JP3975532B2 - 天井搬送車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、天井に敷設された軌道に沿って走行する天井搬送車に関し、特に、減衰性能を良好にした昇降用ベルトにより把持手段を昇降させる天井搬送車に関する。
【0002】
【従来の技術】
例えば、クリーンルームにおける半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システムにおいては、天井側の軌道を走行する天井搬送車を用い、ウェーハの入ったキャリアを半導体プロセス処理装置同士の間又は半導体プロセス処理装置とストッカとの間で搬送しながら処理をすることが行われる。ここで、キャリアとは、ME( Mini Environment) ボックス、ボックス、カセット等の搬送用容器の総称である。
【0003】
このような半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システムにおいて、天井搬送車は、図8に示すように、搬送物(キャリア)206を搬送するに際し、ハンド吊り下げ装置203により昇降用ベルト204を巻き戻してハンド部205をロードポート上まで降ろすようになっている。また、この昇降用ベルト204には、紐状あるいは帯状のベルトが用いられている。
【0004】
ところで、天井搬送車に搬送物を把持させる際、一般に天井搬送車側でハンド部の位置決めを制御する上基準を採用するタイプと、ハンド部の位置に合わせてキャリア側を位置決め制御する下基準を採用するタイプとの2種類のタイプの搬送システムがある。上記の半導体デバイス製造用のウェーハ搬送システムにおいては、作業スペース確保の要請から上基準が採用されており、上記の天井搬送車201は、ロードポート上で停止すると、ハンド吊り下げ装置203をY方向及びθ方向に微調整してハンド部205の位置決めを行うようになっている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の上基準の天井搬送車201では、ハンド部205の降下の際にハンド部205が長周期の振動で揺動するため、迅速かつ正確な搬送ができないという問題点があった。即ち、従来の天井搬送車201には、昇降用ベルト204として、紐状あるいは帯状のベルトが用いられており、ハンド部205を降下させると、ハンド部205が長周期の振動で揺動する。このハンド部205の揺動が停止するまで搬送物(キャリア)206を把持できないため、天井搬送車201による迅速な搬送を妨げるという問題が生じている。
【0006】
そこで、本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ハンド部の減衰性能を良好にすることによって、静止までの時間を短縮する吊り下げ装置を有する天井搬送車を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明は、天井に敷設された軌道に沿って走行し、搬送物を把持する把持手段と、前記把持手段を吊り下げる第1及び第2の昇降用ベルトを含み、前記第1及び第2の昇降用ベルトを巻き取ることで前記把持手段を上昇させると共に前記第1及び第2の昇降用ベルトを繰り出すことで前記把持手段を下降させる吊り下げ手段と、前記把持手段を所定の吊り下げ位置に位置決めする位置決め手段とを有する天井搬送車であって、前記第1及び第2の昇降用ベルトは、長さ方向に垂直な断面に関して円弧形状を自由状態で有するようにそれぞれ形成されており、前記吊り下げ手段は、前記第1及び第2の昇降用ベルトが前記断面に関して偏平になるように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ巻き取ると共に、前記第1及び第2の昇降用ベルトのそれぞれが前記断面に関して円弧形状を有する状態に戻り且つ前記第1及び第2の昇降用ベルトが互いに重なり合って前記断面に関して円形状を有するように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出すことを特徴とする。
これにより、ベルトの曲げに対する剛性が高まり、振動の振幅を減少させると共に、振動周期を短くし、減衰性能を良好にして静止までの時間を短縮することができるため、搬送の効率を高めることができる。また、正確な位置決めも可能になる。さらに、2枚の円弧状ベルトを重ねて筒状に形成できるため、ベルトの剛性をより高めることができる。即ち、静止までの時間をさらに短縮することができるため、搬送の効率を一層高めることができると共に、一層正確な位置決めが可能になる。
【0008】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の構成に加えて、前記位置決め手段は、前記軌道に沿う方向及び前記天井に対して鉛直な方向に位置決めするものであるのに加えて、前記天井に対して水平面内で、前記把持手段を前記軌道に直交する方向に移動させると共に、前記軌道に対して所定角度回転させて位置決めするものであることを特徴とする。
これにより、把持手段を降下させる前に天井側で把持手段の位置決めを正確に行うことができるため、搬送物の載置付近に別個の位置決め手段を設ける必要が無く、天井搬送システムの作業スペースを確保できる。
【0009】
請求項3記載の発明は、請求項1又は請求項2記載の発明の構成に加えて、前記位置決め手段は、把持手段を位置決めする位置決めデータを備えており、前記位置決めデータに基づいて把持手段を位置決めするものであることを特徴とする。
これにより、通信装置を簡易縮小することができるため、搬送物の載置付近に搬送物の位置検出装置等を設置する必要が無く、搬送システムの作業スペースを確保できる。
【0011】
請求項4記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の発明の構成に加えて、前記吊り下げ手段が、前記第1の昇降用ベルトが前記第2の昇降用ベルトを包み込むように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出すことを特徴とする。
【0012】
また、本発明は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記昇降用ベルトが筒状の蛇腹で覆われていることを特徴とする。
これにより、昇降用ベルトを覆うことができるため、昇降用ベルトの巻き上げや巻き戻し時の発塵を防止できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明の実施形態に係る天井搬送車1は、図1に示すように、走行台車部3と、位置決め手段を構成する位置決め装置6と、把持手段を構成するハンド部8とを有し、ハンド部8に設けれた開閉可能な爪からなる把持部9(把持手段)により搬送物10を把持するようになっている。また、天井搬送車1は、電源部16と、通信部17と、台車制御部18(位置決め手段)とを有しており、この電源部16は、軌道2内に配された給電線により外部電源15と接続されているため、天井搬送車1の各部3・4・5・8・9に電力を供給するようになっている。
【0014】
上記の走行台車部3は、建物等の天井側に設けられた軌道2に機器全体を走行可能に引っ掛け、図示されない駆動輪によって、軌道2に沿って走行自在にする駆動機構が内蔵されたものであり、天井搬送車1を軌道2に沿ったX方向に走行させるようになっている。
【0015】
上記の位置決め装置6は、移動部4と、ハンド吊り下げ装置5(吊り下げ手段)とを有しており、天井搬送車1の位置決めを行うようになっている。この移動部4は、ハンド吊り下げ装置5を走行台車部3に対して軌道2(X方向)と直交するY方向に移動させ、且つ水平面内でθ方向に回転させるようになっている。また、ハンド吊り下げ装置5は、昇降用ベルト7を巻き取ったり、巻き戻したりすることで各プロセス処理装置21のロードポート14に対するZ方向にハンド部8を昇降させるようになっている。
【0016】
上記の台車制御部18は、軌道2内に配された通信線、通信部17を介して地上制御装置20の通信器19に接続されており、地上制御装置20の指令に基づいて走行台車部3・移動部4・ハンド吊り下げ装置5の各サーボモータの駆動を制御するようになっている。即ち、ハンド部8をロードポート14上に位置決めして、そのハンド部8に搬送物10を把持させるようになっている。また、台車制御部18は、位置決めデータテーブルを備えており、上記の走行台車部3及び移動部4は、ハンド部8の位置決めの際、位置決めデータテーブルから位置決めデータを読み出して、ハンド部8を位置決めするようになっている構造でもよい
。
【0017】
ハンド吊り下げ装置5には、図2・3に示すように、昇降用ベルト7を巻き上げ可能にする巻き取り装置13が内蔵されており、この巻き取り装置13は、ハンド吊り下げ装置5の下面の4隅に正方形配置されている。また、巻き取り装置13は、ハンド吊り下げ装置5の下面の3隅に正三角形配置されていてもよい。この巻き取り装置13は、図3に示すように、ベルト受け11とローラ12と図示されない円筒状ガイドとを有しており、ベルト受け11とローラ12とは並設されている。昇降用ベルト7は、弾性部材で構成されておればよく、例えば、板バネや金属性の板バネにより構成される。このような昇降用ベルト7は、ローラ12の回転によりベルト受け11及び円筒状ガイドを介して巻き取られたり巻き戻されるようになっている。さらに、このベルト7は、ハンド部8を降ろした状態(自由状態)では、水平断面が円弧状に形成されており、剛性を有するようになっている。また、ベルト7は、ローラ12により巻き取られる際には、ハンド吊り下げ装置5に固設された図示されない円筒状ガイドを介して偏平に変形するようになっている。尚、ローラ12には、ローラ12に駆動力を伝達する図示されない駆動装置が設けられている。
【0018】
上記のハンド部8は、昇降用ベルト7の下端に取り付けられた枠対であり、その枠体の両側面には、把持部9が設けられている。この把持部9は、搬送物10を把持できる爪部材を開閉できるようになっている。
【0019】
上記構成において、天井搬送車1の動作を図面を用いて説明する。図1に示すように、天井搬送車1は、特定のプロセス処置装置21Kまで搬送される。プロセス処理装置21Kまで搬送されると、地上制御装置20の操作により走行台車部3・移動部4・ハンド吊り下げ装置5を駆動制御して、ハンド部8をX方向、Y方向及びθ方向に調整することで、ロードポート14の搬送物10上に位置決めする。次いで、ハンド吊り下げ装置5で昇降用ベルト7の巻き戻しを制御することでハンド部8をZ方向に調整して、把持部9が搬送物10を把持可能な位置にハンド部8を位置決めする。ここで、図3に示すように、巻き取り装置13は、ローラ12を回転させて昇降用ベルト7を巻き戻し、ハンド部8を所定の位置まで降ろす。ここで、ローラ12から巻き戻された昇降用ベルト7は、ベルト受け11と図示されない円筒状ガイドとを介して、その水平断面が偏平から円弧状に戻る。
【0020】
ハンド部8が位置決めされると、把持部9を閉じて搬送物10を把持し、ハンド吊り下げ装置5により昇降用ベルト7を巻き取ることで搬送物10を吊り下げ状態として他のプロセス処理装置21Lまで搬送する。尚、昇降用ベルト7は、その水平断面が円弧状から偏平になってローラ12に巻き取られる。
【0021】
次に、上記のハンド吊り下げ装置5を有する天井搬送車1が、図7に示すように、半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システム101に適用された場合について説明する。この半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システム101は、軌道106、天井搬送車1、キャリア(搬送物)107等を有しており、クリーンルーム内に配置された半導体プロセス処理装置102やストッカ105等の間で、天井搬送車1が半導体デバイス製造用ウェーハW(以下、「ウェーハW」という。)を搬送するシステムである。尚、天井搬送車1は、軌道106に沿って走行自在であり、実際には、ウェーハWを複数単位で収納したキャリア107を吊り下げて搬送するようになっている。また、軌道106は、クリーンルーム内に並設された複数の半導体プロセス処理装置102〜104やストッカ105のロードポート110〜113上に配設されてループ状になっている。
【0022】
半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システム101により、キャリア107に収納されたウェーハWを搬送するには、走行台車部3を軌道106に走行させることで、ハンド部8をプロセス処理装置102等(又はストッカ105)のロードポート110等上に移動させる。そして、位置決め装置6によって、ハンド部8がロードポート110位置の真上の位置に来るように位置の微調整を行う。続いて、昇降用ベルト7を巻き戻してハンド部8がロードポート110上のキャリア107を把持できる位置に達するまでハンド部8を降ろす。次いで、ハンド部8の把持部9を開閉作動させることでキャリア107の上部の取っ手部を掴み、昇降用ベルト7を巻き上げてキャリア107を天井搬送車1に固定する。
【0023】
ハンド部8が巻き上げられキャリア107が固定された後、天井搬送車1を走行させることで、他のプロセス処理装置103・104やストッカ105等のロードポート111等上に搬送し、ハンド部8の位置調整を行った後、昇降用ベルト7を降ろすことで他のプロセス処理装置103・104やストッカ105のロードポート111等上にキャリア107を降ろす。この状態でハンド部8の把持部9を開作動することで、キャリア107をロードポート111等上に載置し、再び昇降用ベルト7を巻き上げた後、次回の搬送に移行する。
【0024】
尚、本実施形態に係るハンド吊り下げ装置5は、図4〜図6に示すように、巻き取り装置13に代えて、巻き取り装置28・30を有していてもよい。巻き取り装置28は、図4に示すように、ローラ24・27と、ベルト受け25・26と、昇降用ベルト22・23とを有し、このベルト22・23は2重に重ねられて、自由状態で筒状に形成される。即ち、自由状態で昇降用ベルト23が昇降用ベルト22を包み込むように形成される。また、昇降用ベルト22・23の水平断面は、図5に示すように、円形状に形成されており、昇降用ベルト22の開口部22aは、昇降用ベルト23の円弧状部23bで覆われ、また、昇降用ベルト23の開口部23aは、昇降用ベルト22の円弧状部22bで覆われるようになっている。
【0025】
また、図6に示すように、本実施形態に係る巻き取り装置30は、平板29を有しており、この平板29は、昇降用ベルト31・32が巻き戻された状態で、互いに対向された昇降用ベルト31・32の開口部31a・32aに挟み込まれるように配置されている。これにより、巻き取り装置30を有するハンド吊り下げ装置5は、搬送物10を把持すると、その搬送物10の重力により、昇降用ベルト31・32が平板29を介して互いに拘束されるので、横荷重が加わった場合でも横倒れ座屈が起きにくくなっている。尚、巻き取り装置30のベルト受け及びローラは、巻き取り装置28のベルト受け25・26及びローラ24・27と同じものである。
【0026】
【発明の効果】
請求項1記載の発明は、天井に敷設された軌道に沿って走行し、搬送物を把持する把持手段と、前記把持手段を吊り下げる第1及び第2の昇降用ベルトを含み、前記第1及び第2の昇降用ベルトを巻き取ることで前記把持手段を上昇させると共に前記第1及び第2の昇降用ベルトを繰り出すことで前記把持手段を下降させる吊り下げ手段と、前記把持手段を所定の吊り下げ位置に位置決めする位置決め手段とを有する天井搬送車であって、前記第1及び第2の昇降用ベルトは、長さ方向に垂直な断面に関して円弧形状を自由状態で有するようにそれぞれ形成されており、前記吊り下げ手段は、前記第1及び第2の昇降用ベルトが前記断面に関して偏平になるように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ巻き取ると共に、前記第1及び第2の昇降用ベルトのそれぞれが前記断面に関して円弧形状を有する状態に戻り且つ前記第1及び第2の昇降用ベルトが互いに重なり合って前記断面に関して円形状を有するように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出す構成である。
これにより、ベルトの曲げに対する剛性が高まり、振動の振幅を減少させると共に、振動周期を短くし、減衰性能を良好にして静止までの時間を短縮することができるため、搬送の効率を高めることができるという効果を奏する。また、正確な位置決めもできるという効果を奏する。さらに、2枚の円弧状ベルトを重ねて筒状に形成できるため、ベルトの剛性をより高めることができる。即ち、静止までの時間をさらに短縮することができるため、搬送の効率を一層高めることができると共に、一層正確な位置決めが可能になる。
【0027】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の構成に加えて、前記位置決め手段は、前記軌道に沿う方向及び前記天井に対して鉛直な方向に位置決めするものであるのに加えて、前記天井に対して水平面内で、前記把持手段を前記軌道に直交する方向に移動させると共に、前記軌道に対して所定角度回転させて位置決めするものである構成である。
これにより、把持手段を降下させる前に天井側で把持手段の位置決めを正確に行うことができるため、搬送物の載置付近に別個の位置決め手段を設ける必要が無く、天井搬送システムの作業スペースを確保できるという効果を奏する。
【0028】
請求項3記載の発明は、請求項1又は請求項2記載の発明の構成に加えて、前記位置決め手段は、把持手段を位置決めする位置決めデータを備えており、前記位置決めデータに基づいて把持手段を位置決めするものである構成である。
これにより、通信装置を簡易縮小することができるため、搬送物の載置付近に搬送物の位置検出装置等を設置する必要が無く、搬送システムの作業スペースを確保できるという効果を奏する。
【0030】
請求項4記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の発明の構成に加えて、前記吊り下げ手段が、前記第1の昇降用ベルトが前記第2の昇降用ベルトを包み込むように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出す構成である。
【図面の簡単な説明】
【図1】天井搬送システムを説明する図である。
【図2】天井搬送車を説明する図である。
【図3】本発明の実施形態に係る吊り下げ装置が有する巻き取り装置を説明する図である。
【図4】巻き取り装置を説明する図である。
【図5】昇降用ベルトの水平断面を説明する図である。
【図6】 昇降用ベルトの水平断面を説明する図である。
【図7】半導体デバイス製造用ウェーハ搬送システムを説明する図である。
【図8】従来の天井搬送車を説明する図である。
【符号の説明】
1 天井搬送車
2 軌道
3 走行台車部
4 移動部
5 ハンド吊り下げ装置
6 位置決め装置
7・22・23・31・32 昇降用ベルト
8 ハンド部
9 把持部
10 搬送物(キャリア)
11・25・26 ベルト受け
12・24・27 ローラ
13・28・30 巻き取り装置
17 通信部
18 台車制御部
19 通信器
20 地上制御装置
Claims (4)
- 天井に敷設された軌道に沿って走行し、搬送物を把持する把持手段と、前記把持手段を吊り下げる第1及び第2の昇降用ベルトを含み、前記第1及び第2の昇降用ベルトを巻き取ることで前記把持手段を上昇させると共に前記第1及び第2の昇降用ベルトを繰り出すことで前記把持手段を下降させる吊り下げ手段と、前記把持手段を所定の吊り下げ位置に位置決めする位置決め手段とを有する天井搬送車であって、
前記第1及び第2の昇降用ベルトは、長さ方向に垂直な断面に関して円弧形状を自由状態で有するようにそれぞれ形成されており、
前記吊り下げ手段は、
前記第1及び第2の昇降用ベルトが前記断面に関して偏平になるように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ巻き取ると共に、前記第1及び第2の昇降用ベルトのそれぞれが前記断面に関して円弧形状を有する状態に戻り且つ前記第1及び第2の昇降用ベルトが互いに重なり合って前記断面に関して円形状を有するように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出すことを特徴とする天井搬送車。 - 前記位置決め手段は、前記軌道に沿う方向及び前記天井に対して鉛直な方向に位置決めするものであるのに加えて、前記天井に対して水平面内で、前記把持手段を前記軌道に直交する方向に移動させると共に、前記軌道に対して所定角度回転させて位置決めするものであることを特徴とする請求項1記載の天井搬送車。
- 前記位置決め手段は、把持手段を位置決めする位置決めデータを備えており、前記位置決めデータに基づいて把持手段を位置決めするものであることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の天井搬送車。
- 前記吊り下げ手段が、前記第1の昇降用ベルトが前記第2の昇降用ベルトを包み込むように前記第1及び第2の昇降用ベルトをそれぞれ繰り出すことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の天井搬送車。
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