。依據此構成，當在具有水平載置面之載置部載置容器時，可減少施加於容器之衝撃。 [發明之效果]
依據本發明的一態樣，不須在開口部的前方配置擋止器就能在搬運時抑制物品從開口部衝出。
以下，參照圖式，針對本發明的一態樣之一較佳實施形態做詳細說明。又在圖式的說明中，對於同一要素標註同一符號而省略重複的說明。
如圖1所示般，一實施形態的高架搬運車1，是沿著鋪設在用於製造半導體元件(device)的無塵室之頂棚附近的軌道20行走。一實施形態的高架搬運車1係進行容器200的搬運及容器200對於裝載埠(載置部)300等的移載，在容器200收容有複數個半導體晶圓等的物品A(參照圖8(A)及圖8(B))，裝載埠(載置部)300設置於對半導體晶圓等實施各種處理之處理裝置。
在本實施形態所搬運的容器200，如圖9所示般，具有朝一方向開口之開口部200a。開口部200a形成在側面200b的一部分，側面200b是構成在將容器200載置於裝載埠300等的水平載置面時與水平方向正交的面。亦即。若將容器200載置於裝載埠300等之水平載置面，開口部200a會朝水平方向開口。
如圖1所示般，高架搬運車1係具備：框架單元(行走部)2、行走單元(行走部)3、橫移單元4、θ單元5、升降驅動單元6、保持單元(升降部)7、搬運車控制器(控制部)8。框架單元2係具有：中央框架15、前框架16、後框架17。前框架16是從中央框架15之前側(高架搬運車1的行走方向上之前側)的端部往下側延伸。後框架17是從中央框架15之後側(高架搬運車1的行走方向上之後側)的端部往下側延伸。
行走單元3配置在中央框架15的上側。行走單元3例如從沿著軌道20鋪設之高頻電流線以非接觸方式接受電力供給而沿著軌道20行走。橫移單元4配置在中央框架15的下側。橫移單元4是讓θ單元5、升降驅動單元6及保持單元7朝橫方向(高架搬運車1的行走方向上之側方)移動。θ單元5配置在橫移單元4的下側。θ單元5是讓升降驅動單元6及保持單元7在水平面內轉動。
升降驅動單元6配置在θ單元5的下側。升降驅動單元6是藉由複數條皮帶B來懸吊保持單元7。升降驅動單元6，藉由進行複數條皮帶B之捲繞及退繞，相對於與行走單元3一體地移動之升降驅動單元6讓保持單元7升降。保持單元7配置在升降驅動單元6的下側。保持單元7是保持容器200的凸緣201。
接下來，針對保持單元7的構成做詳細說明。如圖1及圖2所示般，保持單元7係具有：底座11、一對的夾持具(把持部)12,12、殼體13。一對的夾持具12,12是以可沿著水平方向開閉的方式藉由底座11支承。一對的夾持具12,12是藉由驅動馬達(圖示省略)及連桿機構(圖示省略)進行開閉。
在本實施形態，當一對的夾持具12,12成為開狀態時，以使夾持具12之保持面位於比凸緣201之下表面的高度更下方的方式調整保持單元7的高度位置。而且，在此狀態下使一對的夾持具12,12成為閉狀態，讓夾持具12的保持面往凸緣201之下表面的下方前進，在此狀態下讓保持單元7上升，藉此由一對的夾持具12,12將凸緣201予以保持(把持)，而支承容器200。如圖8(A)所示般，一對的夾持具12,12，可在保持單元7相對於水平面沒有傾斜的狀態下，以使開口部200a朝向水平方向的方式(容器200的底部200c維持水平的姿勢)保持容器200。
如圖3所示般，本實施形態之保持單元7，是透過第一緩衝機構50及第二緩衝機構40來與皮帶B之一端連接。在此，針對第一緩衝機構50及第二緩衝機構40進行詳細說明。第一緩衝機構50及第二緩衝機構40，是將皮帶B和保持單元7(參照圖1)連結之機構，且是抑制行走單元3行走時或保持單元7升降時的振動傳遞到容器200的機構。
第一緩衝機構50，係具有從鉛直方向下方將底座11可沿鉛直方向移動地支承之彈性構件58，在從鉛直方向觀察之俯視下配置在與高架搬運車1的行走方向正交之寬度方向的一方。在本實施形態，第一緩衝機構50是在左右方向上設置於保持單元7的右側。第一緩衝機構50係具有：連接構件51、擺動構件53、第一本體構件54、第二本體構件56、一對的彈性構件58,58。又在本實施形態的左右方向，是指將高架搬運車1從行走方向前方觀察時的左右方向。
連接構件51是安裝於皮帶B之構件。擺動構件53是連結於連接構件51之構件。擺動構件53是透過銷構件52而可朝雙方向旋轉地連結於連接構件51。第一本體構件54是大致L字狀的構件，其底部呈平坦。第一本體構件54連接於擺動構件53。第一本體構件54之底部藉由螺栓等連接於第二本體構件56。第二本體構件56是將彈性構件58從下方支承並支承第一本體構件54的底部。
一對的彈性構件58,58是具有既定的彈簧常數之螺旋彈簧。一對的彈性構件58,58是由第二本體構件56支承並將底座11從下方支承。彈性構件58的下端固定在第二本體構件56。彈性構件58的上端並沒有固定在底座11，而是藉由接觸來將底座11支承。亦即，一對的彈性構件58,58各個，在與第二本體構件56和底座11雙方接觸的狀態下而處於收縮狀態時，是朝使第二本體構件56和底座11互相遠離的方向施力。彈性構件58的作用是將在互相接觸的構件間傳遞的振動減少。又彈性構件58亦可固定在底座11，而設置成可與第二本體構件56接觸或分離。
第二緩衝機構40，係具有從鉛直方向下方將底座11可沿鉛直方向移動地支承之彈性構件48，在從鉛直方向觀察之俯視下配置在與高架搬運車1的行走方向正交之寬度方向的另一方(寬度方向上與第一緩衝機構50相反的一側)。在本實施形態，第二緩衝機構40是在左右方向上設置在保持單元7的左側。第二緩衝機構40係具有：連接構件41,41、擺動構件43、第三本體構件45、第四本體構件46、限制構件47、一對的彈性構件48,48。
連接構件41,41是用於安裝皮帶B,B之構件。擺動構件43是將一對的連接構件41,41和第三本體構件45連結的構件。一對的連接構件41,41和擺動構件43是透過一對的銷構件42,42而可雙方向旋轉地連結。擺動構件43和第三本體構件45是透過銷構件44而可雙方向旋轉地連結。第四本體構件46是將彈性構件48,48從下方支承。
一對的彈性構件48,48是具有既定的彈簧定數之螺旋彈簧。一對的彈性構件48,48是由第四本體構件46支承並將底座11從下方支承。彈性構件48的下端固定在第四本體構件46。限制構件47是限制底座11而使其離第四本體構件46既定距離以上。更詳細的說，限制構件47是將底座11的上表面卡止而使其離第四本體構件46既定距離以上。彈性構件48的上端並沒有固定在底座11，而是藉由接觸來將底座11支承。亦即，一對的彈性構件48,48各個，在處於與第四本體構件46和底座11雙方接觸的狀態時，是朝使第四本體構件46和底座11互相遠離的方向施力。彈性構件48的作用是將在互相接觸的構件間傳遞的振動減少。又彈性構件48亦可固定在底座11，而設置成可與第四本體構件46接觸或分離。
又雖未圖示，保持單元7亦可具備連桿機構，該連桿機構是將第一緩衝機構50和第二緩衝機構40連結，且以使鉛直方向上之第一緩衝機構50和底座11間的距離與鉛直方向上之第二緩衝機構40和底座11間的距離互相接近的方式動作。
接下來，針對升降驅動單元6的構成做詳細說明。如圖4及圖5所示般，升降驅動單元6係具有：底座61、支承部62、四個(複數)捲繞鼓筒63、驅動馬達(升降驅動部)63A、第一惰輪65A、第二惰輪(滑輪)65B、第三惰輪64、線性運動機構(位置變更機構)67、四條(複數)皮帶B。
底座61是透過支承部62來支承捲繞鼓筒63、第一惰輪65A及第三惰輪64。支承部62是將四個捲繞鼓筒63可旋轉地支承。四個捲繞鼓筒63是沿前後方向排列，藉由基於驅動馬達63A的驅動將四條皮帶B分別進行捲繞或退繞。基於驅動馬達63A的驅動，是藉由搬運車控制器(控制部)8來控制。
各捲繞鼓筒63是透過支承部62可旋轉自如地安裝於底座61。驅動馬達63A是用於讓各捲繞鼓筒63旋轉之驅動源，且固定於底座61。四個捲繞鼓筒63安裝在未圖示之共用的轉動軸、或利用未圖示的連動機構連結，而藉由一個驅動馬達63A進行驅動。
各皮帶B的一端連接於保持單元7，各皮帶B的另一端連接於各捲繞鼓筒63。在本實施形態，四條皮帶B設置成將保持單元7的三點懸吊。更詳細的說，保持單元7是藉由四條皮帶B懸吊，四條當中的二條皮帶B，是透過連接構件41連接於設置成可相對於保持單元7擺動之一個擺動構件43(參照圖3)；四條當中剩下的二條皮帶，分別透過連接構件51連接於設置成可相對於保持單元7擺動之二個擺動構件53各個。
第一惰輪65A及第二惰輪65B，是供連接於第一緩衝機構50之皮帶B繞掛，用於引導皮帶B的移動。連接於第一緩衝機構50的皮帶B有二條，第一惰輪65A及第二惰輪65B是對應於各個皮帶B設置。第一惰輪65A設置於支承部62而無法相對於底座61移動。第二惰輪65B設置成可相對於底座61移動。第三惰輪64是供連接於第二緩衝機構40之皮帶B繞掛，用於引導皮帶B的移動。連接於第二緩衝機構40的皮帶B有二條，第三惰輪64是對應於各個皮帶B設置。
線性運動機構67主要具有驅動馬達67A、螺桿軸67B及滾珠螺帽67C，且是將驅動馬達67A的旋轉運動轉換為直線運動的機構。線性運動機構67是透過托架66固定在底座61。在藉由驅動馬達67A的驅動而沿著螺桿軸67B移動之滾珠螺帽67C上，安裝用於支承第二惰輪65B之滑輪支承部68。在滑輪支承部68設置俯視下可貫穿托架66之貫通孔68A。在貫穿滑輪支承部68的托架66和貫通孔68A之間設置線性導件69。
線性導件69主要具有導軌69A、及可沿著導軌69A滑動之塊部69B。在貫通孔68A形成有與托架66相對向之第一對向面。又在托架66形成有與第一對向面相對向之第二對向面。在第一對向面及第二對向面的一方配置導軌69A，在第一對向面及第二對向面的另一方設置塊部69B。第二惰輪65B是藉由線性導件69而滑順且穩定地沿鉛直方向移動。
在本實施形態，藉由沿著螺桿軸67B使滾珠螺帽67C移動而使滑輪支承部68移動，隨著該滑輪支承部68的移動而使第二惰輪65B相對於底座61移動。更詳細的說，藉由沿著朝鉛直方向延伸的螺桿軸67B使滾珠螺帽67C及滑輪支承部68朝鉛直方向移動，使第二惰輪65B沿著鉛直方向移動。如此般，線性運動機構67，是以使皮帶B之與保持單元7(第一緩衝機構50)的連接部分(皮帶B的一端)朝升降方向移動的方式，讓第二惰輪65B的位置移動。而且，藉由如此般讓第二惰輪65B朝鉛直方向(升降方向)移動，可調整保持單元7相對於水平面的傾斜。
例如，如圖6及圖7所示般，只要讓雙方的線性運動機構67作動而使第二惰輪65B朝下方(以遠離底座61的方式)移動，就能使保持單元7的左側往上方傾斜。伴隨此，如圖8(B)所示般，成為使藉由一對的夾持具12,12所把持之容器200的開口部200a側之高度位置在容器200中變得相對高之防止衝出姿勢。亦即，保持單元7以使藉由一對的夾持具12,12所把持之容器200成為防止衝出姿勢的方式調整相對於水平面的傾斜。容器200的防止衝出姿勢，是指開口部200a的開口方向相對於水平面朝斜上方以既定角度α(例如2˚~30˚)傾斜的姿勢。
搬運車控制器8配置在中央框架15。搬運車控制器8是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read only memory)及RAM(Random access memory)等所構成的電子控制單元。搬運車控制器8控制高架搬運車1的各部。本實施形態的搬運車控制器8，是控制線性運動機構67來調整保持單元7相對於水平面的傾斜。更詳細的說，搬運車控制器8是以使藉由夾持具12,12所把持之容器200成為防止衝出姿勢(參照圖8(B))的方式來控制線性運動機構67，藉此調整保持單元7相對於水平面的傾斜。
搬運車控制器8，以至少在行走單元3行走中成為防止衝出姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。在本實施形態，搬運車控制器8是以不僅在行走單元3行走中，甚至在讓容器200下降的動作時及讓容器200上升的動作時也成為防止衝出姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。詳言之，搬運車控制器8，在將容器200載置於裝載埠300之前的下降動作中，是以使容器200的姿勢從防止衝出姿勢變更為開口部200a之開口方向朝向水平方向之通常姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。又搬運車控制器8，在將載置於裝載埠300之容器200把持之後的上升動作中，是以使容器200的姿勢從通常姿勢變更為防止衝出姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。
針對上述實施形態的高架搬運車1之作用效果做說明。在上述實施形態的高架搬運車1，以成為使藉由一對的夾持具12,12所把持之容器200的開口部200a側之高度位置在容器200中變得相對高之防止衝出姿勢的方式控制線性運動機構67，藉此調整保持單元7的傾斜。如此，與藉由保持單元7所把持之容器200的開口部200a之開口方向朝向水平方向的情況(通常姿勢)相比，從開口部200a讓物品A衝出的可能性降低。亦即，不須在開口部200a的前方配置擋止器，就能在搬運時抑制物品A從開口部200a衝出。
在上述實施形態的高架搬運車1，第二惰輪65B設置成可沿著鉛直方向移動，線性運動機構67構成為可沿著鉛直方向將第二惰輪65B移動。如此，利用簡易的構成就能調整保持單元7的傾斜。
在上述實施形態的高架搬運車1，為了使開口部200a側在容器200中變得相對高，是進行使與開口部200a側相反的一側相對變低的控制，亦即控制線性運動機構67而讓與第一緩衝機構50的連接部分即皮帶B的一端下降。又為了使開口部200a側在容器200中變得相對高，亦可一邊控制驅動馬達63A來將皮帶B退繞而使與開口部200a側相反的一側相對變低，一邊控制線性運動機構67而使開口部200a側相對變高。在此情況，可將容器200之高度位置的變動縮小。
在上述實施形態的高架搬運車1，搬運車控制器8以在行走單元3行走中成為防止衝出姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。藉此，當高架搬運車1加減速時或在彎道路段行走時，可降低從開口部200a讓物品A衝出的可能性。
在上述實施形態的高架搬運車1，在將容器200載置於裝載埠300之前的下降動作中，以使容器200的姿勢從防止衝出姿勢變更為通常姿勢的方式調整保持單元7的傾斜。藉此，當在具有水平載置面的裝載埠300載置容器200時，可減少施加於容器200之衝撃。
以上是針對一實施形態做說明，但本發明的一態樣並不限定於上述實施形態。在不脫離發明的一態樣之趣旨的範圍內可進行各種變更。
(變形例1) 在上述實施形態所說明的例子，在要使容器200的姿勢成為防止衝出姿勢時，是藉由控制線性運動機構67來調整保持單元7的傾斜，但並不限定於此。例如，在要使容器200的姿勢成為防止衝出姿勢時，亦可藉由控制用於懸吊保持單元7之四條皮帶B的捲繞量或退繞量來調整保持單元7的傾斜。在此情況，不是像上述實施形態那樣構成為四個捲繞鼓筒63的旋轉由一個驅動馬達63A驅動，例如可構成為，四個捲繞鼓筒63分別藉由對應的驅動馬達63A進行旋轉。或是可構成為，將供連接於保持單元7的左側(第二緩衝機構40)之皮帶B繞掛之二個捲繞鼓筒63和供連接於保持單元7的右側(第一緩衝機構50)之皮帶B繞掛之二個捲繞鼓筒63分別獨立地驅動。
在如此般變形例1的構成之高架搬運車1，在要使容器200的姿勢成為防止衝出姿勢時，可控制驅動馬達63A，使連接於保持單元7的右側(第一緩衝機構50)之皮帶B所繞掛之捲繞鼓筒63朝退繞方向旋轉。或是，可使連接於保持單元7的左側(第二緩衝機構40)之皮帶B所繞掛之捲繞鼓筒63朝捲繞方向旋轉。又，亦可使連接於保持單元7的右側(第一緩衝機構50)之皮帶B所繞掛之捲繞鼓筒63朝退繞方向旋轉，並使連接於保持單元7的左側(第二緩衝機構40)之皮帶B所繞掛之捲繞鼓筒63朝捲繞方向旋轉。
(變形例2) 在要使容器200的姿勢成為防止衝出姿勢時，在上述實施形態所說明的例子，是藉由控制線性運動機構67來調整保持單元7的傾斜，又在上述變形例1所說明的例子，是藉由控制驅動馬達63A來調整保持單元7的傾斜，但亦可控制線性運動機構67和驅動馬達63A雙方來調整保持單元7的傾斜。
(其他變形例) 在上述實施形態及變形例的一部分所說明的例子，為了讓皮帶B的一端朝升降方向移動，作為用於讓第二惰輪65B的位置移動之位置變更機構是採用線性運動機構67，但亦可代替線性運動機構而採用具有同樣的功能之凸輪機構或擺動機構。
在上述實施形態的高架搬運車1所說明的例子，是藉由使第二惰輪65B的位置朝鉛直方向移動來讓皮帶B的一端朝升降方向移動，但例如亦可構成為，藉由朝水平方向移動等而朝鉛直方向以外讓第二惰輪65B移動來使皮帶B的一端朝升降方向移動。
上述實施形態及變形例所說明的例子，保持單元7是透過第一緩衝機構50及第二緩衝機構40來與皮帶B的一端連接，但亦可與保持單元7直接連接。又亦可將四條皮帶B就那樣直接連接於保持單元7。又亦可藉由三條皮帶B來連接於保持單元7。
在上述實施形態及變形例所說明的例子，是以容器200的開口部200a朝向左側的方式進行把持，但以朝向右側的方式進行把持亦可。縱使在此情況，只要如上述般將線性運動機構67的控制、驅動馬達63A的控制適當組合，就能使容器200成為防止衝出姿勢。
本發明的一態樣之技術主題可如以下般記載。 [1]一種高架搬運車，係搬運使進行物品的出入之開口部朝一方向開口的容器之高架搬運車，其係具備把持部、升降部、升降驅動部及控制部， 前述把持部，係以使前述開口部之開口方向朝向水平方向的方式將前述容器把持， 前述升降部，係設置有前述把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊， 前述升降驅動部，係藉由進行前述複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於前述行走部讓前述升降部升降， 前述控制部，係控制前述升降驅動部中之前述複數個吊持構件各個的捲繞量或退繞量，來調整前述升降部相對於水平面的傾斜， 前述控制部係調整前述升降部的前述傾斜，而成為使由前述把持部所把持之前述容器的開口部側之高度位置在前述容器中變得相對高之防止衝出姿勢。 [2]如[1]所記載的高架搬運車，其係進一步具備： 供前述吊持構件繞掛之滑輪、及 讓前述滑輪的位置移動之位置變更機構， 前述控制部，係控制前述升降驅動部和前述位置變更機構雙方來調整前述升降部的前述傾斜，而使藉由前述把持部所把持之前述容器成為前述防止衝出姿勢。 [3]一種高架搬運車，係具備把持部、升降部、升降驅動部、滑輪、位置變更機構及控制部， 前述把持部，係把持將進行物品的出入之開口部設置於側面之容器， 前述升降部，係設置有前述把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊， 前述升降驅動部，係藉由進行前述複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於前述行走部讓前述升降部升降， 前述滑輪係供前述吊持構件繞掛， 前述位置變更機構係讓前述滑輪的位置移動， 前述控制部，係控制前述位置變更機構來調整前述升降部相對於水平面的傾斜， 前述控制部係調整升降部的傾斜，而成為使由前述把持部所把持之前述容器的開口部側之高度位置在前述容器中變得相對高之防止衝出姿勢。 [4]如[2]或[3]所記載的高架搬運車，其中， 前述滑輪設置成可沿著鉛直方向移動， 前述位置變更機構係沿著鉛直方向讓前述滑輪移動。 [5]如[1]~[4]之任一者所記載的高架搬運車，其中， 前述控制部，係以至少在前述行走部行走中成為前述防止衝出姿勢的方式調整前述升降部的傾斜。 [6]如[1]~[5]之任一者所記載的高架搬運車，其中， 前述控制部，係在將前述容器載置於載置部之前的下降動作中，以使前述容器的姿勢從前述防止衝出姿勢變更為前述開口部之開口方向朝向水平方向之通常姿勢的方式，調整前述升降部的傾斜。
1:高架搬運車 3:行走單元(行走部) 6:升降驅動單元 7:保持單元(升降部) 8:搬運車控制器(控制部) 12:夾持具(把持部) 40:第二緩衝機構 50:第一緩衝機構 63:捲繞鼓筒 63A:驅動馬達(升降驅動部) 65B:第二惰輪(滑輪) 67:線性運動機構(位置變更機構) 200:容器 200a:開口部 200b:側面 200c:底部 300:裝載埠(載置部) A:物品 B:皮帶
[圖1]係一實施形態的高架搬運車之側視圖。 [圖2]係將保持單元從前方觀察之前視圖。 [圖3]係第一緩衝機構及第二緩衝機構之立體圖。 [圖4]係升降驅動單元之前視圖。 [圖5]係升降驅動單元之側視圖。 [圖6]係顯示升降驅動單元的動作之前視圖。 [圖7]係顯示升降驅動單元的動作之側視圖。 [圖8(A)]係顯示以使容器成為通常姿勢(水平)的方式進行把持之保持單元的前視圖，[圖8(B)]係顯示以使容器成為防止衝出姿勢的方式進行把持之保持單元的前視圖。 [圖9]係顯示保持單元的下降動作之前視圖。
1:高架搬運車
2:框架單元(行走部)
3:行走單元(行走部)
4:橫移單元
5:θ單元
6:升降驅動單元
7:保持單元(升降部)
15:中央框架
20:軌道
200:容器
200a:開口部
200b:側面
200c:底部
A:物品
B:皮帶

Claims (6)

  1. 一種高架搬運車，係搬運使進行物品的出入之開口部朝一方向開口的容器之高架搬運車，其係具備把持部、升降部、升降驅動部及控制部， 前述把持部，係以使前述開口部之開口方向朝向水平方向的方式將前述容器把持， 前述升降部，係設置有前述把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊， 前述升降驅動部，係藉由進行前述複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於前述行走部讓前述升降部升降， 前述控制部，係控制前述升降驅動部中之前述複數個吊持構件各個的捲繞量或退繞量，來調整前述升降部相對於水平面的傾斜， 前述控制部係調整前述升降部的前述傾斜，而成為使由前述把持部所把持之前述容器的開口部側之高度位置在前述容器中變得相對高之防止衝出姿勢。
  2. 如請求項1所述之高架搬運車，其係進一步具備： 供前述吊持構件繞之滑輪、及 讓前述滑輪的位置移動之位置變更機構， 前述控制部，係控制前述升降驅動部和前述位置變更機構雙方來調整前述升降部的前述傾斜，而使藉由前述把持部所把持之前述容器成為前述防止衝出姿勢。
  3. 一種高架搬運車，係具備把持部、升降部、升降驅動部、滑輪、位置變更機構及控制部， 前述把持部，係把持將進行物品的出入之開口部設置於側面之容器， 前述升降部，係設置有前述把持部，且藉由複數個吊持構件而由行走部懸吊， 前述升降驅動部，係藉由進行前述複數個吊持構件之捲繞及退繞而相對於前述行走部讓前述升降部升降， 前述滑輪係供前述吊持構件繞掛， 前述位置變更機構係讓前述滑輪的位置移動， 前述控制部，係控制前述位置變更機構來調整前述升降部相對於水平面的傾斜， 前述控制部係調整升降部的傾斜，而成為使由前述把持部所把持之前述容器的開口部側之高度位置在前述容器中變得相對高之防止衝出姿勢。
  4. 如請求項2或3所述之高架搬運車，其中， 前述滑輪設置成可沿著鉛直方向移動， 前述位置變更機構係沿著鉛直方向讓前述滑輪移動。
  5. 如請求項1或3所述之高架搬運車，其中， 前述控制部，係以至少在前述行走部行走中成為前述防止衝出姿勢的方式調整前述升降部的傾斜。
  6. 如請求項1或3所述之高架搬運車，其中， 前述控制部，係在將前述容器載置於載置部之前的下降動作中，以使前述容器的姿勢從前述防止衝出姿勢變更為前述開口部之開口方向朝向水平方向之通常姿勢的方式，調整前述升降部的傾斜。
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