JP7392634B2 - 搬送車 - Google Patents

搬送車 Download PDF

Info

Publication number
JP7392634B2
JP7392634B2 JP2020187453A JP2020187453A JP7392634B2 JP 7392634 B2 JP7392634 B2 JP 7392634B2 JP 2020187453 A JP2020187453 A JP 2020187453A JP 2020187453 A JP2020187453 A JP 2020187453A JP 7392634 B2 JP7392634 B2 JP 7392634B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotating body
transmission member
article
holding
holding part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020187453A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2022076840A (ja
Inventor
基成 荻須
直 西川
健二 田村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daifuku Co Ltd filed Critical Daifuku Co Ltd
Priority to JP2020187453A priority Critical patent/JP7392634B2/ja
Priority to TW110141354A priority patent/TW202236485A/zh
Priority to KR1020210152047A priority patent/KR20220063741A/ko
Publication of JP2022076840A publication Critical patent/JP2022076840A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7392634B2 publication Critical patent/JP7392634B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/673—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere using specially adapted carriers or holders; Fixing the workpieces on such carriers or holders
    • H01L21/6732—Vertical carrier comprising wall type elements whereby the substrates are horizontally supported, e.g. comprising sidewalls
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67736—Loading to or unloading from a conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。
上記のような搬送車の一例が、特開２０１２－６４７９９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車として、収納容器（４）を搬送する天井搬送車（Ａ）が開示されている。この天井搬送車（Ａ）は、走行経路（３）に沿って走行する走行部（１１）と、収納容器（４）を保持する保持部（１０）と、保持部（１０）を走行部（１１）に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。昇降装置は、ワイヤ（１８）が巻回された回転ドラム（２０）を回転駆動することで、ワイヤ（１８）の下端に連結された保持部（１０）を昇降させるように構成されている。
特許文献１では、収納容器（４）は、基板（５）を出し入れするための開口（６）が側面に形成されたオープンカセットである。保持部（１０）に保持されている収納容器（４）の開口（６）から、基板（５）が飛び出すことを防止するために、特許文献１の天井搬送車（Ａ）には、基板（５）の側面に接触する接触位置と基板（５）の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体（２６）を備えた飛び出し防止機構（９）が設けられている。
特開２０１２－６４７９９号公報
搬送車の走行時には保持部に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献１の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、搬送車の走行時には、振動に対する許容度を高く確保しやすい姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましい。このように、搬送車の走行時には、搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持されることが望ましいが、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所（保持部との間で物品が移載される箇所）において要求される物品の姿勢と異なる場合がある。例えば、特許文献１では、物品が、側面に開口が形成された収納容器であり、移載対象箇所が、収納容器から取り出された基板に対して処理を行う処理装置のロードポートである。そのため、移載対象箇所において要求される収納容器の姿勢が、特許文献１の図５に示されるように、収納容器に対して基板を出し入れしやすい姿勢（具体的には、開口が水平方向を向く水平姿勢）となるのに対して、搬送車の走行時に適した収納容器の姿勢は、基板が開口から収納容器の外部に移動し難い姿勢（例えば、開口が斜め上方を向く傾斜姿勢）となる。
搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合、単に搬送車の走行時に適した姿勢で物品が保持部に保持される構成とすると、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢も、搬送車の走行時に適した姿勢となる。そのため、搬送車の走行時に適した姿勢と移載対象箇所において要求される姿勢との間で物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設けて、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載動作とは別に、移載対象箇所において物品の姿勢変更動作を行う必要が生じ、物品の処理効率が低下するおそれがある。
そこで、搬送車の走行時に適した物品の姿勢が移載対象箇所において要求される物品の姿勢と異なる場合に、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る第１の搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、前記第１伝動部材の厚さと前記第２伝動部材の厚さとが異なっている。
本開示に係る第２の搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材の一方を対象伝動部材として、前記対象伝動部材における長さ方向の一部の領域に、厚さが他の領域と異なる厚さ変更部が設けられている。
本開示に係る第３の搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転駆動する共通の昇降駆動部を含み、前記昇降駆動部は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持部を昇降させる場合における、前記第１回転体の回転量と前記第２回転体の回転量とが異なることを許容するように構成され、前記昇降駆動部は、前記保持部を前記第１位置まで上昇させる場合に、前記保持部の被当接面が、前記本体部に固定された固定部材に当接するまで、前記第１回転体に前記第１伝動部材を巻き取ると共に前記第２回転体に前記第２伝動部材を巻き取るように構成され、前記被当接面が前記固定部材に当接した当接状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度と、前記第１回転体から前記第１伝動部材が繰り出されると共に前記第２回転体から前記第２伝動部材が繰り出されて、前記被当接面が前記固定部材から離間した離間状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度とが異なっている。
本開示に係る第４の搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、前記保持部が昇降される期間に、前記保持物品の水平面に対する傾斜角度が変化する第１期間と、前記保持物品の水平面に対する傾斜角度が変化しない第２期間とが含まれ、前記昇降装置は、前記第１期間における前記保持部の昇降速度を、前記第２期間における前記保持部の昇降速度よりも低くする。
第１～第４の搬送車によれば、昇降装置が昇降調整部を備えるため、保持部による物品の保持及び保持解除を行う第２位置での保持物品の姿勢を、移載対象箇所において要求される物品の姿勢としつつ、第２位置よりも上方の第１位置での保持物品の姿勢を、所望の姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時における保持部の位置を第１位置とすることで、搬送車の走行時における保持物品の姿勢を、搬送車の走行時に適した姿勢とすることができる。この結果、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能となっている。
また、第１の搬送車によれば、第１伝動部材の厚さと第２伝動部材の厚さとの相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、保持部を昇降させる場合に、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを異ならせなくても第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる等、昇降調整部の構成や制御の簡素化を図ることができる。
また、第２の搬送車によれば、対象伝動部材の厚さ（例えば、厚さ変更部の厚さ）と対象伝動部材ではない方の伝動部材（以下、「非対象伝動部材」という）の厚さとの相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、保持部を昇降させる場合に、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを異ならせなくても第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる等、昇降調整部の構成や制御の簡素化を図ることができる。なお、第２の搬送車によれば、厚さ変更部の厚さだけでなく厚さ変更部の長さ（対象伝動部材の長さ方向における大きさ）によっても、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離との相違量を調整できるという利点もある。また、第２の搬送車によれば、例えば対象伝動部材における厚さ変更部を除く領域の厚さを、非対象伝動部材の厚さと同一とした場合等に、厚さ変更部の形成位置（対象伝動部材の長さ方向における位置）によって、保持物品の姿勢が変化する位置（保持部の昇降方向における位置）を調整できるという利点もある。
また、第３の搬送車によれば、第１回転体及び第２回転体を共通の１つの昇降駆動部により回転駆動する場合であっても、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを許容範囲内で異ならせ、これら２つの回転量の相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、第１回転体と第２回転体とで径を互いに共通とする場合や、第１伝動部材と第２伝動部材とで厚さを互いに共通とする場合であっても、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。また、第３の搬送車によれば、保持部を第１位置まで上昇させる場合に、被当接面の固定部材への当接に伴い、保持部の姿勢を第１位置での姿勢に変化させ、保持部を第１位置から下降させる場合に、被当接面の固定部材からの離間に伴い、保持部の姿勢を第１位置での姿勢から変化させることができる。そして、第３の搬送車によれば、当接状態と離間状態との間での保持物品の水平面に対する傾斜角度の相違量に応じて、第１位置での保持物品の姿勢と第２位置での保持物品の姿勢とを異ならせることができる。
また、第４の搬送車によれば、第１期間における保持部の昇降速度を、第２期間における保持部の昇降速度よりも低くすることで、保持部の姿勢が変化するために第２期間に比べて保持部に振動が発生しやすくなる第１期間において、保持部に振動が発生し難いようにすることができる。
搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送車の斜視図 搬送車の正面図 保持部と移載対象箇所との間で物品が移載される状況を示す図 第１の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第２の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第３の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第３の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第４の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第４の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 第５の実施形態に係る保持部の昇降動作の説明図 制御ブロック図
〔第１の実施形態〕
搬送車の第１の実施形態について、図面（図１～図４、図１１）を参照して説明する。
搬送車１は、図３に例示するような物品搬送設備１００において、移動経路２に沿って走行して物品９０を搬送する。図１～図３に示すように、搬送車１は、移動経路２に沿って移動する本体部１０と、物品９０を保持する保持部２０と、保持部２０を本体部１０に対して昇降させる昇降装置３０と、を備えている。ここで、移動経路２の長手方向（移動経路２が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、移動経路２の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向である。また、搬送車１を基準として定義される方向（すなわち、搬送車１の姿勢に応じて変化する方向）であって、移動経路２に配置された状態で経路長手方向Ｌに沿う方向を車体前後方向Ｘとし、搬送車１を基準として定義される方向であって、移動経路２に配置された状態で経路幅方向Ｗに沿う方向を車体左右方向Ｙとする。
移動経路２は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、移動経路２は、レール３を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、移動経路２に沿って配置されたレール３（ここでは、経路幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のレール３）を備えており、本体部１０は、レール３に沿って移動する。また、本実施形態では、レール３は、天井４から吊り下げ支持されており、移動経路２は、天井４に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、搬送車１は、天井４に沿って形成された移動経路２に沿って走行する天井搬送車である。なお、搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。
図１及び図２に示すように、本体部１０は、レール３（ここでは、一対のレール３）の走行面を転動する車輪１２を備えた走行部１１と、走行部１１に連結されたカバー部１４と、を備えている。レール３の走行面は、鉛直方向Ｖの上方Ｖ１を向く面であり、車輪１２は、鉛直方向Ｖに直交する軸心周りに回転する。走行部１１は、車輪１２を回転させる走行駆動部７０（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図１１参照）を備えており、車輪１２が走行駆動部７０により回転駆動されることで、走行部１１がレール３に沿って走行する。図２に示すように、本実施形態では、走行部１１は、レール３の案内面を転動する案内輪１３を備えており、走行部１１は、案内輪１３がレール３の案内面に接触案内された状態で、レール３に沿って走行する。レール３の案内面は、経路幅方向Ｗの内側（一対のレール３の間の経路幅方向Ｗの中心位置に向かう側）を向く面であり、案内輪１３は、鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、本体部１０は、走行部１１を、車体前後方向Ｘに並ぶように一対備えている。
図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４は、走行部１１に対して鉛直方向Ｖの下方Ｖ２に配置された状態で、走行部１１に支持されている。搬送車１の走行時には、保持部２０に保持された状態の物品９０（以下、「保持物品」という場合がある）は、カバー部１４の内部空間に配置される。図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４の内部空間は、車体前後方向Ｘの両側が閉じられていると共に、車体左右方向Ｙの少なくとも一方側が開放されている。よって、カバー部１４の内部空間に配置された物品９０は、カバー部１４の壁部によって少なくとも車体前後方向Ｘの両側から覆われる。
図２に示すように、保持部２０は、物品９０に形成された被保持部９１を支持する支持部２１を備えており、支持部２１を用いて物品９０を保持する。図２に示す例では、保持部２０は、物品９０を上方Ｖ１から保持する。具体的には、被保持部９１は、物品９０の上面９０ａを構成する上面部（例えば、板状の天板部）に形成されたフランジ部であり、支持部２１は、当該支持部２１の支持部分が被保持部９１と上面部との間の空間（以下、「支持用空間」という）に挿入された状態で、被保持部９１を下方Ｖ２から支持する。なお、被保持部９１は、物品９０の上部に形成されるフランジ部に限られず、例えば、物品９０の上面部（具体的には、上面部の外周部分）が被保持部９１として用いられる構成、物品９０の側面９０ｂを構成する側面部に被保持部９１が形成される構成、或いは、物品９０の底面９０ｃを構成する底面部（例えば、板状の底板部）が被保持部９１として用いられる構成とすることができる。
保持部２０は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行うための保持駆動部７２（例えば、ソレノイドや電動モータ、図１１参照）を備えており、保持駆動部７２の駆動により、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除が行われる。図２に示す例では、保持部２０は、一対の支持部２１を備えており、保持駆動部７２は、一対の支持部２１（具体的には、一対の支持部２１の一方の支持部分と他方の支持部分）を互いに接近及び離間させるように構成されている。
一対の支持部２１が互いに接近及び離間する方向を対象方向とすると、保持部２０による物品９０の保持を行う場合、保持駆動部７２は、一対の支持部２１を互いに接近させて、一対の支持部２１の姿勢を、一対の支持部２１の間隔が被保持部９１の対象方向の幅よりも小さくなる保持姿勢に切り替える。また、保持部２０による物品９０の保持解除を行う場合、保持駆動部７２は、一対の支持部２１を互いに離間させて、一対の支持部２１の姿勢を、一対の支持部２１の間隔が被保持部９１の対象方向の幅よりも大きくなる保持解除姿勢に切り替える。ここで、姿勢は、位置及び向きの少なくとも一方を含む概念として用いている。
保持部２０が後述する第２位置Ｐ２（図３参照）に配置されている状態で、一対の支持部２１の姿勢を保持解除姿勢から保持姿勢に切り替えることで、一対の支持部２１のそれぞれの支持部分が、移載対象箇所６に配置されている物品９０の支持用空間に挿入される。この状態で保持部２０を上昇させることで、物品９０が保持部２０と共に上昇する。また、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で、一対の支持部２１の姿勢を保持姿勢から保持解除姿勢に切り替えることで、一対の支持部２１のそれぞれの支持部分が、保持部２０に保持されていた物品９０の支持用空間から抜き出される。この状態で保持部２０を上昇させることで、物品９０を移載対象箇所６に残した状態で保持部２０のみが上昇する。
物品９０の種類はこれに限定されないが、図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに開口部９２を有する容器である。開口部９２は、物品９０に対して収容物を出し入れするために設けられており、開口部９２を介して物品９０に対する収容物の出し入れが行われる。開口部９２とは別の開口（例えば、軽量化や洗浄のための開口、或いは物品９０の構造上形成される開口）が、物品９０の側面９０ｂに形成されていてもよいが、物品９０に収容されている収容物は、開口部９２を通らなければ物品９０の外部に移動できないように、物品９０が構成されている。本実施形態では、ガラス基板や半導体ウェハ等の基板９３（収容物の一例）が、物品９０に収容される。また、本実施形態では、物品９０は、複数枚の基板９３を上下方向（底面９０ｃが水平に配置された状態で鉛直方向Ｖに沿う方向）に並べて収容可能に構成されている。
本実施形態では、物品９０は、開口部９２を閉じる蓋を備えていない。例えば、オープンカセットを物品９０として用いることができる。物品９０が、開口部９２を閉じする蓋を備える構成とすることもできる。この場合、例えば、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として用いることができる。
図２では、一対の支持部２１が車体左右方向Ｙに互いに接近及び離間する向きで、保持部２０が配置される場合を例示しているが、一対の支持部２１が車体前後方向Ｘ（図１参照）に互いに接近及び離間する向きで、保持部２０が配置されてもよい。また、図１～図３では、開口部９２が車体左右方向Ｙの一方側を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持される場合を例示しているが、開口部９２が車体前後方向Ｘの一方側を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持されてもよい。なお、搬送車１が、保持部２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転させる機構を備える構成とすることもできる。物品９０に収容されている基板９３が、搬送車１の走行時に開口部９２から物品９０の外部に移動することをより確実に防止するという観点から、開口部９２がカバー部１４の壁部を向く向きで、物品９０が保持部２０に保持される構成とすると好適である。
昇降装置３０は、保持部２０を昇降させるための昇降駆動部７１（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図１１参照）を備えており、昇降駆動部７１の駆動により、保持部２０が昇降される。昇降装置３０は、第１位置Ｐ１（図２及び図３参照）と、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の第２位置Ｐ２（図３参照）との間で、保持部２０を昇降させる。第１位置Ｐ１は、昇降方向（鉛直方向Ｖ）の上端の位置である。第１位置Ｐ１は、本体部１０が移動する場合の保持部２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第１位置Ｐ１は、搬送車１の走行時における保持部２０の位置である。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、保持物品がカバー部１４の内部空間に配置されるような保持部２０の位置である。また、第２位置Ｐ２は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行う場合の保持部２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第２位置Ｐ２は、保持部２０による物品９０の保持及び保持解除を行う位置であり、言い換えれば、保持部２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持部２０の位置である。第２位置Ｐ２は、各移載対象箇所６の高さ（鉛直方向Ｖの位置）に応じて設定される。本実施形態では、第２位置Ｐ２は、一対の支持部２１の姿勢を保持姿勢と保持解除姿勢とに切り替えることで、移載対象箇所６に配置されている物品９０の支持用空間に、一対の支持部２１のそれぞれの支持部分を挿脱可能な高さに設定される。
図３では、移載対象箇所６の一例として、処理装置５に隣接して配置されるロードポートを示している。処理装置５は、物品９０を処理対象とする装置であり、本実施形態では、物品９０から取り出された基板９３に対して処理を行う。図３に示すように、物品９０は、開口部９２が処理装置５側を向くように移載対象箇所６に配置される。
図２に簡略化して模式的に示すように、昇降装置３０は、回転駆動される回転体４０と、回転体４０に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持部２０に連結された伝動部材５０と、を備えている。昇降装置３０は、更に、回転体４０を回転駆動する上述した昇降駆動部７１（図１１参照）を備えている。回転体４０及び昇降駆動部７１は、本体部１０に支持されており、本実施形態では、カバー部１４の内部空間における上方Ｖ１の部分に配置されている。例えば、伝動部材５０がベルトであり、回転体４０がベルトを巻き取る巻取プーリである構成とし、或いは、伝動部材５０がワイヤであり、回転体４０がワイヤを巻き取る巻取ドラムである構成とすることができる。図３に示すように、伝動部材５０における回転体４０から繰り出される先端側に設けられた連結部５０ａが、保持部２０に連結されている。昇降装置３０は、回転体４０を昇降駆動部７１の駆動により回転させて、伝動部材５０を巻き取り又は繰り出すことで、保持部２０を上昇又は下降させる（すなわち、昇降させる）。このように、昇降装置３０は、保持部２０を吊り下げ支持した状態で、保持部２０を昇降させる。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、昇降装置３０は、複数の回転体４０を備えており、複数の回転体４０のそれぞれに伝動部材５０が巻回されている。図２及び図３に示す例では、昇降装置３０は、３つの回転体４０を備えている。そして、複数の伝動部材５０（本例では、３つの伝動部材５０）のそれぞれの連結部５０ａが、保持部２０に連結されている。複数の連結部５０ａは、保持部２０における互いに異なる部分に連結されている。なお、図２及び図３では、昇降装置３０が複数の回転体４０を備えていることを示すために、複数の回転体４０をそれぞれ別軸に配置しているが、複数の回転体４０は、同軸に並べて配置されてもよい。また、図３では、伝動部材５０の連結部５０ａが、当該伝動部材５０が巻回された回転体４０の直下に配置されているが、伝動部材５０における回転体４０から繰り出された部分が、案内用回転体（案内用プーリ等）に巻き掛けられ、伝動部材５０の連結部５０ａが、当該案内用回転体の直下に配置される構成としてもよい。
図１１に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車１の動作を制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部８０の各機能が実現される。制御部８０は、搬送車１に設けられても、搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御部８０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが搬送車１とは独立に設けられてもよい。
制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、移動経路２に沿って移動する移動動作を本体部１０に行わせる。具体的には、制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、レール３に沿って走行する走行動作を走行部１１に行わせる。本実施形態では、走行部１１の走行動作によって本体部１０の移動動作が実現される。制御部８０は、保持部２０が保持している物品９０を移載対象箇所６に搬送する場合に、保持部２０が物品９０を保持した状態で走行部１１に走行動作を行わせる。また、制御部８０は、昇降駆動部７１の駆動を制御することで、保持部２０を昇降させる昇降動作を昇降装置３０に行わせる。また、制御部８０は、保持駆動部７２の駆動を制御することで、物品９０を保持する保持動作や物品９０の保持を解除する保持解除動作を保持部２０に行わせる。本実施形態では、物品９０の保持動作は、一対の支持部２１を互いに接近させる動作（言い換えれば、一対の支持部２１の姿勢を保持姿勢に切り替える動作）であり、物品９０の保持解除動作は、一対の支持部２１を互いに離間させる動作（言い換えれば、一対の支持部２１の姿勢を保持解除姿勢に切り替える動作）である。
制御部８０は、走行動作を走行部１１に行わせることで、移載対象箇所６に対応する位置（ここでは、移載対象箇所６より上方Ｖ１であって、平面視（鉛直方向Ｖに沿う方向視）で移載対象箇所６と重複する位置）まで搬送車１を走行させる。そして、保持部２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合）には、制御部８０は、保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を昇降装置３０に行わせた後、物品９０の保持解除動作を保持部２０に行わせ、その後、保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置３０に行わせる。また、移載対象箇所６から保持部２０に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６から物品９０を搬出する場合）には、制御部８０は、保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を昇降装置３０に行わせた後、物品９０の保持動作を保持部２０に行わせ、その後、保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置３０に行わせる。
本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに形成された開口部９２を介して基板９３が出し入れされる容器である。そのため、搬送車１の走行時には、図２に示すように、物品９０の姿勢を開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１とすることで、物品９０に収容された基板９３が開口部９２から物品９０の外部に移動し難いようにすることができる。一方、図３に示す例のように、移載対象箇所６において物品９０に対する基板９３の出し入れが行われる場合には、物品９０の姿勢を開口部９２が水平方向を向く水平姿勢Ｓ２とすることで、開口部９２を介した基板９３の物品９０に対する出し入れを行いやすくなる。すなわち、図３に示す例では、移載対象箇所６において要求される物品９０の姿勢が、水平姿勢Ｓ２となる。本実施形態では、昇降装置３０が後述する昇降調整部３１を備えており、これにより、搬送車１の走行時には傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持部２０により保持しつつ、移載対象箇所６に配置される物品９０の姿勢を水平姿勢Ｓ２とすることが可能となっている。
上述したように、昇降装置３０は、複数の回転体４０を備えている。ここで、図４に示すように、複数の回転体４０（図２及び図３に示す例では、３つの回転体４０）に含まれる１つの回転体４０を第１回転体４１とし、別の１つの回転体４０を第２回転体４２とする。また、第１回転体４１に巻回されている伝動部材５０を第１伝動部材５１とし、第２回転体４２に巻回されている伝動部材５０を第２伝動部材５２とし、第１伝動部材５１に設けられた連結部５０ａを第１連結部５１ａとし、第２伝動部材５２に設けられた連結部５０ａを第２連結部５２ａとする。すなわち、昇降装置３０は、回転駆動される第１回転体４１と、回転駆動される第２回転体４２と、第１回転体４１に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持部２０に連結された第１伝動部材５１と、第２回転体４２に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持部２０に連結された第２伝動部材５２と、を備えている。そして、第１伝動部材５１における第１回転体４１から繰り出される先端側に設けられた第１連結部５１ａと、第２伝動部材５２における第２回転体４２から繰り出される先端側に設けられた第２連結部５２ａとが、保持部２０に連結されている。
昇降装置３０は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａ（図３参照）を可変にするための昇降調整部３１を備えている。昇降調整部３１は、保持部２０を昇降させる場合における第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせることで、上記の傾斜角度Ａを調整するように構成されている。図４に示すように、第１昇降距離Ｄ１は、第１連結部５１ａの昇降距離であり、第２昇降距離Ｄ２は、第２連結部５２ａの昇降距離である。このように第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせることで、図４に示すように、搬送車１の走行時における保持部２０の位置である第１位置Ｐ１と、保持部２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持部２０の位置である第２位置Ｐ２とで、保持部２０及び保持物品（保持部２０に保持された状態の物品９０）の姿勢を互いに異ならせることができる。なお、図４及び後に参照する図５以外の図面では、第１昇降距離Ｄ１や第２昇降距離Ｄ２の図示を省略している。
本実施形態では、昇降調整部３１は、第１位置Ｐ１での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第１角度を、第２位置Ｐ２での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第２角度よりも大きくするように構成されている。第１角度と第２角度との差は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合の第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との差に応じて定まり、昇降調整部３１は、第１角度と第２角度との差が所望の角度差となるように、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせる。なお、図３～図５以外の図面では、水平面Ｈや傾斜角度Ａの図示を省略している。
ここでは、傾斜角度Ａを、物品９０の底面９０ｃの水平面Ｈに対する傾斜角度としている。また、物品９０の開口部９２が真上を向く場合に傾斜角度Ａが９０度となり、物品９０の開口部９２が真下を向く場合に傾斜角度Ａが－９０度となるように、傾斜角度Ａを定義しており、傾斜角度Ａの大きさは、絶対値ではなく正負（符号）を考慮した大きさとする。傾斜角度Ａが、０度よりも大きく９０度よりも小さい角度（正の鋭角）である場合には、物品９０の開口部９２は斜め上方を向き、その場合の開口部９２の向きは、傾斜角度Ａが大きくなるに従って真上（真上を向く向き）に近づく。なお、ここでは、開口部９２を介した収容物（本実施形態では、基板９３）の出し入れが行われる際の収容物の移動方向に沿って、物品９０の外部に向かう方向を、開口部９２の向きとしている。傾斜角度Ａを、底面９０ｃの水平面Ｈに対する傾斜角度に代えて、開口部９２の向き（開口部９２の開口方向）の水平面Ｈに対する傾斜角度としてもよい。
本実施形態では、図３及び図４に示すように、昇降調整部３１は、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢を、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１とし、第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢を、開口部９２が水平方向を向く水平姿勢Ｓ２とするように構成されている。すなわち、本実施形態では、第１角度が正の鋭角（本例では、５度）に設定され、第２角度が０度に設定されている。このように第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢を水平姿勢Ｓ２とすることで、保持部２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時に移載対象箇所６に配置される物品９０の姿勢を、水平姿勢Ｓ２とすることができる。第２角度が０度に設定されるため、第１角度は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合の第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との差に応じて定まり、昇降調整部３１は、第１角度が所望の大きさとなるように（すなわち、第１位置Ｐ１で保持物品が所望の傾斜姿勢Ｓ１で配置されるように）、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせる。
図４に示すように、本実施形態では、第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されている状態で、保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２となり、第１連結部５１ａが第２連結部５２ａよりも上方Ｖ１に配置されている状態で、保持物品の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１となる。よって、保持部２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように第１伝動部材５１及び第２伝動部材５２の長さを調整すると共に、第１昇降距離Ｄ１を第２昇降距離Ｄ２よりも長くすることで、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢を傾斜姿勢Ｓ１とし、第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢を水平姿勢Ｓ２とすることができる。
図４に模式的に示すように、本実施形態では、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とが異なっている。具体的には、第１回転体４１の径が第２回転体４２の径よりも大きくなっており、これにより、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを異ならせなくても、第１昇降距離Ｄ１を第２昇降距離Ｄ２よりも長くすることが可能となっている。このように、本実施形態では、昇降調整部３１は、第１回転体４１と第２回転体４２とを含んでいる。そして、昇降調整部３１は、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とを異ならせることで、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせる。なお、第１回転体４１及び第２回転体４２が、フランジ付きプーリやフランジ付きドラム等のようにフランジ付きの回転体４０である場合には、第１回転体４１における第１伝動部材５１が巻回される部分を第１巻回部４１ａとし、第２回転体４２における第２伝動部材５２が巻回される部分を第２巻回部４２ａとして、第１巻回部４１ａの径を第１回転体４１の径とし、第２巻回部４２ａの径を第２回転体４２の径とする。
本実施形態では、昇降駆動部７１は、第１回転体４１と第２回転体４２とに各別に設けられておらず、第１回転体４１及び第２回転体４２を回転駆動する共通の昇降駆動部７１が設けられている。そして、昇降駆動部７１は、保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを同一とするように構成されている。また、本実施形態では、第１伝動部材５１及び第２伝動部材５２は帯状に形成されている。これらの伝動部材５０は、厚さ方向（幅方向及び長さ方向に直交する方向）に重なるように回転体４０に巻回される。そして、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとが同一とされている。伝動部材５０が、歯付きベルトのように表面に凹凸が形成された帯状部材である場合には、凸部等の厚さが最大となる部分の厚さを、伝動部材５０の厚さとする。なお、伝動部材５０は、帯状に形成された部材（ベルト等）に限られず、ワイヤ等であってもよい。
このように、本実施形態では、保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とが同一とされると共に、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとが同一とされる。そのため、第１昇降距離Ｄ１は、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径との相違量に応じて、第２昇降距離Ｄ２よりも長くなり、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との差は、保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１及び第２回転体４２の回転量が多くなるに従って大きくなる。本実施形態では、保持部２０が第１位置Ｐ１に位置する状態で、第１連結部５１ａが第２連結部５２ａよりも上方Ｖ１に配置され、保持部２０が第１位置Ｐ１から下降するに従って第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとの高さの差が小さくなる（すなわち、保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａが小さくなる）。保持部２０が第２位置Ｐ２まで下降した状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径との相違量が設定されている。第１回転体４１の径と第２回転体４２の径との相違量は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１及び第２回転体４２の回転量に応じて異なる値に、言い換えれば、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との高低差に応じて異なる値に設定される。
図２及び図３に示す例のように、昇降装置３０が３つ以上の回転体４０を備える場合、第１回転体４１及び第２回転体４２以外の回転体４０を「追加回転体」とし、追加回転体に巻回された伝動部材５０を「追加伝動部材」とし、追加伝動部材に設けられた連結部５０ａを「追加連結部」として、保持部２０を昇降させる場合における追加連結部の昇降距離は、第１昇降距離Ｄ１と同一となるように、又は第２昇降距離Ｄ２と同一となるように、或いは第１昇降距離Ｄ１及び第２昇降距離Ｄ２のいずれとも異なるように、昇降調整部３１により調整される。例えば、追加連結部が、開口部９２の開口方向（図４において物品９０の底面９０ｃに沿う方向）において第１連結部５１ａと同じ位置に配置される場合、追加連結部の昇降距離が第１昇降距離Ｄ１と同一となる構成とすることができる。また、例えば、追加連結部が、開口部９２の開口方向において第２連結部５２ａと同じ位置に配置される場合、追加連結部の昇降距離が第２昇降距離Ｄ２と同一となる構成とすることができる。また、例えば、追加連結部が、開口部９２の開口方向において第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとの間の位置に配置される場合、追加連結部の昇降距離が第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との間の値となる構成とすることができる。
〔第２の実施形態〕
搬送車の第２の実施形態について、図面（図５）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第１の実施形態と同様に、本実施形態でも、第１伝動部材５１及び第２伝動部材５２は帯状に形成されているが、図５に模式的に示すように、本実施形態では、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとが異なっている。具体的には、第１伝動部材５１の厚さが第２伝動部材５２の厚さよりも大きくなっており、これにより、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを異ならせなくても、第１昇降距離Ｄ１を第２昇降距離Ｄ２よりも長くすることが可能となっている。このように、本実施形態では、昇降調整部３１は、第１伝動部材５１と第２伝動部材５２とを含んでいる。そして、昇降調整部３１は、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとを異ならせることで、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせる。
本実施形態では、第１伝動部材５１は、当該第１伝動部材５１の長さ方向の全域で厚さが均一とされ、第２伝動部材５２は、当該第２伝動部材５２の長さ方向の全域で厚さが均一とされている。なお、伝動部材５０の長さ方向の全域は、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で当該伝動部材５０における回転体４０から繰り出される部分の全域を意味する。また、本実施形態では、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とが同一とされている。そのため、本実施形態では、第１昇降距離Ｄ１は、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとの相違量に応じて、第２昇降距離Ｄ２よりも長くなり、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との差は、保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１及び第２回転体４２の回転量が多くなるに従って大きくなる。保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとの相違量が設定されている。第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとの相違量は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における第１回転体４１及び第２回転体４２の回転量に応じて異なる値に設定される。
〔第３の実施形態〕
搬送車の第３の実施形態について、図面（図６、図７）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
第１の実施形態と同様に、本実施形態でも、第１伝動部材５１及び第２伝動部材５２は帯状に形成されているが、図７に模式的に示すように、本実施形態では、第１伝動部材５１における当該第１伝動部材５１の長さ方向の一部の領域に、厚さが他の領域と異なる厚さ変更部６１が設けられている。本実施形態では、厚さ変更部６１は、第１伝動部材５１における他の領域よりも厚さが大きく形成されている。一方、第２伝動部材５２は、当該第２伝動部材５２の長さ方向の全域で厚さが均一とされている。具体的には、厚さ変更部６１の厚さが第２伝動部材５２の厚さよりも大きくなっており、これにより、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを異ならせなくても、第１昇降距離Ｄ１を第２昇降距離Ｄ２よりも長くすることが可能となっている。このように、本実施形態では、昇降調整部３１は、第１伝動部材５１と第２伝動部材５２とを含んでいる。そして、昇降調整部３１は、第１伝動部材５１に厚さ変更部６１を設けることで、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２とを異ならせる。本実施形態では、第１伝動部材５１が「対象伝動部材」に相当する。
本実施形態では、第１伝動部材５１における厚さ変更部６１を除く領域の厚さが、第２伝動部材５２の厚さと同一とされている。また、本実施形態では、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とが同一とされている。そのため、本実施形態では、保持部２０を第１位置Ｐ１から下降させる場合に、図６に示すように、厚さ変更部６１が第１回転体４１から繰り出されるまでの間は、第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとの高さの差が維持されて（或いは、実質的に維持されて）、保持物品の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１に維持される。そして、厚さ変更部６１が第１回転体４１から繰り出される程度に保持部２０が下降すると、厚さ変更部６１の第１回転体４１からの繰り出しに伴い第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとの高さの差が減少する。そして、本実施形態では、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された後、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する（図７参照）。
図７に示すように、本実施形態では、第１伝動部材５１における厚さ変更部６１が設けられた領域と他の領域との境界領域に、厚さ変更部６１の側に向かうに従って厚さが次第に変化する漸変部６２が設けられており、先端側（第１連結部５１ａの側）とは反対側に設けられた漸変部６２も第１回転体４１から繰り出された後、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する。本実施形態では、漸変部６２は、厚さ変更部６１の側に向かうに従って厚さが次第に大きくなるように形成されている。なお、第１伝動部材５１に漸変部６２が設けられない構成とすることもできる。
本実施形態では、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように、厚さ変更部６１の厚さ及び長さ（第１伝動部材５１の長さ方向における大きさ）が設定されている。よって、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出されてから保持部２０が第２位置Ｐ２に到達するまでの間は、第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが互いに同じ高さに配置された状態が維持されて、保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２に維持される。
図７に示すように、第１伝動部材５１における第１回転体４１から繰り出された部分を対象部分６０として、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で、厚さ変更部６１は対象部分６０に配置される。本実施形態では、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で、第１伝動部材５１の長さ方向における対象部分６０の中央部よりも第１回転体４１の側に、厚さ変更部６１（具体的には、厚さ変更部６１の全体）が配置される。これにより、保持部２０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で昇降させる場合に、図６に示すように、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に近い位置に亘る比較的大きい昇降範囲において、保持物品の姿勢を傾斜姿勢Ｓ１に維持することが可能となっている。言い換えれば、保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる場合に、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する直前に厚さ変更部６１が第１回転体４１から繰り出されて、保持物品の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１から水平姿勢Ｓ２に変化するようにすることができる。本実施形態では、第１回転体４１が「対象回転体」に相当する。
例えば、厚さ変更部６１の長さ（第１伝動部材５１の長さ方向における大きさ）が、当該厚さ変更部６１の第１回転体４１への巻回数が整数回となる大きさとされる構成とすることができる。この場合、厚さ変更部６１は、長さ方向の一端部と他端部とが周方向（第１回転体４１の周方向）の同じ位置に配置されるように、第１回転体４１に巻回される。なお、厚さ変更部６１の長さが、当該厚さ変更部６１の第１回転体４１への巻回数が整数回とならない大きさとされる構成とすることもできる。
本実施形態では、保持部２０が昇降される期間に、第１連結部５１ａの昇降速度と第２連結部５２ａの昇降速度とが異なる第１期間と、第１連結部５１ａの昇降速度と第２連結部５２ａの昇降速度とが同等（同一或いは同程度）となる第２期間とが含まれる。第１期間は、保持部２０の姿勢が変化する期間（言い換えれば、保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａが変化する期間）であり、第２期間は、保持部２０の姿勢が変化しない期間（言い換えれば、保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａが変化しない期間）である。なお、「変化しない」とは、維持或いは実質的に維持されることを意味する。本実施形態では、厚さ変更部６１が第１回転体４１から繰り出される期間と厚さ変更部６１が第１回転体４１に巻き取られる期間とが第１期間であり、それら以外の期間が第２期間とされる。本実施形態では、昇降駆動部７１は、第１期間における保持部２０の昇降速度を、第２期間における保持部２０の昇降速度よりも低くするように構成されている。昇降駆動部７１は、保持部２０が物品９０を保持している状態で保持部２０を昇降させる場合に、保持部２０の昇降速度をこのように変化させる。また、昇降駆動部７１は、制御部８０による制御を受けて、保持部２０の昇降速度をこのように変化させる。
なお、ここでは、保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる場合に、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された後、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する構成を例として説明したが、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出される前に、保持部２０が第２位置Ｐ２に到達する構成とすることもできる。この場合、保持部２０が第２位置Ｐ２まで下降した状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように、厚さ変更部６１の厚さ及び形成位置（具体的には、先端側の端部の形成位置）が設定される。
〔第４の実施形態〕
搬送車の第４の実施形態について、図面（図８、図９）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第３の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第３の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図８及び図９に示すように、本実施形態では、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の複数の位置を含んでいる。すなわち、本実施形態では、移載対象箇所６が複数の高さに分かれて配置されており、第２位置Ｐ２は、移載対象箇所６が配置される複数の高さのそれぞれに応じて設定されている。図８において実線で示すと共に図９において二点鎖線で示す移載対象箇所６は、最も上方Ｖ１に配置された移載対象箇所６であり、この移載対象箇所６に対応する第２位置Ｐ２（図８において保持部２０が配置されている位置）が、第２位置Ｐ２に含まれる複数の位置の中の最も上方Ｖ１の位置（すなわち、最も上方Ｖ１の第２位置Ｐ２）とされる。
図８に示すように、本実施形態では、保持部２０が最も上方Ｖ１の第２位置Ｐ２に位置する状態で、第１伝動部材５１における第１回転体４１から繰り出された部分（上述した対象部分６０）に、厚さ変更部６１（具体的には、厚さ変更部６１の全体）が配置される。よって、保持部２０を第１位置Ｐ１から下降させる場合、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された後、保持部２０が最も上方Ｖ１の第２位置Ｐ２に到達する。なお、図８に示す例では、保持部２０が最も上方Ｖ１の第２位置Ｐ２に位置する状態で、第１伝動部材５１の長さ方向における対象部分６０の中央部を跨ぐように、厚さ変更部６１が配置される。
本実施形態では、第３の実施形態と同様、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された状態で第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが同じ高さに配置されるように、厚さ変更部６１の厚さ及び長さが設定されている。よって、保持部２０を第１位置Ｐ１から下降させる場合に、厚さ変更部６１の全体が第１回転体４１から繰り出された後は、第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとが互いに同じ高さに配置された状態が維持されて、保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２に維持される。これにより、最も上方Ｖ１の第２位置Ｐ２を含む全ての第２位置Ｐ２において、保持物品の姿勢を水平姿勢Ｓ２とすることができ、保持部２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時に移載対象箇所６に配置される物品９０の姿勢を、いずれの移載対象箇所６においても水平姿勢Ｓ２とすることが可能となっている。
〔第５の実施形態〕
搬送車の第５の実施形態について、図面（図１０）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
本実施形態では、第１回転体４１及び第２回転体４２を共通の昇降駆動部７１で回転駆動するようにしつつ、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを異ならせるように構成されている。具体的には、回転体４０と昇降駆動部７１との連結部には回転方向の遊びが設けられており、この遊びの範囲内で、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とが異なることが許容されている。このように、本実施形態では、昇降調整部３１は、第１回転体４１及び第２回転体４２を回転駆動する共通の昇降駆動部７１を含み、昇降駆動部７１は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とが異なることを許容するように構成されている。
本実施形態では、昇降駆動部７１は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合に、第１回転体４１の回転量を第２回転体４２の回転量よりも多くするように構成されている。そして、本実施形態では、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とが同一とされていると共に、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとが同一とされている。そのため、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合、第１昇降距離Ｄ１は、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量との相違量に応じて、第２昇降距離Ｄ２よりも長くなる。第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量との相違量は、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢が所望の傾斜姿勢Ｓ１となり、第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２となるように設定される。
図１０に簡略化して模式的に示すように、本実施形態では、昇降駆動部７１は、保持部２０を第１位置Ｐ１まで上昇させる場合に、保持部２０の被当接面２０ａが、本体部１０に固定された固定部材１５（具体的には、固定部材１５によって形成される下方Ｖ２を向く当接面１５ａ、以下同様）に当接するまで、第１回転体４１に第１伝動部材５１を巻き取ると共に第２回転体４２に第２伝動部材５２を巻き取るように構成されている。ここで、面についてある方向（ここでは、下方Ｖ２）を向くとは、外方へ向かう法線方向（法線ベクトル）が当該方向へ向かう成分を有することを意味する。そして、被当接面２０ａが固定部材１５に当接した当接状態での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａと、第１回転体４１から第１伝動部材５１が繰り出されると共に第２回転体４２から第２伝動部材５２が繰り出されて、被当接面２０ａが固定部材１５から離間した離間状態での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａとが異なっている。
本実施形態では、共通の昇降駆動部７１により第１回転体４１及び第２回転体４２が回転駆動されるため、被当接面２０ａが固定部材１５から離間した離間状態において、第１連結部５１ａと第２連結部５２ａとは同じ速度で昇降される。そのため、離間状態では、保持部２０の昇降に伴い保持物品の姿勢は変化せず、保持物品の姿勢は維持される。よって、離間状態での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａは、第２位置Ｐ２での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第２角度と等しくなる。本実施形態では、第１の実施形態と同様に、第２角度は０度であり、離間状態での保持物品の姿勢は水平姿勢Ｓ２となる。そのため、図１０に示すように、保持部２０を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で昇降させる場合に、第１位置Ｐ１に近い位置から第２位置Ｐ２に亘る昇降範囲において、保持物品の姿勢は水平姿勢Ｓ２に維持される。
本実施形態では、被当接面２０ａが固定部材１５に当接した当接状態で、本体部１０が移動する。よって、当接状態での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａは、第１位置Ｐ１での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第１角度に相当する。本実施形態では、第１の実施形態と同様に、第１角度は正の鋭角であり、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢は傾斜姿勢Ｓ１となる。そのため、図１０に示すように、本実施形態では、固定部材１５における被当接面２０ａが当接する当接面１５ａは、水平面Ｈに対して傾斜した傾斜面とされており、当接面１５ａの水平面Ｈに対する傾斜角度及び傾斜方向は、当接状態で保持物品の姿勢が所望の傾斜姿勢Ｓ１となるように設定されている。
本実施形態では、物品９０を保持した状態の保持部２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる場合、被当接面２０ａが固定部材１５に当接し始めるまでの間、第１回転体４１及び第２回転体４２が同じ速度で回転されて、第１伝動部材５１が第１回転体４１に巻き取られる共に第２伝動部材５２が第２回転体４２に巻き取られる。これにより、保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２に維持された状態で、保持部２０が第１位置Ｐ１に向かって上昇する。本実施形態では、第２回転体４２の回転が規制される状態であっても、第１回転体４１が第２回転体４２よりも多く回転できるように、回転方向の遊びが設けられている。そのため、被当接面２０ａが固定部材１５に当接し始めて第２回転体４２の回転が規制された後も、昇降駆動部７１による第１回転体４１及び第２回転体４２の回転駆動を継続することで、被当接面２０ａが当接面１５ａに沿うように（言い換えれば、第１連結部５１ａが第２連結部５２ａよりも上方Ｖ１に配置されるように）、第１回転体４１を遊びの範囲内で回転させることができる。これにより、保持物品の姿勢が、離間状態から当接状態への状態遷移に伴い、水平姿勢Ｓ２から、当接面１５ａの傾斜角度に応じた傾斜姿勢Ｓ１に変化する。なお、第２回転体４２が規制された状態での第１回転体４１の回転量が、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで保持部２０を上昇させる場合における第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量との差となる。
また、本実施形態では、物品９０を保持した状態の保持部２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる場合、昇降駆動部７１は、被当接面２０ａが固定部材１５から離間して当接状態から離間状態に状態が遷移するように、第１回転体４１から第１伝動部材５１を繰り出すと共に第２回転体４２から第２伝動部材５２を繰り出す。本実施形態では、保持部２０に作用する重力又は別途設けられた付勢部材の付勢力等によって上記の遊びの分だけ第１回転体４１が第２回転体４２よりも多く回転し、これにより、当接状態から離間状態への状態遷移に伴い保持物品の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１から水平姿勢Ｓ２に変化する。この際の２つの回転体４０の間の回転量の差が、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで保持部２０を下降させる場合における第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量との差となる。その後、第１回転体４１及び第２回転体４２が同じ速度で回転されて、第１回転体４１から第１伝動部材５１が繰り出されると共に第２回転体４２から第２伝動部材５２が繰り出される。これにより、保持物品の姿勢が水平姿勢Ｓ２に維持された状態で、保持部２０が第２位置Ｐ２まで下降する。
図１０に示す例では、当接面１５ａは、本体部１０に固定された固定部材１５の下面（下方Ｖ２を向く面）によって形成されており、被当接面２０ａは、保持部２０の上面（上方Ｖ１を向く面）によって形成されている。なお、図１０では、固定部材１５を、当接面１５ａを形成する１つの部材としているが、固定部材１５は、本体部１０に固定された複数の部材（例えば、高さの異なる複数の柱状部材）の集合体であってもよい。この場合、複数の部材のそれぞれの下端を含む面（仮想面）が、被当接面２０ａが当接する当接面１５ａを構成する。
本実施形態では、第３及び第４の実施形態と同様に、保持部２０が昇降される期間に、保持部２０の姿勢が変化する第１期間と、保持部２０の姿勢が変化しない第２期間とが含まれる。本実施形態では、当接状態と離間状態との間で状態が遷移する期間が第１期間とされ、それ以外の期間が第２期間とされる。本実施形態では、昇降駆動部７１は、第１期間における保持部２０の昇降速度を、第２期間における保持部２０の昇降速度よりも低くするように構成されている。
〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記第５の実施形態では、回転体４０と昇降駆動部７１との連結部における回転方向の遊びによって、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で保持部２０を昇降させる場合における、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とが異なることが許容される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、クラッチ機構を設けることで、或いは、本体部１０における回転体４０や昇降駆動部７１の支持部分の撓みによって、第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とが異なることが許容される構成とすることもできる。
（２）上記の各実施形態では、共通の昇降駆動部７１が第１回転体４１及び第２回転体４２を回転駆動する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１回転体４１を回転駆動する昇降駆動部７１と第２回転体４２を回転駆動する昇降駆動部７１とが各別に設けられる構成とすることもできる。上記第５の実施形態においてこのような構成を採用した場合、固定部材１５が設けられない構成としても、制御部８０の制御により第１回転体４１の回転量と第２回転体４２の回転量とを異ならせることができる。
（３）上記第３、第４、及び第５の実施形態では、昇降駆動部７１が、第１期間における保持部２０の昇降速度を、第２期間における保持部２０の昇降速度よりも低くする構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、昇降駆動部７１が、第１期間における保持部２０の昇降速度を、第２期間における保持部２０の昇降速度と同等とする構成としてもよい。
（４）上記第３の実施形態では、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で、第１伝動部材５１の長さ方向における対象部分６０の中央部よりも第１回転体４１の側に、厚さ変更部６１が配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保持部２０が第２位置Ｐ２に位置する状態で、第１伝動部材５１の長さ方向における対象部分６０の中央部を跨ぐように厚さ変更部６１が配置される構成とすることもできる。
（５）上記第３の実施形態では、厚さ変更部６１が、当該厚さ変更部６１が設けられた対象伝動部材（上記第３の実施形態では、第１伝動部材５１）における他の領域よりも厚さが大きい構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、厚さ変更部６１が、対象伝動部材における他の領域よりも厚さが小さい構成とすることもできる。この場合において、上記第３の実施形態と同様に第１昇降距離Ｄ１を第２昇降距離Ｄ２よりも長くする場合には、厚さ変更部６１を第２伝動部材５２に設けるとよい。このように厚さ変更部６１を第２伝動部材５２に設ける場合、第２伝動部材５２が「対象伝動部材」に相当し、第２回転体４２が「対象回転体」に相当する。
（６）上記の各実施形態（但し、第１の実施形態を除く）では、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とが同一とされる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、いずれの実施形態においても、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とを異ならせてもよい（具体的には、第１回転体４１の径を第２回転体４２の径よりも大きくしてもよい）。例えば、上記第２の実施形態において第１回転体４１の径と第２回転体４２の径とを異ならせた場合には、第１伝動部材５１の厚さと第２伝動部材５２の厚さとの相違量だけでなく、第１回転体４１の径と第２回転体４２の径との相違量によっても、第１昇降距離Ｄ１と第２昇降距離Ｄ２との相違量を調整することができる。このように第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせることに限らず、上記の各実施形態のうちの任意の２つ以上の実施形態を適宜組み合わせることができる。
（７）上記の各実施形態では、昇降調整部３１が、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢を傾斜姿勢Ｓ１とし、第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢を水平姿勢Ｓ２とするように構成される場合を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、昇降調整部３１が、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢及び第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢の双方を傾斜姿勢Ｓ１とするように構成されてもよい。この場合、第２位置Ｐ２での保持物品の姿勢は、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢とは傾斜角度Ａの異なる傾斜姿勢Ｓ１（例えば、第１位置Ｐ１での保持物品の姿勢よりも傾斜角度Ａの小さい傾斜姿勢Ｓ１）とされる。
（８）上記の各実施形態では、昇降調整部３１が、第１位置Ｐ１での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第１角度を、第２位置Ｐ２での保持物品の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａである第２角度よりも大きくするように構成される場合を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、昇降調整部３１が第１角度を第２角度よりも小さくするように構成されてもよい。例えば、搬送車１の走行時に適した物品９０の姿勢が、移載対象箇所６において要求される物品９０の姿勢よりも、水平面Ｈに対する傾斜角度Ａが小さい場合に、このような構成とすると好適である。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。
物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備えている。
本構成によれば、昇降装置が昇降調整部を備えるため、保持部による物品の保持及び保持解除を行う第２位置での保持物品の姿勢を、移載対象箇所において要求される物品の姿勢としつつ、第２位置よりも上方の第１位置での保持物品の姿勢を、所望の姿勢とすることができる。よって、搬送車の走行時における保持部の位置を第１位置とすることで、搬送車の走行時における保持物品の姿勢を、搬送車の走行時に適した姿勢とすることができる。この結果、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることが可能となっている。
ここで、前記昇降調整部は、前記第１位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を、前記第２位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度よりも大きくするように構成されていると好適である。
搬送車の走行時に適した物品の姿勢が、移載対象箇所において要求される物品の姿勢よりも、水平面に対する傾斜角度が大きい場合に、本構成を適用することで、搬送車の走行時には搬送車の走行時に適した姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢とすることができる。
上記のように、前記昇降調整部が、前記第１位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を、前記第２位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度よりも大きくする構成において、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記昇降調整部は、前記第１位置での前記保持物品の姿勢を、前記開口部が斜め上方を向く傾斜姿勢とし、前記第２位置での前記保持物品の姿勢を、前記開口部が水平方向を向く水平姿勢とするように構成されていると好適である。
本構成のように、物品が側面に開口部を有する容器である場合、物品の姿勢を傾斜姿勢とすることで、物品の姿勢が水平姿勢である場合に比べて、物品に収容された収容物が開口部から物品の外部に移動し難くすることができる。また、物品の姿勢を水平姿勢とすることで、開口部を介した収容物の物品に対する出し入れを行いやすくなる。本構成によれば、物品が側面に開口部を有する容器である場合に、搬送車の走行時には、搬送車の走行時に適した姿勢である傾斜姿勢で物品を保持部により保持しつつ、保持部と移載対象箇所との間での物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、当該移載対象箇所において要求される姿勢である水平姿勢とすることができる。
上記の各構成の搬送車において、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転駆動する共通の昇降駆動部が設けられていると好適である。
本構成によれば、第１伝動部材及び第２伝動部材のそれぞれが保持部に連結されているため、保持部を第１位置と第２位置との間で昇降させる場合に、第１連結部（第１伝動部材における保持部との連結部）の昇降距離と第２連結部（第２伝動部材における保持部との連結部）の昇降距離とを異ならせることで、第１位置と第２位置との間で保持物品の水平面に対する傾斜角度を異ならせることができる。そして、本構成によれば、このような傾斜角度の調整を、共通の１つの昇降駆動部により第１回転体及び第２回転体を回転駆動することで行うことができる。
また、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１回転体と前記第２回転体とを含み、前記第１回転体の径と前記第２回転体の径とが異なっていると好適である。
本構成によれば、第１回転体の径と第２回転体の径との相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、保持部を昇降させる場合に、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを異ならせなくても第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる等、昇降調整部の構成や制御の簡素化を図ることができる。
また、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、前記第１伝動部材の厚さと前記第２伝動部材の厚さとが異なっていると好適である。
本構成によれば、第１伝動部材の厚さと第２伝動部材の厚さとの相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、保持部を昇降させる場合に、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを異ならせなくても第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる等、昇降調整部の構成や制御の簡素化を図ることができる。
また、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材の一方を対象伝動部材として、前記対象伝動部材における長さ方向の一部の領域に、厚さが他の領域と異なる厚さ変更部が設けられていると好適である。
本構成によれば、対象伝動部材の厚さ（例えば、厚さ変更部の厚さ）と対象伝動部材ではない方の伝動部材（以下、「非対象伝動部材」という）の厚さとの相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、保持部を昇降させる場合に、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを異ならせなくても第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる等、昇降調整部の構成や制御の簡素化を図ることができる。なお、本構成によれば、厚さ変更部の厚さだけでなく厚さ変更部の長さ（対象伝動部材の長さ方向における大きさ）によっても、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離との相違量を調整できるという利点もある。また、本構成によれば、例えば対象伝動部材における厚さ変更部を除く領域の厚さを、非対象伝動部材の厚さと同一とした場合等に、厚さ変更部の形成位置（対象伝動部材の長さ方向における位置）によって、保持物品の姿勢が変化する位置（保持部の昇降方向における位置）を調整できるという利点もある。
上記のように前記対象伝動部材における長さ方向の一部の領域に前記厚さ変更部が設けられている構成において、前記厚さ変更部は、前記対象伝動部材における前記他の領域よりも厚さが大きいと好適である。
本構成によれば、厚さ変更部が、対象伝動部材における他の領域よりも厚さが小さく形成される場合に比べて、厚さ変更部を設けることによる対象伝動部材の強度や耐久性の低下を抑制しやすい。
また、前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体とし、前記対象伝動部材における前記対象回転体から繰り出された部分を対象部分として、前記保持部が前記第２位置に位置する状態で、前記対象伝動部材の長さ方向における前記対象部分の中央部よりも前記対象回転体の側に、前記厚さ変更部が配置されていると好適である。
本構成によれば、保持部が第２位置に位置する状態で、対象伝動部材の長さ方向における対象部分の中央部よりも対象回転体の側に厚さ変更部が配置されているため、保持部が第２位置に比較的近い位置（以下、「近接位置」という）に配置されている状態で、厚さ変更部が対象回転体から繰り出されるようにすることができる。よって、対象伝動部材における厚さ変更部よりも保持部の側（対象伝動部材の長さ方向における保持部の側）の部分の厚さを、非対象伝動部材の厚さと同一とした場合に、保持部が第１位置と近接位置との間に配置される比較的大きい昇降範囲において、保持部の姿勢を第１位置での姿勢（或いは、第１位置での姿勢に近い姿勢）に維持することができる。この結果、例えば、第１位置での保持部の姿勢が、保持部に保持された物品の振動に対する許容度を高く確保しやすい姿勢である場合に、保持部が第１位置と近接位置との間の比較的大きい昇降範囲内に配置される間も、保持部の姿勢を上記の許容度を高く確保しやすい姿勢に維持することができ、保持部に保持された物品を適切に昇降させやすくなる。
また、前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体とし、前記対象伝動部材における前記対象回転体から繰り出された部分を対象部分として、前記第２位置は、前記第１位置よりも下方の複数の位置を含み、前記保持部が最も上方の前記第２位置に位置する状態で、前記対象部分に前記厚さ変更部が配置されていると好適である。
本構成によれば、対象伝動部材における厚さ変更部よりも対象回転体の側（対象伝動部材の長さ方向における対象回転体の側）の部分の厚さを、非対象伝動部材の厚さと同一とした場合に、最も上方の第２位置よりも下方の位置での保持部の姿勢を、最も上方の第２位置に保持部が位置する状態での姿勢に維持することができる。よって、複数の第２位置に対応して配置される複数の移載対象箇所において、要求される物品の姿勢が互いに同一である場合に、物品の移載時に移載対象箇所に配置される物品の姿勢を、いずれの移載対象箇所においても要求される姿勢とすることができる。
また、前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体として、前記厚さ変更部の前記長さ方向の大きさが、当該厚さ変更部の前記対象回転体への巻回数が整数回となる大きさであると好適である。
本構成によれば、厚さ変更部の長さ方向の一端部と他端部とが周方向（対象回転体の周方向）の同じ位置に配置されるように、厚さ変更部を対象回転体に巻回することができる。よって、厚さ変更部の長さ方向の大きさが、当該厚さ変更部の対象回転体への巻回数が整数回とならない大きさとされる場合に比べて、厚さ変更部の全体が対象回転体に巻回されている状態での、対象伝動部材の巻回厚さの周方向位置による変化（言い換えれば、対象伝動部材における対象回転体に巻回されている部分が形成する巻回体の外径の、周方向位置による変化）を小さく抑えることができる。この結果、厚さ変更部の全体が対象回転体に巻回されている状態において、対象伝動部材の巻き取りや繰り出しに伴い保持部に発生し得る振動の低減を図ることができる。
また、前記対象伝動部材における前記厚さ変更部が設けられた領域と前記他の領域との境界領域に、前記厚さ変更部の側に向かうに従って厚さが次第に変化する漸変部が設けられていると好適である。
本構成によれば、対象伝動部材における厚さ変更部と他の領域との境界領域が対象回転体から繰り出される際や対象回転体に巻き取られる際に発生し得る保持部の振動を、当該境界領域に漸変部が設けられない場合に比べて抑制しやすい。
上記の各構成の搬送車において、前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、前記昇降調整部は、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転駆動する共通の昇降駆動部を含み、前記昇降駆動部は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持部を昇降させる場合における、前記第１回転体の回転量と前記第２回転体の回転量とが異なることを許容するように構成されていると好適である。
本構成によれば、第１回転体及び第２回転体を共通の１つの昇降駆動部により回転駆動する場合であっても、第１回転体の回転量と第２回転体の回転量とを許容範囲内で異ならせ、これら２つの回転量の相違量に応じて、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。よって、第１回転体と第２回転体とで径を互いに共通とする場合や、第１伝動部材と第２伝動部材とで厚さを互いに共通とする場合であっても、第１連結部の昇降距離と第２連結部の昇降距離とを異ならせることができる。
上記のように、前記昇降駆動部が、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持部を昇降させる場合における、前記第１回転体の回転量と前記第２回転体の回転量とが異なることを許容する構成において、前記昇降駆動部は、前記保持部を前記第１位置まで上昇させる場合に、前記保持部の被当接面が、前記本体部に固定された固定部材に当接するまで、前記第１回転体に前記第１伝動部材を巻き取ると共に前記第２回転体に前記第２伝動部材を巻き取るように構成され、前記被当接面が前記固定部材に当接した当接状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度と、前記第１回転体から前記第１伝動部材が繰り出されると共に前記第２回転体から前記第２伝動部材が繰り出されて、前記被当接面が前記固定部材から離間した離間状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度とが異なっていると好適である。
本構成によれば、保持部を第１位置まで上昇させる場合に、被当接面の固定部材への当接に伴い、保持部の姿勢を第１位置での姿勢に変化させ、保持部を第１位置から下降させる場合に、被当接面の固定部材からの離間に伴い、保持部の姿勢を第１位置での姿勢から変化させることができる。そして、本構成によれば、当接状態と離間状態との間での保持物品の水平面に対する傾斜角度の相違量に応じて、第１位置での保持物品の姿勢と第２位置での保持物品の姿勢とを異ならせることができる。
上記の各構成の搬送車において、前記保持部が昇降される期間に、前記保持部の姿勢が変化する第１期間と、前記保持部の姿勢が変化しない第２期間とが含まれ、前記昇降装置は、前記第１期間における前記保持部の昇降速度を、前記第２期間における前記保持部の昇降速度よりも低くすると好適である。
本構成によれば、第１期間における保持部の昇降速度を、第２期間における保持部の昇降速度よりも低くすることで、保持部の姿勢が変化するために第２期間に比べて保持部に振動が発生しやすくなる第１期間において、保持部に振動が発生し難いようにすることができる。
本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送車
２：移動経路
１０：本体部
１５：固定部材
２０：保持部
２０ａ：被当接面
３０：昇降装置
３１：昇降調整部
４１：第１回転体（対象回転体）
４２：第２回転体
５１：第１伝動部材（対象伝動部材）
５２：第２伝動部材
６０：対象部分
６１：厚さ変更部
６２：漸変部
７１：昇降駆動部
９０：物品
９０ｂ：側面
９２：開口部
Ａ：傾斜角度
Ｈ：水平面
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｓ１：傾斜姿勢
Ｓ２：水平姿勢
Ｖ１：上方
Ｖ２：下方

Claims (13)

  1. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、
    前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、
    前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、
    前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、
    前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、
    前記第１伝動部材の厚さと前記第２伝動部材の厚さとが異なっている、搬送車。
  2. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、
    前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、
    前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、
    前記昇降調整部は、前記第１伝動部材と前記第２伝動部材とを含み、
    前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材は、帯状に形成されており、
    前記第１伝動部材及び前記第２伝動部材の一方を対象伝動部材として、
    前記対象伝動部材における長さ方向の一部の領域に、厚さが他の領域と異なる厚さ変更部が設けられている、搬送車。
  3. 前記厚さ変更部は、前記対象伝動部材における前記他の領域よりも厚さが大きい、請求項２に記載の搬送車。
  4. 前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体とし、前記対象伝動部材における前記対象回転体から繰り出された部分を対象部分として、
    前記保持部が前記第２位置に位置する状態で、前記対象伝動部材の長さ方向における前記対象部分の中央部よりも前記対象回転体の側に、前記厚さ変更部が配置されている、請求項２又は３に記載の搬送車。
  5. 前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体とし、前記対象伝動部材における前記対象回転体から繰り出された部分を対象部分として、
    前記第２位置は、前記第１位置よりも下方の複数の位置を含み、
    前記保持部が最も上方の前記第２位置に位置する状態で、前記対象部分に前記厚さ変更部が配置されている、請求項２から４のいずれか一項に記載の搬送車。
  6. 前記第１回転体及び前記第２回転体のうちの前記対象伝動部材が巻回されている方を対象回転体として、
    前記厚さ変更部の前記長さ方向の大きさが、当該厚さ変更部の前記対象回転体への巻回数が整数回となる大きさである、請求項２から５のいずれか一項に記載の搬送車。
  7. 前記対象伝動部材における前記厚さ変更部が設けられた領域と前記他の領域との境界領域に、前記厚さ変更部の側に向かうに従って厚さが次第に変化する漸変部が設けられている、請求項２から６のいずれか一項に記載の搬送車。
  8. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、
    前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、
    前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、
    前記昇降調整部は、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転駆動する共通の昇降駆動部を含み、
    前記昇降駆動部は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持部を昇降させる場合における、前記第１回転体の回転量と前記第２回転体の回転量とが異なることを許容するように構成され、
    前記昇降駆動部は、前記保持部を前記第１位置まで上昇させる場合に、前記保持部の被当接面が、前記本体部に固定された固定部材に当接するまで、前記第１回転体に前記第１伝動部材を巻き取ると共に前記第２回転体に前記第２伝動部材を巻き取るように構成され、
    前記被当接面が前記固定部材に当接した当接状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度と、前記第１回転体から前記第１伝動部材が繰り出されると共に前記第２回転体から前記第２伝動部材が繰り出されて、前記被当接面が前記固定部材から離間した離間状態での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度とが異なっている、搬送車。
  9. 物品を搬送する搬送車であって、
    移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
    前記昇降装置は、第１位置と、前記保持部による前記物品の保持及び保持解除を行う位置であって前記第１位置よりも下方の第２位置との間で、前記保持部を昇降させ、
    前記保持部に保持された状態の前記物品を保持物品として、
    前記昇降装置は、前記第１位置と前記第２位置との間で前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を可変にするための昇降調整部を備え、
    前記保持部が昇降される期間に、前記保持物品の水平面に対する傾斜角度が変化する第１期間と、前記保持物品の水平面に対する傾斜角度が変化しない第２期間とが含まれ、
    前記昇降装置は、前記第１期間における前記保持部の昇降速度を、前記第２期間における前記保持部の昇降速度よりも低くする、搬送車。
  10. 前記昇降調整部は、前記第１位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度を、前記第２位置での前記保持物品の水平面に対する傾斜角度よりも大きくするように構成されている、請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送車。
  11. 前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
    前記昇降調整部は、前記第１位置での前記保持物品の姿勢を、前記開口部が斜め上方を向く傾斜姿勢とし、前記第２位置での前記保持物品の姿勢を、前記開口部が水平方向を向く水平姿勢とするように構成されている、請求項１０に記載の搬送車。
  12. 前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、
    前記第１回転体及び前記第２回転体を回転駆動する共通の昇降駆動部が設けられている、請求項１から１１のいずれか一項に記載の搬送車。
  13. 前記昇降装置は、回転駆動される第１回転体と、回転駆動される第２回転体と、前記第１回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第１伝動部材と、前記第２回転体に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持部に連結された第２伝動部材と、を備え、
    前記昇降調整部は、前記第１回転体と前記第２回転体とを含み、
    前記第１回転体の径と前記第２回転体の径とが異なっている、請求項１から１２のいずれか一項に記載の搬送車。
JP2020187453A 2020-11-10 2020-11-10 搬送車 Active JP7392634B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020187453A JP7392634B2 (ja) 2020-11-10 2020-11-10 搬送車
TW110141354A TW202236485A (zh) 2020-11-10 2021-11-05 搬送車
KR1020210152047A KR20220063741A (ko) 2020-11-10 2021-11-08 반송차

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020187453A JP7392634B2 (ja) 2020-11-10 2020-11-10 搬送車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022076840A JP2022076840A (ja) 2022-05-20
JP7392634B2 true JP7392634B2 (ja) 2023-12-06

Family

ID=81618258

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020187453A Active JP7392634B2 (ja) 2020-11-10 2020-11-10 搬送車

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7392634B2 (ja)
KR (1) KR20220063741A (ja)
TW (1) TW202236485A (ja)

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08188375A (ja) * 1995-01-04 1996-07-23 Tsubakimoto Chain Co ワーク搬送用カセットの傾動機構

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022076840A (ja) 2022-05-20
TW202236485A (zh) 2022-09-16
KR20220063741A (ko) 2022-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012046535A1 (ja) 搬送車及び搬送システム
WO2020095571A1 (ja) 天井吊下棚
TWI696576B (zh) 物品搬送設備
JP7392634B2 (ja) 搬送車
JP7342841B2 (ja) 搬送車
JP2022083397A (ja) 搬送車
JP7306364B2 (ja) 搬送車
WO2023079882A1 (ja) 天井搬送車
KR20210032905A (ko) 물품 반송 장치
JP7268667B2 (ja) 搬送車
JP7302579B2 (ja) 搬送車
JP2024008689A (ja) 物品搬送車
TW202227347A (zh) 搬送車
US20220388780A1 (en) Transferring unit, article transferring system, and control method of transferring unit
JP7476865B2 (ja) 物品搬送装置
TW202413261A (zh) 物品搬送車
US20230382696A1 (en) Article Lifting/Lowering Apparatus
JPH08324969A (ja) 搬送装置
JP2022178482A (ja) 物品搬送設備
JP2024027658A (ja) 物品昇降装置
TW202413234A (zh) 物品升降裝置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210826

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221117

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20230215

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230523

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230719

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231024

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231106

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7392634

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150