CN110733841B - 一种顶升和行走同驱式的搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输设备领域，公开了一种顶升和行走同驱式的搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一传动轴、第一转动轮、第一从动传动轴、第一从动转动轮、驱动装置、动力输出轴、第一传动机构和升降传动机构；设置有第一转动轮的第一传动轴设置在主架体上，设置有第一从动转动轮的第一从动传动轴也设置在主架体上；固定在主架体上的驱动装置通过动力输出轴、第一传动机构带动第一传动轴转动；驱动装置通过升降传动机构可带动升降架体上升或下降。动力输出轴与第一传动轴相互不平行，可通过调整第一传动机构的第一锥齿轮和第二锥齿轮的齿比调整角度。本发明提供的搬运设备，只需一个驱动装置便可实现该设备的顶升和移动功能。

Description

一种顶升和行走同驱式的搬运设备

技术领域

本发明实施例涉及运输设备领域，尤其涉及一种顶升和行走同驱式的搬运设备。

背景技术

随着仓储技术的发展，穿梭车这类搬运设备逐渐代替了叉车驶入到货架内部存取货物的方式。其原因在于，传统的叉车体积大，货架之间为叉车预留很大的空间，而由穿梭车来完成这些任务时，能有效减小货架之间的间距，实现非常高的仓储空间利用率。

简单来说，穿梭车式仓储系统是将传统货架加上高精度导轨，让穿梭车在轨道上面平稳运行，而穿梭车是一种智能机器人，其具有升降抬物功能，因此穿梭车可以在轨道上实现取货、运送、放置等任务，例如，穿梭车以往复或者回环方式在货架轨道上移动，将货物运送到指定地点。

传统搬运设备(穿梭车)在轨道上运行和实现顶升是通过两个不同的机构，造成设备高度高和重量重。而搬运设备需要能够完成行驶驱动和顶升动作的多个机构，又需要电源、传感器和控制器等元器件，因此对穿梭车自身的空间合理排布的要求极高。

因此，如何使搬运设备体积应尽量薄(车体越薄，仓库空间利用率越高)，重量尽量轻(车体越轻，对货架载荷要求越小，运行能耗越低)，整体运动能源消耗低(能耗越低，电池续航时间越长)，设备本身需要频繁切换运动状态或进行顶升运动，机械结构设计越耐磨损合理(结构越合理耐磨损，寿命越长)是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运设备，只需一个驱动装置便可实现该设备的顶升和移动功能。

本发明提供一种搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一传动轴、第一转动轮、第一从动传动轴、第一从动转动轮、驱动装置、动力输出轴、第一传动机构和升降传动机构；

所述第一传动轴设置在所述主架体上，所述第一从动传动轴也设置在所述主架体上，所述第一传动轴与所述第一从动传动轴平行；

所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上，所述第一从动转动轮固定设置在所述第一从动传动轴上；

所述驱动装置固定在所述主架体上，所述驱动装置带动所述动力输出轴转动；

所述第一传动机构包括固定设置在所述动力输出轴上第一锥齿轮和固定设置在第一传动轴上的第二锥齿轮；

所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相互啮合；

所述升降传动机构包括设置在所述动力输出轴上的第一电磁离合器、设置在所述第一电磁离合器上的第一齿轮，主动齿条和导向挡块；

所述导向挡块上开设有供所述主动齿条上下滑动的滑槽，所述主动齿条与所述升降架体相连接，当所述第一电磁离合器开启时所述第一齿轮带动所述主动齿条运动，使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；

所述第一传动轴与所述动力输出轴相互不平行。

在一种可行的方案中，所述升降架体上还设有第二传动轴和第二从动传动轴；

所述第二传动轴上固定设置有第二转动轮，所述第二从动传动轴上固定设置有第二从动转动轮；

所述第二传动轴通过第二传动机构与所述动力输出轴相连接，使所述动力输出轴带动所述第二传动轴转动；

所述第二传动轴与所述动力输出轴相互平行。

在一种可行的方案中，所述第二传动机构包括：固定在所述动力输出轴上的第二齿轮，固定在所述第二传动轴上的第三齿轮，以及与所述第二齿轮和所述第三齿轮相互啮合的第四齿轮和使所述第二齿轮、所述第三齿轮和所述第四齿轮相互啮合的铰接组件；

所述铰接组件包括设置在所述第二齿轮两侧的第一固定座、设置在所述第三齿轮两侧的第二固定座、固定所述第四齿轮的转动轴、连接所述第一固定座和所述转动轴的第一铰接板、连接所述第二固定座和所述转动轴的第二铰接板；

所述第一固定座和所述第二固定座可分别围绕所述动力输出轴和所述第二传动轴转动；

所述第一铰接板和所述第二铰接板可围绕所述转动轴转动；

所述第一固定座和所述第二固定座一侧均有分别使所述第一铰接板和所述第二铰接板铰接的铰接耳；

所述铰接耳分别一体设置在所述第一固定座和第二固定座上，所述第一铰接板和所述第二铰接板可分别围绕所述铰接耳转动。

在一种可行的方案中，所述主架体还设有从动升降机构、从动动力机构和从动传动轴；

所述从动传动轴通过支撑板固定在所述主架体上；

所述从动动力机构包括设置在所述第一传动轴上的第二电磁离合器、设置在所述第二电磁离合器上的第一从动锥齿轮和设置在所述从动传动轴上的第二从动锥齿轮；

当所述第一电磁离合器开启时，第二电磁离合器同时开启，所述第一传动轴通过开启的第二电磁离合器带动第一从动锥齿轮转动，并带动所述第二从动锥齿轮转动；

所述从动升降机构包括设置在所述从动传动轴上的从动齿轮和与之啮合的从动齿条；

所述从动齿条与所述升降架体相连接，当所述从动传动轴转动时，所述从动齿轮带动所述升降架体上升或下降至所述预设位置；

所述从动齿轮带动所述升降架体的运动方向与所述主动齿轮带动所述升降架体的运动方向一致。

在一种可行的方案中，所述从动升降机构至少设置为两个。

在一种可行的方案中，所述升降架体靠近所述主架体的侧壁上设置有导向条，所述主架体靠近所述升降架体的侧壁上开设有导向槽；

所述导向条可在所述导向槽内滑动。

在一种可行的方案中，在远离所述第二传动机构一侧，所述第一转动轮和所述第一从动转动轮设置有第一同步杆，所述第一同步杆分别铰接在所述第一转动轮和所述第一从动转动轮外侧。

在一种可行的方案中，位于所述升降架体两侧的所述第二转动轮和所述第二从动转动轮分别设有第二同步杆和第三同步杆；

所述第二同步杆和所述第三同步杆分别交接在所述升降架体两侧的所述第二转动轮和所述第二从动转动轮外侧。

在一种可行的方案中，所述所述预设位置包括：第一预设位置和第二预设位置；

在所述升降架体位于所述第一预设位置时，所述第二转动轮低于所述第一转动轮；

在所述升降架体位于所述第二预设位置时，所述第二转动轮高于所述第一转动轮。

基于上述方案可知，本发明通过搬运设备中的主架体、升降架体、第一传动轴、第一转动轮、第一从动传动轴、第一从动转动轮、驱动装置、动力输出轴、第一传动机构和升降传动机构之间的机械配合，实现了顶升和行走同驱式的技术效果，该种搬运设备只需一个驱动装置便可实现该设备的顶升和换向功能。具体来说，动力输出轴通过第一传动机构带动第一传动轴转动，第一传动轴带动第一转动轮转动，能够实现搬运设备在一个方向上移动；通过升降传动机构，当第一电磁离合器开启时，动力输出轴带动第一齿轮转动，因而带动主动齿条运动，主动齿条远离齿的一侧固定设置有导向挡块，可以保证第一齿轮和主动齿条的啮合度，而且可以保证升降架体相对于主架体在主动齿条运动的方向上移动，不会发生错位，因此可实现升降架体相对主架体上升或下降至预设位置，从而实现了升降功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中的搬运设备的结构示意图；

图2为本发明实施例一中的搬运设备的俯视示意图；

图3为本发明实施例一中的第二传动机构的立体示意图；

图4为本发明实施例一中的第二传动机构的俯视示意图；

图5为本发明实施例一中的第二传动机构的运行状态示意图；

图6为本发明实施例一中的第二传动机构的另一运行状态示意图；

图7为本发明实施例一中的搬运设备的运行状态示意图；

图8为本发明实施例一中的搬运设备的另一运行状态示意图；

图9为本发明实施例二中的搬运设备的结构示意图；

图10为本发明实施例二中的搬运设备的俯视示意图；

图11为本发明实施例三中的搬运设备的俯视示意图。

图中标号：

10、主架体；11、第一传动轴；12、第一转动轮；13、第一从动传动轴；14、第一从动转动轮；15、导向槽；16、导向挡块；

20、升降架体；21、第二传动轴；22、第二转动轮；23、第二从动传动轴；24、第二从动转动轮；25、导向条；

30、驱动装置；31、动力输出轴；

40、第一电磁离合器；41、第一齿轮；42、主动齿条；

50、第一锥齿轮；51、第二锥齿轮；

60、第二齿轮；61、第三齿轮；62、第四齿轮；63、第一固定座；64、第二固定座；65、转动轴；66、第一铰接板；67、第二铰接板；68、铰接耳；

70、从动传动轴；71、第二电磁离合器；72、第一从动锥齿轮；73、第二从动锥齿轮；74、支撑板；75、从动齿轮；76、从动齿条；

80、第一同步杆；81、第二同步杆；82、第三同步杆；

90、第三电磁离合器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例一中的搬运设备的结构示意图，图2为本发明实施例一中的搬运设备的俯视示意图，图3为本发明实施例一中的第二传动机构的立体示意图，图4为本发明实施例一中的第二传动机构的俯视示意图。如图1和2所示，本发明实施例一中的搬运设备，包括：主架体10、升降架体20、第一传动轴11、第一转动轮12、第一从动传动轴13、第一从动转动轮14、驱动装置30、动力输出轴31、第一传动机构和升降传动机构。本实施例一中的搬运设备为一穿梭车，该穿梭车可以设置在货架的轨道上，这条轨道包括首尾相连的第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道相互不平行，例如第一轨道与第二轨道呈锐角或直角。主架体10和升降架体20可以为由金属或塑料制成的壳体或框架。驱动装置30可以为普通马达、伺服电机、步进电机等，且驱动装置30能够带动动力输出轴31正转或者反转，动力输出轴31、第一传动轴11和第一从动传动轴13均为直轴。

具体来说，在本实施例一中，第一传动轴11和第一从动传动轴13分别设置在主架体10的两端，主架体10的两侧侧壁设有通孔，通孔内设有轴承，第一传动轴11和第一从动传动轴13的两端分别设置在两侧的轴承上，且第一传动轴11和第一从动传动轴13平行。第一转动轮12和第一从动转动轮14可以分别为两个，两个第一转动轮12固定设置在第一传动轴11上，两个第一从动转动轮14固定设置在第一从动传动轴13上。驱动装置30通过安装板固定在主架体10上，动力输出轴31通过轴套或者固定环等与驱动装置30的输出轴固定连接，可使驱动装置30带动动力输出轴31转动。第一传动机构包括设置在动力输出轴31上且远离驱动装置30的一端的第一锥齿轮50和设置在第一传动轴11上且与第一锥齿轮50相互啮合的第二锥齿轮51，当动力输出轴31转动时，第一传动轴11同时转动。在本实施例一中，主动齿条42设置在第一齿轮41的右侧，第一齿轮41正转，主动齿条42下降；反之则上升。升降机构包括设置在动力输出轴31上的第一电磁离合器40、设置在第一电磁离合器40上的第一齿轮41，主动齿条42和导向挡块16，第一齿轮41和主动齿条42啮合，主动齿条42与升降架体20固定连接，当第一电磁离合器40接收信号时开启，动力输出轴31带动第一齿轮41转动，带动主动齿条42在导向挡块16的滑槽内运动，使升降架体20相对主架体10上升或下降至预设位置。设置导向挡块16一方面可以保证第一齿轮41和主动齿条42的啮合度，另一方面可以保证升降架体20在主动齿条42的作用下竖直向上或向下运动，防止升降架体20在运动过程中发生错位。

第一传动轴11和动力输出轴31相互不平行，可以通过调整第一锥齿轮50和第二锥齿轮51的齿比调整第一传动轴11和动力输出轴31之间的夹角。在本实施例一中，第一传动轴11和动力输出轴31相互垂直，所以第一锥齿轮50和第二锥齿轮51的齿数比为1。第一电磁继电器接受的信号可以为电信号，蓝牙信号，网络信号等。

通过上述内容不难发现，本发明的搬运设备通过主架体10、升降架体20、第一传动轴11、第一转动轮12、第一从动传动轴13、第一从动转动轮14、驱动装置30、动力输出轴31、第一传动机构和升降传动机构之间的机械配合，实现了搬运设备的移动和顶升功能，且本发明的搬运设备只需要一个驱动装置30。具体的说，驱动装置30带动动力输出轴31转动，通过第一传动机构带动第一传动轴11转动，带动第一转动轮12转动，因此带动第一从动转动轮14转动，从而实现了搬运设备的运动；当第一电磁离合器40接收信号开启时，动力输出轴31带动第一齿轮41转动，第一齿轮41带动主动齿条42运动，带动升降架体20上升或下降至预设位置，从而实现了搬运设备的顶升功能。预设位置包括第一预设位置和第二预设位置，在升降架体20位于第一预设位置时，第二转动轮22低于第一转动轮12；在升降架体20位于第二预设位置时，第二转动轮22高于第一转动轮12。当升降架体20位于第二预设位置时，驱动装置30驱使搬运设备沿第一转动轮12所在的轨道运动。

进一步的，升降架体20上还设有第二传动轴21和第二从动传动轴23，升降架体20的两侧侧壁上设有通孔，通孔内设有轴承，第二传动轴21和第二从动传动轴23分别设置在两侧的轴承上。第二转动轮22和第二从动转动轮24分别固定设置在第二传动轴21和第二从动传动轴23的两端。第二转动轮22通过第二传动机构与动力输出轴31相连，并带动第二传动轴21转动，第二传动轴21带动第二转动轮22转动。当升降架体20位于第一预设位置时，驱动装置30带动搬运设备在第二转动轮22所在的轨道上运动，从而实现了换向功能。具体地说，在本实施例一中，第二锥齿轮51设置在第一锥齿轮50的右侧，当第一电磁离合器40收到信号时开启，且动力输出轴31正转时，搬运设备在第一转动轮12所在的方向上向后运动，带动第一齿轮41正转动，然后主动齿条42开始下降；在下降过程中会出现第一转动轮12和第二转动轮22同时接触地面，之后第二转动轮22相对于地面高度不变，第一转动轮12所在的主架体10相对于地面开始升高至预设位置，第一电磁离合器40关闭；动力输出轴31通过第二传动机构带动第二转动轮22转动，从而使主架体10在第二转动轮22运转的方向上向右移动。当第一电磁离合器40收到信号时开启，且动力输出轴31反转时，搬运设备在第一转动轮12所在的方向上向前运动，带动第一齿轮41正反动，然后主动齿条42开始上升；在上升过程中会出现第一转动轮12和第二转动轮22同时接触地面，之后第一转动轮12相对于地面高度不变，第二转动轮22所在的升降架体20相对于地面开始升高至预设位置，第一电磁离合器40关闭。所以，此搬运设备需要在往复式或者回环式轨道上运行。

如图图3和图4所示，第二传动机构包括：固定在动力输出轴31上的第二齿轮60，固定在第二传动轴21上的第三齿轮61，以及与第二齿轮60和第三齿轮61相互啮合的第四齿轮62和第二齿轮60、第三齿轮61和第四齿轮62相互啮合的铰接组件；铰接组件包括固定在第二齿轮60两侧的第一固定座63、固定第三齿轮61两侧的第二固定座64、固定第四齿轮62的转动轴65、连接第一固定座63和转动轴65的第一铰接板66、连接第二固定座64和转动轴65的第二铰接板67；第一固定座63和第二固定座64可围绕动力输出轴31转动；第一铰接板66和第二铰接板67可围绕转动轴65转动。第一固定座63和第二固定座64一侧均有分别使第一铰接板66和第二铰接板67铰接的铰接耳68；铰接耳68分别一体设置在第一固定座63和第二固定座64上，第一铰接板66和第二铰接板67可分别围绕铰接耳68转动。在本实施例一中，主架体10上开设有供第二传动机构运动的空间，且第一固定座63和动力输出轴31之间设有轴承，第二固定座64和第二传动轴21之间设有轴承，第四齿轮62和转动轴65之间设有轴承。具体的说，转动轴65通过第一固定座63和第二固定座64进行空间位置固定，使第四齿轮62相对位置固定，当动力输出轴31带动第二齿轮60转动时，通过第四齿轮62和第三齿轮61带动第二传动轴21转动。当升降架体20位于第一预设位置时，驱动装置30带动搬运设备在第二转动轮22所在的轨道上运动。

进一步的，升降架体20靠近主架体10的侧壁上设置有导向条25，主架体10靠近升降架体20的侧壁上开设有导向槽15；导向条25可在导向槽15内滑动。在本实施例一中，导向条25和导向槽15设置为四个，分别分布在靠近第一传动轴11和靠近第一从动传动轴13且与第一传动轴11平行的升降架体20和主架体10的侧壁两侧。设置导向条25能够增加升降架体20上升或者下降过程中的稳定性，降低主动齿条42和第一齿轮41、从动齿条76和从动齿轮75之间的摩擦。

进一步的，在远离第二传动机构一侧，第一转动轮12和第一从动转动轮14设置有第一同步杆80，第一同步杆80分别铰接在第一转动轮12和第一从动转动轮14外侧。位于升降架体20两侧的第二转动轮22和第二从动转动轮24分别设有第二同步杆81和第三同步杆82；第二同步杆81和第三同步杆82分别交接在升降架体20两侧的第二转动轮22和第二从动转动轮24外侧。设置同步杆可以防止第一从动转动轮14和第二从动转动轮24在轨道上滑动，防止对设备造成损坏。

图5为本发明实施例一中的第二传动机构的运行状态示意图；图6为本发明实施例一中的第二传动机构的另一运行状态示意图；图7为本发明实施例一中的搬运设备的运行状态示意图；图8为本发明实施例一中的搬运设备的另一运行状态示意图。预设位置包括第一预设位置和第二预设位置，在升降架体20位于第一预设位置时，第二转动轮22低于第一转动轮12；在升降架体20位于第二预设位置时，第二转动轮22高于第一转动轮12。如图5和图7所示，在升降架体20位于第一预设位置时第二传动机构的运行状态；如图6和图8所示，在升降架体20位于第二预设位置时第二传动机构的运行状态。

图9为本发明实施例二中的搬运设备的结构示意图；图10为本发明实施例二中的搬运设备的俯视示意图，实施例二是基于实施例一的改进方案，其改进之处在于，如图9和图10所示，在主架体10上还设有从动升降机构、从动动力机构和从动传动轴70；从动传动轴70穿过带有轴承的两个支撑板74；从动动力机构包括设置在第一传动轴11上的第二电磁离合器71、设置在第二电磁离合器71上的第一从动锥齿轮72和设置在从动传动轴70上的第二从动锥齿轮73；第一从动锥齿轮72与第二从动锥齿轮73啮合，当第二电磁离合器开启时，第一传动轴11带动第一从动锥齿轮72转动，进而带动从动传动轴70转动。从动升降机构包括设置在从动传动轴70上的从动齿轮75和与之啮合的从动齿条76，当从动传动轴70转动时，带动从动齿条76运动，且从动齿条76的运动方向与主动齿条42的运动方向一致。具体的说，第一电磁离合器40与第二电磁离合器71共用一个信号源，当第一电磁离合器40开启时，第二电磁离合器71同时开启，主动齿条42和从动齿条76同时带动升降架体20上升或下降。在本实施例二中，第一从动锥齿轮72设置在第二从动锥齿轮73的右侧，使从动传动轴70与动力输出轴31的运动方向一致，因此，从动齿条76必须设置在从动齿轮75的右侧，才可以保证主动齿条42和从动齿条76的运动方向一致。设置从动升降机构，可以降低主动齿条42单点作用应力集中，降低机械运行过程中的硬摩擦，提高搬运设备的耐久度。

进一步的，从动升降机构至少设置为两个。在本实施例二中，从动升降机构为两个。两个从动齿条76与主动齿条42对升降架体20形成三点式作用力，可以增加升降架体20上升受力的稳定性，减少机械之间的摩擦，进一步提高耐久度。

图11为本发明实施例三中的搬运设备的俯视示意图，实施例三是基于实施例二的改进方案，其改进之处在于，如图11所示，动力输出轴31上还设置有第三电磁离合器90，将第二齿轮60设置在第三电磁离合器90上，通过信号控制第三电磁离合器90的启闭,当第三电磁离合器90开启时，动力输出轴31带动第二齿轮60转动，当第三电磁离合器90关闭时，第二齿轮60不发生转动。具体地说，当驱动装置30带动动力输出轴31正转，且升降架体20位于第二预设位置时，第一转动轮12带动搬运设备向后运动，在运动过程中第一电磁离合器40和第二电磁离合器71接受信号开启，动力输出轴31通过主动齿条42和从动齿条76带动升降架体20下降，当升降架体20下降至第一转动轮12和第二转动轮22同时接触地面时，第三电磁离合器90接收信号开启，动力输出轴31带动第二传动轴21正转，带动搬运设备向右移动，升降架体20继续下降至第一预设位置，此时第一电磁离合器40和第二电磁离合器71接收信号关闭，升降架体20保持在第一预设位置，此时可通过调整驱动装置30的正反转来控制搬运设备向左还是向右运动，且此时第一转动轮12处于空转状态；当搬运设备需要再次调整运动方向时，第一电磁离合器40和第二电磁离合器71接收信号开启，动力输出轴31反转，升降架体20开始上升，当第一转动轮12和第二转动轮22同时接触地面时，第三电磁离合器90接收信号关闭，升降架体20继续上升至第二预设位置后第一电磁离合器40和第二电磁离合器71接收信号关闭，在此过程中搬运设备会向前运动一段距离，然后通过调整驱动装置30的正反转来控制搬运设备向前还是向后运动，且此时第二转动轮22不发生转动。所以，当搬运设备在第一转动轮12所在的方向上转动时，设置在第三电磁离合器90上的第二转动轮22不发生转动，能够节约消耗。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。

而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种搬运设备，其特征在于，包括：主架体、升降架体、第一传动轴、第一转动轮、第一从动传动轴、第一从动转动轮、驱动装置、动力输出轴、第一传动机构和升降传动机构；

所述第一传动轴设置在所述主架体上，所述第一从动传动轴也设置在所述主架体上，所述第一传动轴与所述第一从动传动轴平行；

所述第一转动轮固定设置在所述第一传动轴上，所述第一从动转动轮固定设置在所述第一从动传动轴上；

所述驱动装置固定在所述主架体上，所述驱动装置带动所述动力输出轴转动；

所述第一传动机构包括固定设置在所述动力输出轴上第一锥齿轮和固定设置在第一传动轴上的第二锥齿轮；

所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相互啮合；所述动力输出轴通过所述第一传动机构带动所述第一传动轴转动，所述第一传动轴带动所述第一转动轮转动，驱使所述搬运设备在一个方向上移动；

所述升降传动机构包括设置在所述动力输出轴上的第一电磁离合器、设置在所述第一电磁离合器上的第一齿轮，主动齿条和导向挡块；

所述导向挡块上开设有供所述主动齿条上下滑动的滑槽，所述主动齿条与所述升降架体相连接，当所述第一电磁离合器开启时所述第一齿轮带动所述主动齿条运动，使所述升降架体相对所述主架体上升或下降至预设位置；

所述第一传动轴与所述动力输出轴相互不平行。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述升降架体上还设有第二传动轴和第二从动传动轴；

所述第二传动轴上固定设置有第二转动轮，所述第二从动传动轴上固定设置有第二从动转动轮；

所述第二传动轴通过第二传动机构与所述动力输出轴相连接，使所述动力输出轴带动所述第二传动轴转动；

所述第二传动轴与所述动力输出轴相互平行。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述第二传动机构包括：固定在所述动力输出轴上的第二齿轮，固定在所述第二传动轴上的第三齿轮，以及与所述第二齿轮和所述第三齿轮相互啮合的第四齿轮和使所述第二齿轮、所述第三齿轮和所述第四齿轮相互啮合的铰接组件；

所述铰接组件包括设置在所述第二齿轮两侧的第一固定座、设置在所述第三齿轮两侧的第二固定座、固定所述第四齿轮的转动轴、连接所述第一固定座和所述转动轴的第一铰接板、连接所述第二固定座和所述转动轴的第二铰接板；

所述第一固定座和所述第二固定座可分别围绕所述动力输出轴和所述第二传动轴转动；

所述第一铰接板和所述第二铰接板可围绕所述转动轴转动；

所述第一固定座和所述第二固定座一侧均有分别使所述第一铰接板和所述第二铰接板铰接的铰接耳；

所述铰接耳分别一体设置在所述第一固定座和第二固定座上，所述第一铰接板和所述第二铰接板可分别围绕所述铰接耳转动。

4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述主架体还设有从动升降机构、从动动力机构和从动传动轴；

所述从动传动轴通过支撑板固定在所述主架体上；

所述从动动力机构包括设置在所述第一传动轴上的第二电磁离合器、设置在所述第二电磁离合器上的第一从动锥齿轮和设置在所述从动传动轴上的第二从动锥齿轮；

当所述第一电磁离合器开启时，第二电磁离合器同时开启，所述第一传动轴通过开启的第二电磁离合器带动第一从动锥齿轮转动，并带动所述第二从动锥齿轮转动；

所述从动升降机构包括设置在所述从动传动轴上的从动齿轮和与之啮合的从动齿条；

所述从动齿条与所述升降架体相连接，当所述从动传动轴转动时，所述从动齿轮带动所述升降架体上升或下降至所述预设位置；

所述从动齿轮带动所述升降架体的运动方向与所述主动齿轮带动所述升降架体的运动方向一致。

5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述从动升降机构至少设置为两个。

6.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述升降架体靠近所述主架体的侧壁上设置有导向条，所述主架体靠近所述升降架体的侧壁上开设有导向槽；

所述导向条可在所述导向槽内滑动。

7.根据权利要求2或3所述的搬运设备，其特征在于，在远离所述第二传动机构一侧，所述第一转动轮和所述第一从动转动轮设置有第一同步杆，所述第一同步杆分别铰接在所述第一转动轮和所述第一从动转动轮外侧。

8.根据权利要求2或3所述的搬运设备，其特征在于，位于所述升降架体两侧的所述第二转动轮和所述第二从动转动轮分别设有第二同步杆和第三同步杆；

所述第二同步杆和所述第三同步杆分别交接在所述升降架体两侧的所述第二转动轮和所述第二从动转动轮外侧。

9.根据权利要求2或3所述的搬运设备，其特征在于，所述所述预设位置包括：第一预设位置和第二预设位置；

在所述升降架体位于所述第一预设位置时，所述第二转动轮低于所述第一转动轮；

在所述升降架体位于所述第二预设位置时，所述第二转动轮高于所述第一转动轮。