JPH08324969A

JPH08324969A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH08324969A
Application number: JP19991395A
Authority: JP
Inventors: Fuminori Fukai; 文憲深井; Hiroshi Takada; 浩志高田; Kazuaki Mori; 一明森; Satoru Ishikawa; 哲石川
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1995-03-24
Filing date: 1995-08-04
Publication date: 1996-12-10

Abstract

(57)【要約】【課題】ハンドリング機構を昇降させるための一対の
巻き上げ機構を重量バランスやコンパクト化等の面で有
利なレイアウトとし、かつ、伝動機構の簡略化及び騒音
低減を図る。【解決手段】第１及び第２の巻き上げ機構２１Ａ，２
１Ｂの各ドラム２２Ａ，２２Ｂが互いに同方向に同期回
転するように連動されるとともに、上記各ドラム２２
Ａ，２２Ｂの外側方にそれぞれガイドローラ２４Ａ，２
４Ｂが配置され、かつ、第１の巻き上げ機構２１Ａにお
いてはベルト２３Ａがドラム２２Ａの上側から導出され
た状態でガイドローラ２４Ａに掛けられ、第２の巻き上
げ機構２１Ｂにおいてはベルト２３Ｂがドラム２４Ｂの
下側から導出された状態でガイドローラ２４Ｂに掛けら
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高架の走行軌道に
沿って走行する走行台車と、この走行台車に昇降機構を
介して吊持されたハンドリング機構とを備えた搬送装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、高架のモノレールに沿って走
行する走行台車を備えるとともに、この走行台車に昇降
機構を介して吊持されたハンドリング機構を具備し、こ
のハンドリング機構により荷物を保持して搬送するよう
にした搬送装置が知られている（例えば特開平６−２８
６０３号公報参照）。上記昇降機構は、通常、所定間隔
をおいて配置された第１及び第２の巻き上げ機構を備
え、これらの巻き上げ機構のドラムがモータの駆動に応
じて同期回転するように連動されるとともに、これらの
ドラムからそれぞれ導出されたベルトの各先端部がハン
ドリング機構に連結されることにより、ハンドリング機
構が吊持されて、各巻き上げドラムの回転に伴いハンド
リング機構が昇降されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のように一対の巻
き上げ機構でハンドリング機構の吊持、昇降を行う場
合、図１４（ａ）に示すように、両巻き上げ機構１２１
Ａ，１２１Ｂのドラム１２２Ａ，１２２Ｂを搬送装置の
中心線Ｒに対して対称位置に配置するとともに、これら
のドラム１２２Ａ，１２２Ｂから導出されるベルト１２
３Ａ，１２３Ｂの配置も対称とし、例えば両ドラム１２
２Ａ，１２２Ｂの各外側部からベルト１２３Ａ，１２３
Ｂを導出させ、このようにドラム１２２Ａ，１２２Ｂ及
びベルト１２３Ａ，１２３Ｂを対称配置とした状態で、
両ドラム１２２Ａ，１２２Ｂを互いに逆向き（例えば巻
上げ時には同図中の矢印方向）に同期回転させることに
より、ハンドリング機構４を両側で同等に昇降させるよ
うにしたものが一般的である。

【０００４】しかし、このような構造では、モータの駆
動に応じて上記両ドラム１２２Ａ，１２２Ｂを同期回転
させるための伝動機構中に回転方向を変えるためのギヤ
を組み込む必要があって、伝動機構が複雑になるととも
に、ギヤの噛合騒音が生じる等の問題がある。

【０００５】そこで、図１４（ｂ）に示すように、例え
ば両ドラム１２２Ａ，１２２Ｂの各右側（一方のドラム
１２２Ａの内側方部と他方のドラム１２２Ｂの外側方
部）からベルト１２３Ａ，１２３Ｂを導出させることに
より、両ドラム１２２Ａ，１２２Ｂの同方向（例えば巻
上げ時には同図中の矢印方向）の回転によってハンドリ
ング機構４の昇降を行わせるようにすることが考えられ
る。

【０００６】このような構造によると、両ドラム１２２
Ａ，１２２Ｂをベルト等で連動させるようにすればよ
く、伝動機構が簡単になるとともに、騒音低減等にも有
利となる。しかし、ドラム１２２Ａ，１２２Ｂに対する
ベルト１２３Ａ，１２３Ｂの配置が左右非対称となるた
め、ハンドリング装置４を安定よく支持すべく両ベルト
１２３Ａ，１２３Ｂの導出位置を中心線Ｒに対して対称
（中心線Ｒから等距離）にしようとすると、ドラム１２
２Ａ，１２２Ｂを対称位置から片側（同図では左側）に
オフセットして配置しなければならず、重量バランスや
コンパクト化等を阻害するといった問題がある。

【０００７】本発明は、上記のような事情に鑑み、ハン
ドリング機構を昇降させるための一対の巻き上げ機構を
重量バランスやコンパクト化等の面で有利なレイアウト
とし、かつ、伝動機構の簡略化及び騒音低減を図ること
ができる高架式モノレール式搬送装置を提供することを
目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
高架の走行軌道を走行する走行台車と、この走行台車に
昇降機構を介して懸吊支持されたハンドリング機構とを
備え、上記昇降機構が所定間隔をおいて配置された第１
および第２の巻き上げ機構で構成され、これらの巻き上
げ機構の各ドラムから導出されたベルトがそれぞれ下方
に延びてその先端部がハンドリング機構に連結されてい
る搬送装置であって、上記両巻き上げ機構の各ドラムが
互いに同方向に同期回転するように連動されるととも
に、上記各ドラムの外側方にそれぞれガイドローラが配
置され、かつ、第１の巻き上げ機構においてはベルトが
ドラムの上側から導出された状態でガイドローラに掛け
られ、第２の巻き上げ機構においてはベルトがドラムの
下側から導出された状態でガイドローラに掛けられてい
るものである。

【０００９】この発明によれば、一対の巻き上げ機構の
ドラムの位置とガイドローラを経たベルトの位置との水
平方向の位置関係が、対称配置にしたものと略同等とな
り、しかも、第１の巻き上げ機構においてはベルトがド
ラムの上側から導出された状態でガイドローラに掛けら
れ、第２の巻き上げ機構においてはベルトがドラムの下
側から導出された状態でガイドローラに掛けられている
ことにより、両ドラムの同方向の回転によってハンドリ
ング機構の昇降が行われることとなる。

【００１０】請求項２に係る発明は、請求項１記載の搬
送装置において、上記各ドラムと上記各ガイドローラと
の水平方向の距離が両巻き上げ機構で等しくされ、か
つ、ドラムの回転に伴うベルト先端部の上下方向移動量
が両巻き上げ機構で略同等となるように上記各ガイドロ
ーラの高さ位置が設定されているものである。

【００１１】この発明によれば、上記作用に加え、昇降
時にハンドリング機構の傾きが生じることが防止され
る。つまり、上記のようにドラムからのベルトの導出位
置が両巻き上げ機構で上下逆になっていると、後に詳述
するように、各巻き上げ機構のドラムの回転に伴う各ベ
ルトの先端部の上下方向移動量が必ずしも完全に均等に
なるとは限らず、不均等になると昇降に伴ってハンドリ
ング機構の傾きが生じることになるが、各ガイドローラ
の高さ位置を工夫することでこのような事態を抑制する
ことが可能である。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施例を図面に基づいて
説明する。

【００１３】図１は、搬送装置の全体を概略的に示して
おり、図２及び図３は、当該搬送装置における走行台車
の具体的な構造を示している。これらの図に示すよう
に、搬送装置は、高架軌道としてのレール（モノレー
ル）１に沿って走行する走行台車３を備えている。

【００１４】上記レール１は、鉛直に延びるレール構成
壁１ａの上下端部に両側方に突出する水平なレール部１
ｂ，１ｃを有する断面Ｉ形に形成されており、支持アー
ム２を介して工場の組立てラインの天井に取付けられて
いる。上記レール構成壁１ａには、駆動電力供給用のト
ロリー線１ｄが取付けられており、走行台車３に設けら
れる集電子がこのトロリー線１ｄに摺接することで、走
行台車３に駆動電力が供給されるようになっている。

【００１５】上記走行台車３は、自動制御、あるいは遠
隔操作により上記レール１に沿って走行するようになっ
ている。この走行台車３には昇降機構を介してハンドリ
ング機構４が懸吊支持されている。このハンドリング機
構４は、詳しく図示していないが、荷物の保持及び移載
等が可能な構造となっており、後述の巻き上げ機構２１
Ａ，２１Ｂからなる昇降機構により昇降させられ、これ
により荷物の積降し等の作業が行われるようになってい
る。

【００１６】上記走行台車３には、走行用の駆動源とハ
ンドリング機構昇降用の駆動源とを兼ねるモータ６が搭
載されるとともに、このモータ６により駆動されてレー
ル１を転動する駆動輪７が設けられている。この駆動輪
７は、上記レール１のレール構成壁１ａを挾んで上記ト
ロリー線１ｄの配設側と異なる側（図２では右側）のレ
ール部１ｂ，１ｃ間に突入され、下側のレール部１ｃ上
を転動するようになっている。また、走行台車３には、
複数の支持ローラ８，９が具備されており、これらが下
側及び両側から上記レール１に当接するようになってい
る。すなわち、走行台車３は、これらの支持ローラ８，
９により上記レール１に支持されつつ、上記駆動輪７の
回転駆動力により走行するようになっている。さらに、
走行台車３には、駆動系を制御する制御ユニット１０が
具備されている。

【００１７】上記走行台車３において、上記駆動輪７
は、上記レール１の側方（図２では右側）に向かって突
出する駆動軸１１を有しており、この駆動軸１１が走行
台車３のフレーム５に回転自在に支持されるとともに、
この駆動軸１１上にタイミングプーリ１２と、電磁ブレ
ーキからなる走行ブレーキ１３が配置されている。

【００１８】一方、上記モータ６は、上記駆動軸１１の
下方部分においてフレーム５に取付けられている。モー
タ６からは出力軸１４が突出しており、この出力軸１４
上にタイミングプーリ１５が回転自在に支持されるとと
もに、このタイミングプーリ１５と上記駆動軸１１のタ
イミングプーリ１２とに亘ってタイミングベルト１６が
装着されている。また、上記出力軸１４上には、上記タ
イミングプーリ１５の側方（図２では左側）に、電磁ク
ラッチからなる走行クラッチ１７と、同じく電磁クラッ
チからなる昇降クラッチ１８と、電磁ブレーキからなる
昇降ブレーキ１９とが配置されるとともに、上記昇降ク
ラッチ１８と昇降ブレーキ１９との間に、後述の巻き上
げ機構２１Ａ，２１Ｂに対する伝動のためのタイミング
プーリ２０が回転自在に支持されている。

【００１９】そして、上記走行台車３においては、上記
走行クラッチ１７がＯＮ、走行ブレーキ１３がＯＦＦの
状態で、上記モータ６の動力がタイミングプーリ１５，
タイミングベルト１６、タイミングプーリ１２及び駆動
軸１１を介して駆動輪７に伝達され、また上記昇降クラ
ッチ１８がＯＮ、昇降ブレーキ１９がＯＦＦの状態で、
上記モータ６の動力がタイミングプーリ２０に伝達され
るようになっている。

【００２０】上記走行台車３において、上記モータ６及
び出力軸１４が配置されている部分の両側方（図３では
左右両側）には、それぞれ、上記モータ６から伝達され
る動力で駆動される巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂが設け
られ、これらの巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂで昇降機構
が構成されている。

【００２１】図３で出力軸１４の左側に位置する第１の
巻き上げ機構２１Ａは、ドラム２２Ａと、このドラム２
２Ａから導出されるベルト２３Ａと、ガイドローラ２４
Ａとを一対ずつ有し、ドラム２２Ａがドラム支持軸２５
Ａの両端部に固着されるとともに、ガイドローラ２４Ａ
がガイド支持軸２６Ａの両端に固着されている。同図で
出力軸１４の右側に位置する第２の巻き上げ機構２１Ｂ
も、ドラム２２Ｂ、ベルト２３Ｂ及びガイドローラ２４
Ｂを一対ずつ有し、ドラム２２Ｂがドラム支持軸２５Ｂ
の両端部に取り付けられるとともに、ガイドローラ２４
Ｂがガイド支持軸２６Ｂの両端に取り付けられている。
そして、上記各ドラム２２Ａ，２２Ｂから導出されたベ
ルト２３Ａ，２３Ｂがガイドローラ２４Ａ，２４Ｂを経
て下方に延びた状態で、その先端部が上記ハンドリング
機構４のフレームに連結されている（図１参照）。

【００２２】上記各ドラム支持軸２５Ａ，２５Ｂ及びガ
イド支持軸２６Ａ，２６Ｂは、上記出力軸１４と平行に
配置された状態で、フレーム５に回転自在に支持されて
いる。また、上記各ドラム支持軸２５Ａ，２５Ｂの一端
近傍部にタイミングプーリ２８Ａ，２８Ｂが装着される
とともに、上記出力軸１４の先端近傍部の両側には上記
フレーム５に回転自在に支持されたテンションプーリ２
７Ａ，２７Ｂが配設されている。そして、図４に示すよ
うに、上記各ドラム支持軸２５Ａ，２５Ｂのタイミング
プーリ２８Ａ，２８Ｂと、テンションプーリ２７Ａ，２
７Ｂと、上記出力軸１４に装着されたタイミングプーリ
２０とに亘ってタイミングベルト２９が装着されてい
る。このようなベルト式伝動手段により、モータ６の動
力が各ドラム２２Ａ，２２Ｂに伝えられ、かつ、各ドラ
ム２２Ａ，２２Ｂが同方向に同期回転するように連動さ
れている。

【００２３】上記両巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂのドラ
ム２２Ａ，２２Ｂ、ガイドローラ２４Ａ，２４Ｂ及びベ
ルト２３Ａ，２３Ｂの配置構成は次のようになってい
る。

【００２４】すなわち、図１及び図３に示すとともに図
５、図６に模式的に示すように、両巻き上げ機構２１
Ａ，２１Ｂのドラム２２Ａ，２２Ｂは、走行台車（及び
ハンドリング機構）の中心線Ｒに対して対称位置に配置
されており、これらのドラム２２Ａ，２２Ｂの各外側方
にガイドローラ２４Ａ，２４Ｂが配置されている。

【００２５】上記第１の巻き上げ機構２１Ａにおいて
は、ベルト２３Ａがドラム２２Ａの上側から導出された
状態でガイドローラ２４Ａに掛けられて、ガイドローラ
２４Ｂから下方に延びている。一方、第２の巻き上げ機
構２１Ｂにおいては、ベルト２３Ｂがドラム２２Ｂの下
側から導出された状態でガイドローラ２４Ｂに掛けられ
て、ガイドローラ２４Ｂから下方に延びている。

【００２６】また、上記各巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂ
のドラム２２Ａ，２２Ｂの中心からガイドローラ２４
Ａ，２４Ｂの中心までの水平方向の距離ｂ１，ｂ２が等
しくなるように設定されている。さらに、後に詳述する
ように、ドラムの回転に伴うベルト先端部の上下方向移
動量が両巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂで略同等となるよ
うに、上記各ガイドローラ２４Ａ，２４Ｂの高さ位置が
設定されている。

【００２７】以上のような構造の搬送装置によると、荷
物の積降し作業等のためにハンドリング機構の昇降が行
われるときには、走行クラッチ１７がＯＦＦ、走行ブレ
ーキ１３がＯＮにされることにより走行台車３の走行が
停止されるとともに、昇降クラッチ１８がＯＮ、昇降ブ
レーキ１９がＯＦＦとされることにより、上記モータ６
の動力が各巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂに伝えられる。

【００２８】この場合に、モータ６の出力軸の回転がベ
ルト式伝動機構を介して各ドラム支持軸に伝えられるこ
とにより、各巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂのドラム２２
Ａ，２２Ｂが同方向に同期回転し、例えばハンドリング
機構４を下降させるときは各ドラム２２Ａ，２１Ｂが図
５中に実線矢印で示す反時計回り方向に回転し、ハンド
リング機構を上昇させるときは各ドラム２２Ａ，２２Ｂ
が図５中に二点鎖線矢印で示す時計回り方向に回転す
る。このように、各ドラム２２Ａ，２２Ｂが同方向に同
期回転するようになっているため、各ドラムを逆向きに
回転させる場合（図１４（ａ）に示す従来技術）のよう
に伝動機構にギヤを組み込む必要がなく、伝動機構の構
造が簡単になるとともに、ギヤの噛合騒音を生じること
がない。

【００２９】また、上記各ドラム２２Ａ，２２Ｂが中心
線Ｒに対して対称配置とされるとともに、これらのドラ
ム２２Ａ，２１Ｂの各外側にガイドローラ２４Ａ，２４
Ｂが配置され、各ドラム２２Ａ，２１Ｂから各ガイドロ
ーラ２４Ａ，２４Ｂまでの水平方向距離が等しくされて
いることにより、各ガイドローラ２４Ａ，２４Ｂを経た
ベルト２３Ａ，２３Ｂの位置も中心線Ｒに対して対称と
なる。従って、前述の図１４（ｂ）に示す従来技術の配
置と比べて重量バランスが良く、かつ、ドラム２２Ａ，
２２Ｂが片側にオフセットしないためコンパクト化が可
能となる。

【００３０】そして、第１の巻き上げ機構２１Ａにおい
てはベルト２３Ａがドラム２２Ａの上側から導出された
状態でガイドローラ２４Ａに掛けられ、第２の巻き上げ
機構２１Ｂにおいてはベルト２３Ｂがドラム２２Ｂの下
側から導出された状態でガイドローラ２４Ｂに掛けられ
ていることにより、上記のような対称的配置によりなが
らも、各ドラム２２Ａ，２２Ｂの同方向の回転によって
ハンドリング機構４の昇降が達成される。

【００３１】ところで、上記のようなベルトの導出の仕
方によると、図５に示すように、ドラム２２Ａ，２２Ｂ
からベルト２３Ａ，２３Ｂが繰り出されることに伴うの
ベルト導出点Ｂ１，Ｂ２の位置の変化が両巻き上げ機構
２１Ａ，２１Ｂで上下逆に変化するので、ドラム２２
Ａ，２２Ｂの回転に伴うハンドリング機構４の上下移動
量は必ずしも左右同等になるとは限らない。

【００３２】つまり、ハンドリング機構４が上昇位置に
ある時はドラム２２Ａ，２２Ｂにベルト２３Ａ，２３Ｂ
が多く巻かれているので同図に実線で示すようにドラム
有効半径（ベルト巻回部分を含めた半径）が大きく、一
方、ハンドリング機構４が上昇位置にある時はドラム２
２Ａ，２２Ｂからベルト２３Ａ，２３Ｂが導出されるこ
とで同図に二点鎖線で示すようにドラム有効半径が小さ
くなるが、このようにベルト２３Ａ，２３Ｂの導出につ
れてドラム有効半径が小さくなると、第１の巻き上げ機
構２１Ａではベルト導出点Ｂ１が下がり、第２の巻き上
げ機構２１Ｂではベルト導出点Ｂ２が上がる。このよう
なベルト導出点の位置の変化は、ベルト先端部の位置に
影響を及ぼすので、両巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂのド
ラム２２Ａ，２２Ｂの回転量が同じであっても、ベルト
先端部の上下移動量（つまりハンドリング機構の上下移
動量）に左右で多少の差が生じる可能性がある。

【００３３】そして、左右でベルト先端部の上下移動量
の差が生じると、昇降に伴ってハンドリング機構４が傾
くという問題が生じる。

【００３４】そこで当実施例では、巻き上げ機構２１
Ａ，２１Ｂの配置の設定に際してガイドローラの高さ位
置を調整することにより、上記ベルト先端部の上下移動
量の差を極力小さくするようにしている。

【００３５】このような設定の仕方を、図６によって説
明する。同図中、Ａ１，Ａ２はドラム２２Ａ，２２Ｂの
周面上の規準点（ドラムの水平方向中心線上のドラム内
側部側の点）、Ｂ１，Ｂ２はドラム２２Ａ，２２Ｂのベ
ルト導出点、Ｃ１，Ｃ２及びＤ１，Ｄ２はガイドローラ
２４Ａ，２４Ｂの周面にベルト２３Ａ，２３Ｂが接する
範囲の始点及び終点、Ｅ１，Ｅ２はベルト２３Ａ，２３
Ｂの先端部（ハンドリング機構４への連結部）である。
また、ａ１，ａ２はドラム２２Ａ，２２Ｂの中心とガイ
ドローラ２４Ａ，２４Ｂの中心との垂直方向距離、ｂ
１，ｂ２はドラム２２Ａ，２２Ｂの中心とガイドローラ
２４Ａ，２４Ｂの中心との水平方向距離、ｒ_D はドラム
２２Ａ，２２Ｂの有効半径、ｒ_G はガイドローラ２４
Ａ，２４Ｂの半径、θ１，θ２はドラム２２Ａ，２２Ｂ
のベルト導出点Ｂ１，Ｂ２を通る法線と垂直方向中心線
とのなす角度、Ｙ１，Ｙ２はドラム２２Ａ，２２Ｂの中
心とベルト２３Ａ，２３Ｂの先端部との垂直方向距離で
ある。

【００３６】第１の巻き上げ機構２１Ａにおいて、点Ａ
１から点Ｂ１までの円弧長さをＬ₁₁、点Ｂ１から点Ｃ１
までの距離をＬ₁₂、点Ｃ１から点Ｄ１までの円弧長さを
Ｌ₁₃、点Ｄ１から点Ｅ１までの距離をＬ₁₄とすると、上
記規準点Ａ１からベルト先端部Ｅ１までのベルト長さＬ
１は

【００３７】

【数１】Ｌ１＝Ｌ₁₁＋Ｌ₁₂＋Ｌ₁₃＋Ｌ₁₄ であり、

【００３８】

【数２】Ｌ₁₁＝(π/2＋θ1)ｒ_D Ｌ₁₂＝√{(ａ1²＋ｂ1²)−(ｒ_D−ｒ_G)²} Ｌ₁₃＝(π/2−θ1)ｒ_G Ｌ₁₄＝Ｙ1−ａ１であるので、

【００３９】

【数３】Ｌ１＝（π/2＋θ1)ｒ_D＋√{(ａ1²＋ｂ1²)−
(ｒ_D−ｒ_G)²}＋(π/2−θ1)ｒ_G＋Ｙ1−ａ1 となる。

【００４０】一方、第２の巻き上げ機構２２Ａにおい
て、点Ａ２から点Ｂ２までの円弧長さをＬ₂₁、点Ｂ２か
ら点Ｃ２までの距離をＬ₂₂、点Ｃ２から点Ｄ２までの円
弧長さをＬ₂₃、点Ｄ２から点Ｅ２までの距離をＬ₂₄とす
ると、上記規準点Ａ２からベルト先端部Ｅ２までのベル
ト長さＬ２は

【００４１】

【数４】Ｌ２＝Ｌ₂₁＋Ｌ₂₂＋Ｌ₂₃＋Ｌ₂₄であり、

【００４２】

【数５】Ｌ₂₁＝(π/2＋θ2)ｒ_D Ｌ₂₂＝√{(ａ2²＋ｂ2²)−(ｒ_D＋ｒ_G)²} Ｌ₂₃＝(π/2＋θ2)ｒ_G Ｌ₂₄＝Ｙ2−ａ2 であるので、

【００４３】

【数６】Ｌ２＝(π/2＋θ2)ｒ_D＋√{(ａ2²＋ｂ2²)−(ｒ
_D＋ｒ_G)²}＋(π/2＋θ2)ｒ_G＋Ｙ2−ａ2 となる。

【００４４】これらの式において、ハンドリング機構が
上昇位置にあるときと下降位置にあるときとではｒ_D ，
θ１，θ２が変わり、またＹ１，Ｙ２の値も当然変わ
る。

【００４５】ところで、ハンドリング機構が下降位置に
あるときのＬ１，Ｌ２の値Ｌ1dw ，Ｌ2dw と上昇位置に
あるとき上記Ｌ１，Ｌ２の値Ｌ1up，Ｌ２upとの差をΔ
Ｌ１，ΔＬ２とし、つまり、

【００４６】

【数７】ΔＬ１＝Ｌ1dw−Ｌ1up ΔＬ２＝Ｌ2dw−Ｌ2up とすると、両巻き上げ機構２１Ａ，２１Ｂでのベルト先
端部の上下移動量の差を小さくするためには、上記のＹ
１とＹ２とが等しいと仮定して、上記のΔＬ１とΔＬ２
との差を小さくすればよい。

【００４７】また、左右のドラムの互換性を持たせる等
のため、上記のＬ1upとＬ2upとの差も極力小さくするこ
とが望ましい。

【００４８】従って、ドラム２２Ａ，２２Ｂに対するガ
イドローラ２４Ａ，２４Ｂの位置の設定に当っては、上
記のΔＬ１とΔＬ２との差が小さく、かつ上記のＬ1up
とＬ2upとの差が極小となるようなａ１，ａ２及びｂ
１，ｂ２の値（但しｂ１＝ｂ２）を求め、これらの値に
よってガイドローラの位置を定める。

【００４９】具体的には、例えばコンピュータ等により
上記ａ１，ａ２及びｂ１，ｂ２の値を種々変えて上記各
式によりΔＬ１，ΔＬ２等を演算し、その演算結果に基
づいてΔＬ１とΔＬ２との差が小さく、上記のＬ1upと
Ｌ2upとの差が極小となるような値を求めるようにすれ
ばよい。

【００５０】このようにガイドローラの位置を設定する
ことで、ドラムの回転に伴うベルト先端部の上下移動量
を略左右同等とし、昇降に伴ってハンドリング機構が傾
くことを充分に抑制することができる。

【００５１】なお、上記各巻き上げ機構におけるドラム
２２Ａ，２２Ｂは、図８に示すように形成することが好
ましい。すなわち、この図に示すドラム２２Ａ，２２Ｂ
は、ドラム本体３１に対して両端のフランジ３２が、所
謂塑性流動を利用した加工部分３２で結合されている。

【００５２】この結合の手法を図８及び図９によって説
明する。上記ドラム本体３１は、予め、比較的塑性変形
が容易な金属材料等で中空円柱形状に形成し、かつ、そ
の両端部に、突出量が上記フランジ３２の厚さより若干
大きい円形の突出部３４を設けておく。一方、上記フラ
ンジ３２には、予め、上記突出部３４に対応する丸穴３
５を設けるとともに、この丸穴３５の周辺にテーパー部
３６を形成しておく。そして、上記ドラム本体３１の突
出部３４を上記フランジ３２の丸穴３５に嵌合させた状
態で、図８に示すように上記突出部の端面に第１治具３
７を対応させるとともに、ドラム本体３１の中空部に第
２治具３８を挿入する。次いで、図９に示すように、プ
レス機により上記第１治具３７にプレス圧力を加える。
これにより、上記突出部３４の周辺部が塑性変形して外
方に拡がりつつ上記テーパー部３６に圧着し、この部分
３３でドラム本体３１とフランジ３２とが結合される。

【００５３】このようにすれば、ドラム本体３１とフラ
ンジ３２とを確固と結合することができ、ボルトによっ
て結合する場合と比べ、部品点数を節減し得るととも
に、ドラム端面からボルト頭部が突出することがない等
の点で有利である。

【００５４】さらに、上述のようにベルト２３Ａ，２３
Ｂによりハンドリング機構４を懸吊支持する搬送装置で
は、昇降動作時にハンドリング機構４に振れが生じ易い
ため、例えば、図１０及び図１１に示すようなガイド機
構を設けて昇降時のハンドリング機構４の振れを阻止す
るようにするのが望ましい。

【００５５】すなわち、ハンドリング機構４の前後（走
行方向前後）２箇所にそれぞれＶ溝を有するローラ４１
を回転自在に軸支したガイド部材４０を設ける一方、荷
物積降し用のステーションにおける所定の走行台車停止
位置の下方に、断面Ｖ字状の一対のガイドレール５４を
立設するようにする。各ガイドレール５４は、折曲部分
の頂部が互いに対向し、かつ各ガイド部材４０の各ロー
ラ４１に対応するように走行方向に所定の間隔で配置す
る。なお、各ガイドレール４５は、同図に示すように各
上端部４５ａが上方に向かって徐々に離間する（開く）
ように形成しておく。

【００５６】このガイド機構によれば、ハンドリング機
構４の昇降時には、図１１に示すように、ハンドリング
機構４が各ガイドレール４５の間に介在され、各ガイド
部材４０のローラ４１が各ガイドレール４５に沿って回
転することによりハンドリング機構４がガイドレール４
５に沿って昇降する。この際、各ローラ４１のＶ溝に各
ガイドレール４５が走行方向外側から嵌まり合うため、
走行方向や、水平面上で走行方向に直交する方向への振
れはもとより、これらの中間方向等へのハンドリング機
構４の振れが効果的に阻止されながら昇降が行われる。
そのため、荷積み、あるいは荷降しの際のステーション
でのハンドリング機構４の位置決め精度が高められると
ともに、昇降時のハンドリング機構４と他の部材との衝
突が未然に防止される。

【００５７】なお、ハンドリング機構４の下降時には、
上述のように各ガイドレール４５の上端部４５ａが互い
に開いているので、各ガイド部材４０におけるローラ４
１の各ガイドレール４５への位置付けがスムーズに行わ
れ、これによりハンドリング機構４の円滑な昇降動作が
確保される。

【００５８】ところで、上記図１０及び図１１に示した
ガイド機構は、ガイド部材４０がハンドリング機構４の
前後に設けられた例であるが、例えば、図１２に示すよ
うに、ハンドリング機構４の側方部に設けるようにして
もよい。また、図１３に示すように、一つのガイド部４
０に対して一対のガイドレールを４５を設け、ハンドリ
ング機構４の昇降時には、これらのガイドレール間にロ
ーラ４１を介在させてガイドするようにしても構わな
い。この構成によれば、より確実に昇降時のハンドリン
グ機構４の振れを阻止することが可能となる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の搬送装置
によると、ハンドリング機構を昇降させるための昇降機
構を構成する第１及び第２の巻き上げ機構の各ドラムが
互いに同方向に同期回転するように連動されているの
で、各ドラムを同期回転させるための伝動機構を簡略化
することができるとともに、ギヤによる騒音を避けるこ
とができる。しかも、上記各ドラムの外側方にそれぞれ
ガイドローラが配置され、かつ、第１の巻き上げ機構に
おいてはベルトがドラムの上側から導出された状態でガ
イドローラに掛けられ、第２の巻き上げ機構においては
ベルトがドラムの下側から導出された状態でガイドロー
ラに掛けられているため、重量バランスやコンパクト化
等の面で有利なレイアウトとすることができる。

【００６０】また、この装置において、上記各ドラムと
上記各ガイドローラとの水平方向の距離を等しくし、か
つ、ドラムの回転に伴うベルト先端部の上下方向移動量
が両巻き上げ機構で略同等となるように上記各ガイドロ
ーラの高さ位置が設定されていると、上記のようにドラ
ムからのベルトの導出の仕方が変えられている上記両巻
き上げ機構で上下方向移動量に差が生じることが極力防
止され、ハンドリング機構の傾きを防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る搬送装置の一実施例の全体を示す
側面略図である。

【図２】本発明に係る搬送装置における図１のII−II断
面図である。

【図３】本発明に係る搬送装置の走行台車を示す平断面
図である。

【図４】巻き上げ機構に対する伝動機構を示す図であ
る。

【図５】第１及び第２の巻き上げ機構の構成を示す説明
図である。

【図６】巻き上げ機構のガイドローラの位置の設定の仕
方に関する説明図である。

【図７】巻き上げ機構のドラムの構造の一例を示す断面
図である。

【図８】上記ドラムのドラム本体及びフランジの結合前
の状態を示す断面図である。

【図９】上記ドラムのドラム本体及びフランジの結合段
階を示す断面図である。

【図１０】ハンドリング機構昇降時の振れを防止する機
構の一例を示す側面略図である。

【図１１】図１０におけるXI−XI断面図である。

【図１２】ハンドリング機構昇降時の振れを防止する機
構の一例を示す図１１に対応する断面図である。

【図１３】ハンドリング機構昇降時の振れを防止する機
構の一例を示す図１１に対応する断面図である。

【図１４】（ａ）従来技術の一例を、また（ｂ）従来技
術の他の例をそれぞれ示す説明図である。

【符号の説明】

１レール３走行台車４ハンドリング機構６モータ２１Ａ，２１Ｂ巻き上げ機構２２Ａ，２２Ｂドラム２３Ａ，２３Ｂベルト２４Ａ，２４Ｂガイドローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者石川哲静岡県磐田市新貝2500番地ヤマハ発動機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】高架の走行軌道を走行する走行台車と、
この走行台車に昇降機構を介して懸吊支持されたハンド
リング機構とを備え、上記昇降機構が所定間隔をおいて
配置された第１および第２の巻き上げ機構で構成され、
これらの巻き上げ機構の各ドラムから導出されたベルト
がそれぞれ下方に延びてその先端部がハンドリング機構
に連結されている搬送装置であって、上記両巻き上げ機
構の各ドラムが互いに同方向に同期回転するように連動
されるとともに、上記各ドラムの外側方にそれぞれガイ
ドローラが配置され、かつ、第１の巻き上げ機構におい
てはベルトがドラムの上側から導出された状態でガイド
ローラに掛けられ、第２の巻き上げ機構においてはベル
トがドラムの下側から導出された状態でガイドローラに
掛けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】上記各ドラムと上記各ガイドローラとの
水平方向の距離が両巻き上げ機構で等しくされ、かつ、
ドラムの回転に伴うベルト先端部の上下方向移動量が両
巻き上げ機構で略同等となるように上記各ガイドローラ
の高さ位置が設定されていることを特徴とする請求項１
記載の搬送装置。