CN109823756B - 一种托盘自动推拉存取装置 - Google Patents

Abstract

一种托盘自动推拉存取装置，两组导轨固定在该堆垛机平台的上表面；支撑框架中的纵梁位于堆垛机平台的一侧，所述主梁位于该堆垛机平台的另一侧。在该主梁内腔的两端分别安装有支承轴；从动链条套装在位于主梁内腔两端的各支承轴上，使该从动链条通过两端的支承轴并穿过主梁内腔形成运行回路。在该从动链条上链接有两个拖拉钩组件。螺母座连接板的一端固定在所述主梁的内侧表面，另一端固定在所述纵梁的上表面。本发明具有结构简单紧凑，运行轻便高效，通过改变拉钩的位置，能够完成多种尺寸规格的托盘的存取任务。

Description

一种托盘自动推拉存取装置

技术领域

本发明涉及智能立体仓库及自动化物流领域，具体涉及一种可伸缩的托盘自动推拉存取装置。

背景技术

随着自动化物流的不断发展，智能化立体仓库成为仓储设备的必然发展方向，作为智能立体仓库的配套设备，高效、可靠、结构简单的堆垛机的研制也越来越受到重视。货物的存取运输是堆垛机的主要功能，其中存取功能目前主要依靠货叉实现。

传统的伸缩货叉的工作过程为：通过链条结构或者齿轮齿条结构驱动货叉向货物伸出，待货叉伸出至货物下方时，堆垛机提升货叉将货物托起使其离开货架，进而收回货叉，完成取货。此类货叉结构的优势在于运动模式简单，适用范围广，但由于其工作过程中需要将货物抬起并托举至出货位置，对货叉的刚度和可靠性以及配套电机提出了较高的要求，取货效率低，并且需要在高度方向留有足够的提升余量，空间利用率低。

因此，本发明旨在通过采用拖拉式机构对托盘进行拖拉以实现托盘的存取，克服货架空间利用率低、存取效率低等问题，实现托盘在货架上的密集存储。

发明内容

为克服现有技术中存在的货架空间利用率低、存取效率低的不足，本发明提出了一种托盘自动推拉存取装置。

本发明包括主梁、支撑框架、堆垛机平台、减速电机、两组导轨、两个拖拉钩、主动链条和从动链条。其中：两组导轨固定在该堆垛机平台的上表面；支撑框架中的纵梁位于堆垛机平台的一侧，所述主梁位于该堆垛机平台的另一侧；该纵梁的两端均通过滑块安放在其中一组导轨上；该主梁两端分别固定在两根横梁一端的上表面，该两根横梁分别位于另一组导轨的上表面。在该主梁内腔的两端分别安装有支承轴；所述减速电机安装在所述堆垛机平台的一端；主动链条的一端安装在所述减速电机的输出轴上，该主动链条的另一端安装在支承轴的一端，从动链条套装在位于主梁内腔两端的各支承轴上，使该从动链条通过两端的支承轴并穿过主梁内腔形成运行回路。在该从动链条上链接有两个拖拉钩组件，并使各拖拉钩组件在该从动链条中的位置与所述托盘两端挂钩的位置相适应。所述螺母座连接板的一端固定在所述主梁的内侧表面，另一端固定在所述纵梁的上表面；丝杠通过丝杠螺母固定在该螺母座连接板上。伺服电机与所述丝杠的一端固连。

所述支撑框架包括纵梁和四根横梁，其中，四根横梁中的两根横梁的一端通过滑块分别安放在所述另一组两根导轨上。所述四根横梁中的两根横梁的另一端与位于另一组两根导轨上的纵梁的内侧表面固接；四根横梁中的另两根横梁分别位于该堆垛机平台的两端，并使该另两根横梁的一端与所述纵梁的内侧表面固接，另一端与所述主梁的下表面固接。

所述螺母座连接板的一端固定在所述主梁的内侧表面，另一端固定在所述纵梁的上表面。丝杠螺母固定在所述螺母座连接板下表面。丝杠装在所述丝杠螺母中，并使该丝杠的两端分别装入固定在该堆垛机平台上表面的两个丝杠支撑座内。

所述拖拉钩组件是将该从动链条的两个链节两侧的外链板分别用连接耳片替换；在各连接耳片上有同轴的通孔。在所述通孔内安装有轴，并使二者之间紧配合，在所述轴上套装有两个套筒，并使两个套筒分别位于该链节的两侧。所述轴与套筒之间亦紧配合。

所述两组导轨的安装方向与托盘拖拉方向相同，配合滑块使得牵引机构不发生偏移。

所述两个支承轴分别通过轴承安装在主梁两端内腔。

本发明一组链条拖拉机构、一组安装在堆垛机平台上的伺服传动机构、一根横截面为“回”字形的主梁、支撑框架，还包括安装在横梁上的减速电机、轴承座以及堆垛机平台。堆垛机平台固定在载货台上，不发生运动，安装在堆垛机平台上的伺服传动机构带动支撑框架与链条拖拉机构运动。安装在横梁上的减速电机驱动主动链条带动从动链条以及拖拉钩运行。当进行托盘取出工作时，先使其中一个拖拉钩运动至托盘挂钩的正下方，通过载货台使本实施例提升至拖拉钩与托盘挂钩相互联接，再使从动链条反方向运行，通过拖拉钩将托盘拉回，直至另一个拖拉钩与托盘另一侧挂钩相互联接，再通过丝杠使支撑框架和托盘一同运动，直至托盘运动至堆垛机平台长度方向的正中间，完成了托盘的取出任务。相反地，当进行托盘存放工作时，通过丝杠使支撑框架与托盘一同向货架方向运动，直至滑块运动至导轨的一端，由电机驱动主动链条带动拖拉钩以及托盘运行，托盘在拖拉钩的推动下进入存放位置，通过载货台使本实施例下降至拖拉钩与托盘挂钩分离，再通过丝杠使支撑框架运动至堆垛机平台的长度方向的正中间，完成了托盘的存放任务。

与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑，运行轻便高效，通过改变拉钩的位置，可使其能够完成多种尺寸规格的托盘的存取任务，适用范围广，便于调整；分别采用伺服传动机构和链条机构进行进给和拖拉运动，伺服电机和减速电机便于根据使用需求编程控制，使得存取动作精准可靠。同时，通过在托盘两侧设置导轨和导引轮，起到承受载荷和导引的作用，使托盘在存取中运行平稳，不会发生其它方向上的位移。

附图说明

图1是托盘自动推拉存取装置的轴测图；

图2是托盘自动推拉存取装置的主视图；

图3是图2的左视图；

图4是图2的俯视图；

图5是支撑框架的结构示意图；

图6是图5的右视图；

图7是螺母座连接板的结构示意图；

图8是伺服传动机构的结构示意图；

图9是图8的主视图；

图10是拖拉钩的结构示意图。

图中：1.堆垛机平台；2.导轨；3.滑块；4.伺服电机；5.丝杠支撑座；6.丝杠；7.纵梁；8.丝杠螺母；9.螺母座连接板；10.电机座；11.减速电机；12.轴承座立板；13.主动链条；14.深沟球轴承；15.支承轴；16.链轮；17.横梁；18.主梁；19.从动链条；20.拖拉钩；21.伺服电机座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述：

本实施例是一种能够自动推拉的托盘存取装置，包括一组链条拖拉机构、一组安装在堆垛机平台上的伺服传动机构、一根横截面为“回”字形的主梁18、支撑框架，还包括堆垛机平台1和安装在横梁上的减速电机11、轴承座12。其中：

所述堆垛机平台1为本实施例的载体，在该堆垛机平台固定有两组导轨，该两组导轨分布在该堆垛机平台两个长边的上表面处；每组有两根导轨。支撑框架中的纵梁7的两端均通过滑块3安放在其中一组的两根导轨上；四根横梁中的两根横梁的一端通过滑块分别安放在所述另一组两根导轨上。所述四根横梁中的两根横梁的另一端与位于另一组两根导轨上的纵梁的内侧表面固接。将所述主梁18的两端分别固定在位于两根导轨上的两根横梁上。所述四根横梁中的另两根横梁分别位于该堆垛机平台1的两端，并使该另两根横梁的一端与所述纵梁的内侧表面固接，另一端与所述主梁的下表面固接。由纵梁7与四根横梁17共同组成了支撑框架。

在所述主梁18的两端分别装有轴承，两个支承轴15分别装入该轴承中。所述主梁内腔的宽度须满足拖拉钩20的安装要求。

位于所述支撑框架一端的两根横梁之间的间距须满足减速电机11的安装要求。所述链条拖拉机构中的主动链条13的一端安装在所述减速电机的输出轴上，该主动链条的另一端安装在支承轴15的一端，从动链条19的一端安装在该支承轴15的另一端；所述从动链条的另一端安装在主梁18另一端的支承轴上。

所述从动链条19通过两端的支承轴并穿过主梁内腔形成运行回路。

螺母座连接板9的一端固定在所述主梁18的内侧表面，另一端固定在所述纵梁7的上表面。丝杠螺母8固定在所述螺母座连接板下表面，并使该丝杠螺母的中心线与所述横梁17长度方向的中心线空间重合。丝杠6装在所述丝杠螺母中，并使该丝杠的两端分别装入固定在该堆垛机平台1上表面的两个丝杠支撑座5内。所述丝杠6的一端通过联轴器与伺服电机4相连，伺服电机4固定在伺服电机座21的侧面，伺服电机座固定在所述堆垛机平台1的上表面。

所述拖拉钩20是将两节从动链条19的链节改进后得到的。所述改进之处在于，将该链节两侧的外链板分别用连接耳片替换；在各连接耳片上有同轴的通孔。在所述通孔内安装有轴，并使二者之间紧配合，在所述轴上套装有两个套筒，并使两个套筒分别位于该链节的两侧。所述轴与套筒之间亦紧配合。两个所述拖拉钩分别链接入该从动链条19中，并使各拖拉钩在该从动链条中的位置与所述托盘两端挂钩的位置相适应。各拖拉钩随链条一起转动。

如图1所示，所述的堆垛机平台1为矩形钢板，主要起到承载的作用。两组导轨2的安装方向与托盘拖拉方向相同，配合滑块3使得牵引机构不发生偏移。

进行托盘取出工作时，通过丝杠使支撑框架运动至托盘下方。由电机驱动主动链条带动从动链条运行，并使其运动方向与托盘存放方向一致，从动链条两端的拖拉钩随该从动链条运行。当其中一个拖拉钩运动至托盘挂钩的正下方且另一个拖拉钩运动至主梁内腔中时，从动链条停止转动，通过载货台使本实施例提升至拖拉钩与托盘挂钩相互联接。从动链条反方向运行，通过拖拉钩将托盘拉回，直至另一个拖拉钩与托盘另一侧挂钩相互联接，此时，托盘位于支撑框架在长度方向的正中间，再通过丝杠使支撑框架和托盘一同运动，直至托盘运动至堆垛机平台长度方向的正中间，完成了托盘的取出任务。

进行托盘存放工作时，通过丝杠使支撑框架与托盘一同向货架方向运动，直至滑块运动至导轨的一端。由电机驱动主动链条带动从动链条运行，并使其运动方向与托盘的存放方向一致，两个拖拉钩推动托盘随链条运动，其中一个拖拉钩先与托盘挂钩脱开，另一个拖拉钩与托盘另一个挂钩保持相互联接。托盘在拖拉钩的推动下进入存放位置，从动链条停止转动。通过载货台使本实施例下降至拖拉钩与托盘挂钩分离，再通过丝杠使支撑框架运动至堆垛机平台的长度方向的正中间，完成了托盘的存放任务。

Claims (5)

1.一种托盘自动推拉存取装置，其特征在于，包括主梁、支撑框架、堆垛机平台、减速电机、两组导轨、两个拖拉钩、主动链条和从动链条；其中：两组导轨固定在该堆垛机平台的上表面；每组有两根导轨；所述支撑框架包括纵梁和四根横梁，其中，四根横梁中的两根横梁的一端通过滑块分别安放在其中一组两根导轨上；所述四根横梁中的两根横梁的另一端与位于另一组两根导轨上的纵梁的内侧表面固接；四根横梁中的另两根横梁分别位于该堆垛机平台的两端，并使该另两根横梁的一端与所述纵梁的内侧表面固接，另一端与所述主梁的下表面固接；所述的纵梁位于堆垛机平台的一侧，该纵梁的两端均通过滑块安放在其中一组导轨上；该主梁两端分别固定在两根横梁一端的上表面；在该主梁内腔的两端分别安装有支承轴；所述减速电机安装在所述堆垛机平台的一端；主动链条的一端安装在所述减速电机的输出轴上，该主动链条的另一端安装在支承轴的一端，从动链条套装在位于主梁内腔两端的各支承轴上，使该从动链条通过两端的支承轴并穿过主梁内腔形成运行回路；在该从动链条上链接有两个拖拉钩组件，并使各拖拉钩组件在该从动链条中的位置与所述托盘两端挂钩的位置相适应；螺母座连接板的一端固定在所述主梁的内侧表面，另一端固定在所述纵梁的上表面；丝杠通过丝杠螺母固定在该螺母座连接板上；伺服电机与所述丝杠的一端固连。

2.如权利要求1所述一种托盘自动推拉存取装置，其特征在于，所述螺母座连接板的一端固定在所述主梁的内侧表面，另一端固定在所述纵梁的上表面；丝杠螺母固定在所述螺母座连接板下表面；丝杠装在所述丝杠螺母中，并使该丝杠的两端分别装入固定在该堆垛机平台上表面的两个丝杠支撑座内。

3.如权利要求1所述一种托盘自动推拉存取装置，其特征在于，所述拖拉钩组件是将该从动链条的两个链节两侧的外链板分别用连接耳片替换；在各连接耳片上有同轴的通孔；在所述通孔内安装有轴，并使二者之间紧配合，在所述轴上套装有两个套筒，并使两个套筒分别位于该链节的两侧；所述轴与套筒之间亦紧配合。

4.如权利要求1所述一种托盘自动推拉存取装置，其特征在于，所述两组导轨的安装方向与托盘拖拉方向相同，配合滑块使得牵引机构不发生偏移。

5.如权利要求1所述一种托盘自动推拉存取装置，其特征在于，所述两个支承轴分别通过轴承安装在主梁两端内腔。

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