JP5110051B2 - 昇降機構付き軌道走行台車 - Google Patents

Description

この発明は、昇降機構付き軌道走行台車に関するものである。

昇降機構付き軌道走行台車は、重量の大きな荷物を水平方向および上下方向に搬送する際に用いられる。
例えば、上下方向並びに水平方向に多数の格納部が配列された収納棚に荷物を保管する自動倉庫では、スタッカクレーンを用いて荷物の搬送が行われている。このスタッカクレーンが昇降機構付き軌道走行台車の一例である。

スタッカクレーンでは、荷物の収納棚に沿って水平直線状に設けられた軌道を走行する台車を備え、この台車の走行方向両端にそれぞれマストが立設されるとともに、該マストの間をマストに沿って荷台を昇降させる昇降機構が設けられ、さらに荷台には荷台と収納棚との間で荷物を受け渡すための移載装置が設けられている。このスタッカクレーンでは、台車を軌道上で走行させて荷台を水平移動させ、昇降機構によって荷台を上下移動させて、荷台を所望する格納部の正面に位置させ、さらに移載装置によって格納部との間で荷物の受け渡しを行う。

前記昇降機構の一つとして、前記２本のマストの上端を連結するアッパーフレームにアッパースプロケットを回動可能に設け、一端が前記荷台に連結された駆動チェーンを、アッパースプロケットに巻回し１８０度反転して下方に向きを変え、さらにこの駆動チェーンを、前記台車に回動可能に設けたアイドルスプロケットに巻回し１８０度反転して上方に向きを変え、その他端を荷台に連結することで、駆動チェーンをループ状に配置し、荷台の昇降に伴って駆動チェーンを無端体の如く両スプロケット間で回転させるように構成したものがある（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１の昇降機構では、アッパースプロケットとアイドルスプロケットとは別に、電動モータによって回転駆動される駆動スプロケットを備えており、この駆動スプロケットによって駆動チェーンを駆動している。

特開２００３−２４０８号公報

ところで、前記昇降機構において、装置の簡素化、部品点数の削減等を目的として、スプロケットを駆動スプロケットとアイドルスプロケットだけの組み合わせで構成することが考えられている。
その場合、アッパーフレームに駆動スプロケットを設置するのが駆動力伝達上の理由から最適であり、さらに装置の小型化を考慮すると、駆動スプロケットの回転軸をアッパーフレームの長手方向（換言すると、台車の走行方向）に沿って配置するのが好ましい。

このように駆動スプロケットを配置し、台車にアイドルスプロケットを設置して、駆動スプロケットとアイドルスプロケットとの間に駆動チェーンを巻回する場合には、アイドルスプロケットの回転軸と駆動スプロケットの回転軸とを平行に配置しなければならないので、アイドルスプロケットの回転軸も台車の走行方向に沿って配置しなければならない。

しかしながら、荷台の最下段の位置を低くするために、台車の内部にアイドルスプロケットを収容しようとすると、アイドルスプロケットの回転軸の方向を前記のように設定した場合には、アイドルスプロケットが台車と干渉してしまうという課題がある。かといって、アイドルスプロケットと台車との干渉を回避するため、台車の上側にアイドルスプロケットを配置すると、荷台の最下段が高くなってしまう。

そこで、この発明は、台車とアイドル回転体との干渉を回避しつつ荷台の最下段を低くすることができる昇降機構付き軌道走行台車を提供するものである。

この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、軌道上を走行する台車と、前記台車に該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設されたマストと、前記マストに隣接して配置されて該マストに沿って昇降可能な荷台と、前記荷台を昇降する昇降機構と、を備える昇降機構付き軌道走行台車において、前記昇降機構は、前記マストの上部近傍に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に沿って配置された駆動スプロケットと、前記マストの上部近傍に固定され前記駆動スプロケットを回転駆動する駆動部と、前記台車の内側に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に直交する水平線に沿って配置されたアイドル回転体と、前記駆動スプロケットに巻回され一端が前記荷台に連結され他端が前記アイドル回転体に接近する方向に下延する駆動チェーンと、前記アイドル回転体に巻回され一端が前記荷台の下部に連結され他端が前記駆動スプロケットに接近する方向に上延して前記駆動チェーンの前記他端に連結された屈曲自在な連結部材と、を備えることを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車である。

請求項２に係る発明は、軌道上を走行する台車と、前記台車の走行方向前後部にて該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設された２本のマストと、前記２本のマストの上端を連結するアッパーフレームと、前記２本のマストの間に配置されて該マストに沿って昇降可能な荷台と、前記荷台を昇降する昇降機構と、を備える昇降機構付き軌道走行台車において、前記昇降機構は、前記アッパーフレームに回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に沿って配置された駆動スプロケットと、前記アッパーフレームに固定され前記駆動スプロケットを回転駆動する駆動部と、前記台車の内側に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に直交する水平線に沿って配置されたアイドル回転体と、前記駆動スプロケットに巻回され一端が前記荷台に連結され他端が前記アイドル回転体に接近する方向に下延する駆動チェーンと、前記アイドル回転体に巻回され一端が前記荷台の下部に連結され他端が前記駆動スプロケットに接近する方向に上延して前記駆動チェーンの前記他端に連結された屈曲自在な連結部材と、を備えることを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車である。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載の発明において、前記駆動チェーンと前記連結部材との連結部は、前記荷台が最上段に位置したときに前記アイドル回転体よりも駆動チェーン側の上方に位置することを特徴とする。

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記アイドル回転体の回転面は、前記駆動スプロケットの回転軸心から前記台車の走行方向と水平面内で直交する方向へ、前記駆動スプロケットの半径分だけ偏位して配置されていることを特徴とする。

請求項５に係る発明は、請求項４に記載の発明において、前記アイドル回転体は、前記台車に片持ち支持されていることを特徴とする。

請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記アイドル回転体はアイドルスプロケットで構成され、前記連結部材は従動チェーンで構成されており、前記駆動チェーンと前記従動チェーンはそれぞれの屈曲面内方向を互いに直交させて連結されていることを特徴とする。

請求項７に係る発明は、請求項６に記載の発明において、前記アイドルスプロケットの外径は前記駆動スプロケットの外径よりも小さいことを特徴とする。

請求項８に係る発明は、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発明において、複数階の格納部を有する荷物収納棚が、前記台車が走行する軌道に隣接して設置され、前記荷台には、該荷台と前記荷物収納棚の前記格納部との間で荷物の受け渡しを行う移載装置が設けられていることを特徴とする。

請求項１に係る発明によれば、駆動スプロケットの回転軸を台車の走行方向に沿わせながら、アイドル回転体の回転軸を台車の走行方向に直交する水平線に沿って配置させているので、アイドル回転体を台車の内側に設置するときに台車との干渉を回避しながら配置することができる。その結果、荷台の最下段の位置をより下方に配置することが可能となる。また、駆動チェーンを駆動スプロケットに巻回し、連結部材をアイドル回転体に巻回することで、駆動スプロケットの回転軸の軸心方向とアイドル回転体の回転軸の軸心方向とを互いに直交する方向に配置しても、駆動チェーンおよび連結部材をスムーズに動かすことができる。

請求項２に係る発明によれば、請求項１に記載の発明において、マストを２本とし、当該２本のマスト同士を上部において連結するアッパーフレームや駆動スプロケットの回転軸をより長いものに変更する等の構成部材の追加又は変更によって、請求項１と同等の効果が得られる。このような形態は、より荷物の重量が大きい場合に適する。

請求項３に係る発明によれば、駆動チェーンと連結部材との連結部を、荷台が最上段に位置したときにアイドル回転体よりも駆動チェーン側の上方に位置させているので、荷台を最下段から最上段の間で昇降させたときに、前記連結部が駆動スプロケットおよびアイドル回転体に接触するのを回避することができ、駆動チェーンおよび連結部材をスムーズに動かすことができる。

請求項４に係る発明によれば、アイドル回転体の回転面を、駆動スプロケットの回転軸心から台車の走行方向と水平面内で直交する方向へ、駆動スプロケットの半径分だけ偏位して配置しているので、駆動スプロケットからアイドル回転体との間に張設される駆動チェーンおよび連結部材をほぼ鉛直姿勢に張設することができる。

請求項５に係る発明によれば、アイドル回転体を台車に片持ち支持するので、両持ち支持する場合に比べて部品点数を減少させることができ、軽量化を図ることができる。

請求項６に係る発明によれば、駆動チェーンと従動チェーンがそれぞれの屈曲面内方向を互いに直交させて連結されているので、駆動スプロケットの回転軸の軸心方向とアイドル回転体の回転軸の軸心方向とを互いに直交する方向に配置しても、駆動チェーンおよび従動チェーンをスムーズに動かすことができる。

請求項７に係る発明によれば、荷台の昇降に必要な張力は荷台と駆動スプロケットとの間の駆動チェーンに作用するだけで、従動チェーンには作用せず、アイドルスプロケットは単に従動チェーンを反転させる機能があればよいので、アイドルスプロケットの外径を駆動スプロケットの外径よりも小さくしても荷台の昇降に何ら支障となることがない。そして、アイドルスプロケットの小径化により、台車の小型・軽量化を図ることができる。

請求項８に係る発明によれば、移載装置で荷台と荷物収納棚の格納部との間で荷物の受け渡しを行う昇降機構付き軌道走行台車において、アイドル回転体を台車の内側に設置するときに台車との干渉を回避しながら配置することができる。その結果、荷台の最下段の位置をより下方に配置することが可能となる。

この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車の一例であるスタッカクレーンを備えた自動倉庫設備の正面図である。 前記自動倉庫設備の平面図である。 前記スタッカクレーンの正面図である。 前記スタッカクレーンの右側面図である。 図３の要部を拡大して示す図である。 図４の要部を拡大して示す図である。 前記スタッカクレーンの荷台の平面図である。 前記スタッカクレーンのアッパーフレームおよびアッパーフレームに設置された昇降機構の一部を示す平面図である。

以下、この発明に係る昇降機構付き軌道走行台車の実施例を図１から図８の図面を参照して説明する。
なお、この実施例における昇降機構付き軌道走行台車は、自動倉庫設備に設置されて荷物収納棚との間で荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンとしての態様であり、マストを２本備えた実施例である。

図１及び図２は自動倉庫設備の正面図及び平面図であり、自動倉庫設備は、水平方向および上下方向に多数の格納部２を有する２つの荷物収納棚１Ａ，１Ｂが所定の間隔を空けて相対向して設置されており、この２つの荷物収納棚１Ａ，１Ｂの間の床面には、両荷物収納棚１Ａ，１Ｂから等距離の位置に１本のレール（軌道）３が直線状に敷設され、このレール３の上をスタッカクレーン（昇降機構付き軌道走行台車）１０が走行可能に設置されている。レール３は、荷物収納棚１Ａ，１Ｂに隣接して設けられた入出庫台５まで延長して敷設されている。なお、荷物収納棚１Ａ，１Ｂは複数階の格納部２を有する荷物収納棚と言うことができる。
荷物収納棚１Ａ，１Ｂの各格納部２の下部両側には、荷物Ｗを搭載したパレットＰの底部を受ける支持床部４が設けられている。

なお、以下の説明では、レール３の延びる方向すなわちスタッカクレーン１０の走行方向をＸ方向、水平面内においてスタッカクレーン１０の走行方向と直交する方向すなわちスタッカクレーン１０における奥行き方向をＹ方向、荷物収納棚１Ａ，１Ｂの高さ方向をＺ方向と定義し、各図における矢印Ｘ，Ｙ，Ｚはこれらの方向を示すものとする。

次に、スタッカクレーン１０について詳述する。
図３はスタッカクレーン１０の正面図であり、図４は同右側面図である。
スタッカクレーン１０は、レール３を走行する台車１１と、台車１１に立設された２本のマスト１２Ａ，１２Ｂと、マスト１２Ａ，１２Ｂの上端を連結するアッパーフレーム１３と、マスト１２Ａ，１２Ｂの間に配置されてマスト１２Ａ，１２Ｂに沿って昇降可能に設置された荷台１４と、荷台１４を昇降する昇降機構２１と、荷台１４に設置され荷台１４と荷物収納棚１Ａ，１Ｂの格納部２との間で荷物Ｗの受け渡しを行う移載装置１５と、を備えている。なお、図３および図４は荷台１４が最上段に位置したときを示している。

台車１１は、レール３を上から跨ぐように配置されてＸ方向に細長いフレーム１６を有している。フレーム１６は、レール３を間に挟んで対向配置された一対の側板部１６ｂ，１６ｂと、両側板部１６ｂ，１６ｂのＸ方向両端上部を連結するマスト設置部１６ａとを備えて構成されており、マスト設置部１６ａで連結された部位を除いて、側板部１６ｂ，１６ｂの間は上方が開口している。フレーム１６のＸ方向両端部であって両側板部１６ｂ，１６ｂ間中央には、両側板部１６ｂ，１６ｂに回動可能に支持された車輪１７が設置されている。この車輪１７がレール３を転動することによって、台車１１はレール３をＸ方向に移動可能となっている。２つの車輪１７のうちの一方が駆動輪とされていて、図４および図６に示すように、この駆動輪はフレーム１６に設置された走行駆動用電動モータ（以下、走行用モータと略す）１８により減速機１９を介して回転駆動される。

２本のマスト１２Ａ，１２Ｂは、フレーム１６の各マスト設置部１６ａの中央にそれぞれ設置され、Ｚ方向に沿って真っ直ぐに上に延びている。マスト１２Ａ，１２Ｂは水平断面正方形の管状をなしており、内部が空洞でケーブル配線用の空間として利用される。マスト設置部１６ａのＹ方向寸法はマスト１２Ａ，１２ＢのＹ方向寸法よりも若干大きい。なお、マスト１２Ａ，１２Ｂは、台車１１の走行方向前後部にて台車１１の走行方向と水平面内で直交する方向での中央に立設されていると言うことができる。

２本のマスト１２Ａ，１２Ｂの上端は前記アッパーフレーム１３により連結されている。
図８はアッパーフレーム１３の平面図であり、アッパーフレーム１３には昇降機構２１の一部が設置されている。詳述すると、アッパーフレーム１３のＹ方向中央には、軸心をＸ方向に沿わせて水平姿勢に配置された駆動軸２２が、一対の軸受部２３，２３を介して回動可能に設置されている。なお、アッパーフレーム１３のＹ方向中央は台車１１のフレーム１６のＹ方向中央の真上に位置している。この駆動軸２２は、アッパーフレーム１３のＸ方向一端部にブラケット２５を介して設置された駆動部２４により回転駆動されるように構成されている。なお、駆動部２４は、図３および図４に示すように、昇降駆動用電動モータ（以下、昇降用モータと略す）２４ａと減速機２４ｂから構成されており、昇降用モータ２４ａの回転が減速機２４ｂにより減速されて駆動軸２２に伝達される。

駆動軸２２には、そのＸ方向の両側にそれぞれ同一径の駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂが固定されていて、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂは駆動軸２２と同期して回動する。つまり、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転軸である駆動軸２２はその軸心を台車１１の走行方向に沿って配置されている。駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂはそれぞれマスト１２Ａ，１２Ｂよりも若干Ｘ方向内側に配置されている。

図７は荷台１４の平面図である。荷台１４は、台車１１のフレーム１６よりもＹ方向外側に配置されるベースフレーム３０Ａ，３０Ｂと、ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂにおいて相対向するＸ方向端部同士を連結するサイドフレーム３１Ａ，３１Ｂと、ベースフレーム３０Ａ，３０ＢのＸ方向中央に配置され両ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂに架け渡されて設置された移載装置３２と、サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂに支持されたセンサ支持フレーム３３と、を備えている。

サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂは、そのＹ方向の両端部に、Ｘ方向外側へ突出し上下方向（Ｚ方向）に延びる脚部３４，３４を備えている。各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂの脚部３４，３４にはそれぞれ上下１対のガイドローラ３５，３５が回動可能に取り付けられていて、これらガイドローラ３５，３５が、マスト１２Ａ，１２Ｂにおいて荷物収納棚１Ａ，１Ｂと対向する側面１２ａ，１２ｂに当接し転動するように配置されている。

荷台１４は、サイドフレーム３１Ａのガイドローラ３５，３５がマスト１２Ａの側面１２ａ，１２ｂに当接しながら転動し、サイドフレーム３１Ｂのガイドローラ３５，３５がマスト１２Ｂの側面１２ａ，１２ｂに当接しながら転動することによって、マスト１２Ａ，１２Ｂから離れずにマスト１２Ａ，１２Ｂに沿ってスムーズに上下移動することができるようになっている。

また、各サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂにおいて脚部３４，３４を連結する背板部３６の外側には、ぞれぞれ１つずつ吊り部３８Ａ，３８Ｂが設けられている。両吊り部３８Ａ，３８Ｂは荷台１４のＹ方向中央から外側に偏心して配置されており、互いに対角線上に位置している。さらに詳述すると、サイドフレーム３１Ａ側の吊り部３８Ａは、アッパーフレーム１３に設置されたマスト１２Ａ側の駆動スプロケット２６ＡのＹ方向最外縁であって荷物収納棚１Ａに近い側の鉛直下方に配置されており、サイドフレーム３１Ｂ側の吊り部３８Ｂは、アッパーフレーム１３に設置されたマスト１２Ｂ側の駆動スプロケット２６ＢのＹ方向最外縁であって荷物収納棚１Ｂに近い側の鉛直下方に配置されている。

移載装置３２は、図３、図７に示すように、ベースフレーム３０Ａ，３０ＢのＸ方向中央において両ベースフレーム３０Ａ，３０Ｂに架け渡して固定された基台（図示略）と、前記基台に対してＹ方向へスライド可能に取り付けられたフォーク４０と、前記基台の底部に設置されフォーク４０をスライドさせるアクチュエータとしてのフォーク駆動用電動モータ（以下、フォーク用モータと略す）４１と、を備えている。

この移載装置３２では、フォーク用モータ４１の回転方向を含めた運転制御によって、前記基台からフォーク４０を荷物収納棚１Ａまたは１Ｂに接近する方向に突出させたり、前記基台側に引き戻したりすることができるようにされている。なお、荷物ＷはパレットＰとともにフォーク４０の上に載置される。

センサ支持フレーム３３は矩形の骨格枠状をなし、サイドフレーム３１Ａ，３１Ｂに支持されている。
この、センサ支持フレーム３３には、フォーク４０に積載される荷物Ｗが最大許容幅寸法（Ｘ方向の許容寸法）以内か否かを検知する幅センサの検知部４２や、図示を省略するが、荷物Ｗが最大許容奥行き寸法（Ｙ方向の許容寸法）以内か否かを検知する奥行きセンサや、荷物Ｗが最大許容高さ寸法（Ｚ方向の許容寸法）以内か否かを検知する高さセンサなど、各種センサが設置されている。

そして、フォーク用モータ４１に電力を供給するための動力ケーブルや、センサ支持フレーム３３に設置された各種センサの出力信号を送信するための制御ケーブルなど、荷台１４に設置された総ての電気機器に接続されたケーブル（いずれも図示略）が、ケーブルチェーン４５を介して、マスト１２Ａに付設された制御盤２０に接続されている。
ケーブルチェーン４５は樹脂または金属製で、多数の駒をチェーンのように互いに相対回動可能に連結して構成されており、複数のケーブルを整列した状態で収納可能に構成されたものである。

ケーブルチェーン４５の一端は、荷台１４の底部中央に固定され、他端側を下方に垂らしており、マスト１２Ａにおいて荷台１４と対向する側面１２ｃの高さ方向（Ｚ方向）の略中間部に設けられた開口（図示略）からマスト１２Ａ内に引き込まれ、前記開口近傍においてマスト１２Ａに固定されている。つまり、ケーブルチェーン４５は、マスト１２Ａにおいて荷台１４と対向する側面１２ｃに沿って懸吊されている。
ケーブルチェーン４５は荷台１４の昇降に伴って形態が変化する。つまり、荷台１４が最上段に位置しているときにマスト１２側の固定部４５ａ近傍において下方に凸の屈曲形態をなす凸曲部４５ｂは、荷台１４の降下に伴って下方に移動していく。
なお、マスト１２Ａ内に引き込まれたケーブルチェーン４５から導出されたケーブルは、制御盤２０に引き込まれ、所定に配線されている。

荷台１４に設けられた吊り部３８Ａには駆動チェーン２７Ａの一端が連結されており、駆動チェーン２７Ａは上方に延びて駆動スプロケット２６Ａに巻回され、向きを１８０度反転されて、マスト１２Ａと荷台１４のサイドフレーム３１Ａの間を通り、他端を下方に延ばしている。同様に、荷台１４の吊り部３８Ｂには、駆動チェーン２７Ｂの一端が連結されており、駆動チェーン２７Ｂは上方に延びて駆動スプロケット２６Ｂに巻回され、向きを１８０度反転されて、マスト１２Ｂと荷台１４のサイドフレーム３１Ｂの間を通り、他端を下方に延ばしている。

一方、図３、図５および図６に示すように、台車１１のフレーム１６にはマスト設置部１６ａよりもＸ方向内側に位置する部位に、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂが回動可能に設置されている。
詳述すると、フレーム１６において荷物収納棚１Ｂに近い側に配置された側板部１６ｂには、マスト１２Ａに近い側に、軸心をＹ方向に向けた回転軸２９を有するアイドルスプロケット２８Ａが、回動可能に設置されている。同様に、フレーム１６において荷物収納棚１Ａに近い側に配置された側板部１６ｂには、マスト１２Ｂに近い側に、軸心をＹ方向に向けた回転軸２９を有するアイドルスプロケット２８Ｂが、回動可能に設置されている。アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転軸２９はそれぞれ側板部１６ｂに片持ち支持され、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂはフレーム１６の内側に配置されている。つまり、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転軸２９は、その軸心を台車１１の走行方向に直交する水平線に沿って配置されており、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転軸である駆動軸２２と直交する方向に向けられている。アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂは同一径であるが、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂよりも小径にされている。

また、アイドルスプロケット２８Ａのスプロケット面（回転面）は、フレーム１６のＹ方向中央から荷物収納棚１Ｂに接近する方向へ駆動スプロケット２６Ａの半径分だけ偏位した位置に配置されている。同様に、アイドルスプロケット２８Ｂのスプロケット面（回転面）は、フレーム１６のＹ方向中央から荷物収納棚１Ａに接近する方向へ駆動スプロケット２６Ｂの半径分だけ偏位した位置に配置されている。換言すると、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転面は、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転軸心から台車１１の走行方向と水平面内で直交する方向（すなわちＹ方向）へ、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの半径分だけ偏位して配置されている。
このようにアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転面がフレーム１６のＹ方向中央からＹ方向外側に偏位して配置したことで、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂをフレーム１６の側壁部１６ｂに近づけて配置することができ、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転軸２９を前述の如く片持ち支持する構造が可能となる。回転軸２９の片持ち支持構造の採用により、回転軸２９を両持ち支持する場合よりも、部品点数の削減、軽量化を図ることができる。

アイドルスプロケット２８Ａには、従動チェーン５０Ａが巻回されており、従動チェーン５０Ａの一端は荷台１４の下部に図示しないテンショナーを介して連結され、他端は図５に示すように駆動チェーン２７Ａの他端に連結されている。同様に、アイドルスプロケット２８Ｂには、従動チェーン５０Ｂが巻回されており、従動チェーン５０Ｂの一端は荷台１４の下部に図示しないテンショナーを介して連結され、他端は駆動チェーン２７Ｂの他端に連結されている。なお、テンショナーは従動チェーン５０Ａ，５０Ｂを適度の張力で張設するためのものである。

ここで、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂは、回転軸（駆動軸２２）の軸心をＸ方向に向けた駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂに巻回されるので、ＹＺ平面上において屈曲可能とする必要があり、一方、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂは、回転軸２９の軸心をＹ方向に向けたアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂに巻回されるので、ＸＹ平面上において屈曲可能とする必要がある。そこで、図５に示すように、駆動チェーン２７Ａの他端と従動チェーン５０Ａの他端とを連結する連結部５１では、それぞれのチェーン２７Ａ，５０Ａの屈曲面内方向が互いに直交するように連結する。駆動チェーン２７Ｂの他端と従動チェーン５０Ｂの他端とを連結する連結部５１についても同様に連結する。

この連結部５１は、図３および図５に示すように、荷台１４が最上段に位置したときに、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂよりも駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂ側の上方に位置するように配置する。このように連結部５１の位置を設定すると、荷台１４を最下段から最上段の間で昇降させたときに、連結部５１が駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂおよびアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂに接触するのを回避することができ、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂおよび従動チェーン５０Ａ，５０Ｂをスムーズに動かすことができる。
この実施例においては、昇降機構２１は、駆動軸２２、駆動部２４，駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂ、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂ、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂ、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂを含んで構成されている。

このように構成されたスタッカクレーン１０においては、昇降用モータ２４ａを作動し駆動軸２２を回転すると、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転に伴って駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂが同調して引き上げられ、あるいは、引き下げられ、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂに連結された荷台１４が昇降する。その際に、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂと従動チェーン５０Ａ，５０Ｂは荷台１４を介してループ状に連結されているので、荷台１４の昇降に伴って、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂも上下動する。

なお、前述したように、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂと従動チェーン５０Ａ，５０Ｂの連結部５１を、荷台１４が最上段に位置したときにアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂよりも駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂ側の上方に位置するように配置しているので、荷台１４を最下段から最上段の間で昇降させたときに、連結部５１が駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂおよびアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂに接触するのを回避することができる。

また、各連結部５１において、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂの屈曲面内方向と従動チェーン５０Ａ，５０Ｂの屈曲面内方向を互いに直交するように連結しているので、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転軸である駆動軸２２と、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転軸２９とが互いに直交する方向に向けられていても、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂを駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂに巻回することができ、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂをアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂに巻回することができる。
さらに、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転面が、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの回転軸心からＹ方向へ、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの半径分だけ偏位して配置されているので、駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂとアイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂとの間で、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂおよび従動チェーン５０Ａ，５０Ｂを鉛直姿勢に張設することができる。
したがって、駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂおよび従動チェーン５０Ａ，５０Ｂをスムーズに動かすことができる。

また、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転軸２９の軸心をＹ方向に向けて配置することにより、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの回転面を台車１１のフレーム１６における側壁部１６ｂと平行な位置に配置しているので、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂを台車１１の内側に設置したときに台車１１との干渉を回避することができるとともに、台車の小型化を図ることができる。
そして、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂを台車１１のフレーム内に収納させたので、荷台１４の最下段の位置をより下方に位置させることができる。

また、この実施例においては、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの外径を駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの外径よりも小さくしているが、その理由は次の通りである。荷台１４を昇降させるために必要な張力（駆動力）は荷台１４と駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂとの間の駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂに作用するだけで、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂには前記張力は作用せず、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂは単に従動チェーン５０Ａ，５０Ｂを１８０度反転させる機能があればよい。よって、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの外径を駆動スプロケット２６Ａ，２６Ｂの外径よりも小さくしても荷台１４の昇降に何ら支障となることがない。そして、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの小径化により、台車１１の小型・軽量化を図ることができる。

また、上記理由により、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂの負荷は駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂの負荷よりも小さく設定することができるので、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂを駆動チェーン２７Ａ，２７Ｂよりも低荷重用のチェーンで構成することも可能である。
あるいは、従動チェーン５０Ａ，５０Ｂの代わりにワイヤやベルトを用いることも可能であり、その場合には、アイドルスプロケット２８Ａ，２８Ｂの代わりにプーリーを用いる。

〔他の実施例〕
なお、この発明は前述した実施例に限られるものではない。
例えば、前述した実施例は２本のマストを備えた昇降機構付き軌道走行台車であるが、１本のマストでもこの発明は成立する。詳述すると、図３において、例えば右側のマスト１２Ｂのみをマストとして立設し、荷台１４は１２Ｂのみを把持する略Ｌ字形をなし、アッパーフレーム１３がなく、マスト１２Ｂの上部に駆動軸２２を回動可能に設置し、昇降機構（駆動スプロケット２６Ｂ、アイドルスプロケット２８Ｂ、駆動チェーン２７Ｂ、従動チェーン５０Ｂ等）を右側部分のみに配置すればよい。この場合、駆動軸２２はより短いものを採用することができる。また、駆動スプロケット２６Ｂはモータ又は減速機が有する軸に直接取り付けてもよい。このような実施例は、荷物Ｗの重量が５０ｋｇ以下等の比較的軽量の場合に利用可能性が高い。
また、昇降機構付き軌道走行台車はスタッカクレーンに限るものではなく、スタッカクレーンに分類されない他の搬送装置の台車であって、上下方向および水平方向に荷物を搬送する台車に適用可能である。

１Ａ，１Ｂ 荷物収納棚
２ 格納部
３，３Ａ，３Ｂ レール（軌道）
１０ スタッカクレーン（昇降機構付き軌道走行台車）
１１ 台車
１２Ａ，１２Ｂ マスト
１３ アッパーフレーム
１４ 荷台
１５ 移載装置
２１ 昇降機構
２２ 駆動軸（駆動スプロケットの回転軸）
２４ 駆動部
２６Ａ，２６Ｂ 駆動スプロケット
２７Ａ，２７Ｂ 駆動チェーン
２８Ａ，２８Ｂ アイドルスプロケット（アイドル回転体）
２９ 回転軸（アイドル回転体の回転軸）
５０Ａ，５０Ｂ 従動チェーン（連結部材）
５１ 連結部

Claims (8)

1. 軌道上を走行する台車と、
   前記台車に該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設されたマストと、
   前記マストに隣接して配置されて該マストに沿って昇降可能な荷台と、
   前記荷台を昇降する昇降機構と、
   を備える昇降機構付き軌道走行台車において、
   前記昇降機構は、
   前記マストの上部近傍に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に沿って配置された駆動スプロケットと、
   前記マストの上部近傍に固定され前記駆動スプロケットを回転駆動する駆動部と、
   前記台車の内側に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に直交する水平線に沿って配置されたアイドル回転体と、
   前記駆動スプロケットに巻回され一端が前記荷台に連結され他端が前記アイドル回転体に接近する方向に下延する駆動チェーンと、
   前記アイドル回転体に巻回され一端が前記荷台の下部に連結され他端が前記駆動スプロケットに接近する方向に上延して前記駆動チェーンの前記他端に連結された屈曲自在な連結部材と、
   を備えることを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車。
2. 軌道上を走行する台車と、
   前記台車の走行方向前後部にて該台車の走行方向と水平面内で直交する方向での略中央に立設された２本のマストと、
   前記２本のマストの上端を連結するアッパーフレームと、
   前記２本のマストの間に配置されて該マストに沿って昇降可能な荷台と、
   前記荷台を昇降する昇降機構と、
   を備える昇降機構付き軌道走行台車において、
   前記昇降機構は、
   前記アッパーフレームに回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に沿って配置された駆動スプロケットと、
   前記アッパーフレームに固定され前記駆動スプロケットを回転駆動する駆動部と、
   前記台車の内側に回動可能に設けられ回転軸を前記台車の走行方向に直交する水平線に沿って配置されたアイドル回転体と、
   前記駆動スプロケットに巻回され一端が前記荷台に連結され他端が前記アイドル回転体に接近する方向に下延する駆動チェーンと、
   前記アイドル回転体に巻回され一端が前記荷台の下部に連結され他端が前記駆動スプロケットに接近する方向に上延して前記駆動チェーンの前記他端に連結された屈曲自在な連結部材と、
   を備えることを特徴とする昇降機構付き軌道走行台車。
3. 前記駆動チェーンと前記連結部材との連結部は、前記荷台が最上段に位置したときに前記アイドル回転体よりも駆動チェーン側の上方に位置することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
4. 前記アイドル回転体の回転面は、前記駆動スプロケットの回転軸心から前記台車の走行方向と水平面内で直交する方向へ、前記駆動スプロケットの半径分だけ偏位して配置されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
5. 前記アイドル回転体は、前記台車に片持ち支持されていることを特徴とする請求項４に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
6. 前記アイドル回転体はアイドルスプロケットで構成され、前記連結部材は従動チェーンで構成されており、前記駆動チェーンと前記従動チェーンはそれぞれの屈曲面内方向を互いに直交させて連結されていることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
7. 前記アイドルスプロケットの外径は前記駆動スプロケットの外径よりも小さいことを特徴とする請求項６に記載の昇降機構付き軌道走行台車。
8. 複数階の格納部を有する荷物収納棚が、前記台車が走行する軌道に隣接して設置され、前記荷台には、該荷台と前記荷物収納棚の前記格納部との間で荷物の受け渡しを行う移載装置が設けられていることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の昇降機構付き軌道走行台車。

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