CN112693382A - 四向行驶的智能搬运车 - Google Patents

Abstract

一种四向行驶的智能搬运车，本发明由X轴向行走机构、Y轴向行走机构、顶升机构、换向机构组成。其特征在于所述车体前后各设有一换向机架,换向机架之上设有X轴向行走车轮、涡轮减速机，X轴向行走电机经X轴行走长轴驱动X轴向行走车轮，车体左右两侧设有Y轴向行走车轮，Y轴向行走电机经Y轴向行走长轴驱动Y轴向行走车轮，顶升电机驱动升降摇臂，车体上的承重上盖依靠升降摇臂升降，换向电机驱动涡轮减速机变换换向机架的高低位置。本发明的优点是经换向机构使搬运车在X轴向与Y轴向的运行之间智能切换，两个轴向的行走机构结构稳定可靠，承载力大。顶升机构按运行要求提升与下降，使搬运车实现智能化、自动化运行。

Description

四向行驶的智能搬运车

技术领域

本发明涉及一种仓储设备，特别是涉及一种具有四向行驶功能的智能搬运车。

背景技术

随着科学技术的不断发展，仓储技术也在不断地完善，仓储的方式也越来越多，原有的仓储方式靠叉车进行存取货，空间利用率极低且安全性差，这使得越来越多的企业在寻求一种能增大仓库的空间利用率，降低人力成本以及降低仓库存在的安全风险的仓储方式，因此，智能仓储模式也就应运而生。

智能仓储模式是目前自动化程度较高的一种仓储模式，其采用专门的仓储设备，通过对设备的控制来实现存取货的目的。一个自动化仓库里，最少需要有两个仓储设备相互配合使用，缺一不可，才能达到所需的目的，但是按照现有的技术水平，仓储设备的成本比较高，这无疑又增加了仓库的成本。研究发明一种能将两种相互配合的仓储设备各自的性能结合于一身的新型设备，成为了目前仓储行业亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是针对已有技术中存在的缺陷，提供一种具有四向行驶功能的四向行驶的智能搬运车。

本发明包括：车体1、X轴向行走机构、Y轴向行走机构、顶升机构、换向机构，X轴向行走机构由四个X轴向行走车轮12，一根X轴向行走长轴27，两根X行走短轴32，一X轴向行走电机3、一链轮链条组件21组成。Y轴向行走机构是由八个Y轴向行走车轮20、两根Y 轴向行走长轴30、八根Y轴向行走短轴28、四个主动齿轮29、四个从动齿轮31、一Y轴向行走电机23及链轮链条组件甲24组成。顶升机构由一顶升传动轴33、轴承座34、四个升降摇臂5、一组长拉杆甲4、一组长拉杆乙2、一组球头轴承拉杆35、一组偏心摇臂36、顶升电机 10、链轮链条组件丙15组成。换向机构由四个涡轮减速机11、两根换向长轴16、两根换向短轴26、两个刚性联轴器22、换向机架9、轴承座25、一换向电机19及链轮链条组件乙13、链轮链条组件戊6组成。

其特征在于所述车体1前后各设有一换向机架9，换向机架9上各设有两个X轴向行走车轮12及两个涡轮减速机11，X轴向行走电机3 经链轮链条组件丁21、X轴行走长轴27与两边的X轴向行走车轮12 连接，X轴向行走车轮12由X轴向行走电机3驱动，另两个为X轴向行走从动轮。

车体1左右两侧各设有四个Y轴向行走车轮20，Y轴向行走电机 23经链轮链条组件甲24、两根Y轴向行走长轴30、主动齿轮29、从动齿轮31与两边四个Y轴向行走车轮20连接。Y轴向行走电机23为Y 行走机构提供机械能，Y轴向行走车轮20由Y轴向行走电机23驱动。 Y轴向行走长轴30两端各安装一主动齿轮29，与其正下方的从动齿轮 31啮合，从动齿轮31由一根Y轴向行走短轴28安装在车体1内侧，Y 轴向行走短轴28在车体1外侧的部分安装一Y轴向行走车轮20，Y轴向行走车轮20两两一对由链条连接，均通过Y轴向行走短轴28安装在车体1左右两边的外侧。八个导向轮经导向支架安装在车体1左右两侧。

顶升电机10经链轮链条组件丙15与顶升传动轴33连接，顶升传动轴33经两侧的偏心摇臂36与升降摇臂5连接，顶升传动轴33经球头轴承拉杆35、长拉杆甲4、长拉杆乙2、与另一侧的升降摇臂5连接，升降摇臂5由顶升电机10驱动。顶升传动轴33经两个轴承座34安装在车体1内。四个升降摇臂5与车体1上的承重上盖17相抵。偏心摇臂36分别套装在顶升传动轴33两端。四个升降摇臂5分别安装在两根 Y轴向行走长轴30两端。通过升降摇臂5的转动实现承重上盖17的上升或下降。两个球头轴承拉杆35依靠其端头的锯齿相互咬合，使其不会产生相对移动，也可调节咬合的位置来调节顶升高度及同步性。两对球头轴承拉杆35一部分安装在偏心摇臂36上，另一部分安装在长拉杆甲4上，中间通过螺纹连接，可通过调节螺纹连接的深度来调节顶升装置的左右对称性。

换向电机19经链轮链条组件乙13、链轮链条组件戊6、短轴26、联轴器22、长轴16、与换向机架9上的四个涡轮减速机11输入端连接，涡轮减速机11倒装在X轴换向机架顶板8的下方，涡轮减速机11的丝杆末端与换向机架9固定，换向机架9的高低位置由涡轮减速机11运行位置确定。换向时，X轴向行走车轮12跟随换向机架9升降。换向机架9通过涡轮减速机11的下顶或上拉来实现换向。

每个X轴向行走车轮12上安装有一圆台形的导向板7，由螺钉锁紧在车轮上，保证其在安装后可转动顺畅。

两根Y轴向行走长轴30通过法兰安装在车体1的左右侧壁上，两端分别安装一主动齿轮29，主动齿轮29与从动齿轮31啮合，传动比为 1:1。

所述球头轴承拉杆35一端安装在偏心摇臂36上，另一端安装在长拉杆甲4上，中间通过螺纹连接。可通过调节螺纹连接的深度来调节顶升装置的左右对称性。

所述换向机架由两片金属的类似“U”形板组合而成，X轴向行走车轮12安装在外侧的“U”形板的两端，车轮的下方设有用于行走的矩形孔，外侧的“U”形板上设有与涡轮减速机11丝杆配合的圆台，丝杆末端穿过圆台经防松螺母固定。

本发明的优点是通过换向机构使搬运车在X轴向与Y轴向的运行之间智能切换，X轴向行走机构、Y轴向行走机构结构稳定可靠，承载力大。顶升机构按运行要求提升与下降。本发明使搬运车实现智能化、自动化运行。

附图说明

图1本发明的结构示意图；

图2本发明的左视图；

图3本发明的主视图；

图4本发明的整体示意图；

图5顶升机构的局部俯视示意图；

图6 Y轴向走行状态的示意图；

图7 X轴向走行状态的示意图。

图中：1车体、2长拉杆乙、3X轴向行走电机、4长拉杆甲、5升降摇臂、6链轮链条组件戊、7导向板、8换向机架顶板、9换向机架、10 顶升电机、11涡轮减速机、12X轴向行走车轮、13链轮链条组件乙、 14法兰、15链轮链条组件丙、16换向长轴、17承重上盖、18导向轮、 19换向电机、20Y轴向行走车轮、21链轮链条组件丁、22刚性联轴器； 23Y轴向行走电机、24.链轮链条组件甲、25轴承座、26换向短轴、 27X轴行走长轴、28Y轴向行走短轴；29主动齿轮、30Y轴向行走长轴、31从动齿轮、32X轴行走短轴、33传动轴、34轴承座、35球头轴承拉杆、36偏心摇臂。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明的实施例。

参见图1～图7，本实施例包括：车体1、X轴向行走机构、Y轴向行走机构、顶升机构、换向机构。

X轴向行走机构由四个X轴向行走车轮12、一X轴向行走长轴27、两根X行走短轴32、一X轴向行走电机3、一链轮链条组件丁21组成。

Y轴向行走机构是由八个Y轴向行走车轮20、两根Y轴向行走长轴30、八根Y轴向行走短轴28、四个主动齿轮29、四个从动齿轮31、一Y轴向行走电机23及链轮链条组件甲24组成。

顶升机构由一顶升传动轴33、轴承座34、四个升降摇臂5、一组长拉杆甲4、一组长拉杆乙2、一组球头轴承拉杆35、一组偏心摇臂36、顶升电机10、链轮链条组件丙15组成。

换向机构由四个涡轮减速机11、两根换向长轴16、两根换向短轴 26、两个刚性联轴器22、换向机架9、轴承座25、一换向电机19及链轮链条组件乙13、链轮链条组件戊6组成。

本实施例的车体1前后各设有一换向机架9，换向机架9上各设有二个X轴向行走车轮12及二个涡轮减速机11，X轴向行走电机3经链轮链条组件丁21、X轴行走长轴27与二边的X轴向行走车轮12连接。 X轴向行走车轮12由X轴向行走电机3驱动。另二个为X轴向行走从动轮。每个X轴向行走车轮12上安装有一圆台形的导向板7，由螺钉锁紧在车轮上，保证其在安装后可转动顺畅。X轴向行走电机3提供机械能，X轴行走长轴27两端各连接一X轴向行走车轮12，安装在换向机架9上，另外两个X轴向行走车轮12通过X行走短轴32安装在换向机架9对称的位置。

车体1左右两侧各设有四个Y轴向行走车轮20，Y轴向行走电机 23经链轮链条组件甲24、两根Y轴向行走长轴30、主动齿轮29、从动齿轮31与两边四Y轴向行走车轮20连接。Y轴向行走车轮20由Y轴向行走电机23驱动。两根Y轴向行走长轴30通过法兰14安装在车体 1的左右侧壁上，两端分别安装一主动齿轮29，主动齿轮29与从动齿轮31啮合，传动比为1:1。Y轴向行走电机23为Y行走机构提供机械能。Y轴向行走长轴30两端各固定一主动齿轮29，与其正下方的从动齿轮31啮合，从动齿轮31由一根Y轴向行走短轴28安装在车体1内侧，Y轴向行走短轴28在车体1外侧的部分安装一Y轴向行走车轮20， Y轴向行走车轮20两两一对由链条连接，均通过Y轴向行走短轴28安装在车体1左右两边的外侧。八个导向轮经导向支架安装在车体1左右两侧。

顶升电机10经链轮链条组件丙15驱动顶升传动轴33，经两侧的偏心摇臂36与升降摇臂5连接。顶升传动轴33并经球头轴承拉杆35、长拉杆甲4、长拉杆乙2、与另一侧的升降摇臂5连接。顶升传动轴33经两个轴承座34安装在车体1内。升降摇臂5由顶升电机10驱动。四个升降摇臂5与车体1上的承重上盖17相抵。偏心摇臂36分别套装在顶升传动轴33两端。四个升降摇臂5分别安装在两根Y轴向行走长轴30 两端。通过升降摇臂5的转动实现承重上盖17的上升或下降。两个球头轴承拉杆35依靠其端头的锯齿相互咬合，使其不会产生相对移动，也可调节咬合的位置来调节顶升高度及同步性。两对球头轴承拉杆35 一部分安装在偏心摇臂36上，另一部分安装在长拉杆甲4上，中间通过螺纹连接，可通过调节螺纹连接的深度来调节顶升装置的左右对称性。

换向电机19经链轮链条组件乙13、短轴26、联轴器22、长轴16、与换向机架9上的四个涡轮减速机11输入端连接，短轴26与长轴16 之间用刚性的联轴器22连接。两根长轴16之间通过链轮链条组件戊6 相连，以保证四个涡轮减速机11同步工作。四个涡轮减速机11倒装在 X轴换向机架顶板8的下方，涡轮减速机11的丝杆末端与换向机架9 固定，换向机架9的高低位置由涡轮减速机11运行位置确定。换向时， X轴向行走车轮12跟随换向机架9升降。换向机架9通过涡轮减速机 11的下顶或上拉来实现换向。换向机架9由两片金属的类似“U”形板组合而成，X轴向行走车轮12安装在外侧的“U”形板的两端，车轮的下方设有用于行走的矩形孔，外侧的“U”形板上设有与涡轮减速机11丝杆配合的圆台，丝杆末端穿过圆台经防松螺母固定。

本实施例存货过程(假设穿梭车在出入货端口待机)，穿梭车在端口检测到有托盘在其正上方时，顶升机构开始动作，顶升电机10驱动传动轴33与偏心摇臂36转动，偏心摇臂36驱动球头轴承拉杆35，球头轴承拉杆35带动长拉杆甲4，长拉杆甲4与长拉杆乙2同步移动，从而使得升降摇臂5转动将承重上盖17顶起。顶升状态结束后，Y轴向行走机构动作，通过Y轴向行走电机23、链轮链条组件甲24驱动Y轴向行走长轴30转动，Y轴向行走长轴30经齿轮传动驱动Y轴向行走短轴28转动，从而使Y轴向行走车轮20转动，穿梭车在Y轴向行驶。当穿梭车行走到指定的X轴向的巷道时，定位装置检测到Y轴向行走机构到位，Y轴向行走机构停止工作，换向机构开始动作。换向电机19 通过经链轮链条组件乙13驱动短轴26、长轴16转动，涡轮减速机11 的螺杆下降，使X轴向行走车轮12与轨道接触，Y轴向行走车轮20脱离导轨，涡轮减速机11下降到位后，换向机构停止动作。X轴向行走机构开始动作，由X轴向行走电机3驱动X轴向行走长轴27转动，使得穿梭车具有X轴向的行走的功能。到达指定存货巷道的端口，X轴向行走机构停止动作，换向电机19开始反转，使X轴向行走车轮12脱离导轨。Y轴向行走车轮20与导轨接触。换向机构提升到位后，Y轴向行走机构开始动作，到达指定库位后，顶升电机10反转，将托盘放下。

Claims (5)

1.一种四向行驶的智能搬运车，包括：车体(1)、X轴向行走机构、Y轴向行走机构、顶升机构、换向机构；X轴向行走机构由四个X轴向行走车轮(12)、一根X轴向行走长轴(27)、两根X行走短轴(32)、一X轴向行走电机(3)、一链轮链条组件(21)组成；Y轴向行走机构是由八个Y轴向行走车轮(20)、两根Y轴向行走长轴(30)、八根Y轴向行走短轴(28)、四个主动齿轮(29)、四个从动齿轮(31)、一Y轴向行走电机(23)及链轮链条组件甲(24)组成；顶升机构由一顶升传动轴(33)，轴承座(34)、四个升降摇臂(5)、一组长拉杆甲(4)，一组长拉杆乙(2)，一组球头轴承拉杆(35)，一组偏心摇臂(36)，顶升电机(10)、链轮链条组件丙(15)组成；换向机构由四个涡轮减速机(11)、两根换向长轴(16)、两根换向短轴(26)、两个刚性联轴器(22)、换向机架(9)、轴承座(25)、一换向电机19及链轮链条组件乙(13)、链轮链条组件戊(6)组成；其特征在于所述车体(1)前后各设有一换向机架(9)，换向机架(9)上各设有两个X轴向行走车轮(12)及两个涡轮减速机(11)，X轴向行走电机(3)经链轮链条组件丁(21)、X轴行走长轴(27)与两边的X轴向行走车轮(12)连接，另二个为X轴向行走从动轮；车体(1)左右两侧各设有四个Y轴向行走车轮(20)，Y轴向行走电机(23)经链轮链条组件(24)、两根Y轴向行走长轴(30)、主动齿轮(29)、从动齿轮(31)与两边四个Y轴向行走车轮(20)连接；顶升电机(10)经链轮链条组件丙(15)与顶升传动轴(33)连接，并经两侧的偏心摇臂(36)与升降摇臂(5)连接，且经球头轴承拉杆(35)、长拉杆甲(4)、长拉杆乙(2)与另一侧的升降摇臂(5)连接，四个升降摇臂(5)与车体(1)上的承重上盖(37)相抵，偏心摇臂(36)分别套装在顶升传动轴(33)两端；换向电机(19)经链轮链条组件乙(13)、链轮链条组件戊(6)、短轴(26)、联轴器(22)、长轴(16)、与换向机架(9)上的四个涡轮减速机(11)输入端连接，涡轮减速机(11)倒装在X轴换向机架顶板(8)的下方，换向机架(9)的高低位置由涡轮减速机(11)运行位置确定。

2.根据权利要求1所述的四向行驶的智能搬运车，其特征在于每个X轴向行走车轮(12)上安装有一圆台形的导向板(7)，由螺钉锁紧在车轮上。

3.根据权利要求1所述的四向行驶的智能搬运车，其特征在于所述两根Y轴向行走长轴(30)通过法兰安装在车体(1)的左右侧壁上，两端分别安装一主动齿轮(29)，主动齿轮(29)与从动齿轮(31)啮合，传动比为1:1。

4.根据权利要求1所述的四向行驶的智能搬运车，其特征在于所述球头轴承拉杆(35)一端安装在偏心摇臂(36)上，另一端安装在长拉杆甲(4)上，中间通过螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的四向行驶的智能搬运车，其特征在于所述换向机架由两片金属的类似“U”形板组合而成，X轴向行走车轮(12)安装在外侧的“U”形板的两端，车轮的下方设有用于行走的矩形孔，外侧的“U”形板上设有与涡轮减速机(11)丝杆配合的圆台，丝杆末端穿过圆台经防松螺母固定。

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